TEKNIK DECOUPLING DAN SIMULASI KENDALI MODEL MATEMATIS SISTEM TUNGKU AUTOCLAVE ME - 24

SEMINAR NASIONAL XI SDM TEKNOLOGI NUKLIR YOGYAKARTA, 15 SEPTEMBER 2015 ISSN 1978-0176 _______________________ ________________________________________________ _____________________________________________

TEKNIK DECOUPLING DAN SIMULASI KENDALI MODEL MATEMATIS SISTEM TUNGKU AUTOCLAVE ME - 24 Sugeng Rianto, Triarjo, Dedy Haryadi Pusat Teknologi Bahan Bbakar Nuklir BATAN Email : [email protected]

ABSTRAK TEKNIK DECOUPLING DAN SIMULASI KENDALI MODEL MATEMATIS SISTEM TUNGKU AUTOCLAVE ME – 24.Telah dilakukan teknik decopling pada sistem model matematis rancang bangun sistem kendali tungku autoclave ME-24. Teknik Decoupling ini digunakan untuk menghilangkan interaksi diantara keluarannya pada model matematis MIMO (Multiple Input Multiple Output). Model matematis sistem tungku autoclave merupakan model MIMO 3x3 dalam bentuk model fungsi alih yang didapat secara eksperimen langsung pada alat. Hasil teknik decoupling pada model matematis MIMO ini dilakukan simulasi untai terbuka dan simulasi kendali untuk fungsi step dan ramp pada setting suhu 200oC. Untuk fungsi step keluaran tunak didapat hasil untuk masing-masing keluaran adalah y1(s)= 197,92oC, y2(s) = 188,79 oC dan y3(s)= 195,86 oC dengan over shoot masing masing adalah 11,66 oC, 33,39 oC dan 33,61 oC. Sedangkan untuk fungsi ramp dengan kenaikan 100 oC/jam didapat hasil untuk masing-masing keluaran adalah y1(s)= 197,90 oC, y2(s) = 188,97 oC dan y3(s)= 195,96oC dengan over shoot masing masing adalah 11,61 oC, 30,39 oC dan 9,45 oC. Hasil teknik decoupling ini selanjutnya dapat memudahkan pengendalian dari sistem tungku autoclave. Kata kunci: Autoclave, Decoupling, Model matematis

ABSTRACT DECOUPLING TECHNIQUE AND SIMULATION CONTROL FOR MATHEMATICS MODEL AUTOCLAVE SYSTEM. Decopling technique has been done on a mathematical model of the system design autoclave furnace control system ME-24. Decoupling technique is used to eliminate the interaction between its output to the mathematical model of MIMO (Multiple Input Multiple Output). Autoclave furnace system mathematical model is a model of 3x3 MIMO in the form of transfer function model experimentally obtained directly on the plant. The results in mathematical models of MIMO is performed simulations open loop and control simulation for step and ramp functions at 200oC temperature setting. For a step function output steady results obtained for each output is y1 (s) = 197.92 ° C, y2 (s) = 188.79 °C and y3 (s) = 195.86 ° C to over shoot each is 11, 66 oC, 33.39 oC and 33.61 oC. The Result for the ramp function with an increase of 100 °C/hour obtained results for each output is y1(s) = 297.90 °C, y2(s) = 188.97 °C and y3(s) = 195,96oC with over shoot their respectively was 11.61 °C, 30.39 °C and 9.45 °C. These results further decoupling techniques can facilitate control of furnace systems autoclave.

Key words: Autoclave, Decoupling, mathematics model

PENDAHULUAN Tungku autoclave ME-24 yang ada di Bidang Fabrikasi Bahan Bakar Nuklir PTBBN (Pusat Teknologi Bahan Bakar Nuklir) berfungsi untuk meningkatkan kekuatan berkas elemen bakar nuklir terhadap korosi, dimana pada pengerjaan autoclaving ini akan terbentuk lapisan pelindung (lapisan tipis oksida-ZrO2)

pada permukaan batang elemen bakar nuklir. Proses autoclaving ini merupakan bagian akhir dari proses produksi berkas elemen bakar nuklir. Tungku autoclave merupakan tungku listrik dengan daya total 40 KW yang dirancang mampu bekerja hingga 450 oC dan tekanan sampai 10 bar selama waktu 24 jam operasi.[1] Tungku autoclave ME-24

_______________________ ________________________________________________ _____________________ 215


ditunjukkan Gambar 1 di bawah ini sedangkan blok diagram tungku autoclave ditunjukkan Gambar 2 .

