CS FA361771

Převodové motory \ Průmyslové převodovky \ Elektronika pohonů \ Automatizace pohonů \ Služby

Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE® MDX61B Vydání 08/2004 11267453 / CS

FA361771

Příručka

SEW-EURODRIVE – Driving the world

1 Důležitá upozornění ............................................................................................... 4 2 Popis systému ........................................................................................................ 5 2.1 Oblasti použití ................................................................................................ 5 2.2 Použitelné snímače absolutních hodnot ........................................................ 5 2.3 DIP11B a zpracování v systému IPOSplus® ................................................... 6 2.4 Detekce snímače ........................................................................................... 7 2.5 Sledování snímače ........................................................................................ 7 2.6 Řídicí funkce .................................................................................................. 8 3 Pokyny pro montáž a instalaci.............................................................................. 9 3.1 Pokyny pro kombinaci DIP11B s DIO11B ...................................................... 9 3.2 Montáž doplňkové karty DIP11B.................................................................. 10 3.3 Připojení a popis svorek doplňkového vybavení DIP11B............................. 12 3.4 Připojení snímače absolutních hodnot ......................................................... 13 4 Konfigurace .......................................................................................................... 14 4.1 Výběr snímače ............................................................................................. 14 4.2 Parametrizace .............................................................................................. 16 4.3 Konfigurace s externím napájením 24 V ...................................................... 16 4.4 Parametrizace snímače ............................................................................... 16 5 Uvedení do provozu ............................................................................................. 18 5.1 Všeobecné pokyny pro uvedení do provozu ................................................ 18 5.2 Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVITOOLS® ............................... 19 5.3 Ruční uvedení do provozu ........................................................................... 38 6 Funkce jednotky ................................................................................................... 41 6.1 Vyhodnocení snímače ................................................................................. 41 6.2 Funkce relevantní pro snímač absolutních hodnot ...................................... 41 6.3 Zobrazované hodnoty .................................................................................. 42 6.4 Diagnostické možnosti v programu Shell ..................................................... 43 7 Parametry programu IPOSplus® .......................................................................... 44 7.1 Popis parametrů........................................................................................... 44 8 Příklad aplikace ................................................................................................... 46 8.1 Regálové obslužné zařízení s rozšířeným polohováním přes modul sběrnice ....................................................................................................... 46 8.2 Funkční popis............................................................................................... 47 9 Chybová hlášení................................................................................................... 49 9.1 MOVIDRIVE® MDX61B s doplňkovým vybavením DIP11B......................... 49 10 Technické údaje ................................................................................................... 50 10.1 Elektrické charakteristiky doplňkového vybavení DIP11B ........................... 50 11 Index ...................................................................................................................... 51

Příručka – Karta snímače absolutních hodnot DIP11B pro MOVIDRIVE® MDX61B

3

Důležitá upozornění

1 1

Důležitá upozornění

Dokumentace

Příručka

•

Tato příručka nenahrazuje zevrubný návod k použití!

•

Zařízení MOVIDRIVE® MDX60B/61B smí instalovat a uvádět do provozu pouze odborný elektrotechnický personál při respektování platných předpisů pro prevenci úrazů a podle pokynů návodu k obsluze!

•

Přečtěte si pečlivě tuto příručku dříve, než začnete pracovat na instalaci a uvedení do provozu pohonových měničů MOVIDRIVE® s doplňkovou kartou snímače absolutních hodnot DIP11B.

•

Vedle této uživatelské příručky k doplňkovému vybavení DIP11B byste měli používat ještě následující podrobnější dokumenty SEW-EURODRIVE: • •

Bezpečnostní pokyny a varování

Systémová příručka MOVIDRIVE® MDX60B/61B Příručka pro polohování a sekvenční řízení IPOSplus® (integrované řízení polohování)

•

Křížové odkazy jsou v této příručce označeny značkou "->". Např. označení (-> kap. X.X) znamená, že v kapitole X.X této příručky naleznete doplňující informace.

•

Respektování dokumentace je předpokladem pro bezporuchový provoz a pro případné uplatňování nároků vyplývajících ze záruky.

Bezpodmínečně dodržujte zde uvedené bezpečností pokyny a varování!

Nebezpečí úrazu elektrickým proudem. Možné následky: smrt nebo těžká poranění.

Hrozící nebezpečí. Možné následky: smrt nebo těžká poranění.

Nebezpečné situace. Možné následky: lehká nebo drobná poranění.

Riziko poškození. Možné následky: poškození zařízení a okolí.

Uživatelské tipy a užitečné informace.

4


Popis systému Oblasti použití

2

Popis systému

2.1

Oblasti použití

2

Karta snímače absolutních hodnot DIP11B rozšiřuje jako doplňkové vybavení systém MOVIDRIVE® o SSI (single-system image) napojení snímače absolutních hodnot. Pomocí integrovaného řízení polohování IPOSplus® tak nabízí následující možnosti:

2.2

•

Při spuštění zařízenínebo po výpadku sítě není potřeba žádný referenční chod.

•

Polohování buď přímo pomocí snímače absolutních hodnot, nebo pomocí inkrementálního snímače/dekodéru na motoru.

•

Náhrada polohových spínačů na pojezdové dráze i bez zpětné vazby od snímačů.

•

Volné zpracování absolutní polohy v programu IPOSplus®.

•

Použití jak synchronních, tak asynchronních motorů ve všech provozních režimech MOVIDRIVE® (P700/701).

•

Snímač absolutních hodnot může být namontován jak na motoru, tak také na dráze (např. sklad s výškovými regály).

•

Jednoduché cejchování snímače při uživatelském uvádění do provozu.

•

Nekonečné polohování v kombinaci s aktivovanou funkcí modulo. Řiďte se přitom také pokyny v příručce "IPOSplus®", jakož i v systémové příručce MOVIDRIVE® MDX60B/61B (→ kapitola "Popis parametrů").

Použitelné snímače absolutních hodnot K doplňkovému vybavení DIP11B se smějí připojovat pouze snímače uvedené v následující tabulce. Výrobce Heidenhain

T&R

Leuze

Označení snímače

Objednací označení

Poznámky

ROQ 424 (AY1Y)

312 219-67

Rotační snímač

T&R CE58

Cx58xxxSSI

Rotační snímač

T&R CE65

Cx65xxxSSI

Rotační snímač

T&R CE100MSSI

Cx100xxxMSSI

Rotační snímač

T&R ZE65

Zx65xxxSSI

Rotační snímač

T&R LA66K

-

Lineární snímač dráhy

T&R LE100 SSI

LE100SSI

Laserový měřič vzdálenosti

T&R LE200

2200-00002


Leuze BPS37

BPS37xx MA4.7

Systém snímání čárových kódů

Leuze OMS1

Laserový snímač

Leuze OMSE2

OMS2xx PB

Laserový snímač

Sick ATM60

ATM60 AxA12"12

Rotační snímač

Sick DME 3000

DME 3000-x11


Sick DME 5000

DME 5000-x11


Stegmann AG100 MSSI

-

Rotační snímač

Stegmann AG626

ATM60 AxA12"12

Rotační snímač

Stahl WCS2

WCS2-LS311


Stahl WCS3

WCS3-LS311


VISOLUX

EDM

-


IVO

IVO GM401

GM401.x20 xxxx

Rotační snímač

Sick / Stegmann

Stahl


5

Popis systému DIP11B a zpracování v systému IPOSplus®

DIP11B a zpracování v systému IPOSplus®

Přímé řízení polohy pomocí snímače absolutních hodnot (případ 1)

Snímačabsolutních hodnot DIP

vmax amax GO Wait...

Profilgenerátor

+

Regulátor polohy

+ -

2.3

-

2

Regulátor otáček

nskut

Program IPOSplus®

M 53645ACS

•

se provádí přímé řízení polohy pomocí snímače absolutních V programu IPOS hodnot připojeného přes doplňkové vybavení DIP11B.

•

Na motoru musí být v každém případě inkrementální snímač/dekodér (X15) k zajištění zpětné vazby otáček.

•

Vyrovnání skluzu mezi inkrementálním snímačem/dekodérem motoru a snímačem absolutních hodnot se provádí automaticky.

•

V programu IPOSplus® se polohovací příkazy, např. "GOA...", vztahují k údaji o skutečné poloze (zde: ke snímači absolutních hodnot připojenému na DIP11B).

•

Dosažitelná dynamická odezva závisí na vlastnostech a mechanickém upevnění snímače absolutních hodnot, jakož i na rozlišení dráhy.

Řízení polohy pomocí inkrementálního snímače na motoru, zpracování polohy od snímače absolutních hodnot v programu IPOSplus® (případ 2)

Snímačabsolutních hodnot

GO Wait... JMP H...

