CNC | Robot | Robomachine
LR Mate 200iD
LR Mate 200iD
Tartalom Bevezetés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 03 Főbb jellemzők . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 04 Opciók . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 05 Műszaki adatok . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 06 Csuklóterhelési diagram . . . . . . . . . . . . . . .
07
Méretek Munkatér és külső méretek . . . . . . . . . . .
08
Csukló . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
09
Ráépített berendezés részletei . . . . . . . . . . 10
Telepítés Méretek . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 Alapterhelés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Csatlakozások
J3 interfész . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
J1 interfész . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
Szállítás . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 LR Mate 200iD Standard csomag . . . . . . . . . . . 17
03
LR Mate 200iD: Kisebb és gyorsabb megoldás fejlett gyártástechnológiákhoz A rendkívül sikeres LR Mate 200 robot legújabb változatát kompaktabb méret, megnövelt tengely sebesség, nagyobb munkatér és fokozott terhel hetőség jellemzi. Az új, továbbfejlesztett kivitel könnyedén integrálható alapkivitelű és célgépekbe, az egység össztömegének csökkenése, valamint padlóra, mennyezetre és falra szerelhetősége pedig maximális rugalmasságot, könnyű felhasználhatóságot és megbízhatóságot garantál a végfelhasználók számára. A levegő, a be- és kimeneti csatlakozók és az akár három kétutas mágnesszelep mellett az LR Mate integrált (erő és alakfelismerő) érzékelővel, Ethernet-kapcsolattal és segédtengely-kábelekkel szerelhető fel. A kompakt egységet a FANUC leg újabb generációs intelligens és energiatakarékos 30ib vezérlője irányítja, költséghatékony mozgatási és átrakási megoldásokat nyújtva a gép- és rendszergyártók számára.
max teherbírás a csuklónál: 7 kg
max. kinyúlás 717 mm
04
Főbb jellemzők Nagyobb rugalmasság és megnövelt termelékenység
Teherbírás/kinyúlás
Integrált szolgáltatások
A nagy munkatér, a 717 mm-es kinyúlás és a 7 kg-os terhelhetőség együttesen megoldások széles tárházát kínálja nagy termelékenységű mozgatási és összeszerelési alkalmazásokhoz.
Kettő kétutas mágnesszelep, levegő, valamint be- és kimeneti csatlakozók állnak rendelkezésre a csukló közvetlen közelében.
Kis tömegű Mindössze 25 kg-os tömege révén egyszerűen és rugalmasan elhelyezhető, és kis költségű alternatívát jelent a helyhez kötött automatizálással szemben.
Gyors Kompakt A helytakarékos, kisméretű kivitel és a gépalap szerény helyigénye miatt ideális megoldás kompakt robotcellákba, gyártósorokhoz, és gépekbe/gépekre történő felszereléshez.
A nagy teljesítményű szervomotorok nagy gyorsulást és rövid ciklusidőket tesznek lehetővé, ezáltal növelve a termelékenységet.
Felhasználóbarát Az összes kábel a robot házában fut, minden felület sima és rendkívül egyszerűen tisztítható a lehető legkevesebb, állásidők nélküli karbantartás érdekében.
Védettség Az alapkivitel IP67-es védettségű, ezért szigorú tisztasági követelmé nyeket támasztó helyeken is használható, költséges kiegészítő védőberendezések nélkül.
Könnyen integrálható Gyorsan, egyszerűen és gazdaságosan elhelyezhető minden felszerelési helyzetben (padlón, mennyezeten, falon). Az 1. tengely alsó részén található robotcsatlakozók csak minimális mértékben zavarják a perifériák működését.
05
Opciók 3 db beépített mágnesszelep Helyettesíti a zavaró külső tömlőket és vezérlőkábeleket, csökkentve a gép állásidejét.
J6 lassító hajtómű csavaros fedele Kiegészítő védelmet biztosít szigorú tisztasági követelményeket támasztó helyeken.
Alapcsatlakozó IP69K Fokozott védelem a nagynyomású (80 – 100 bar-os) vízsugaras tisztítással szemben, 80 °C-ig.
A betáplálások (elektromos/ pneumatikus) egyszerűen csatlakoztathatók az 1. tengely alsó részén, ezzel a lehető legkisebb mértékben zavarva a perifériák működését.
06
Műszaki adatok
Vezérelt tengelyek
6 tengely (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
Max. teherbírás a csuklónál
7 kg
Kinyúlás
717 mm
Elhelyezés *1
Padlóra, függesztve, szöget bezárva
LR Mate 200iD Mozgástartomány (Maximális sebesség)
Megengedett terhelőnyomaték a csuklónál Megengedett terhelési tehetetlenség a csuklónál
*1 Szöget bezáró elhelyezés esetén korlátozni kell a J1- és J2-tengely mozgástartományát. *2 Vezérlő nélkül *3 Az érték az ISO11201 (EN31201) szerinti folyamatos, A-súlyozású hangnyomásszintnek felel meg, a következő feltételek között mérve: max. terhelés és sebesség, AUTO üzemmód. Megjegyzés: Tilos a tömítéseket károsító folyadékok, pl. szerves oldószerek, savak, lúgok és klóros hűtőközegek használata.