TEORI

Konsep dasar sistem kendali Kendali tungku autoclave ME-24 didasarkan pada sistem close loop berbasis komputer, dimana selain berfungsi untuk kendali sistem, juga berfungsi untuk monitoring dan menyimpan data parameter proses operasi tungku. Dasar pengendalian close loop ditunjukkan Gambar 3.

Gambar 1. Tungku Autoclave (ME-24) Dari hasil identifikasi sistem alat autoclave didapat bahwa sistem tungku autoclave merupakan sistem MIMO (Multiple Input Multiple Output) matrik 3x3 dengan masukan berupa 3 pemanas dan keluaran merupakan 3 indikator termokopel. Model matematis autoclave ini ditentukan dengan eksperimen yakni dengan memberikan fungsi step terhadap masukan. Respon keluaran fungsi step berupa kenaikan temperatur alat ini, kemudian dibuat modelnya berupa matriks fungsi transfer orde satu dengan waktu tunda atau disebut juga First Order Plus Dead Time (FOPDT). Kondisi sistem autoclave ME-24 dengan sistem MIMO ini, jika menggunakan pengendalian SISO (Single Input Single Output) akan sangat sulit karena satu sama lain akan saling mempengaruhi terhadap indikator keluaran temperatur. Untuk menghilangkan pengaruh tiap tiap keluaran temperatur dari tiap masukan elemen pemanas ini maka dilakukan teknik decoupling, sehingga pengaruh tiap tiap keluaran temperatur dari tiap masukan elemen pemanas dapat direduksi dan menghasilkan pengendalian tungku yang lebih baik.

Gambar 2. Blok Diagram Tungku Autoclave

ME-24[1]

Gambar 3.Blok diagram dasar Sistem kendali[2] Sistem pengukuran yang dirancang untuk mengukur parameter proses terdiri dari komponen berikut: 1. Proses. Berupa besaran fisis yang akan diukur, yaitu suhu dan tekanan. 2. Sensor/Transmitter. Berupa penginderaan besaran fisis, yaitu suhu dan tekanan menjadi besaran listrik dan nilai

_______________________ ________________________________________________ _____________________ 216


kuantitasnya bisa diukur tegangan atau arus secara langsung. 3. Controller. Berupa komputer sebagai pusat pengendalian/kontrol, tampilan visual nilai parameter proses dan media penyimpanan data dengan perangkat lunak didalamnya. 4. Final Control Element. Berupa aktuator pengendalian proses berupa pemanas yang dikendalikan oleh komputer. Identifikasi Sistem

b. Menentukan konstanta waktu (τ) dengan mencari waktu yang diperlukan untuk mencapai 28% dari keadaan mapan (t28%) dan waktu yang diperlukan untuk mencapai 63% keadaan mapan (t63%) dengan persamaan : τ = 1,5 (t (63%) – t (28%) ) ...........(2) c. Selanjutnya adalah mencari waktu tunda (θ) dengan persamaan : θ = t (63%) - τ .................... (3)

Identifikasi sistem digunakan untuk menentukan model dari suatu sistem yang disusun berdasarkan kurva reaksi yang diperoleh dari uji tanggap sistem terbuka (open loop) dengan fungsi step. Model ciancone menyatakan untuk mendapatkan model model matematis dilakukan dengan pendekatan sistem orde satu ditambah delay, kemudian ditentukan waktu ketika 28% dan 63% nilai setpointnya. Selanjutnya ditentukan nilai penguatan proposional (kp), konstanta waktu (τ), dan konstanta waktu tunda (θ). Identifikasi sistem orde satu ditunjukkan pada gambar 4[2].

d. Membuat model orde 1 dengan persamaan : 𝐾𝐾𝐾𝐾 . 𝑒𝑒 − 𝜃𝜃 𝑠𝑠 𝐺𝐺(𝑠𝑠) = … … … … … (4) 𝜏𝜏 𝑠𝑠 + 1 Sistem Model Decoupling Proses

Pada model sistem Multiple Input Multiple Output (MIMO), diantara model plant mempunyai sifat saling mempengaruhi diantara keluarannya. Sistem decoupling digunakan guna menghilangkan interaksi diantara keluarannya. Blok diagram sistem menggunakan decoupling adalah sebagai berikut [4]:

