PENGANTAR SISTEM PENGATURAN
Perbandingan antara Sistem Kontrol Loop Tertutup dan Loop Terbuka Kelebihan Sistem Kontrol Loop Tertutup Penggunaan umpan-balik membuat respon sistem relatif kurang peka terhadap gangguan eksternal dan perubahan internal pada parameter sistem. Dapat digunakan komponen-komponen dengan ketelitian lebih rendah dan murah untuk mendapat pengendali plant dengan teliti yang tidak mungkin diperoleh pada sistem loop terbuka. Kelemahan Sistem Kontrol Loop Tertutup Kestabilan merupakan persoalan utama karena cenderung terjadi kesalahan akibat koreksi berlebihan yang dapat menimbulkan osilasi. Sistem kontrol loop tertutup mempunyai kelebihan hanya jika terdapat gangguan/perubahan yang tidak dapat diramal pada komponen sistem
Kelebihan Sistem Kontrol Loop Terbuka Konstruksinya sederhana dan perawatannya mudah. Lebih mudah dibuat dan lebih murah Kestabilan bukan merupakan persoalan utama. Untuk sistem dengan masukan yang telah diketahui sebelumnya dan tidak ada gangguan, maka disarankan untuk menggunakan kontrol loop terbuka. Kelemahan Sistem Kontrol Loop Tertutup Membutuhkan komponen-komponen dengan ketelitian tinggi dan relatif mahal. Jika terdapat gangguan atau perubahan yang tidak dapat diramal maka tidak dapat digunakan sistem loop terbuka. Kombinasi yang sesuai antara kontrol loop terbuka dan tertutup biasanya lebih murah dan memberikan keandalan sistem yang diinginkan.
Kontrol Langsung dan Tidak Langsung
Untuk mendapatkan hasil yang terbaik, maka perlu sekali mengukur dan mengendalikan secara langsung variabel yang menunjukkan keadaan sistem atau kualitas produk. Dalam hal sistem pengolahan proses, pengukuran dan pengendalian lansung adalah sulit, karena kualitas ini mungkin sukar diukur. Untuk sistem pengolahan proses diperlukan pengontrolan variabel sekunder. Contoh: variabel-variabel temperatur, tekanan. Kontrol tidak langsung tidak seefektif kontrol langsung.
SISTEM KONTROL ADAPTIF
Karakteristik dinamik sebagian besar sistem kontrol adalah tidak konstan. Misal: Memburuknya kinerja komponen dengan pertambahan waktu, kondisi lingkungan. Adaptasi adalah kemampuan untuk menyesuaiakan diri atau memodifikasi diri sesuai dengan perubahan pada kondisi sekeliling atau struktur yang tidak dapat diramal. Sistem kontrol yang mempunyai kemampuan beradaptasi dalam keadaan bebas disebut sistem kontrol adaptif. Karakteristik dinamik harus diidentifikasi setiap saat sehingga parameter kontroler dapat diatur untuk menjaga kinerja secara optimal. Juga akan menyesuaikan kesalahan atau ketidak-pastian disain teknik yang layak dan akan mengkompensasi kerusakan komponen sistem.
SISTEM KONTROL PENALARAN
Sistem kontrol loop terbuka dapat diubah menjadi loop tertutup jika digunakan operator manusia. Jika operator mempunyai banyak pengalaman maka ia akan menjadi kontroler yang lebih baik. Kita akan menghadapi persoalan yang sulit dalam menulis persamaan yang menggambarkan perilaku manusia. Sistem kontrol yang mempunyai kemampuan untuk menalar disebut sistem kontrol dengan penalaran (learning control system) atau “intelligent control system”.
Kendali Gerak Robot Beberapa jenis kendali navigasi: PID control; Robust control; Adaptive control; Nonlinear control; Fuzzy control. PID (Proportional, Integral & Derivative) Control: paling umum digunakan saat ini (95%).
KENDALI PID
PID control loop
Gagasan Dasar ◦ Jika kesalahan besar, maka kendali masukan juga harus besar. ◦ Jika kesalahan kecil, mala kendali masukan juga harus kecil.
Operasi Kendali Fuzzy Fuzzifier
Inference Engine
Defuzzifier
Motor
Fuzzy Rule Base
Pengendali Fuzzy: Pengendali berbasis Aturan (Rule). Tidak membutuhkan komputasi yang kompleks. Menurut Skema: Fuzzifikasi, Inference, Defuzzifikasi. Derajat keanggotaan pada kelas-kelas fuzzy menentukan kekuatan aturan-aturan yang diterapkan.
OTAK MANUSIA
Penalaran, bahasa, aritmatika dan logika
Kreativitas, seni, imajinasi
AUTOMATISASI
Automatisasi yaitu pekerjaan yang tadinya dilakukan oleh manusia digantikan oleh teknologi komputer/prosesor.
PEMECAHAN MASALAH
Pemecahan masalah yaitu teknologi membuat pekerjaan yang tidak pernah dilakukan sebelumnya oleh manusia ternyata bisa dilakukan.
INOVASI SISTEM
Inovasi sistem yaitu mengubah fungsi dan struktur sosial-ekonomi yang ada digantikan oleh sistem sosial-ekonomi yang baru.
A New Generation of Control Systems
CONTROL SYSTEM
Distributed Control System (DCS)
Programmable Logic Controller (PLC)
SCADA
Human Machine Interface (HMI)
Pneumatic/Electronic Instrumentation
SMART CONTROL SYSTEM
Signal Processing System – very high speed DSP parallel processing.
Mission Critical System – fast control loop, uniprocessor.
Distributed Control System – heterogeneous, moderate processing.
Small System – very cost-sensitive.
Space Technology
Spaceshuttle
Nuclear Technology
Nuclear reactors
Complex installations
Procesindustry
