Makalah Kerja Praktek di PT. Adaro Indonesia SISTEM PENGENDALIAN LAJU ALIRAN BATUBARA BERBASISI PID PADA CONVEYOR S11 HOOPER #5 DI PT. ADARO INDONESIA Kelanis Site Oleh : Yulfiani Fikri (L2F 006 094) Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Diponegoro -AbstrakSistem kontrol otomatis telah menjadi bagian yang sangat penting dalam dunia industri saat ini karena kemudahan yang diberikannya. Sistem kontrol otomatis ini dapat mempermudah kerja manusia. Salah satu contoh dari sistem kontrol otomatis ini adalah kontroler PID. Kontroler PID adalah perangkat kontrol yang berfungsi menggantikan peran dari operator untuk menghasilkan sinyal kontrol yang diberikan kepada sistem disebut dengan aksi pengontrolan, dengan tujuan untuk memperoleh sistem yang terkontrol penuh secara otomatis. Aksi pengontrolan itu antara lain kontroler proporsional yang berfungsi sebagai amplifier atau memperkuat pada sisi keluaran, kontroler integrasi yang berfungsi mengurangi steady-state error atau offset yang terjadi pada respon terhadap masukan step serta mempercepat proses kembali otomatisasi sistem, dan kontroler differensial yang berfungsi menaikkan sensitivitas sistem terhadap error kemudian memberi koreksi dengan cepat sebelum error bertambah serta meredam terjadinya osilasi, serta jenis kontroler yang merupakan aplikasi dari ketiganya. Feeder Drive merupakan suatu alat yang digunakan untuk mendorong batubara ke dalam Primary Crusher. Alat ini sangat penting terutama pada industri batubara seperti pada PT. ADARO INDONESIA.. Feeder drive ini merupakan sebuah alat yang sangat vital karena mengatur seberapa seberapa besar batubara yang alam masuk pada primary crusher yang akan mempengaruhi proses produksi batubara.. Feeder drive terletak pada hopper 5 dan pada conveyor S8. Dengan demikian untuk menjaga flow rate batubara agar tetap pada setting point digunakan alat berupa Variable Speed Drive (VSD) untuk mengendalikan kecepatan putar motor feeder. Feedback yang dihasilkan dari belt scale akan menjadi input pada pengontrol PID untuk mengatur kecepatan putar motor feeder. Kata Kunci : PID Kontroller , Feeder Drive, conveyor
I. PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Kemajuan yang sangat pesat dengan dukungan teknologi yang canggih dan ekonomis akan diperoleh efektifitas dan efisiensi yang baik dari sumber daya yang di miliki suatu instansi/perusahaan. Seiring dengan gerak majunya dunia industri saat ini, perkembangan teknologi elektronika digital yang bermuara pada sistem komputer digital secara tidak langsung menjadikan teknologi kontrol turut terlibat dan mengambil bagian dari kemajuan tersebut. Aplikasinya dapat di jumpai pada perusahaan/industri modern yang menggunakan sistem kontrol yang di dalamnya terdapat sistem mikroprosesor, bahkan melibatkan sistem komputer canggih secara modern. Kerja praktek merupakan sarana untuk menerapkan teori-teori yang di dapat di bangku kuliah mengenai kenyataan di lapangan khususnya pada proses automatisasi yang diterapkan di perusahaan. Dalam Kesempatan
kali ini, kerja praktek lapangan yang dipilih yakni PT. ADARO INDONESIA Kelanis. Pada divisi Processing and Barge Loading dengan tema “Sistem Pengendalian Laju Aliran Batubara Berbasis PID pada Conveyor S11 Hopper #5”. 1.2 Tujuan Penulisan Tujuan Penulisan Laporan Kerja Praktek ini adalah: a) Memperluas wawasan ilmu Mahasiswa tentang orientasi pengembangan teknologi di masa sekarang dan mendatang, sehingga di harapkan Mahasiswa dapat memahami teori dan kenyataan yang di hadapi di lapangan. b) Menambah informasi dan pengetahuan mengenai prinsip yang di pelajari selama kuliah dengan aplikasinya di Industri. c) Mengamati secara langsung proses produksi dan rancangan alat-alat yang digunakan,
