Óbudai Egyetem Bánki Donát Gépész és Biztonságtechnikai Mérnöki Kar Anyagtudományi és Gyártástechnológiai Intézet SZERELÉS TERVEZÉSE

Óbudai Egyetem Bánki Donát Gépész és Biztonságtechnikai Mérnöki Kar Anyagtudományi és Gyártástechnológiai Intézet

SZERELÉS TERVEZÉSE Szakmaspecifikus többlet követelmények

Dr. Mikó Balázs [email protected] Minőségbiztosítási szakmérnök képzés

A GYÁRTÁSI FOLYAMAT ELEMEI Előgyártmány gyártás

Alkatrész gyártás

Alkatrész gyártás

Szerelés

… …

Szerelés tervezése - Dr. Mikó Balázs [email protected]

Előgyártmány gyártás

2

1

GYÁRTÁSI ELJÁRÁSOK


3

SZERELÉS

!

Szerelés: a legyártott és minőségileg ellenőrzött alkatrészek rendezett állapotba hozása.

Az alkatrészeknek a következő igényeket kell kielégíteni: • Alakhűség • Mérethűség • Felületi integritás (minőség, mintázat, szerkezet, ergonómia) • Anyagminőség


A szerelés alkatrész orientált tevékenység.

4

2

SZERELÉSI EGYSÉG Szerelési egység: a szerelés tárgya, az összetevők olyan végleges elrendezési állapota, melyet külön beavatkozás nélkül megőriz.


• Működő szerkezet (gép) • Tartószerkezet

5

SZERELÉSI EGYSÉG ALKOTÓELEMEI A szerelési egység alkotóelemei a szerelési alkatrészek, melyek tovább már nem bonthatók.


Ezek lehetnek: • alakos, gépi megmunkált alkatrészek (pl. fogaskerék, tengely stb.) • alaktalan szerelési komponens (pl. olaj, ragasztó, festék stb.) • egyéb tag (pl. ideiglenes rögzítő tag, visszamaradó összetevő stb.)

6

3

SZERELÉSI EGYSÉG ELEMEI • • • •

Bázisalkatrész Összetevő alkotóelem Kompenzátor (utólagos illesztés esetén) Válogatott elem (válogató párosítás esetén) Szerelés tervezése - Dr. Mikó Balázs [email protected]

Bázisalkatrész Alkotóelem

Bázisalkatrész: a szerelési művelet bázisa, az az alkatrész, melyhez az alkotóelemeket tájoljuk.

7

SZERELVÉNY Szerelvény: olyan szerelési egység, amely legalább két alkatrészből áll, és szerelési folyamaton keresztül hozzák létre. Szerelés tervezése - Dr. Mikó Balázs [email protected]

1. Tengely (bázisalkatrész 2. Illesztés szempontjából fontos, kapcsolódó felület 3. További kapcsolódó felületek

8

a) Szerelési egység b) A tengely, mint bázisalkatrész

4

SZERELVÉNY


Végszerelvény: az a szerelvény, amely a szerelés célját képezi, a befejezett szerelési folyamat eredménye. Alszerelvény: a szerelés közbenső állapota, önálló funkcióval nem rendelkezik. Részszerelvény: önálló funkcióval rendelkező, továbbszerelésre kerülő szerelvény. Főszerelvény: a végszerelvény meghatározó része. Bázis szerelvény: a soron következő szerelési művelet bázis alszerelvénye.

9

TERVEZÉSI FOLYAMAT Konstrukciós dokumentáció Szereléshelyesség ellenőrzése

Szerelési variáció kidolgozása

Időterv készítése


Szerelési családfa elkészítése

10

Szerelőrendszer tervezése

5

KIINDULÓ ADATOK


Összeállítási rajz Darabjegyzék Robbantott ábra Összes darabszám Határidő, ütemezés Infrastruktúra (terület, villany, levegő, stb.)