Program IPOSplus®

DIP

vmax amax Profilgenerátor

+ -

Systémová proměnná

Regulátor polohy

Posskut

+ -

6

plus®

Regulátor otáček

nskut M 53646ACS

plus®

pomocí připojeného snímače

•

Řízení polohy se provádí programem IPOS otáček motoru.

•

Na motoru musí být v každém případě inkrementální snímač/dekodér k zajištění zpětné vazby otáček.

•

Vysokou dynamickou odezvu měniče lze přímo využít pro polohování.

•

Polohové informace od snímače absolutních hodnot se automaticky převádějí na proměnné programu IPOSplus® a řídicí program je může zpracovávat.

•

Použití karty snímače absolutních hodnot DIP11B slouží k odstranění nutnosti referenčního chodu.


Popis systému Detekce snímače

Zpracování poloh od snímače absolutních hodnot v programu IPOSplus® (případ 3)

2

Snímačabsolutních hodnot Systémová proměnná

DIP

npožad Program IPOSplus®

M 53647ACS

2.4

2.5

•

Polohové informace od snímače absolutních hodnot se automaticky převádějí na proměnné programu IPOSplus® a řídicí program je může zpracovávat.

•

Karta snímače absolutních hodnot DIP11B slouží zejména k náhradě aplikací, u nichž se jinak k polohování využívá často rychloposuvu a pomalého dojezdu pomocí několika spínačů.

•

Na motoru nemusí být žádný inkrementální snímač/dekodér pro zpětnou vazbu otáček, lze použít standardní asynchronní motor.

Detekce snímače •

Pojezdovou oblast zařízení lze pomocí parametrů posunout do detekční oblasti snímače. Snímač lze tudíž namontovat do libovolné polohy a pak jej nastavit tak, aby se v pojezdové oblasti nevyskytl žádný polohový skok.

•

Směr čítání nastavitelný pomocí parametrů.

•

Při výměně snímače lze provést prostřednictvím programu MOVITOOLS® nové uvedení do provozu. Jednotlivé parametry lze měnit i pomocí obslužného zařízení DBG60B.

•

Jednotka je vybavena funkcí automatického nastavení parametrů při výměně snímače.

Sledování snímače Doplňkové vybavení DIP11B je vybaveno následujícími kontrolními a korekčními mechanismy, které jsou nutné, protože rozhraní SSI (single-system image) žádné vlastní zabezpečení protokolu nemá. •

Je-li podporováno snímačem: vyhodnocení chyby napájení, příp. chybového bitu (bit 25).

•

Kontrola správnosti snímačem hlášené skutečné polohy.

•

Kompenzace mrtvých časů způsobených čtecími cykly snímače (refresh time – zotavovací doba).


7

Popis systému Řídicí funkce

2 2.6

Řídicí funkce •

"Touch-Probe (dotyková kontrolní)" funkce "Touch-Probe" funkce umožňuje přes binární vstup zachytit aktuální polohu snímače absolutních hodnot s minimálním časovým zpožděním. Tím lze, např. pomocí signálů spínačů, velmi přesně zachytit polohy a zpracovat je v programu.

•

Override (přejezd) U přímého řízení polohy připojeným snímačem absolutních hodnot působí i aktivovaný Override (přejezd) přímo na programované pojezdové parametry.

•

Funkce modulo Aplikace s nekonečnou smyčkou, jako např. pás dopravníku nebo rotační stoly, mohou být popsány ve formátu modulo (360° Ⳏ 216 bit). Nedochází k žádné ztrátě polohy (ani u převodových poměrů "i" s velkým počtem desetinných míst). Kontrolní funkce v detekční oblasti snímače je deaktivována, tj. polohování může probíhat donekonečna bez ztráty polohy.

8


Pokyny pro montáž a instalaci Pokyny pro kombinaci DIP11B s DIO11B

3

Pokyny pro montáž a instalaci

3.1

Pokyny pro kombinaci DIP11B s DIO11B

3

Doplňková karta DIP11B musí být zasunuta do rozšiřovacího konektoru. Všechny relevantní parametry pro DIP11B lze nastavit pomocí DBG60B. Dodržujte obsazení svorek

Obsazení vstupních svorek

MOVIDRIVE® MDX61B dovoluje na doplňkové kartě obsazení osmi binárních svorek vstupních a osmi binárních svorek výstupních. Používá-li se doplňkové vybavení DIP11B spolu s doplňkovou kartou DIO11B nebo s doplňkovým vybavením průmyslové sběrnice, řiďte se rozčleněním vstupních a výstupních svorek uvedeným v následující tabulce.

Funkce

Doplňkové vybavení DIO11B Proměnná DIP11B s DIO11B

Čtení svorek pomocí

Bit

DIP11B

Obsazení výstupních svorek

6 ... 13

14 ... 21

8 ... 15

16 ... 23

-

6 ... 13

-

8 ... 15

DIP11B s nebo bez karty prům. sběrnice

DI10 ... DI17

DIP11B s DIO11B

ano

-

ano

-


-

ano

-

ano

Funkce

Doplňkové vybavení DIO11B

DIP11B

Proměnná Nastavení svorek pomocí

H480

DIP11B s DIO11B Bit


Výstupní svorka Parametr 63.. účinný pro

DIP11B H520

Vstupní svorka Parametr 61.. účinný pro

DIO11B

H483

0 ... 7

8 ... 15

-

0 ... 7 DO10 ... DO17

DIP11B s DIO11B

ano

-


-

ano

Nastavování svorek a jejich čtení pomocí proměnných je možné vždy, nezávisle na tom, které další doplňkové vybavení se používá s DIP11B. Používá-li se DIP11B spolu s kartou průmyslové sběrnice, jsou virtuální svorky průmyslové sběrnice k dispozici jen v programu IPOSplus® prostřednictvím Čtení výstupních dat procesu (GETSYS Hxxx PO-DATA).


9

Pokyny pro montáž a instalaci Montáž doplňkové karty DIP11B

3 3.2

Montáž doplňkové karty DIP11B

Dříve než začnete

•

Doplňkovou kartu DIP11B lze namontovat jen do pohonových měničů MOVIDRIVE® MDX61B, konstrukční velikost 1 až 6.

•

Kombinace doplňkového vybavení DIP11B s dalším doplňkovým vybavením není možná!

Doplňková karta DIP11B musí být zasunuta do rozšiřovacího konektoru. Než začnete s montáží nebo demontáží doplňkové karty, respektujte následující pokyny:

10

•

Odpojte měnič od napětí. Odpojte napětí 24 VDC a sít’ové napájení.

•

Pomocí vhodných opatření (svodová páska, vodivé rukavice apod.) vybijte svůj statický náboj dříve, než se dotknete karty.

•

Před montáží doplňkové karty sejměte obslužné zařízení a čelní kryt.

•

Po montáži doplňkové karty opět čelní kryt a obslužné zařízení namontujte.

•

Karty doplňkových vybavení uschovávejte v originálním obalu a vyjměte je až bezprostředně před montáží.

•

Doplňkové karty se dotýkejte pouze na jejím okraji. Nedotýkejte se žádných součástek.


Pokyny pro montáž a instalaci Montáž doplňkové karty DIP11B

3

Montáž a demontáž doplňkové karty

2.

1.

3.

4.

Obr. 1: Montáž doplňkové karty do pohonových měničů MOVIDRIVE® MDX61B, konstrukční velikost 1-6

53001AXX

1. Povolte oba upevňovací šrouby v držáku karty. Držák karty vytáhněte rovnoměrným pohybem (bez vzpříčení!) ven z konektoru. 2. Na držáku karty povolte upevňovací šrouby černého krycího plechu. Vyjměte černý krycí plech. 3. Usaďte kartu pomocí upevňovacích šroubů přesně do vyznačených otvorů v držáku karty. 4. Držák s namontovanou doplňkovou kartou zasuňte přiměřeným tlakem opět do konektoru. Držák karty oběma upevňovacími šrouby znovu přišroubujte. 5. Při demontáži doplňkové karty postupujte v opačném pořadí.


11

Pokyny pro montáž a instalaci Připojení a popis svorek doplňkového vybavení DIP11B

3 3.3

Připojení a popis svorek doplňkového vybavení DIP11B

Katalogové číslo

Doplňková karta snímače absolutních hodnot, typ DIP11B: 824 969 5 Doplňkové vybavení DIP11B lze používat jen ve spojení s pohonovými měniči MOVIDRIVE® MDX61B, konstrukční velikost 1 až 6. Doplňková karta DIP11B musí být zasunuta do rozšiřovacího konektoru.