Page 1 of 8
Makalah Kerja Praktek di PT. Adaro Indonesia d) Memberikan masukan bagi perusahaan dalam mengambil keputusan mengenai persoalan yang sedang dihadapi 1.3 Pembatasan Masalah Dalam laporan ini membahas hal-hal yang bersifat umum yang menyangkut tentang ciri umum kontroler Proporsional Integral dan Derivatif serta aplikasinya pada desain sistem pengontrol kecepatan motor pada feeder. Pengaturan kecepatan motor dilakukan VSD (Variable Speed Drive) dengan metode Pulse Width Modulation (PWM) berdasarkan flow rate yang dideteksi belt scale, sedangkan kontroler yang digunakan adalah kontrol auto tuning Proporsional Integral dan Derivatif (PID). II. Dasar Teori 2.1 Pengendali PID Gabungan aksi kontrol proporsional, aksi kontrol diferensial, dan aksi kontrol integral membentuk aksi kontrol proporsional plus diferensial plus integral. Persamaan kontroler dengan aksi gabungan ini diberikan oleh:
u(t) K p e(t) +
Kp Ti
t
e(t)dt K T 0
p
d
de(t) dt
Fungsi alih pengendali PID adalah
U(s) 1 K p (1 + Td s) E(s) Ti s
Dimana Kp menyatakan kepekaan proporsional, Td menyatakan waktu turunan, dan Ti menyatakan waktu integral. Diagram blok kontroler proporsional plus diferensial plus integral ditunjukkan pada Gambar 3.12(a). Jika e(t) adalah fungsi ramp satuan seperti ditunjukkan pada Gambar 3.12(b), maka keluaran kontroler u(t) menjadi seperti yang ditunjukkan pada Gambar 3.12(c).
Gambar 2 Blok diagram kontroler PID analog Karakteristik kontroler PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga parameter P, I dan D. Penyetelan konstanta K p, Ti, dan Td akan mengakibatkan penonjolan sifat dari masing-masing elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta tersebut dapat disetel lebih menonjol dibanding yang lain. Konstanta yang menonjol itulah akan memberikan kontribusi pengaruh pada respon sistem secara keseluruhan (Gunterus, 1994, 8-10). 2.2 Intrumentasi Pengendali 2.2.1 Variable Speed Drive (VSD) Aplikasi variable speed banyak diperlukan dalam industri. Jika sebelumnya banyak dipergunakan system mekanik, kemudian beralih ke motor slip/ pengereman maka saat ini banyak menggunakan semikonduktor. Tidak seperti softstarter yang mengolah level tegangan, inverter menggunakan frekuensi tegangan masuk untuk mengatur speed motor. Seperti diketahui, pada kondisi ideal (tanpa slip). RPM = 120 . f/P dimana: RPM : Speed Motor (RPM) F : Frekuensi (Hz) P : Kutup motor (pole) Jadi dengan memainkan perubahan frekuensi tegangan yang masuk pada motor, speed akan berubah. Karena itu inverter disebut juga Variable Frequency Drive.
(a) (b) (c) Gambar 1 (a) Diagram blok kontroler proporsional plus diferensial plus integral; (b) dan (c) diagram yang melukiskan masukan ramp satuan dan keluaran kontroler. Gambar 3 blok diagram inverter
Page 2 of 8
Makalah Kerja Praktek di PT. Adaro Indonesia
:
Prinsip kerja inverter yang sedehana adalah
Tegangan yang masuk dari jala jala 50 Hz dialirkan ke board Rectifier/ penyearah DC, dan ditampung ke bank capacitor. Jadi dari AC di jadikan DC. Tegangan DC kemudian diumpankan ke board inverter untuk dijadikan AC kembali dengan frekuensi sesuai kebutuhan. Jadi dari DC ke AC yang komponen utamanya adalah Semiconduktor aktif seperti IGBT. Dengan menggunakan frekuensi carrier (bisa sampai 20 kHz), tegangan DC dicacah dan dimodulasi sehingga keluar tegangan dan frekuensi yang diinginkan.