11


12

6

ROBBANTOTT ÁBRA


13


14

7


15

ANALÍZIS A szerelés hatékonyságának növelése az automatizálás útján lehetséges. Ez a termék korai racionalizálását követeli meg. Azonban: Szerelés tervezése - Dr. Mikó Balázs [email protected]

• csökkenő termék életciklus, csökkenő tömegszerűség, növekvő variációk • fejlesztési, tervezési folyamat közvetlenül hat a szerelésre • rugalmas szerelési folyamat igénye • a termékfejlesztés során nem a szerelés szempontjai az elsődlegesek

16

8

SZERELÉSORIENTÁLT TERMÉKFEJLESZTÉS Célja:

Hatása:

• alkotóelemek szabványosítása • szerelésorientált alkatrésztervezés • szerelésorientált terméktervezés • • • •

műszaki gazdasági technológiai szervezeti


Fő funkciói:

• a kézi szerelés betanítási és ütemidejének minimalizálása, • legegyszerűbb és legmegbízhatóbb szerelő készülékek és berendezések alkalmazása • költséghatékony minőségbiztosítás • rövid ciklusidejű szerelés megvalósítása

17

DFMA Lehetővé teszi a tervező számára a termékek gyártás és szerelés szempontjából történő elemzését és korai költségbecslését.


A gyártmánytervezői munka támogatása: • Meglévő gyártmánytervek értékelése a szerelhetőség és gyárthatóság, versenyképesség szempontjából. • A kézi, automatikus vagy robotos szerelés alkalmazhatóságának vizsgálata adott termékre, • Az elemzett gyártmánytervek struktúrájának elemzése, egyszerűsítése, • A szükséges minimális alkatrész-szám meghatározása a termék funkcióihoz, • A szerelhetőség hatékonysági mutatójának meghatározása, • A szerelés és a gyártás várható költségének becslése,

18

9

• Alternatív gyártási technológiák és szerelés-szervezési formák közti választás, • A konkurens termékkel való összehasonlítás, • Konstrukciós jellemzők rangsorolása, értékelése, • A lehetséges hibák, hiba okok vizsgálata, Szerelés tervezése - Dr. Mikó Balázs [email protected]

DFMA = DFA + DFM

19

DFA ALMODULOK

DFM ALMODULOK Forgácsoló megmunkálások elemzése Lemezmegmunkálások tervezése Fröccsöntés tervezése Nyomásos öntés tervezése Porkohászati gyártás tervezése


Kézi szereléstervezés Automatikus szereléstervezés Robotos szerelés Szerelés-szervezési forma elemzése Szerelősorok tervezése és szimulációja

20

10

KÉZI SZERELÉS HATÉKONYSÁGA


Szabályok a hatékonyság növelésére: • Csökkenteni kell az alkatrész számot. • Törekedni kell a beállítások kiküszöbölésére. • Önbeálló, önreteszelő alkatrészek tervezése. • A megfelelő elérést és a korlátlan láthatóságot lehetőleg biztosítsuk. • Az ömlesztett alkatrészek könnyen kezelhetők legyenek. • Szerelés közben a darabot ne kelljen forgatni. • Olyan alkatrészeket alakítsunk ki, amelyek csak egyféleképpen helyezhetők be. • Maximalizálni vagy minimalizálni kell az alkatrész szimmetriáját.

21


22

11

SZERKEZETI KIALAKÍTÁS A szerelési folyamat bonyolultsága a szerelvények összetettségével növekszik!

Részszerelvény előnyei: • Meghatározza a folyamat bontását • Egyedi alkatrészként kezelhető • Önállóan tesztelhető • Független a többi részszerelvénytől • A termékvariánsok egyszerűbben kezelhetők


Végszerelvény = Részszerelvények összessége

23

BÁZISALKATRÉSZ VÁLASZTÁSA Mely alkatrészhez tájoljuk a többi alkatrészt? Minél kevesebb speciális készüléket igényeljen a szerelési folyamat. 6 szabadsági fok elvétele vagy meghagyása. • A bázisalkatrész legyen önhelyező, öntájoló • Kerüljük a befogó készülékek alkalmazását • Kerüljük a túlhatározást


Fő szempontok:

24

12

ALKATRÉSZEK SZÁMÁNAK

MINIMALIZÁLÁSA

Két alkatrész összevonható, ha: • Azonos az anyaguk • Nincs funkcionális elmozdulás • Nem zavarja más alkatrész beszerelését Szerelés tervezése - Dr. Mikó Balázs [email protected]

25

SZERELÉS ORIENTÁLT SZERELVÉNY


26

13

SZERELÉSI CSALÁDFA Grafikus reprezentáció Mutatja a szerelési egységeket Mutatja a szerelés sorrendjét Mutatja a szerelendő mennyiségeket A bázis alkatrész az első A kész szerelvény az utolsó