J1-tengely
360 ° (450 °/s)
6.28 rad (7.85 rad/s)
J2-tengely
245 ° (380 °/s)
4.28 rad (6.63 rad/s)
J3-tengely
420 ° (520 °/s)
7.33 rad (9.08 rad/s)
J4-tengely
380 ° (550 °/s)
6.63 rad (9.60 rad/s)
J5-tengely
250 ° (545 °/s)
4.36 rad (9.51 rad/s)
J6-tengely
720 ° (1000 °/s)
12.57 rad (17.45 rad/s)
J4-tengely
16.6 Nm
J5-tengely
16.6 Nm
J6-tengely
9.4 Nm
J4-tengely
0.47 kgm2
J5-tengely
0.47 kgm2
J6-tengely
0.15 kgm2
Ismétlési pontosság
± 0.02 mm
Tömeg *2
25 kg
Zajszint *3
64.7 dB
Telepítés környezet
Környezeti hőmérséklet: 0–45 °C Környezeti páratartalom: Normál esetben: max. 75% rel. párat. (páralecsapódás és fagyás nem megengedett) Rövid idejű: max. 95% rel. párat. (legfeljebb egy hónapig) Rezgés: 0,5 G vagy kisebb
07
Z (cm)
Csuklóterhelési diagram
65 60.5 60 1 kg 55
50
45
40.4 40 2 kg
35
LR Mate 200iD
31.5 30 26.1
3 kg
25
22.5
4 kg 5 kg
19.7 20 16.2
7 kg
6 kg
15
10
5
38.7
27.3
22.2
19.1
13.7 15.4 17.0
8 cm
5 10 15 20 25 30 35 40
X, Y (cm)
08
Méretek Munkatér és külső méretek 46.5
-170 ° -180 ° (opcionális)
0°
R
7
R1
R 71
+170 °
0
20
50
53.5
+180 ° (opcionális)
csukló forgásközéppont
227
80
0
335
50 35
R7
330 330
997
R 75
95
190
190
277
LR Mate 200iD
A csukló forgásközéppont mozgástartománya
235
125 200 717
617
09
Méretek Csukló
+ 0.021 ø 20 H7 ( 0 )
45°
4.5
(80)
18
.5
51
ø 31
51
LR Mate 200iD
80
Felhasználó által biztosított furat 2 db M3, 5-ös mélység
25.5
25.5
18
0 ø 40 h7 ( 0.025 )
ø 5H7, 7-es mélység
Felhasználó által biztosított furat 2 db M3, 5-ös mélység
3 Csukló forgásközép pontja 4 db M5, 8-as mélység, egyenletes elhelyezéssel
Megjegyzés: A csukló nézetében fel van szerelve a J6 lassító hajtómű csavaros fedele (a05b-1142-J001).
10
Méretek Ráépített berendezés részletei
93 (50)
76.5
45
46
39
46
2 db M6, 9-es mélység
berendezés rögzítési felülete
2 db M8, 16-os mélység 35 88.5
41
33
100
97
190
2 db M6, 10-es mélység
152
190
51
LR Mate 200iD
2 db M6, 10-es mélység
33
41
Megjegyzés: • A berendezés max. tömege 1 kg. • A berendezés, a szerszám és a munkadarab össztömege nem haladhatja meg a 7 kg-ot.
11
Elöl
(7)
15
165
4 db ø11 átmenő
(13)
165
190
(7) (13)
(7)
95
198
A hátoldali csatlakozó (standard) méretei
82.5
(13)
Telepítés
82.5
J1-tengely forgásközéppontja
(7)
(13) 95
200
190 Referenciafelület Az M10-es rögzítőcsavarokat 46 Nm-es nyomatékkal kell meghúzni.
Méretek az alapcsatlakozó számára (opcionális)
Elöl J1-tengely forgásközéppontja 165
4 db ø11 átmenő
82.5
200
15
2
1
ø2
1
5°
Referenciafelület
ø2
95
35
165
190
82.5
ø9
35° 92
95 190 Az M10-es rögzítőcsavarokat 46 Nm-es nyomatékkal kell meghúzni.