Čelní pohled na DIP11B

DIP11B

Popis

Svorka

Funkce

X60: Připojení binárních vstupů

X60:1 ... 8

Připojení binárních vstupů DI10 ... DI17, potenciálově oddělené optickými vazebními členy (Ri=3 k, IE=10 mA, vzorkovací perioda 1 ms, kompatibilní s programovatelným řadičem (PLC)) Signální úroveň (podle EN 61131-2): "1" = +13 V ... +30 V "0" = –3 V ... +5 V

X60:9 X60:10

DCOM – referenční potenciál binárních vstupů DGND – referenční potenciál binárních signálů a 24VIN (X61:9): • bez propojky X60:9-X60:10 (DCOM-DGND) → potenciálově oddělené binární vstupy • s propojkou X60:9-X60:10 (DCOM-DGND) → potenciálově propojené binární vstupy

X61:1 ... 8

Připojení binárních výstupů DO10 ... DO17 (doba odezvy 1 ms, kompatibilní s programovatelným řadičem (PLC)) Signální úroveň (nepřipojujte externí napětí!): "1" = 24 V "0" = 0 V

X61:9

24VIN vstupní napájecí napětí: pro binární výstupy a snímač nutně zapotřebí (referenční potenciál DGND)

X62:1 X62:3 X62:5 X62:6 X62:8 X62:9

Data + Časování + DGND Data – Časování – 24 V – výstup

X60

1

10

X61

1

X61: Připojení binárních výstupů 9

X62

X62: Připojení snímače absolutních hodnot

9

6

5

1

53680AXX

Napět’ový vstup 24VIN

Napět’ový vstup 24VIN (X61:9) slouží jako napájecí napětí +24 V pro binární výstupy DO10 ... DO17 a snímač absolutních hodnot. Referenční potenciál je DGND (X60:10). Není-li napájecí napětí +24 V připojeno, není na binárních výstupech žádná definovaná úroveň a snímač absolutních hodnot není napájen. Napájecí napětí +24 V smí být také přivedeno propojkou ze svorky X10:8 měniče, nepřekročí-li celkové zatížení 400 mA (proudový omezovač na X10:8). DIP11B 0V

24V

X60

X61

10

DGND

9

24VIN 53669AXX

12


Pokyny pro montáž a instalaci Připojení snímače absolutních hodnot

3.4

3

Připojení snímače absolutních hodnot

Všeobecné pokyny pro instalaci

•

Max. délka kabelů doplňkového vybavení DIP11B (měnič – snímač absolutních hodnot): 100 m při měrné kapacitní zátěži 120 nF/km

•

Průřez vodiče: 0,20 ... 0,5 mm (AWG24 ... 20)

•

Používejte stíněný kabel s párově zkroucenými vodiči; stínění zapojte na obou koncích: – na snímači v šroubovací kabelové spojce nebo v konektoru – na měniči v krytce kolíkového miniaturního konektoru Sub-D nebo – na kovové objímce/uvolnění tahu na spodní straně měniče

•

Kabel snímače veďte odděleně od silových kabelů

Schéma připojení DIP11B

max. 100 m (330 ft) Data + 1 Data - 6 T+ 3 T8 GND 5 24 V out 9

9

6

5

1

06675ACS

Obr. 2: Připojení snímače absolutních hodnot na doplňkové vybavení DIP11B s napájením interním napětím 24 VDC


13

Konfigurace Výběr snímače

4 4

Konfigurace

4.1

Výběr snímače Abyste dosáhli optimálních charakteristik pojezdu a dobrých dynamických vlastností zařízení, musíte při výběru snímače absolutních hodnot brát v úvahu následující aspekty: •

Při měření dráhy nesmí docházet ke skluzu. Náhon rotačních snímačů by se měl realizovat tvarovým stykem přes ozubený řemen. Bezpodmínečně se vyhněte jakýmkoliv spojením přes třecí kola.

•

Měření dráhy musí být tuhé. Bezpodmínečně vylučte jakoukoliv pružnost a vůli.

•

Měření dráhy musí mít co největší rozlišovací schopnost. Čím více inkrementálních impulzů snímače se na jednotku dráhy napočítá, – tím přesněji je možné dojet do cílové polohy – tím větší tuhost regulační smyčky lze nastavit

•

"Zotavovací doba" (doba, kterou snímač absolutních hodnot potřebuje pro stanovení nové skutečné polohy) by měla být kratší než 1 ms. Tato hodnota má rozhodující vliv na dynamické charakteristiky pohonu.

•

Údaj snímače absolutních hodnot o skutečné poloze by neměl být průměrován nebo filtrován, jinak se dynamické charakteristiky pohonu značně omezí.

Snímače, které se používají při provozu s doplňkovým vybavením DIP11B, se rozdělují do tří kategorií:

Vysokootáčkové rotační snímače

•

Vysokootáčkové rotační snímače, např. T&R CE58, CE 65, Sick ATM60

•

Laserové měřiče vzdálenosti, např. T&R LE200, Sick DME5000

•

Lineární snímače dráhy, např. Leuze BPS37, Stahl WCS2, Stahl WCS3

•

Ideální aplikací pro vysokootáčkové rotační snímače jsou zátěže s nuceným pohonem (přenos energie tvarovým stykem). V takovém případě může být snímač absolutních hodnot namontován na motorové hřídeli pohonu. Montážní náklady jsou přitom velmi nízké a rozlišení polohy díky převodovému poměru zpravidla velmi vysoké.

•

Příklad

Provádí-li se měření dráhy externě namontovaným rotačním snímačem (snímačem dráhy), musíte dbát na dostatečný převodový poměr mezi snímačem a ozubeným řemenem. Poměr rozlišení polohy mezi snímačem otáček motoru a snímačem dráhy by neměl překročit koeficient 8.

Pohon pojezdu s následujícími daty: •

Převodový motor:

R97DV160L4BMIG11, i = 25,03

•

Průměr hnacího kola:

150 mm

•

Průměr kolečka snímače:

65 mm

•

Snímač T&R CE65MSSI s:

4096 x 4096 inkrementy

Výpočet rozlišení polohy u snímače namontovaného na motorovou hřídel: → i x 4096 / (π x 150 mm) = 217 inkr./mm

14


Konfigurace Výběr snímače

4

Výpočet rozlišení polohy u snímače namontovaného na dráze: → 4096 / (π x 65 mm) = 20 inkr./mm Výsledek: poměr rozlišení polohy motor/dráha je 10,9 (větší než 8). Průměr kolečka snímače by se musel snížit. Laserový měřič vzdálenosti

Měření vzdálenosti je u laserových systémů založené na měření doby běhu impulzních infračervených paprsků. Aby bylo možno tímto postupem získat přesný údaj o poloze, musí snímač zpracovat řadu naměřených hodnot. Tím u těchto systémů vzniká při měření polohy zpoždění až 50 ms. Toto zpoždění se negativně projevuje na dynamických charakteristikách a přesnosti polohování pohonu. Při použití a konfigurování laserových měřičů vzdálenosti berte v úvahu následující aspekty: •

Při montáži měřicího systému dbejte na to, aby nemohlo docházet k vibracím, např. u pohonů regálových obslužných zařízení. V takovém případě montujte měřicí systém dole, jinak by se negativně projevil orbitální pohyb horní části konstrukce.

•

Maximální zrychlení pohonu by nemělo překročit 0,8 ms–2.

•

Vlastnosti snímače vedou zpravidla k tomu, že přesnost polohování nemůže být lepší než ± 1 ... 3 mm.

•

Velké zpoždění způsobuje, že – servořízení rychlosti (P915) se za určitých okolností musí silně omezit – zesílení v regulátoru polohy (P910) lze nastavit jen na nízké hodnoty (0,1 ... 0,4). Nelze tak dosáhnout vysoké dynamičnosti.

•

Míra realizovaná kovovým pravítkem

Vzniká rychlostně závislá vlečná chyba, která znesnadňuje sledování pohonu (zpožděné vypnutí v případě chyby).

Způsob činnosti tohoto systému odpovídá fungování vysokootáčkových rotačních snímačů. Neprovádí se žádný výpočet střední hodnoty, takže tento systém nemá při měření polohy žádné zpoždění. Lineární snímač dráhy má následující přednosti: •

Nedochází k žádnému omezení dynamiky.

•

Servořízení rychlosti (P915) je 100 % možné, tj. nevzniká žádná rychlostně závislá vlečná chyba.

•

Kontrolní funkce jsou plně účinné, vlečná chyba je v malém rozsahu přípustná.

Nevýhody lineárního snímače dráhy: •

Rozlišení polohy 0,8 mm. Požadovaná přesnost polohování by neměla být větší než ± 2 mm.

•

Zvýšené nároky na mechanickou instalaci s ohledem na instalování kovového pravítka.


15

Konfigurace Parametrizace

4 4.2

Parametrizace Upozornění pro konfigurování systému s absolutním snímačem dráhy: Měřicí rozsah vybraného měřicího systému musí být větší než pojezdová dráha. To znamená, detekční oblast [2] musí být větší než požadovaná pracovní oblast [1] (→ následující obrázek).