Konstrukciós dokumentáció Szereléshelyesség ellenőrzése






27

CSALÁDFA FELÉPÍTÉSE megnevezés

2

Csapágy 43

Pl. 1

1 db

Pohár 01

1 dl darabszám 1 dl

1

K. fröccs

F. bor 02 Szódavíz 03


tételszám

00 28

Pl. 2: Golyóstoll

14

5 3 4 0 -1 -0 0 3 -2

5 3 4 0 -1 -0 1 5 -0

5 3 4 0 -6 -0 1 4 -1

5 3 4 0 -6 -0 1 0 -0

5 3 4 0 -6 -0 1 2 -1

5 3 4 0 -6 -0 1 1 -2

5 3 4 0 -6 -6 -0 1 3 - 0

5 3 4 0 -6 -0 2 0 -0

5 3 4 0 -6 -6 -0 1 5 - 0

5 3 4 0 -6 -0 0 3 -0

5 3 4 0 -6 -6 -0 1 6 - 0

5 3 4 0 -6 -3 1 1 -0

5 3 4 0 -6 -6 -0 1 7 - 0

5 3 4 0 - 6 -0 1 2 - 1

5 3 4 0 -1 -0 0 4 -0

5 3 4 0 -1 -0 0 5 -0

5 3 4 0 -1 -0 1 2 -0

5 3 4 0 -6 -6 -0 8 0 - 0

5 3 4 0 -6 -0 4 6 -0 5 3 4 0 -1 -0 1 3 -0 5 3 0 0 -6 -0 0 4 -2 5 3 4 0 -1 -0 1 8 -5

5 3 4 0 -1 -0 1 9 -0

5 3 4 0 -1 -0 2 0 -0

5 3 4 0 -6 -0 0 4 -1

5 3 4 0 -6 -0 4 0 -0 5 3 4 0 -6 -0 4 3 -0

5 3 4 0 -1 -0 2 2 -0 5 3 4 0 -6 -0 8 3 -0

5 3 4 0 -0 -0 3 0 -2

5 3 4 0 -1 -0 2 1 -0

5 3 4 0 -6 -0 4 1 -3

5 3 0 0 -1 -7 7 0 -0

5 3 4 0 -6 -0 4 2 -0

5 3 4 0 -6 -0 0 1 -1

5 3 4 0 -6 -0 2 8 -3

5 3 4 0 -6 -0 0 2 -1

5 2 7 0 -6 -1 3 0 -2

5 3 4 0 -6 -0 0 6 -0

5 3 4 0 -6 -1 0 5 -0

5 3 4 0 -6 -0 0 7 -0

5 2 7 0 -6 -0 2 7 -1

5 3 4 0 -6 -0 0 9 -1


5 3 4 0 -6 -0 3 1 -0 5 3 4 0 -6 -0 3 2 -1 5 3 4 0 -6 -0 3 4 -0 5 3 4 0 -6 -0 8 1 -0 5 3 4 0 -6 -0 8 2 -1 5 3 4 0 -6 -1 3 6 -1 5 3 4 0 -6 -3 0 3 -1 5 3 4 0 -6 -3 0 4 -2 5 3 4 0 -6 -5 0 5 -1 5 3 4 0 -6 -5 0 6 -0 5 3 4 0 -6 -5 1 0 -0 5 3 4 0 -6 -5 1 1 -0 5 3 4 0 -6 -9 0 7 -0 5 3 0 0 -6 -0 1 6 -0 5 3 0 0 -6 -0 0 7 -0 5 3 2 3 -6 -0 3 4 -0 5 3 5 0 -6 -0 0 3 -0

c o n ic a l s e t scre w ch e e se -h e a d s cre w he xa go n al h e a d s cre w

Level 0.

Level 1.

Lev el 2.

Level 3.

Level 4.

Level 5.

29

SZERELÉSI VARIÁCIÓK


Több variáció lehetséges Részegységekre bontás Munkahelyekre bontás Szerelési műveletek meghatározása A szerelési rendszer befolyásolhatja

30

15

IDŐTERV KÉSZÍTÉS Próbaszerelés, stopperóra

Konstrukciós dokumentáció Szereléshelyesség ellenőrzése



MTM – Methods Time Measurement




31

MTM MÓDSZER


A szerelést alapmozdulatokra bontjuk Mozdulatelemzés: hatékony, hátráltató és hatástalan mozdulatok A körülményekkel súlyozzuk (pontosság, méret, tömeg) Táblázatok Időegység: régen: 1 TMU = 1/16 s = 0,0625 s most: 1 óra = 100.000 TMU 1 másodperc = 27,8 TMU