Gambar 5. Blok diagram sistem model tungku autoclave dengan decoupling

Gambar 4.Menentukan model dengan ciancone langkah-langkah yang dilakukan dalam penentuan model matematis adalah sebagai berikut : a. melakukan pendekatan orde 1 terhadap data empiris, mula-mula dihitung penguatan proporsional (Kp) yang merupakan nilai keluaran (Δ) pada saat mapan dibagi nilai masukan(δ). 𝐾𝐾𝐾𝐾 =

∆ … … … … … … … … … (1) 𝛿𝛿

Dari gambar blok diagram diatas, didapat matriks persamaan : 𝑄𝑄(𝑠𝑠) = 𝐺𝐺 (𝑠𝑠). 𝐷𝐷(𝑠𝑠)

𝑄𝑄11 (𝑠𝑠) 0 0 𝑄𝑄22 (𝑠𝑠) 0 � � 0 0 0 𝑄𝑄33 (𝑠𝑠) 𝐺𝐺11 (𝑠𝑠) 𝐺𝐺12 (𝑠𝑠) 𝐺𝐺13 (𝑠𝑠) 𝐷𝐷11 (𝑠𝑠) = �𝐺𝐺21 (𝑠𝑠) 𝐺𝐺22 (𝑠𝑠) 𝐺𝐺23 (𝑠𝑠)� . �𝐷𝐷21 (𝑠𝑠) 𝐺𝐺31 (𝑠𝑠) 𝐺𝐺32 (𝑠𝑠) 𝐺𝐺33 (𝑠𝑠) 𝐷𝐷31 (𝑠𝑠)

𝐷𝐷12 (𝑠𝑠) 𝐷𝐷22 (𝑠𝑠) 𝐷𝐷32 (𝑠𝑠)

𝐷𝐷13 (𝑠𝑠) 𝐷𝐷23 (𝑠𝑠)� 𝐷𝐷33 (𝑠𝑠)

..........................................(5)

Dimana : Q(s) : diagonal matriks yang diharapakan ( hasil dari proses decoupling )

_______________________ ________________________________________________ _____________________ 217


G(s) D(s)

: matriks fungsi alih : matriks decoupling

Ideal Decoupling Ideal Decoupling yaitu dengan melihat elemen diagonal controller C1(s), C2(s) dan C3(s) berdiri sendiri dan didasarkan pada diagonal matriks proses Q11(s), Q22(s) dan Q33(s). Secara logika nilai Q setelah dilakukan decoupling adalah : Q11(s) = G11(s), Q22(s) = G22(s) dan Q33(s) = G33(s). Penentuan decoupling ini adalah dengan Penurunan langsung dari tiap elemen matriks diatas dapat diuraikan menjadi bentuk persamaan– persamaan berikut : 𝑄𝑄11 (𝑠𝑠) = 𝐺𝐺11 (𝑠𝑠). 𝐷𝐷11 (𝑠𝑠) + 𝐺𝐺12 (𝑠𝑠). 𝐷𝐷21 (𝑠𝑠) + 𝐺𝐺13 (𝑠𝑠). 𝐷𝐷31 (𝑠𝑠)

𝑄𝑄22 (𝑠𝑠) = 𝐺𝐺21 (𝑠𝑠). 𝐷𝐷12 (𝑠𝑠) + 𝐺𝐺22 (𝑠𝑠). 𝐷𝐷22 (𝑠𝑠) + 𝐺𝐺23 (𝑠𝑠). 𝐷𝐷32 (𝑠𝑠)

𝑄𝑄33 (𝑠𝑠) = 𝐺𝐺31 (𝑠𝑠). 𝐷𝐷13 (𝑠𝑠) + 𝐺𝐺32 (𝑠𝑠). 𝐷𝐷23 (𝑠𝑠) + 𝐺𝐺33 (𝑠𝑠). 𝐷𝐷33 (𝑠𝑠)

0 = 𝐺𝐺11 (𝑠𝑠). 𝐷𝐷12 (𝑠𝑠) + 𝐺𝐺12 (𝑠𝑠). 𝐷𝐷22 (𝑠𝑠) + 𝐺𝐺13 (𝑠𝑠). 𝐷𝐷32 (𝑠𝑠)