12
Hajlító Függőleges Csavaró nyomaték irányú erő nyomaték
Telepítés Alapterhelés Fv
Mv
Fh
Mh
Leállási idő és távolság
Vízszintes irányú erő
Mv [Nm]
Fv [N]
Mh [Nm]
Fh [N]
Statikus terhelés
115.5
313.6
0
0
Dinamikus terhe lés gyorsuláskor
605.2
595.2
289.1
860.3
Dinamikus terhe lés a tápellátás kikapcsolásával járó leálláskor
768.3
1054.6
402.2
1100.1
Leállási idő és távolság a leállítási jel kiadása és a tápellátás kikapcsolásával járó leállítás között
J4
J5
J1
J2
J3
Robot tehetetlenség miatti el mozdulásának időtartama [ms]
300
284
332
robot tehetetlenség miatti el mozdulásának szöge [fok] (rad)
47.7 (0.83)
32.0 (0.56)
63.7 (1.11)
J1
J2
J3
Robot tehetetlenség miatti el mozdulásának időtartama [ms]
516
516
540
robot tehetetlenség miatti el mozdulásának szöge [fok] (rad)
91.9 (1.60)
70.2 (1.23)
115.1 (2.01)
• Felülírás: 100% • Maximális tehetetlenségi pozíció maximális felszerelt terhelés mellett
J3 J6
Leállási idő és távolság a leállítási jel kiadása és a szabályozott leállítás között J2
J1
• Felülírás: 100% • Maximális tehetetlenségi pozíció maximális felszerelt terhelés mellett
13
AIR1
RO6 RO5
RO3
RO4 RO1
RO2 EE
J3 interfész csatlakozásai
J3 csatlakozópanel EE-interfész 7
8 RO8 9 24V 1 RO7 12 0V 10 24V 6 RO6 11 0V 3 5 RO5 4 RI4
RI1 2 RI3
RI2
Vigyázat Takarja le üzembiztosan a nem használt csatlakozót és levegőnyílást (külön kapható) fém sapkával és dugasszal. Ha a fedél lazán illeszkedik, nem kívánt anyagok juthatnak a robotba. Kiszállítás előtt a csatlakozásokat egyszerű sapkákkal zárjuk le, hogy szállítás közben ne juthasson por a gépbe. Kérjük, ügyeljen arra, hogy a sapkák ipari környezetben nem nyújtanak elegendő védelmet.
1. kétutas mágnesszelep 2. kétutas mágnesszelep 3. kétutas mágnesszelep (opcionális)
14
J1 interfész csatlakozásai
AIR1
AIR2
AIR1
AIR2
Hátoldali csatlakozó Vigyázat Takarja le üzembiztosan a nem használt csatlakozót és levegőnyílást (külön kapható) fém sapkával és dugasszal. Ha a fedél lazán illeszkedik, nem kívánt anyagok juthatnak a robotba. Kiszállítás előtt a csatlakozásokat egyszerű sapkákkal zárjuk le, hogy szállítás közben ne juthasson por a gépbe. Kérjük, ügyeljen arra, hogy a sapkák ipari környezetben nem nyújtanak elegendő védelmet.
Alapcsatlakozó (opcionális)
15
Daru teherbírása: 500 kg
Szállítás Hátoldali csatlakozó (standard)
Heveder teherbírása: 100 kg
LR Mate 200iD
277
703
Szállító berendezés
Emelő végszem
207
191
Szállítási helyzet J1: 0° J2: -30° J3: -40° J4: 0° J5: -50° J6: 0°
Megjegyzés A mechanikus egység tömege: 25 kg Az emelő végszemek JiS b2801 szabványnak megfelelők Emelő végszemek darabszáma: 4, Heveder: 4
16
Daru teherbírása: 500 kg
Szállítás Alapcsatlakozó (opcionális)
Szállító berendezés
Emelő végszem
786
LR Mate 200iD
Heveder teherbírása: 100 kg
Támasz
190
130
277 207
Szállítási helyzet J1: 0° J2: -30° J3: -40° J4: 0° J5: -50° J6: 0°
130 191
Megjegyzés A mechanikus egység tömege: 25 kg Az emelő végszemek JiS B2801 szabványnak megfelelők Emelő végszemek darabszáma: 4, Heveder: 4
17
LR Mate 200iD Standard csomag Termék konfiguráció
Vezérlő: 30iB, vezérlőszekrény típusa: Mate
Leírás
Alkatrészszám
Mechanikus egység Mechanikus egység, 6 tengelyfék J1 360°-os elfordulás (ütköző nélkül) Hátoldali csatlakozó 2 db kétutas mágnesszelep RDI L csatlakozó IP67 szabvány fedelek
A05B-1142-B201 A05B-1142-H052 A05B-1142-H301 A05B-1142-H003 A05B-1142-J058 A05B-1142-H401
30iB vezérlő, Mate vezérlőszekrény alaplap vision interfésszel CPU (DRAM 32MB) tengelyvezérlő kártya 6 tengelyhez FROM32MB/SRAM2MB 2 kártyahelyes hátlap USB-port
A05B-2650-H002 A05B-2650-H020 A05B-2650-h040 A05B-2650-h061 A05B-2650-h080 A05B-2650-h400
Csatlakozókábelek 7 m-es merev robot-csatlakozókábelek 10 m-es betanítókonzol (iPendant Touch) kábel
A05B-2651-h211 A05B-2650-h170
Betanítókonzol (Teach Pendant) Betanítókonzol (iPendant Touch)
A05B-2650-h101#egn
Betanítókonzol (iPendant Touch)
7 m-es merev robot-csatlakozókábelek
Push the button
©2013 FANUC Europe Corporation
www.fanuc.eu
MBR-00126-HU
Fenntartjuk a jogot a műszaki tartalom előzetes értesítés nélküli megváltoztatására. Minden jog fenntartva.