32

16

MTM TULAJDONSÁGAI


Növeli a becslés pontosságát Megköveteli a részletes tervezést Megadja a művelet pontos leírását Egységes munkaidő normát biztosít Csökkenti a mérés szükségességét Gépi időkre nem alkalmazható Nem tartalmazza a pótidőket Képzett tervező szükséges Időigényes

33

MTM ALAPMOZDULATOK


Nyúlás (R – Reach) Mozgatás (M - Move) Megfordítás (T – Turn) Nyomás (AP - Apply-pressure) Fogás (G – Grasp) Elhelyezés (P – Position) Elengedés (RL – Release) Szétválasztás (D – Disengage) Szemrevételezés és szemmozgatás (EF - Eye focus ET - Eye travel) Törzs-, láb- és fejmozdulatok

34

17

MTM TÁBLÁZATOK Nyúlás (R) időadatai Mozgáshossz cm

TMU A

B

C, D

E

m A

B

2,0

2,0

2,0

2,0

1,6

1,6

2,5

2,5

2,5

3,6

2,4

2,3

2,3

5

4,0

4,0

5,9

3,8

3,5

2,7

7,5

5,3

5,3

7,3

5,3

4,5

3,6

10,0

6,1

6,4

8,4

6,8

4,9

4,3

12,5

6,5

7,8

9,4

7,4

5,3

5,0

15,0

7,0

8,6

10,1

8,0

5,7

5,7

17,5

7,4

9,3

10,8

8,7

6,1

6,5

20,0

7,9

10,1

11,5

9,3

6,5

7,2


2

35

MTM TÁBLÁZATOK Nyúlás (R) időadatai

I. típus: A kéz az alapmozdulat elején és végén nyugalomban van: jele nincs. II. típus: A kéz az alapmozdulat elején vagy végén mozgásban van: jele m. III. típus: A kéz az alapmozdulat elején és végén mozgásban van: jele m-m. C, D, E esetén a B érvényes


A: Nyúlás olyan egyedül álló tárgy után, amely mindig ugyan azon a helyen van. B: Nyúlás olyan egyedül álló tárgy után, amely csekély mértékben eltérő helyen található. C: Nyúlás olyan tárgy után, amely össze van keverve azonos, vagy hasonló tárgyakkal. D: Nyúlás olyan tárgy után, amely nagyon kicsi, vagy óvatos kezelést igényel. E: A kéz nyúlása illetve áthelyezése egy meg nem határozott helyzetbe.

36

18

PÉLDA

Dobozba ömlesztve tárolt acélpersely készülékbe helyezésének időelemzése

Mozdulat

TMU

Nyúlás az alkatrész után a dobozba

R25C

12,9

Az alkatrész fogása

G4B

9,1

Az alkatrész mozgatása a készülékhez

M25C

13,5

Az alkatrész behelyezése a készülékbe

P1SE

5,6

Az alkatrész elengedése

RL1

2,0

Összesen

R25C G4B M25C P1SE RL1

43,1 TMU 1,55 s

Nyúlás 25 cm-re olyan tárgy után, amely össze van keverve azonos, vagy hasonló tárgyakkal. Kiválasztó fogás, tárgy keresése és kiválasztása egy halmazból. A tárgy mérete 6x6x3 mm és 25x25x25 mm közé esik. Mozgatás 25 cm-re. A tárgyat egy meghatározott helyzetbe kell vinne. A célterület nagysága 12 mm. Elhelyezés, laza illesztés, nyomásra nincs szükség, a tárgyat minden helyzetben lehet illeszteni, a kezelhetőség egyszerű. normál elengedés az ujjak nyitásával.


Kód

37

DOKUMENTÁCIÓ


Szerelési sorrendterv – az összes elvégzendő szerelési művelet sorrendje, tartalma, ideje Szerelési utasítás – egy munkahelyen elvégzendő szerelési feladatok, eszközök, segédanyagok, ellenőrző eszközök, idő

38

19


39


40

20


41

SZERELÉSI RENDSZER JELLEMZŐI Konstrukciós dokumentáció Szereléshelyesség ellenőrzése

Szerelési családfa elkészítése Szerelési variáció kidolgozása



Szerelési rendszer: adott szerelvény szerelési folyamatát megvalósító gyártó egység.