Nastavení snímače [1] 2-31 -1

0

X [inkr.]

-(2-31 -1) [2] 54490ACS

4.3

Konfigurace s externím napájením 24 V Doplňkové vybavení DIP11B musí být zásadně napájeno napětím 24 VDC přes svorku X61:9 (24VIN). Napájecí napětí +24 VDC lze přivádět propojkou ze svorky X10:8 (VO24) měniče, nebude-li překročeno zatížení 400 mA. Pokud by byla tato hodnota, např. připojením dalšího doplňkového vybavení, překročena, musí být doplňkové vybavení DIP11B napájeno z externího zdroje.

4.4

Parametrizace snímače Při výběru a parametrizaci zde uvedených snímačů je třeba dodržovat následující pokyny. •

HEIDENHAIN ROQ 424 (AV1Y) Je podporována verze SSI na 10 ... 30 V. Typové označení udává všechny další podmínky.

•

T&R CE 58, CE 65, CE 100 MSSI, LE 100 SSI, LE 200, LA 66K-SSI, ZE 65 – Nastavte 24 datových bitů a signální bity naprogramujte na logickou "0". Na 25. bitu může být buď "0", nebo nějaká chyba, příp. chyba napájení. Za touto pozicí se žádné další speciální bity nevyhodnocují. 25bitová verze není podporována. – Výstupní kód musí být programován na "šedou". – Výstupní režim musí být "přímý". – Rozhraní musí být nastaveno na "SSI".

16


Konfigurace Parametrizace snímače

•

4

STEGMANN AG100 MSSI, AG626, ATM60 Je podporována jen 24bitová verze.

•

SICK DME-5000-111 – Rozhraní musí být nastaveno na "SSI". – Nastavte 24 datových bitů. Na 25. bitu je k dispozici chybový bit. – Rozlišení nastavte na 0,1 mm.

•

STAHL WCS2-LS311, WCS3 Typové označení udává všechny požadované podmínky. Délka přívodu ke snímači nesmí překročit 10 m.

•

VISOLUX EDM 30/120/140 - 2347/2440 Jsou podporovány všechny režimy. Doporučení: režim 0 (přepínače DIP 3 a 4 na ON (ZAP)) nebo režim 3 (přepínače DIP 3 a 4 na OFF (VYP)) a měření na "trojitý reflektor" (přepínač DIP 2 na OFF (VYP)).

•

LEUZE OMS1, OMSE2 – Nastavte 24 datových bitů. Na 25. bitu je k dispozici chybový bit. – Rozlišení nastavte na 0,1 mm.


17

I

5

0

Uvedení do provozu Všeobecné pokyny pro uvedení do provozu

5

Uvedení do provozu

5.1

Všeobecné pokyny pro uvedení do provozu Pohon se musí uvádět do provozu spolu s pohonovým měničem MOVIDRIVE® MDX61B, jak je popsáno v systémové příručce MOVIDRIVE® MDX60B/61B. Pohyb pohonu musí být možno ovládat zadáním vhodných požadovaných hodnot a zdroje řízení. Ujistěte se, že •

instalace doplňkového vybavení DIP11B

•

zapojení

•

obsazení svorek a

•

bezpečnostní vypínání

byly provedeny správně a v souladu s aplikací. Není nutné provádět výrobní nastavení. Při přechodu na nastavení od výrobce se parametry pohonového měniče MOVIDRIVE® MDX61B přestaví zpátky na základní nastavení. Týká se to také obsazení svorek, které je pak příp. nutno předefinovat na požadované nastavení.

18


I

Uvedení do provozu Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVITOOLS®

5.2

5

0

Uvedení do provozu s PC a softwarem MOVITOOLS® Pro uvedení do provozu pomocí PC potřebujete software MOVITOOLS® od verze 4.20.

Všeobecně

•

Svorka X13:1 (DI∅∅ "/BLOKOVÁNÍ REGULÁTORU") musí dostat signál "0"!

•

Spust’te program MOVITOOLS®.

•

Ve skupině "Language" ("Jazyk") vyznačte požadovaný jazyk.

•

V rozbalovací nabídce "PC-COM" vyberte rozhraní PC (např. COM 1), na něž je měnič připojen.

•

Ve skupině "Device type" ("Typ přístroje") vyberte "Movidrive B".

•

Ve skupině "Baud rate" ("Přenosová rychlost") vyberte "57,6 kBd" (standardní nastavení).

•

Klikněte na [Update] ([Aktualizace]). Zobrazí se připojený měnič.

Obr. 3: Úvodní okno programu MOVITOOLS®


10708AEN

19

5

I 0


Spuštění procesu uvádění do provozu

•

Ve skupině "Execute Program" ("Vykonání programu") zvolte v podskupině "Parameters/Diagnosis" ("Parametrizace/diagnostika") přepínací tlačítko [Shell]. Spustí se program Shell.

•

V programu Shell zvolte položku nabídky [Startup] / [DIP-Startup] ([Uvedení do provozu / Uvedení do provozu DIP]). MOVITOOLS® otevře nabídku uvedení do provozu pro snímač absolutních hodnot DIP. Řiďte se pokyny asistenta uvedení do provozu. Při dotazech ohledně uvedení do provozu použijte online nápovědu programu MOVITOOLS®.

10709AEN

Obr. 4: Vyvolání nabídky uvedení do provozu přes DIP

20



I

5

0

První uvedení do provozu DIP11B

10710AEN

Obr. 5: Vyberte požadovaný typ uvedení do provozu

•

Vyberte mezi "Completely new startup of DIP option card" ("kompletním prvním uvedením DIP11B do provozu") (např. po první instalaci) a "Encoder adjustment with existing DIP startup" ("opětným uvedením DIP11B do provozu") (např. po výměně snímače absolutních hodnot).

•

V následujících odstavcích bude nejprve popsáno kompletní první uvedení DIP11B do provozu.


21

I

5

0


Nastavení taktovací frekvence

10711AEN

Obr. 6: Nastavení taktovací frekvence

22

•

Tímto parametrem zadejte "Cycle frequency" ("Taktovací frekvenci"), s jakou DIP11B načítá informace ze snímače absolutních hodnot. Hodnota 100 % odpovídá přitom jmenovité frekvenci. Jmenovitá frekvence je hodnota, kterou výrobce snímače udává pro délku vedení 100 m (→ kap. "Připojení snímače").

•

Je-li délka vedení < 100 m, lze taktovací frekvenci zvýšit. Rychlé načítání polohy zlepšuje regulačně technické vlastnosti. Hodnota taktovací frekvence nesmí být nikdy menší než minimální taktovací frekvence snímače.



I

5

0

Výběr snímače absolutních hodnot

10712AEN

Obr. 7: Výběr snímače absolutních hodnot

•

Ze seznamu přípustných snímačů vyberte "Installed absolute encoder" ("Připojený snímač absolutních hodnot").


23

5

I 0


Výběr inkrementálního doplňkového vybavení

10713AEN

Obr. 8: Výběr inkrementálního doplňkového vybavení

•

24

Vyberte "I would like to use increments" ("Chtěl bych používat inkrementy").



I

5

0

Nastavení pracovního rozsahu snímače

10773AEN

Obr. 9: Nastavení pracovního rozsahu snímače

•

Abyste mohli nastavit pracovní rozsah snímače, musíte pohonem popojet o několik otočení motoru. Klikněte proto na přepínací tlačítko [Manual operation] ([Ruční provoz]).


25

5

I 0


Ruční provoz

10715AEN

Obr. 10: Nastavení referenčního chodu v ručním provozu

26

•

"Setpoint speed" ("Požadovanou rychlost") nastavte přepínacími tlačítky [F7=Variable speed (proměnná rychlost)], [F8=Slow speed (dojezd)] nebo [F9=Rapid speed (rychloposuv)].

•

Vyberte "Direction of rotation" ("Smysl otáčení") přepínacími tlačítky [F2=CCW (vlevo)] a [F3=CW (vpravo)].

•

Klikněte na přepínací tlačítko [F11=START (START)] a následně na přepínací tlačítko [F=Reference travel (referenční chod)] a popojeďte pohonem o několik otočení motoru.

•

Chcete-li referenční chod ukončit, klikněte na přepínací tlačítko [F5=Stop (Stop)]. Klikněte na [ESC=Close (zavřít)]. Aktuální hodnota snímače se aktivuje jako požadovaná hodnota. Potvrďte následující hlášení pomocí [OK (OK)].

•

Opět se vyvolá okno "Operation range of the encoder" ("Nastavení pracovního rozsahu snímače"). Tam klikněte na přepínací tlačítko [Next (Dále)].