0 = 𝐺𝐺31 (𝑠𝑠). 𝐷𝐷12 (𝑠𝑠) + 𝐺𝐺32 (𝑠𝑠). 𝐷𝐷22 (𝑠𝑠) +

𝐺𝐺33 (𝑠𝑠). 𝐷𝐷32 (𝑠𝑠) ................................(6)

𝐷𝐷13 (𝑠𝑠) =

𝐺𝐺23(𝑠𝑠). 𝐺𝐺12(𝑠𝑠) − 𝐺𝐺13(𝑠𝑠). 𝐺𝐺22(𝑠𝑠) 𝐺𝐺11(𝑠𝑠). 𝐺𝐺22(𝑠𝑠) − 𝐺𝐺21(𝑠𝑠) . 𝐺𝐺12(𝑠𝑠)

𝐷𝐷23 (𝑠𝑠) =


𝐷𝐷32 (𝑠𝑠) =


.......................(7) Dari parameter decoupling ini selanjutnya dimasukan nilai gain statis tiap elemen matriks, sehinggga didapat nilai parameter decoupling. METODOLOGI Langkah pengerjaan untuk teknik decoupling

dan simulasi model matematis sistem tungku autoclave ME–24 adalah sebagai berikut : - Instalasi perangkat keras dan pengkabelan (wiring) sistem kendali yaitu dengan pemasangan sistem sensor dan sistem modul akuisisi data dan perangkat pendukungnya. - Pembuatan perangkat lunak untuk pengujian fungsi step sistem. - Pembuatan model matematis dari uji fungsi step sistem. - Menganalisis model matematis plant sistem Multiple Input Multiple Output (MIMO), dengan menghilangkan sifat saling mempengaruhi diantara keluarannya dengan teknik decoupling. - Mensimulasi model hasil decoupling dengan sistem untai terbuka(open loop), dan kendali PI (Proportional Intergral) untuk sistem untai tertutup (close loop).

Gambar instalasi rancang bangun sistem perangkat keras kendali tungku autoclave ME-24 secara keseluruhan ditunjukkan gambar 6 dibawah ini[3].

Dari persamaan di atas didapat nilai parameter decoupling nya sebagai berikut : 𝐷𝐷11 (𝑠𝑠) = 𝐷𝐷22 (𝑠𝑠) = 𝐷𝐷33 (𝑠𝑠) = 1 𝐷𝐷21 (𝑠𝑠) =


𝐷𝐷12 (𝑠𝑠) =


𝐷𝐷31 (𝑠𝑠) =


_______________________ ________________________________________________ _____________________ 218


Penentuan parameter decoupling ditentukan dari persamaan diatas dan perhitungan analitik, yaitu dengan memasukan nilai gain statis tiap elemen matriks. Nilai parameter decoupling setelah dilakukan perhitungan adalah : 𝐷𝐷11 (𝑠𝑠) = 𝐷𝐷22 (𝑠𝑠) = 𝐷𝐷33 (𝑠𝑠) = 1 𝐷𝐷21 (𝑠𝑠) = 1,3569

𝐷𝐷31 (𝑠𝑠) = −1,5090

𝐷𝐷12 (𝑠𝑠) = −0,81873 𝐷𝐷32 (𝑠𝑠) = 0,18126 𝐷𝐷13 (𝑠𝑠) = 4,57432

Gambar 6. Instalasi perangkat keras sistem tungku autoclave ME-24

𝐷𝐷23 (𝑠𝑠) = −5,63678................................(10)

Pengujian dan Simulasi Sistem uji lingkar terbuka. Gambar blok diagram fungsi alih digambarkan dalam perangkat lunak Matlab/Simulink dibawah ini.

HASIL DAN PEMBAHASAN Hasil Identifikasi sistem alat autoclave berupa model fungsi alih MIMO (Multiple Input Multiple Output) matrik 3x3 berupa matriks fungsi transfer orde satu dengan waktu tunda atau disebut juga First Order Plus Dead Time (FOPDT). 𝑦𝑦1 (𝑠𝑠) 𝐺𝐺11 (𝑠𝑠) 𝐺𝐺12 (𝑠𝑠) 𝐺𝐺13 (𝑠𝑠) 𝑢𝑢1 (𝑠𝑠) �𝑦𝑦2 (𝑠𝑠)� = �𝐺𝐺21 (𝑠𝑠) 𝐺𝐺22 (𝑠𝑠) 𝐺𝐺23 (𝑠𝑠)� . �𝑢𝑢2 (𝑠𝑠)� 𝑦𝑦3 (𝑠𝑠) 𝐺𝐺31 (𝑠𝑠) 𝐺𝐺32 (𝑠𝑠) 𝐺𝐺33 (𝑠𝑠) 𝑢𝑢3 (𝑠𝑠)