Automatizáltsági fok Rugalmasság Elrendezés Szervezési forma

42

21

AUTOMATIZÁLTSÁGI FOK A szerelő rendszer automatizáltsági foka az automatizált munkahelyek arányát jelenti az összes munkahely között. Fejlesztési fokozatok:

Szerszám- és készüléktervezés Anyagellátás Energiaellátás Termelésirányítás Felügyelet


Kézi Gépesített Automatizált

Feladatok:

43

RUGALMASSÁG


Az a képesség, hogy a rendszer mennyire képes igazodni a változó körülményekhez. Legrugalmasabbak a kézi kiszolgálású munkahelyek (egyedi és kissorozat), míg legmerevebbek a mechanikus programtárolású szerelőautomata rendszerek.

44

22

ELRENDEZÉS A szerelési rendszer egységnyi eleme: az állomás. A szerelőállomások elrendezési alapformái: Nyitott szerkezetek:

Zárt szerkezetek:

Négyszög

Hatszög

U alak

Ha a szállítóeszköz nincs pályához kötve az állomás elrendezése kötetlen.


Egyenes

45

Kör

SZERVEZÉSI FORMA Szerelés szervezési formák

Mozgó szerelés

Szabad mozgatású

Kényszer mozgatású

Folyamatos szerelés

Szakaszos szerelés

Szabad ütemű

Kötött ütemű


Álló szerelés

46

23

ÁLLÓ SZERELÉS A szerelés tárgya helyhez kötött Gyártmány orientált szerelés Munkamegosztás Szerelés tervezése - Dr. Mikó Balázs [email protected]

47

SZABAD MOZGATÁSÚ SZERELÉS Szerelés után átmozgatás Műhely rendszerű szerelés


48

24

FOLYAMATOS SZERELÉS Tömeggyártás Szalagrendszerű gyártás A szerelvény mozog a szerelés alatt


49

SZAKASZOS SZABAD ÜTEMŰ SZERELÉS A szerelés alatt a szerelvény áll A továbbhaladás üteme nem kötött Folyamat orientált Kötött sorrend Szerelés tervezése - Dr. Mikó Balázs [email protected]

50

25

SZAKASZOS KÖTÖTT IDEJŰ SZERELÉS


A szerelés alatt a szerelvény áll A továbbhaladás üteme azonos minden munkahelyen A szerelvények minden munkahelyről azonos időpontban halad tovább Kötött szerelési sorrend Folyamat orientált

51

RENDSZER ELEMEK


Alapanyag ellátás Segédanyag ellátás Alkatrész és szerelvény továbbítás Készülékek, szerszámok Hozzáférés a szerelvényhez Szerelőhely kialakítás

52

26

SZERELÉSI RENDSZER ELEMEI

Kézi Gépesített Automatizált


Anyagellátás biztosítása Szerelvény továbbítás Válogatás, rendezés Szerelési művelet végrehajtása

53

A SZERELÉS AUTOMATIZÁLÁSÁNAK ELŐFELTÉTELEI 1. Gazdaságosság 1. Darabszám 2. Munkaerő hiány 3. Minőség

1. Szerelési egységre bonthatóság 2. Alkatrészek szereléshelyessége

3. Gyártási tapasztalatok 1. 2. 3. 4.

Adatgyűjtés Mozdulatokra bonthatóság Helyes műveleti sorrend Ellenőrzés beiktatása


2. Szerkezeti kialakítás

54

27

4. Szerelő berendezések tervezése Teljes részletességgel kidolgozott technológia Egyedi tervezés és gyártás Széleskörű együttműködés Rövid átfutási idő Rugalmasság

5. Üzemeltetés és karbantartás 1. Jól képzett kezelő és karbantartó személyzet 2. Tartalék alkatrész ellátás 3. Minimális kiesési idő

6. Beruházási keret 7. Jól szervezett alkatrész ellátás 1. Anyagszállítás 2. Raktározás


1. 2. 3. 4. 5.