I

5

0

Zadání parametrů integrovaného řízení polohování IPOSplus®

Obr. 11: Zadání parametrů integrovaného řízení polohování IPOSplus®

10759AEN

•

Zadejte všechny parametry (P910 a následující), které jsou pro programování IPOSplus® relevantní. Parametry se uplatní pouze v provozním režimu "...&IPOS".

•

Klikněte na [Next (Dále)].


27

5

I 0


Nastavení parametrů referenčního chodu

10760AEN

Obr. 12: Nastavení parametrů referenčního chodu

•

28

"Reference travel" ("Referenční chod") je nutný pro jednoznačné přiřazení údajů snímače absolutních hodnot mechanickému referenčnímu bodu. Zadejte potřebné parametry (P900 a následující). Na spuštění referenčního chodu přejdete kliknutím na [Next (Dále)].



I

5

0

Spuštění referenčního chodu

10761AEN

Obr. 13: Spuštění referenčního chodu

•

Referenční chod spustíte kliknutím na přepínací tlačítko [[Manual operation] (Ruční provoz)].


29

5

I 0


Provedení referenčního chodu v ručním provozu

10762AEN

Obr. 14: Provedení referenčního chodu v ručním provozu

30

•

Přepínacím tlačítkem [F6=Controller inhibit (blokování regulátoru)] uvolněte osu.

•

Nastavte "Direction of rotation" ("Smysl [F2=CCW (vlevo)] a [F3=CW (vpravo)].

•


•

Chcete-li referenční chod ukončit, klikněte na přepínací tlačítko [F5=Stop (Stop)]. Klikněte na [ESC=Close (Zavřít)]. Potvrďte následující hlášení pomocí [OK (OK)].

•

Otevře se okno "Identify current absolute position" ("Označení aktuální absolutní polohy").

otáčení")

přepínacími

tlačítky



I

5

0

Označení aktuální absolutní polohy

10763AEN

Obr. 15: Zadejte referenční offset v inkrementech

•

Do zadávacího políčka "Reference offset" ("Referenční offset") zadejte číselnou hodnotu v inkrementech, která má odpovídat aktuální poloze. Potom klikněte na [Next (Dále)].


31

5

I 0


Uložení parametrů DIP

10764AEN

Obr. 16: Uložení parametrů DIP

•

32

Klikněte na [Finish (konec)], aby se data přenesla do měniče. Tím je první uvedení do provozu uzavřeno.



I

5

0

Opětné uvedení DIP11B do provozu

10765AEN

Obr. 17: Opětné uvedení DIP11B do provozu

•

Vyberte "Encoder adjustment with existing DIP startup" ("Cejchování snímače podle předchozího uvedení DIP do provozu") (např. po výměně snímače absolutních hodnot).

•

V následujících odstavcích bude popsáno kompletní opětné uvedení DIP11B do provozu.


33

I

5

0


Cejchování snímače

10766AEN

Obr. 18: Cejchování snímače

•

Vyberte podle okolností případu jednu z následujících možností: – "The absolute encoder has been replaced. The position offset was set so that the IPOSplus® programs can be used without being edited." ("Byl vyměněn snímač absolutních hodnot. Offset polohy je nastaven tak, že programy IPOSplus® lze nadále bez úprav používat"). – "The reference cam has been changed" ("Byla vyměněna referenční vačka").

•

34

Klikněte na [Next (Dále)].



I

5

0

Spuštění referenčního chodu

10767AEN

Obr. 19: Provedení referenčního chodu

•

Referenční chod spustíte kliknutím na přepínací tlačítko [Manual operation (ruční provoz)].


35

5

I 0


Provedení referenčního chodu v ručním provozu

10768AEN

Obr. 20: Provedení referenčního chodu v ručním provozu

36

•

Přepínacím tlačítkem [F6=Controller inhibit (blokování regulátoru)] uvolněte osu.

•

Nastavte "Direction of rotation" ("Smysl otáčení") přepínacími tlačítky [F2=CCW (vlevo)] a [F3=CW (vpravo)].

•


•

Chcete-li referenční chod ukončit, klikněte na přepínací tlačítko [F5=Stop (Stop)]. Klikněte na [ESC=Close (Zavřít)]. Potvrďte následující hlášení pomocí [OK (OK)].

•

Otevře se okno [Save DIP parameters (Uložení parametrů DIP)].



I

5

0

Uložení parametrů DIP

10764AEN

Obr. 21: Uložení parametrů DIP

•

Klikněte na [Finish (Konec)], aby se data přenesla do měniče a opětné uvedení do provozu se ukončilo.


37

I

5

0

5.3

Uvedení do provozu Ruční uvedení do provozu

Ruční uvedení do provozu Alternativně lze uvedení doplňkového vybavení DIP11B do provozu provádět po jednotlivých krocích, jak je popsáno dále. Vyskytne-li se při uvádění do provozu chybové hlášení F92 DIP operation range (pracovní rozsah DIP), potvrďte chybové hlášení tlačítkem Reset (Reset) a pokračujte v uvádění do provozu. Po úspěšném uvedení do provozu se toto chybové hlášení již nesmí vyskytnout.

Volba P950 – typ snímače

Vyberte snímač absolutních hodnot připojený na doplňkové vybavení DIP11B (X62). V současné době jsou přípustné snímače z následujícího výběrového seznamu: •

ŽÁDNÝ SNÍMAČ

•

VISOLUX EDM

•

T&R CE65, CE58, CE100 MSSI

•

T&R LE100

•

T&R LA66K

•

AV1Y / ROQ424

•

STEGMANN AG100 MSSI

•

SICK DME-3000-111

•

STAHL

•

WCS2-LS311

•

STEGMANN AG626 / SICK ATM60

•

IVO GM401

•

STAHL WCS3

•

LEUZE OMS1

•

T&R ZE 65M

•

LEUZE BPS37

•

SICK DME 5000-111

Použitelnost jiných SEW-EURODRIVE.

38

snímačů

musí

být

otestována

a

schválena

firmou

Nastavení parametru P35x Smysl otáčení motoru

Popojeďte pohonem nízkými otáčkami v kladném směru. Dochází-li přitom ke zvyšování skutečné polohy P003, může parametr P350 Obrácení smyslu otáčení zůstat nezměněn (→ indikace skutečné polohy v programu SHELL nebo na obslužném zařízení DBG60B). Dochází-li přitom ke snižování skutečné polohy, musí se P350 přestavit.

Nastavení parametru P951 Smysl čítání snímače absolutních hodnot s rozhraním SSI

Popojeďte pohonem nízkými otáčkami v kladném směru. Dochází-li přitom ke zvyšování polohy od snímače absolutních hodnot (H509 ACTPOS.ABS), může P951 Smysl čítání zůstat nezměněn. Dochází-li přitom ke snižování polohy od snímače absolutních hodnot, musíte P951 přestavit.



Nastavení parametru P955 měřítko snímače

I

5

0

Není-li k dispozici žádný snímač otáček motoru (žádná regulace otáček), nastavte P955 na "1". Touto hodnotou se polohový údaj snímače absolutních hodnot násobí. Parametr se nastaví tak, aby byl poměr dráhových údajů mezi snímačem otáček motoru a snímačem absolutních hodnot co nejbližší "1". Postup zjišt’ování: •

Nejprve nastavte parametr P955 na hodnotu "1".

•

Poznamenejte si hodnoty proměnných H509 ACTPOS.ABS a H511 ACTPOS.MOT.

•

Popojeďte pohonem cca o jedno otočení motoru.

•

Vypočítejte rozdíl mezi poznamenanými hodnotami a novými hodnotami proměnných: – H509 stará – H509 nová = H509 rozdíl – H511 stará – H511 nová = H511 rozdíl

•

Vypočítejte kvocient Q z rozdílů H509 rozdíl a H511 rozdíl: Q = H509 rozdíl / H511 rozdíl

•

Nastavení nulového offsetu P954

Nastavte parametr P955 měřítko snímače na hodnotu co nejbližší získanému kvocientu Q, přednostně volte menší hodnotu.

Nulová odchylka se používá pro přiřazení určité polohy požadované hodnotě. Rozsah hodnot může zahrnovat kladné i záporné polohové údaje. Nesmí dojít k překročení maximální platné hodnoty. Omezení je dáno rozsahem hodnot čítače (± 231) a rozsahem snímače absolutních hodnot. Najeďte pohonem do známé polohy. Odečtěte hodnotu proměnné H509 ACT.POS.ABS a do parametru P954 nulový offset zaveďte následující hodnotu: P954 = proměnná H509 – požadovaná hodnota. Požadovaná hodnota je zobrazovaná hodnota aktuální polohy.