Inverter merupakan suatu peralatan yang dapat digunakan untuk mengkonversikan sumber daya 3 phasa menjadi tegangan DC yang kemudian dikonversikan lagi menjadi sumber daya 3 phasa dengan frekuensi yang sesuai. Cara ini bisa dipakai karena diketahui bahwa kecepatan sinkron motor induksi berbanding lurus dengan frekuensi sumber dayanya, seperti terlihat pada persamaan. Sumber daya dari genset mempunyai frekuensi yang konstan, yaitu 50 Hz. Salah satu cara yang efektif untuk menghasilkan tegangan dengan frekuensi yang bisa diatur yaitu dengan jalan membangkitkannya sendiri. Untuk itu diperlukan suatu sumber daya DC. Sumber daya ini diperoleh dari sumber daya genset yang disearahkan dengan rectifier. Selanjutnya sumber daya ini ditapis dengan filter DC untuk mendapatkan sumber daya DC yang lebih rata. Kemudian dengan melalui suatu rangkaian switch (disebut sebagai jembatan inverter) yang bisa dikendalikan sedemikian rupa, sumber daya itu bisa diubah menjadi sumber daya 3 phasa pada ujung beban. Dengan cara mengontrol waktu pensaklaran dari switch-switch tersebut dengan menggunakan sinyal PWM (Pulse Width Modulation). Dengan menggunakan inverter, maka akan banyak diperoleh keuntungan secara teknis bila dibandingkan dengan cara lain. Beberapa keuntungan tersebut antara lain: mempunyai jangkauan kecepatan yang lebih lebar, mempunyai beberapa pola untuk hubungan tegangan dan frekuensi, mempunyai fasilitas penunjukan meter, mempunyai lereng akselerasi dan deselerasi yang dapat diatur
secara independen, kompak, serta sistem lebih aman (Chapman, 1991). 2.2.3 Motor Listrik Motor listrik merupakan sebuah perangkat elektromagnetis yang mengubah energi listrik menjadi energi mekanik. Energi mekanik ini digunakan untuk, misalnya, memutar impeller pompa, fan atau blower, menggerakan kompresor, mengangkat bahan, dll. Motor listrik digunakan juga di rumah (mixer, bor listrik, fan angin) dan di industri. Motor listrik kadangkala disebut “kuda kerja” nya industri sebab diperkirakan bahwa motor-motor menggunakan sekitar 70% beban listrik total di industri. Mekanisme kerja motor listrik adalah (Gambar 3.15): Arus listrik dalam medan magnet akan memberikan gaya Jika kawat yang membawa arus dibengkokkan menjadi sebuah lingkaran/loop, maka kedua sisi loop, yaitu pada sudut kanan medan magnet, akan mendapatkan gaya pada arah yang berlawanan. Pasangan gaya menghasilkan tenaga putar/ torque untuk memutar kumparan. Motor-motor memiliki beberapa loop pada dinamonya untuk memberikan tenaga putaran yang lebih seragam dan medan magnetnya dihasilkan oleh susunan elektromagnetik yang disebut kumparan medan.