.........(8)

𝑦𝑦1 (𝑠𝑠) �𝑦𝑦2 (𝑠𝑠)� = 𝑦𝑦3 (𝑠𝑠)

1,8033 . 𝑒𝑒 −235 𝑠𝑠 ⎡ ⎢ 564 𝑠𝑠 + 1 ⎢ 1,2554 . 𝑒𝑒 −265 𝑠𝑠 ⎢ +1 ⎢ 1307 𝑠𝑠 −335 𝑠𝑠 1,415 . 𝑒𝑒 ⎢ ⎣ 2955 𝑠𝑠 + 1

1,47 . 𝑒𝑒 −395 𝑠𝑠 1275 𝑠𝑠 + 1 1,388 . 𝑒𝑒 −264 𝑠𝑠 1558 𝑠𝑠 + 1 0,85 . 𝑒𝑒 −402 𝑠𝑠 1798 𝑠𝑠 + 1

0,0354 . 𝑒𝑒 −336 𝑠𝑠 ⎤ 828 𝑠𝑠 + 1 ⎥ 2,08 . 𝑒𝑒 −441 𝑠𝑠 ⎥ ⎥. 1245 𝑠𝑠 + 1 ⎥ 1,702 . 𝑒𝑒 −340 𝑠𝑠 ⎥ 1386 𝑠𝑠 + 1 ⎦ 𝑢𝑢1 (𝑠𝑠) �𝑢𝑢2 (𝑠𝑠)� 𝑢𝑢3 (𝑠𝑠)

............................(9) u(s) adalah masukan, G(s) bentuk model matematika fungsi alih dan y(s) adalah keluaran.

Gambar 7. Blok diagram sistem model tungku autoclave Simulasi uji lingkar terbuka (open loop) digunakan untuk menguji respon tiap keluaran untuk masing – masing masukan. Masukan yang digunakan adalah u1(s) dengan sinyal step 0 - 70%, respon keluaran y1(s), y2(s) dan y3(s) digambarkan di bawah ini:

_______________________ ________________________________________________ _____________________ 219


Dari data tabel diatas nilai overshoot tertinggi keadaan steady state adalah untuk keluaran y3(s). Untuk simulasi masukan fungsi ramp dengan kenaikan suhu 100oC/jam. Grafik keluaran sistem digambarkan dibawah ini : GRAFIK KELUARAN KONTROL PI FUNGSI RAMP 250

Suhu ( oC)

200

Gambar 8. Grafik keluaran open loop model autoclave

Dari gambar diatas, dapat dilihat bahwa masukan step untuk u1(s), selain menghasilkan keluaran pada y1, juga mempengaruhi keluaran, y2 dan y3. Untuk sinyal step masukan 70% nilai y1 adalah 126,2 oC, y2 adalah 98,34 oC, dan y3 adalah 87,88 oC. Untuk masukan fungsi step dan fungsi ramp suhu dengan setting suhu 200 oC. Grafik keluaran sistem digambarkan dibawah ini : GRAFIK KELUARAN KONTROL PI SUHU 200 oC 250

150

100 y1 y2 y3 Set Point

50

0

0

0.5

1

1.5 2 Waktu (s)

2.5

3

3.5 4

x 10

Gambar 10. Grafik simulasi keluaran suhu tungku autoclave untuk fungsi ramp Dari grafik diatas, untuk masukan fungsi ramp dengan setting 200 oC dan kenaikan 100 o C/jam, nilai kesalahan tunak pada saat kenaikan, nilai overshoot dan nilai keadaan tunak ditabelkan di bawah ini :

Suhu (oC)

200

Tabel 2. keluaran fungsi ramp 200 oC keluaran overshoot Nilai Tunak o o C % C %

150

y1(s) y2(s) y3(s)

100

11,61 30,39 9,45

5,81 15,20 9,45

197,90 188,97 195,96

1,05 5,52 2,02

50 y1 y2 y3 0

0.5

0

1

2 1.5 Waktu (s)