Nastavení parametrů P942 / P943 koeficient snímače, čitatel / jmenovatel

Při polohování podle externího snímače (X14) nebo snímače absolutních hodnot (DIP) se těmito dvěma parametry provádí přizpůsobení jeho rozlišení snímači otáček motoru (X15). Postup zjišt’ování: •

Poznamenejte si hodnoty proměnných H509 ACTPOS.ABS a H511 ACTPOS.MOT.

•

Popojeďte pohonem cca o 30 000 inkrementů (H511).

•


•

Rozdíly nesmějí překročit hodnotu 32 767 (215 –1). U větších hodnot vydělte oba rozdíly stejným číslem, abyste získali odpovídající menší hodnoty, nebo postup zopakujte s kratší pojezdovou dráhou.

•

Výsledný H511 rozdíl vložte do parametru P942 koeficient snímače, čitatel a H509 rozdíl do parametru P943 koeficient snímače, jmenovatel.


39

5

I 0


Není-li snímač otáček motoru k dispozici (žádná regulace otáček pomocí MOVIDRIVE®), doporučujeme poměr rozlišení snímače k otočení motoru alespoň odhadnout. Použijte k tomu pro snímač otáček motoru hodnotu 4096 inkrementů na jedno otočení motoru. Parametr P943 koeficient snímače, jmenovatel stanovte výše popsaným postupem. Do parametru P942 koeficient snímače, čitatel dosaďte hodnotu "4096 x počet vykonaných otočení motoru". Přesnost koeficientu snímače je v takovém případě (žádná regulace otáček) méně důležitá. Hodnoty slouží pouze pro orientační kontrolu absolutních hodnot z DIP11B. Nastavení parametru P941 zdroj skutečné polohy

Parametr určuje, který snímač se používá pro řízení polohy, když je v parametru P700 provozní režim nastaven provozní režim "... & IPOS". V programu IPOSplus® jsou polohovací příkazy pro řízení motoru připojeného na pohonový měnič MOVIDRIVE® MDX61B. Má-li být polohování motoru řízeno podle snímače absolutních hodnot, musíte parametr P941 zdroj skutečné polohy nastavit na "Absolute encoder DIP" ("Snímač absolutních hodnot DIP"). Zesílení obvodu pro řízení polohy v programu IPOSplus®, parametr P910 zesílení X-regulátoru, se přednastavuje při uvádění do provozu regulačního obvodu pro řízení otáček. Přednastavení předpokládá řízení polohy podle snímače otáček motoru. Rozdíl v rozlišení snímače nebo časové charakteristiky snímače absolutních hodnot (např. laserového měřiče vzdálenosti) si mohou vyžádat snížení nastavené hodnoty.

40

•

Nastavte poloviční hodnotu vypočteného přednastavení.

•

V programu IPOSplus® spust’te střední rychlostí polohování mezi dvěma platnými body.

•

Po jednotlivých krocích parametr P910 zesílení X-regulátoru snižujte nebo zvyšujte, dokud nedosáhnete nejlepších pojezdových a polohovacích charakteristik.

•

Polohový údaj od snímače absolutních hodnot je k dispozici v proměnné H509 ACTPOS.ABS. Polohový údaj lze interním řízením programu IPOSplus® zpracovávat i bez přímého polohování.


Funkce jednotky Vyhodnocení snímače

6

Funkce jednotky

6.1

Vyhodnocení snímače

I

6

0

Všechny připojené snímače se, v závislosti na provozním režimu (P700), stále vyhodnocují. Provozní režimy s polohováním (VFC-n-Reg. & IPOS, CFC & IPOS, SERVO & IPOS) vždy vyžadují na X15 snímač otáček motoru. Skutečnou polohu lze vyhodnocovat funkcí Touchprobe (vzorkování). Typ snímače

Snímač absolutních hodnot na DIP11B P941: Absolute encoder (DIP)

Simulace inkrementálního snímače P941: External encoder (X14)

Inkrementální snímač/dekodér P941: Motor encoder (X15)

Připojení

X62 na DIP11B

X14 na dop. vybav. DEH/DER11B

X15 na dop. vybav. DEH/DER11B

Skutečná hodnota v proměnné

H509 ACTPOS.ABS

H510 ACTPOS.EXT

H511 ACTPOS.MOT

Rozlišení

Absolutní poloha po přepočítání parametrů: • nulový offset (P954) • offset polohy (P953) • smysl čítání (P951)

Skutečný počet dílků Vždy 4096 inkr./ snímače (s 4nás. otočení motoru, vyhodnocením) nezávisle na skutečném rozlišení snímače

hrana na DI02

H503 TP.POS1ABS

H506 TP.POS1EXT

H507 TP.POS1.MOT

hrana na DI03

H502 TP.POS2ABS

H504 TP.POS2EXT

H505 TP.POS2MOT

max. zpoždění

1 ms

Touchprobe (vzorkování)

6.2

100 µs

Funkce relevantní pro snímač absolutních hodnot V následujícím uvedené kontrolní funkce nezávisí na použití karty snímače absolutních hodnot, typ DIP11B. Jejich znalost je však důležitá pro optimální používání.

Kontrola otáček

Kontrola otáček zjišt’uje nastavení N-regulátoru a, v režimu řízení M, rozsah skutečných otáček. Protože se počet otáček bere vždy ze snímače otáček motoru, "snímač připojený na kartu DIP11B" se funkcí kontrola otáček P50_ "nekontroluje" buď vůbec, nebo nepřímo.

Kontrola vlečné chyby

Aktivní kontrola vlečné chyby zjišt’uje rozdíl mezi okamžitou požadovanou polohou a skutečnou polohou. Maximální přípustná hodnota se nastavuje parametrem P923 rozsah vlečné chyby. Kontrola vlečné chyby je účinná pouze tehdy, když se pohon nachází ve stavu polohování. Rozlišení je vždy v "inkrementech snímače" (výjimka: P941 = Motor encoder (snímač otáček motoru) (X15), potom, nezávisle na dělení snímače, 4096 inkr./otočení motoru).

Hlášení "Osa v poloze"

Tato funkce pracuje s rozlišením inkrementů snímače zadaného parametrem P941 zdroj skutečné polohy (výjimka: P942 = Motor encoder (snímač otáček motoru) (X15), potom, nezávisle na dělení snímače, 4096 inkr./otočení motoru). Nebylo-li parametrem P700 nastaveno žádné polohování, nebo je-li pohon v režimu referenčního chodu, funkce dává vždy výsledek "Osa v poloze = 0".

Referenční chod Referenční chod a s ním spojené parametry P900 ... P903, jakož i příkazy pro referenční chod, se vztahují k poloze motoru (X15) a tím také ke snímači otáček motoru.


41

I

6

Funkce jednotky Zobrazované hodnoty

0

Hlášení "Axis referenced" ("Osa přiřazena") se vztahuje na uskutečněné přiřazení poloh motoru bodům na ose. Proměnnou H510 ACTPOS.EXT (X14) lze nastavit např. programem IPOSplus®. Poloha DIP11B v proměnné H509 ACTPOS.ABS je zpracovaným polohovým údajem. Vypočítá se z absolutní hodnoty od snímače s ohledem na parametry DIP11B P952 smysl čítání a P954 nulový offset. Funkce modulo

Funkce modulo se aktivuje parametrem programu Shell (P960ff) (→ systémová příručka MOVIDRIVE® MDX60B/61B). Umožňuje vám přímé polohování na stupnici 360° = 216 bit. Skutečná poloha se indikuje v proměnné H455 ModActPos. Polohování lze spustit, je-li cílová poloha (proměnná H454 ModTagPos) zapsána s příznakem "enabled" ("povoleno"). Další informace vyhledejte, prosím, v příručce "MOVIDRIVE® Polohování a sekvenční řízení IPOSplus®.

Systémové proměnné relevantní pro snímač absolutních hodnot

Softwarové koncové spínače

6.3

Systémová proměnná

Význam

H503 TP.POS1ABS

Vzorkovaná poloha snímače na DIP11B

H502 TP.POS2ABS

Vzorkovaná poloha snímače na DIP11B

H509 ACTPOS.ABS

Absolutní poloha po přepočítání s parametry nulový offset, offset polohy, smysl čítání, měřítko snímače

Funkce softwarových koncových spínačů kontroluje, zda se aktuální cílová poloha (H492 TARGETPOSITION) nalézá v platném rozsahu. Funkce je aktivní, když je pohon nastaven na referenční hodnoty, nebo je nastaven parametr P941 = absolute encoder (DIP) (snímač absolutních hodnot (DIP)) a pohon je ve stavu polohování. Přejdete-li na polohování podle "external encoder" ("externího snímače") a potřebujete koncové spínače, musíte provést referenční chod.