Gambar 4 Cara kerja motor 2.2.3 Belt scale ( Timbangan ) Berfungsi untuk menimbang batubara yang akan disalurkan ke stock area atau ke unit dan untuk mengetahui flow rate yang melewati conveyor tersebut. Berada di tengah conveyor
Page 3 of 8
Makalah Kerja Praktek di PT. Adaro Indonesia dan memiliki sensor kecepatan dan sensor berat (load cell) di bawah Belt Conveyor. Pengukuran berat dilakukan dengan cara menimbang laju aliran atubara diatas Belt Conveyor. Melalui Differential Transformer Transmitter dan peralatan Totalizer Indicator batubara dapat diketahui beratnya lewat panel angka. Fungsi Dasar dari Belt Weigher Fungsi dari Belt Weigher adalah untuk mengukur jumlah massa total material yang mengalir pada sebuah Belt Conveyor selama bergerak dari titik poros, dan enjumlahkan keseluruhan total beratnya. Alat ini digunakan bila jumlah massa sangat besar dan aliran material kontinyu, dapat memberikan sinyal keluaran untuk mengalihkan aliran material yang memasuki atau keluar dari conveyor belt, dan dapat memberikan sinyal yang sebanding dengan penyimpangan antara aliran terukur dan aliran yang dikehendaki untuk mengatur kecepatan aliran material. Flow rate atau kecepatan alir dihitung dan ditransmisikan dari integrator dengan sinyal loop arus (0-20 , 4-20 mA). Untuk penjumlahan totalnya bisa juga didapatkan secara eksternal dari integrator dengan sinyal output berupa pulsa. a.
b. Load Cell Material yang telah bergerak melewati titik poros dari conveyor diukur oleh satu atau lebih load cell. Load cell ditempatkan pada weigh frame (dudukan) yang dipasang dibawah Belt Conveyor. Koneksi mekanik antara muatan pada belt dengan load cell dicapai melalui satu atau lebih weigh idler yang mana beltberputar dan secara mekanik terhubung melalui weigh frame (dudukan) belt scale ke load cell. Load cell adalah sebuah transducer yang mengkonversi berat atau gaya kedalam sinyasinyal elektrik. Untuk proses pengkonversian tersebut sebuah load cell menggunakan strain gauge yaitu resistansi yang bervariasi terhadap muatan atau gaya yang dilakukan pada load cell. Strain gauge terbentuk dari rangkaian jembatan wheatstone. Jembatan wheatstone tersebut berada dalam kondisi seimbang ketika tidak ada muatan pada load cell. Pada saat diberi muatan , maka resistansi dari strain gauge akan segera mengubah ketidak-seimbangan dari rangkaian jembatan wheatstone tersebut. Untuk
men-sensing perubahan tersebut, tegangan atau biasanya disebut tegangan eksitasi dimasukkan ke input dari load cell. Biasanya besar tegangan eksitasi ini adalah 10 VDC, yang dalam keadaan sebenarnya terbentuk dari +5 dan –5 VDC. Ketika rangkaian jembatan wheatstone tersebut diseimbangkan maka output dari load cell akan menjadi nol milivolt. Dengan diberi muatan, maka dapat diukur sinyal keluaran dalam milivolt yang proporsional terhadap berat muatan. Transduser tekanan dan gaya (load cell) – terdiri dari bahan elastis dan sensor perpindahan (displacement) – besaran ukur (i) strain atau (ii) displacement – pengelompokan: tipe absolute gauge dan diferensial
Gambar
5 (a)Sensor tekanan diafragma: diafragma tipe datar, (b) diafragma bergelombang, (c) media kapasistansi
Gambar 6 Beberapa Contoh Konfigurasi Load Cell c.
Speed Sensor Speed sensor atau sensor kecepatan dalam belt scale biasanya dipasang pada tail pulley dari conveyor dan menyediakan representasi dari pergerakan belt. Dalam speed sensor terdapat generator tanpa sikat yang menghasilkan bentuk sinyal AC yang akan diubah kedalam bentuk pulsa oleh kapasitor dan dioda. Pulsa-pulsa tersebut ditransmisikan ke integrator untuk
Page 4 of 8
Makalah Kerja Praktek di PT. Adaro Indonesia dikombinasikan dengan sinyal dari load cell yang hasilnya sangat diperlukan dalam pengukuran. Sinyal dari speed sensor, yang sebelumnya telah terbentuk, proporsional terhadap pergerakan dari belt. Frekuensi dari pulsa itu sendiri tergantung dari kecepatan belt.