2.5

3

3.5 4

x 10

Gambar 9.Grafik simulasi keluaran suhu tungku autoclave untuk fungsi step Dari grafik diatas, untuk masukan fungsi step dengan setting 200 oC, osilasi sistem keluaran sudah tidak ada, nilai overshoot dan keadaan tunak ditabelkan di bawah ini : Tabel 1. keluaran fungsi step 200 oC keluaran overshoot Nilai Tunak o o C % C % y1(s) y2(s) y3(s)

11,66 33,39 33,61

5,83 16,70 16,80

197,92 188,79 195,86

1,04 5,60 2,07

Dari data Tabel diatas nilai overshoot tertinggi keadaan steady state adalah untuk keluaran y3(s). Sinyal pengendalian pada simulasi ini hanya masukan u1(s) dan u3(s) yang ada, sedangkan untuk u2(s) tidak ada. Pada sistem kendali ini nilai oveshoot suhu ini pada proses harus dihindari, karena sistem model adalah sistem orde satu.

KESIMPULAN 1. Pembuatan model matematis sistem tungku autoclave dilakukan secara empiris dengan eksperimen secara langsung dengan model MIMO (Multiple Input Multiple Output) dengan matriks 3x3 untuk bentuk fungsi alihnya.

_______________________ ________________________________________________ _____________________ 220


2. Untuk menghilangkan interaksi diantara keluarannya.sifat saling mempengaruhi diantara keluaran pada model matematis MIMO (Multiple Input Multiple Output) ini digunakan teknik decoupling, dengan model ideal decoupling. 3. Hasil teknik decoupling pada model matematis MIMO (Multiple Input Multiple Output) ini dilakukan simulasi untuk fungsi step dan ramp pada setting suhu 200oC. Untuk fungsi step keluaran tunak didapat hasil untuk masing-masing keluaran adalah y1(s)= 197,92 oC, y2(s) = 188,79 oC dan y3(s)= 195,86 oC dengan over shoot masing masing adalah 11,66 oC 33,39 o C dan 33,61 oC. Sedangkan untuk fungsi ramp dengan kenaikan 100 oC/jam didapat hasil untuk masing-masing keluaran adalah y1(s)= 197,90 oC, y2(s) = 188,97 oC dan y3(s)= 195,96oC dengan over shoot masing masing adalah 11,61 oC, 30,39 oC dan 9,45 oC.

7. Jusagemal Aria E. L.1,Iwan Setiawan, Budi Setiyono, “Analisis dan Simulasi Shell Heavy Oil Fractionator (SHOF) Menggunakan Metode Kontrol PID”, Jurnal Transmisi undip, 2011. TANYA JAWAB Pertanyaan Bagaimana cara penentuan matriks G11, G12, G13,? Jawaban Penentuan G11, G12, dan G13 ditentukan secara eksperimen dengan open loop dengan proses keluaran 20% dan 50%.

4. Hasil teknik decoupling ini selanjutnya dapat memudahkan pengendalian dari sistem tungku autoclave. DAFTAR PUSTAKA Buku: 1. NIRA,” ME 24 Passivation Autoclave Instruction Manual ”, 1984 2. Thomas E marlin, “Process Control, Designing Processess and Control Systems for Dynamic Performance”, Mc GrawHill,New York,1995 Prosiding: 3. Sugeng Rianto, Dedy Haryadi , Triarjo, “Rancang Bangun Sistem Kendali Tungku Autoclave ME-24”, Prosiding Seminar SDM X STTN BATAN, 2014. 4. Lindawati, Agnes Soelistya, Rudy Agustriyanto, “ Studi Aplikasi Decoupling Control untuk Pengendalian Komposisi Kolom Distilasi”, Prosiding Seminar Nasional Teknologi Proses Kimia 2002. Jurnal: 5. Aleksander Preglej, Richard Karba, Igor Steiner, Igor Skrjanc, “ Mathematical Model of an autoclave”, Journal of Mechanical Engineering, 2011. 6. Sugeng Rianto, “pemodelan sistem tungku autoclave ME-24”, Jurnal Majalah Ilmiah PIN No.11/Tahun VI,2013.

_______________________ ________________________________________________ _____________________ 221

TEKNIK DECOUPLING DAN SIMULASI KENDALI MODEL MATEMATIS SISTEM TUNGKU AUTOCLAVE ME - 24

Recommend Documents