Zobrazované hodnoty Obslužný software SHELL a obslužné zařízení DBG60B zobrazují ve skupině parametrů P00_ Display values / Process values (P00_ zobrazované hodnoty / hodnoty procesu) polohové údaje snímače otáček motoru. Platí to i pro vstupní data procesu "ACTUAL position LOW and HIGH" ("SKUTEČNÁ poloha, DOLNÍ a HORNÍ část") průmyslové sběrnice. Systémová proměnná H509 ACTPOS.ABS obsahuje zpracovaný polohový údaj snímače absolutních hodnot. Můžete jej zobrazit pomocí obslužného softwaru SHELL a obslužného zařízení DBG60B. Přenos dat s průmyslovou sběrnicí se uskutečňuje nastavením přenosu vstupních dat procesu parametry P873/4/5 na "IPOS PI DATA" a zapsáním vstupních dat procesu příkazem SetSys v programu IPOSplus®. Zápis vstupních dat procesu příkazem SetSys lze také využít, když je možno nějakou skutečnou polohu (bez ohledu na snímač) přenést s měřítkem.

42


Funkce jednotky Diagnostické možnosti v programu Shell

I

6

0

6.4

Diagnostické možnosti v programu Shell Můžete si zobrazit aktuální stav programu (např. aktuální skutečnou polohu snímače absolutních hodnot). Postupujte takto: V programu Shell otevřete položku nabídky [Display] / [IPOS Information] ([Display] / [Informace IPOS]).

10769AEN

Na obrazovce se otevře okno [IPOS Status] ([Stavové údaje IPOS]). Zde získáte informace o aktuálním stavu programu (→ následující obrázek).

10770AEN


43

P6..

7

P60.

Parametry programu IPOSplus® Popis parametrů

P600

7

Parametry programu IPOSplus®

7.1

Popis parametrů Následuje popis parametrů programu IPOSplus®. Nastavení od výrobce je podtrženo.

Parametr P941 zdroj skutečné polohy

Parametry P942 / P943 koeficient snímače, čitatel / jmenovatel

Nastavitelný rozsah: Motor encoder (X15) (Snímač otáček motoru (X15)) / Ext. encoder (X14) (Ext. snímač (X14)) / Absolute encoder (DIP) (Snímač absolutních hodnot (DIP)) Tímto parametrem se definuje snímač, podle něhož program IPOSplus® provádí polohování. Nastavitelný rozsah: 1 ... 32767 Při polohování podle externího snímače (X14) nebo snímače absolutních hodnot (DIP) se těmito dvěma parametry provádí přizpůsobení jeho rozlišení snímači otáček motoru (X15). Postup zjišt’ování: •

Poznamenejte si hodnoty proměnných H509 DIP-Position a H511 Aktuelle Motorposition.

•

Popojeďte pohonem cca o 30 000 inkrementů (H511).

•


Parametr P950 typ snímače

44

•

Rozdíly nesmějí překročit hodnotu 32 767 (215 –1). U větších hodnot vydělte oba rozdíly stejným číslem, abyste získali odpovídající menší hodnoty, nebo postup zopakujte s kratší pojezdovou dráhou.

•

Výsledný H511 rozdíl vložte do parametru P942 koeficient snímače, čitatel a H509 rozdíl do parametru P943 koeficient snímače, jmenovatel.

Volí se snímač absolutních hodnot připojený na DIP11B (X62). V současné době jsou přípustné snímače z následujícího výběrového seznamu: •

ŽÁDNÝ SNÍMAČ

•

VISOLUX EDM

•

T&R CE65, CE58, CE100 MSSI

•

T&R LE100

•

T&R LA66K

•

AV1Y / ROQ424

•

STEGMANN AG100 MSSI

•

SICK DME-3000-111

•

STAHLWCS2-LS311

•

STEGMANN AG626 / SICK ATM60

•

IVO GM401

•

STAHL WCS3

•

LEUZE OMS1

•

T&R ZE 65M

•

LEUZE BPS37

•

SICK DME 5000-111


Parametry programu IPOSplus® Popis parametrů

P6.. P60.

7

P600

Parametr P951 smysl čítání

Nastavitelný rozsah: NORMAL (NORMÁLNÍ) / INVERTIERT (INVERTOVANÝ)

Parametr P952 taktovací frekvence

Nastavitelný rozsah: 1 ... 200 %

Parametr P954 nulová odchylka

Nastavitelný rozsah: –(231 –1) ... 0 ... 231 –1

Určuje smysl čítání snímače absolutních hodnot. Nastavení se musí provést tak, aby smysl čítání snímače otáček motoru (X15) a snímače absolutních hodnot (X62) souhlasil.

Určuje taktovací frekvenci, kterou se budou absolutní hodnoty od snímače přenášet do měniče. Taktovací frekvence = 100 % odpovídá jmenovité frekvenci snímače, stanovené pro délku vedení 100 m.

Nulová odchylka se používá pro přiřazení určité polohy požadované hodnotě. Rozsah hodnot může zahrnovat kladné i záporné polohové údaje. Nesmí dojít k překročení maximální platné hodnoty. Omezení je dáno rozsahem hodnot čítače (± 231) a rozsahem snímače absolutních hodnot. Najeďte pohonem do známé polohy. Odečtěte hodnotu proměnné H509 ACT.POS.ABS a do parametru P954 nulová odchylka zaveďte následující hodnotu: P954 = proměnná H509 – požadovaná hodnota. Požadovaná hodnota je zobrazovaná hodnota aktuální polohy.

Parametr P955 měřítko snímače

Nastavitelný rozsah: x1 / x2 / x4 / x8 / x16 / x32 / x64 Tímto parametrem se přizpůsobuje váha rozlišení polohy snímače otáček motoru a snímače absolutních hodnot. Parametr se nastaví tak, aby byl poměr dráhových údajů mezi snímačem otáček motoru a externím snímačem co nejbližší "1". Nejprve parametr nastavte na "x1". Poznamenejte si k tomu hodnoty proměnných H510 a H511. Popojeďte pohonem cca o 1000 inkrementů (H511). Zjistěte rozdíl mezi poznamenanými a aktuálními hodnotami a vypočítejte kvocienty. Parametr P944 měřítko snímače, ext. snímač, nastavte na hodnotu, která je nejbližší zjištěnému kvocientu. Pozor: Měřítko snímače má přímý vliv na parametry P900 referenční offset, P942 koeficient snímače, čitatel a P943 koeficient snímače, jmenovatel a na skupinu parametrů P92x kontroly programu IPOS. Při použití externího snímače je dále nutno přizpůsobit všechny polohy programu IPOSplus®. Při každé změně měřítka snímače se pak musí provést nastavení všech uvedených parametrů.


45

Příklad aplikace Regálové obslužné zařízení s rozšířeným polohováním přes modul sběrnice

8 8

Příklad aplikace

8.1

Regálové obslužné zařízení s rozšířeným polohováním přes modul sběrnice Aplikační modul "Rozšířené polohování přes modul sběrnice" se zvlášt’ hodí pro aplikace, u nichž je nutno najíždět na libovolný počet poloh různou rychlostí a s různými urychlovacími rampami. U polohování podle externího snímače, které je nutné u poddajných spojení mezi motorovou hřídelí a zátěží, můžete volitelně použít inkrementální snímač nebo snímač absolutních hodnot. Aplikační modul "Rozšířené polohování přes modul sběrnice" je zvlášt’ vhodný pro následující odvětví a aplikace: •

Dopravní technika – Pojezdy – Zdvihací zařízení – Kolejová vozidla

•

Logistika – Regálová obslužná zařízení – Příčné pojezdy

"Rozšířené polohování přes modul sběrnice" se vyznačuje následujícími přednostmi:

46

•

Uživatelsky přívětivé ovládací rozhraní

•

Pro "Rozšířené polohování přes modul sběrnice" stačí zadat potřebné parametry (převodové poměry, rychlosti, průměry).

•

Asistované nastavování parametrů namísto náročného programování.

•

Monitorování provozu nabízí optimální diagnostiku.

•

Uživatel nemusí mít žádné programátorské zkušenosti.

•

Umožňuje dlouhé pojezdové dráhy (218 × jednotka dráhy).

•

Umožňuje použít jako externí snímač volitelně inkrementální snímač nebo snímač absolutních hodnot.

•

Odpadá zdlouhavé zaškolování.


Příklad aplikace Funkční popis

8.2

8

Funkční popis

Funkční charakteristiky

Aplikace "Rozšířené polohování přes modul sběrnice" nabízí následující funkční charakteristiky: •

Prostřednictvím průmyslové sběrnice lze přednastavit libovolný počet cílových poloh.

•

Umožňuje dlouhé pojezdové dráhy. Maximálně možná pojezdová dráha závisí na nastavené jednotce dráhy, například:

Jednotka dráhy

Provozní režimy

Maximálně možná pojezdová dráha

1/10 mm

26,2144 m

mm

262,144 m

•

Pro polohovací pojezdy je nutno prostřednictvím sběrnice nastavit rychlost a přechodové rampy.