diagram blok perancangan sistem ini adalah sebagai berikut: load
Set point
+ -
Error
VSD(Variable Speed Drive)
PID
Motor induksi
PV(proces value)
III. Pengendali Laju Aliran Barubara Dengan Kontrol Pid 3.2 Tinjauan Proses pada Hopper 5
Belt scale
Gambar 8
3.3
Gambar 7 Barge Loading Processing pada
Hopper #5
Pada belt conveyor S.11 terdapat belt scale yang berfungsi untuk mengukur flow rate (Ton/hour) yang didalamnya terdapat sensor berat (load cell) dan sensor kecepatan (speed sensor). Dengan adanya umpan balik (feedback), data dari belt scale akan diproses menjadi error yang merupakan selisih antara kuantitas batubara yg diinginkan (settling point) dengan besaran yang terukur dari belt scale (output). Error yang didapat akan menjadi masukan pada pengendali PID (Proporsional, Integral, dan differensial.). Pengendali Proporsional Integral Differensial ini yang akan mengendalikan VSD (Variable Speed Drive) yang akan mengatur kecepatan putar motor dimana mengendalikan kecepatan feeder hopper. Sehingga flow rate batubara pada belt conveyor s11 dapat sesuai flow rate yang diinginkan. Secara garis besar
Diagram blok sederhana perangkat keras sistem pengendalian flow rate batubara
Digital Controller SR63
Gambar 9 terminal SR63 Pada controller ini terdapat 2 mode control yaitu : auto tuning PID dan Manual Control PID. Fungsi auto tuning PID adalah mengukur, menghitung, dan menentukan parameter kontrol PID yang paling optimum.
Gambar 10 Grafik proses auto tuning
Page 5 of 8
Makalah Kerja Praktek di PT. Adaro Indonesia Ketika tombol auto tuning ditekan maka lampu auto tuning akan berkelap-kelip, hal ini menunjukkan bahwa proses auto tuning sedang berlangsung, pada tahap ini modul akan menaikkan atau menurunkan parameter sampai ditentukan nilai parameter yang paling optimum. Setelah itu lampu akan mati menandakan bahwa proses auto tuning telah selesai dan telah ditemukan parameter PID yang paling optimal. Parameter PID ini tidak akan berubah sampai terjadi kembali panekanan tombol autotunig PID. Input pada PID dapat berupa Thermocouple, RTD, tegangan, dan arus. Dalam hal ini sistem memakai masukan input berupa arus yaitu sebesar 4-20mA.
lebih rendah. Terjadinya perbedaan antara dua kecepatan tersebut disebabkan adanya “slip/geseran” yang meningkat dengan meningkatnya beban.
3.3 Variable Speed Drive Altivar71HC11N4 Pada proses ini terdapat dua buah motor induksi 3 phasa. Masing- masing motor dikendalikan oleh 2 buah VSD (Variable Speed Drive). Berikut adalah blok diagram PID ke variable speed drive.
3.4
Gambar 11 Blok diagram PID ke VSD Motor dikendalikan dengan dua mode kecepatan yaitu pada saat tertentu dikendalikan dengan full speed dan pada saat lain dikendalikan dengan speed rendah secara konstan. Pada VSD memiliki range frekuensi antara 0 – 50 Hz. Dengan putaran motor idela sebesar 1000 rpm, dengan artian dengan frekuensi 50 Hz maka motor akan berputar 1000 rpm. Sesuai dengan persamaan : RPM = 120 . f/P, dengan p= 6 poles, maka RPM = 120x50/6 RPM = 1000 rpm Walaupun begitu, didalam prakteknya motor tidak pernah bekerja pada kecepatan sinkron namun pada “kecepatan dasar” yang
Gambar 12 Pengendalian motor dengan VSD Belt Scale RAMSEY MICRO-TECH Belt scale digunakan untuk mengukur flow rate, di dalam belt scale terdapat dua buah sensor yaitu load cell (sensor berat) dan speed Sensor (sensor kecepatan). Load cell digunakan untuk mengukur berapa berat yang terdapat pada belt conveyor, sedangkan speed sensor digunakan untuk mengukur berapa kecepatan belt, dari kedua sinyal masukan sensor ini oleh integrator untuk dijadikan flow rate dalam satuan ton/jam. Belt scale yang digunakan disini adalah RAMSEY MICRO-TECH 3000 MODELl 3101 INTREGRATOR. Range