55

ANYAGELLÁTÁS BIZTOSÍTÁSA


Kézi (3-5 kg-ig) Kézikocsi Kézi raklap mozgató Targonca Daru (forgó, híd)

56

28

ALKATRÉSZ / SZERELVÉNY

TOVÁBBÍTÁSA

Konvejor Paletta, palettatovábbító Szerelés tervezése - Dr. Mikó Balázs [email protected]

Szerelőszalag / Gumihevederes szerelőszalag Forgó szerelőegység (körasztal)

57

KONVEJOR Konvejor: Végtelenített vonóelemes szállító berendezés. Szállítható tömeg: 1g – 5 t Sebesség: 0,2 – 30 m/perc Hossz: 10 m – 2 km Szerelés tervezése - Dr. Mikó Balázs [email protected]

Egypályás függőkonvejor Állandó sebesség Elágazás mentes Kétpályás függőkonvejor Elágazások lehetségesek Szakaszolással eltérő sebességek is alkalmazhatók A rakomány megállítható

58

29

Zárt vonalú pálya Moduláris felépítés Alkatrész átmeneti tárolását is megoldja Kedvező helykihasználás


59

PALETTATOVÁBBÍTÓ


60

30

PALETTA TOVÁBBÍTÓ Zárt vonalú pálya Elágazások megoldhatók Moduláris felépítés Az alkatrészek palettán vannak elhelyezve. Szerelés tervezése - Dr. Mikó Balázs [email protected]

61 www.boschrexroth.com

PALETTA TOVÁBBÍTÓ


www.montech.com

62

31

SZERELŐSZALAG Gumiheveder / lemezborítású lánc Visszavezetés Munkahelyek elhelyezése Szerelés tervezése - Dr. Mikó Balázs [email protected]

Segédberendezések, jelzőrendszerek

63

Lemezborítású lánc


Gumiheveder

64

32

KÉSZ ELEMEK


65

KÖRASZTALOS SZERELÉS


66

33

ADAGOLÁS


Kézzel Rezgő dob Rezgő adagoló Lépcsős adagoló Robot

67

KÉZI ADAGOLÁS


68

34

KÉZI SZERELÉS ERGONÓMIÁJA


69


70

35


71


72

36


73


74

37

TECNOMATIX JACK


75


Látómező

76

38

Elérhető térrész a váll mozgatásával.


Elérhető térrész a váll mozgatása nélkül.

77


A folyamatos munka testre gyakorolt hatásainak elemzése

78

39

REZGŐ ADAGOLÓK


79

LÉPCSŐS ADAGOLÓ


80

40

ORIENTÁLÁS VÁLOGATÁSSAL


81


82

41


83

GÉPESÍTÉSE

SZERELÉSI MŰVELETEK

Egyedi szerszámok és berendezések tervezése és gyártása


Kézi prés

84

Automata cimkéző

42

IPARI ROBOTOK

A robotcsuklók fajtái Forgó (Rotációs) csuklók Szerelés tervezése - Dr. Mikó Balázs [email protected]

A) Hajlító (Bending) B) Csavaró (Twist)

Lineáris csuklók A) Egyenesbevezetés B) Teleszkóp

85

IPARI ROBOTOK FELÉPÍTÉSE Koncepció

Struktúra

Munkatér

Derékszögű koordinátás robot

Gömb koordinátás robot


Henger koordinátás robot

86

43

IPARI ROBOTOK FELÉPÍTÉSE Koncepció

Struktúra

Munkatér

SCARA robot


Humanoid robot

87

A SCARA ROBOT TULAJDONSÁGAI Függőleges irányban nagy merevség Vízszintes irányban engedékeny

Gyors mozgások Olcsó


Egyszerű vezérelhetőség

88

44

IPARI ROBOTOK TULAJDONSÁGAI


Méret Munkatér nagysága Elhelyezés Teherbírás Hajtás Vezérlés

89

4 szabadságfokú robot Többfunkciós megfogó

Kész alkatrészek elszállítása Bázis alkatrész szállítása

Alkatrész adagolók Alkatrész tárolás

Rögzítő készülék Tároló paletta Rezgőadagoló

Egyállomásos egyrobotos szerelőrendszer


Robot orientáció érzékelése

90

45

Alkatrész adagolók Többfunkciós megfogó

Robot orientáció érzékelése

4 szabadságfokú robot Bázis alkatrész szállítása Alkatrész tárolás

Rögzítő készülék Kész alkatrészek elszállítása

Rezgőadagoló

Egyállomásos kétrobotos szerelőrendszer


Tároló paletta

91

Alkatrész tárolás

Kézi szerelő munkahely

Nem szinkronizált továbbító rendszer Készülék

Többállomásos szabadütemű robotos szerelőrendszer


Alkatrész tárolás

92

46

VÉGE

47

Óbudai Egyetem Bánki Donát Gépész és Biztonságtechnikai Mérnöki Kar Anyagtudományi és Gyártástechnológiai Intézet SZERELÉS TERVEZÉSE

Recommend Documents