dari belt scale adalah 4-20mA dengan flow rate 0 – 3000 ton/jam. Sehingga 4mV sebanding dengan 0 ton/jam dan 20mA sebanding dengan 3000ton/jam. Keluaran arus dari belt scale akan menjadi masukan untuk PID kontroller. Pada conveyor S11 terdapat 4 load cell. Sebuah load cell dipasang pada menggunakan weighframe. Banyak sekali tipe dari weighframe itu sendiri dan bervariasi terhadap aplikasinya. Misalnya single idler, single load cell systems, begitu juga multiple idler, dan multiple load cell systems. Perbedaan desain tersebut disesuaikan terhadap kondisi lingkungan conveyor dan tingkat keakuratan. Sistem dirancang untuk memberikan hasil yang terbaik pada posisi yang diberikan, sehingga sangat penting untuk mendapatkan semua informasi sebelum memutuskan pemakaian weighframe. Belt yang lebih cepat biasanya membutuhkan weighframe yang lebih panjang untuk mencapai hasil yang
Page 6 of 8
Makalah Kerja Praktek di PT. Adaro Indonesia terbaik, dan dalam kebanyakan kasus untuk tingkat akurasi yang lebih tinggi akan membutuhkan weighframe multiple idler, yang mana semakin tinggi tingkat akurasinya akan membutuhkan biaya yang lebih besar juga. Load cell
Gambar 13 Load cell Dalam belt scale juga terdapat integrator. Sebuah integrator pada dasarnya adalah sebuah mesin penghitung yang dirancang untuk kegunaan tertentu. Dalam belt scale perhitungannya meliputi: Tonnes/ hour = Belt _ load (kg/ m) × Belt _ speed(m/ hour) Integrator ini akan menerima sinyal dari load cells dan speed sensor sehingga akan menampilkan dan mengkonversi hasil pengintegrasian kedalam unit pengukuran yang diinginkan dan ditampilkan kedalam layar. Sama seperti instrumen yang lain, belt scale dikalibrasikan dengan zero test dan pengaturan span. Ketika belt berjalan dengan kecepatan penuh dan tanpa material, sinyal dari load cel sejalan dengan weight frame, weight idler, dan belt kosong. Istilah zero dipakai untuk menyatakan titik baca terendah di suatu skala baca, sedangkan istilah span untuk menyatakan jarak antara titik baca minimum dengan titik baca maksimum. IV.
PENUTUP
4.1 Kesimpulan 1. Komponen utama sistem pengendalian kecepatan motor feeder terbagi menjadi tiga, yaitu PID controller, Variable speed drive, dan belt scale.
2. Sistem pengendalian kecepatan motor feeder pada hopper 5 ini diterapkan untuk menjaga flow rate batubara dapat mencapai setting yang diinginkan, flow rate batubara ini hanya diterapkan pada conveyor S11 yang berhubungan lansung dengan hopper 5. 3. Metode Tuning PID yang digunakan pada pengendalian motor feeder ini adalah Auto tuning PID yaitu alat mengidentifikasi sendiri parameter-parameter PID yang sesuai dengan kondisi. Sedangkan aksi kontrol output yang digunakan adalah aksi kontrol reverse yaitu jika error naik maka output PID akan menjadi turun, begitu pula sebaliknya. 4. Sistem pengendalian yang digunakan adalah sistem kontrol close loop dimana sinyal dari belt scale menjadi umpan balik untuk kontrol PID. Pembacaan belt scale dilakukan oleh integrator yang mengkombinasikan sinyal dari load cell dan sinyal dari speed sensor. Load cell yang digunakanada 4 buah dan 1 buah speed sensor 5. Variabel – variabel yang mempengaruhi naik turunnya flow rate batubara adalah : jenis batubara, kekerasan batubara, waktu dumping, kapasitas primary crusher, dan kecepatan motor feeder. 6. Terdapat 2 buah motor yang menggerakkan feeder, meskipun memiliki spesifikasi yang sama motor ini tidak bisa berjalan masingmasing karena terjadi slip diantara kedua motor tersebut, untuk mencegah terjadinya slip maka pengendalian kecepatan motor ini dibuat secara cascade (bertingkat). Motor feeder 1 berfungsi sebagai master sedangkan motor feeder 2 sebagai slave.
6.2 Saran 1. Pengendalian kecepatan motor feeder ini dilakukan secara otomatis, meskipun demikian tidak menutup kemungkinan terjadinya overload (kelebihan beban), sehingga perlu peran manusia sebagai operator untuk mengontrol kuantitas batubara yang masuk ke primary crusher. 2. Sistem close loop yang mendapatkan feedback hanya dari belt scale yang berupa
Page 7 of 8
Makalah Kerja Praktek di PT. Adaro Indonesia sinyal flow rate batubara, menurut penulis kurang efektif untuk pengendalian kecepatan motor feeder. Hal ini dikarenakan letak antara belt scale dengan feeder cukup jauh. Sehingga tidak menutup kemungkinan terjadinya dead time (waktu mati). Sinyal yang didapat oleh belt scale sekarang belum tentu sama dengan kondisi yang terjadi pada feeder. Hal ini tergantung dari jenis batubara (ukuran dan kekerasan) yang masuk ke hopper. Permasalahan terjadi apabila jenis batubara dengan ukuran yang cukup besar dan keras, maka primary crusher akan akan bekerja akan lebih lambat, sehingga batubara yang masuk pada conveyor akan lebih sedikit. Sedikitnya batubara yang masuk pada conveyor akan mengakibatkan belt scale menghitung flow rate batubara yang sedikitnya juga. Sedikitnya flow rate batubara akan memerintahkan motor feeder agar berputar lebih cepat sedangkan yang terjadi pada primary crusher adalah kelebihan beban. Batubara yang semakin cepat diumpankan motor feeder pada primary crusher tidak menutup kemungkinan terjadinya overload. Penulis menyarankan untuk penggunaan sensor level ultrasonik sebagai masukan untuk PID controller. Sensor ultrasonik ini diletakkan pada primary crusher yang dapat digunakan untuk mengontrol ketinggian batubara pada primary abon, sehingga level batubara pada primary crusher apabila sudah melebihi batas maksimum maka PID controller akan memerintahkan feeder untuk memperlambat kecepatan motor feeder atau bahkan menghentikan motor feeder jika diperlukan. Jadi, sinyal yang didapat oleh PID controller tidak hanya berasal dari belt scale tetapi juga berasal dari sensor level ultrasonik batubara pada primary crusher.
Daftar Pustaka
[1] Gunterus, Frans. “Falsafah dasar : Sistem [2] [3] [4]
[5] [6]
Pengendalian Proses”. Elek Media Komputindo. Jakarta: 1994 Ogata, Katsuhiko. “Teknik Kontrol Automatik”. 2nd Edition. Erlangga. Jakarta : 1997 Setiawan, Iwan. “Kontrol PID untuk Proses Industri”. Elek Media Komputindo. Jakarta : 2008 --------------Operating & Installation Manual Conveyor Belt Weighing Systems Intercorporating Microtech 3000 Integrator. Thermo Electron Corporation.Australia -------------SR60 (SR62, 63, 64) Series Digital Controller Instruction Manual. Shimaden Co.,LTD:2000 ------------Manual book Altivar71 Variable Speed Drives for Asynchronus Motor. Telemecanicue
Biografi
Yulfiani Fikri (L2F006 094), lahir di Malang pada 20 Agustus 1988. Saat ini sedang menyelesaikan studinya di Teknik Elektro Universitas Diponegoro konsentrasi Kontrol.
Mengetahui dan Mengesahkan: Pembimbing
Budi Setiyono, ST. MT NIP.197005212000121001
Page 8 of 8