•

Lze definovat a vyhodnocovat softwarové koncové spínače.

•

Jako externí snímač lze volitelně vyhodnocovat inkrementální snímač a snímač absolutních hodnot.

•

Jednoduché připojení na nadřízenou řídicí jednotku (PLC).

Funkce jsou prováděny ve třech provozních režimech: •

Krokovací režim – Pohyb pohonu vpravo (po směru hodinových ručiček) nebo vlevo (proti směru hodinových ručiček) je řízen bity 9 nebo 10 v řídicím slovu 2 (PO1). – Rychlost a přechodové rampy jsou proměnné a přednastavují se prostřednictvím průmyslové sběrnice.

•

Přiřazovací režim – Referenční chod se spustí bitem 8 v řídicím slovu 2 (PO1). Referenčním chodem se stanoví vztažný bod (nulový bod stroje) pro absolutní polohování. – Referenční chod lze provést, i když se jako externí snímač použije snímač absolutních hodnot.

•

Automatický režim – V automatickém režimu se bitem 8 v řídicím slovu 2 (PO1) spustí polohování. – Cílová poloha se zadává ve výstupních datových slovech procesu PO2 a PO3. – Skutečná poloha uživatelských pojezdových jednotek se cyklicky hlásí zpět ve vstupních datových slovech procesu PI2 a PI3. – Požadovaná rychlost se zadává ve výstupním datovém slovu procesu PO4. – Skutečná rychlost se cyklicky hlásí zpět ve vstupním datovém slovu procesu PI4. – Požadované zrychlovací a zpožďovací rampy se zadávají ve výstupních datových slovech procesu PO5 a PO6. – Činný proud a zatížení jednotky se cyklicky hlásí zpět ve vstupních datových slovech procesu PI5 a PI6. – Dosažení cílové polohy se potvrzuje přes virtuální binární výstup "Cílová poloha dosažena".


47

8

Příklad aplikace Funkční popis

PO PO1

PO2

PO3

PO4

PO5

PO6

PI1

PI2

PI3

PI4

PI5

PI6

PI 54293ACS

Obr. 22: Datová komunikace prostřednictvím datových slov procesu

PO

48

= výstupní data procesu

PI

= vstupní data procesu

PO1 = řídicí slovo 2

PI1

= stavové slovo

PO2 = cílová poloha, horní část

PI2

= skutečná poloha, horní část

PO3 = cílová poloha, dolní část

PI3

= skutečná poloha, dolní část

PO4 = požadovaná rychlost

PI4

= skutečná rychlost

PO5 = urychlovací rampa

PI5

= činný proud

PO6 = zpožďovací rampa

PI6

= zatížení jednotky


Chybová hlášení MOVIDRIVE® MDX61B s doplňkovým vybavením DIP11B

9

Chybová hlášení

9.1

MOVIDRIVE® MDX61B s doplňkovým vybavením DIP11B

9

Ve sloupci "Reakce" je uvedena chybová reakce nastavená z výroby. Chybový Označení kód

36

Reakce

Chybí doplňkové Okamžité vybavení vypnutí

Možná příčina

Opatření

•

• •

• •

40

Spouštěcí synchronizace

Okamžité vypnutí

41

Hlídací časovač Okamžité (Watchdog) vypnutí (doplň. vybav.)

Chyba při spouštěcí synchronizaci mezi měničem a doplňkovým vybavením •

93

95

99

Nepřípustný typ karty doplňkového vybavení. Zdroj požadovaných hodnot, zdroj řízení nebo provozní režim nejsou přípustné pro tuto doplňkovou kartu. Nastaven nesprávný typ snímače pro DIP11B.

•

• • •

Při opakovaném výskytu problému vyměňte doplňkovou kartu.

Chyba při komunikaci mezi • systémovým softwarem a softwarem • doplňkového vybavení. Hlídací časovač (Watchdog) programu IPOSplus® •

Chyba snímače Nouzové připojeného na zastavení DIP

Snímač hlásí chybu, např. chybu napájení. • Propojovací kabel snímač-DIP11B neodpovídá požadavkům (párově zkroucený, stíněný). • Taktovací frekvence je vzhledem k délce vedení příliš vysoká. • Byla překročena maximální přípustná rychlost/zrychlení snímače. • Vadný snímač.

• •

Chyba věrohodnosti DIP

Nebyla zjištěna žádná věrohodná poloha. • Nastaven nesprávný typ snímače. • Nesprávně nastaveny pojezdové parametry programu IPOSplus®. • Nesprávně nastaven koeficient snímače, čitatel / jmenovatel. • Bylo provedeno nastavení nuly. • Vadný snímač.

Nouzové zastavení

Chyba při Okamžité výpočtu rampy v vypnutí programu IPOS

Zasuňte správnou doplňkovou kartu. Nastavte správný zdroj požadovaných hodnot (P100). Nastavte správný zdroj řízení (P101). Nastavte správný provozní režim (P700, resp. P701). Nastavte správný typ snímače.

• • • •

• • • •

Kontaktujte servis SEW. Zkontrolujte program IPOSplus®

Zkontrolujte připojení snímače absolutních hodnot. Zkontrolujte propojovací kabel. Nastavte správnou taktovací frekvenci. Snižte max. rychlost pojezdu, příp. rampu. Vyměňte snímač absolutních hodnot.

Nastavte správný typ snímače. Zkontrolujte pojezdové parametry programu IPOSplus®. Zkontrolujte pojezdovou rychlost. Opravte koeficient snímače, čitatel / jmenovatel. Po nastavení nuly proveďte reset. Vyměňte snímač absolutních hodnot.

Pouze v provozním režimu programu Změňte program IPOSplus® tak, aby se časování IPOSplus ®: ramp a rychlosti pojezdu měnily pouze při zablokované činnosti měniče. Při povolené činnosti měniče došlo k pokusu změnit časování sinusových nebo pravoúhlých polohovacích ramp a pojezdové rychlosti.


49

kVA

10

i

f

n

Technické údaje Elektrické charakteristiky doplňkového vybavení DIP11B

P Hz

10

Technické údaje

10.1

Elektrické charakteristiky doplňkového vybavení DIP11B

Popis

Funkce

Připojení binárních vstupů

DI10 ... DI17 potenciálově oddělené optickými vazebními členy, vzorkovací perioda 1 ms, kompatibilní s programovatelným řadičem (PLC) (EN 61131)

X60:1 ... 8

Vnitřní odpor Signální úroveň (EN 61131) Funkce X60:1 ... 8 Připojení binárních výstupů

X61:1 ... 8

Signální úroveň (EN 61131) Funkce X61:1 ... 8 Připojení snímače X62:

50

Ri ≈ 3 k, IE ≈ 10 mA +13 V ... +30 V = "1" –3 V ... +5 V = "0" DI10 ... DI17: Možnost volby → Nabídka parametrů P61_ DO10 ... DO17, kompatibilní s programovatelným řadičem (PLC) (EN 61131), doba odezvy 1 ms +24 V = "1" 0 V = "0" Pozor: nepřipojujte žádné cizí napětí! DO10 ... DO17: Možnost volby → Nabídka parametrů P63_ Vstup měniče s rozhraním SSI

Referenční svorky

X60:9 X60:10

DCOM: Referenční potenciál pro binární vstupy (DI10 ... DI17) DGND: Referenční potenciál pro binární signály a 24VIN • bez propojky X60:9 -X60:10 (DCOM-DGND) potenciálově oddělené binární vstupy • s propojkou X60:9 - X60:10 (DCOM-DGND) potenciálově propojené binární vstupy

Napět’ový vstup

X61:9

24VIN: Napájecí napětí +24 V pro binární výstupy DO10 ... DO17 a snímač (nutně zapotřebí)


Index

11

11

Index

B Bezpečnostní pokyny ............................................4

T Technické údaje DIP11B .................................... 50

C Chybová hlášení .................................................49

U Uvedení do provozu Opětné uvedení DIP11B do provozu ........... 33 První uvedení do provozu DIP11B .............. 21 Ruční uvedení do provozu ........................... 38 S PC a softwarem MOVITOOLS® ............... 19 Všeobecné pokyny ...................................... 18

D Detekce snímače ..................................................7 Diagnostické možnosti ........................................43 DIP11B a zpracování v systému IPOSplus® ..........6 F Funkce jednotky ..................................................41 Vyhodnocení snímače ..................................41 I Instalace ..........................................................9, 41 Kombinace DIP11B s DIO11B ........................9 Montáž DIP11B ............................................10 Popis svorek doplňkového vybavení DIP11B ............................................12 Připojení snímače absolutních hodnot .........13

V Varování ............................................................... 4 Výběr snímače ................................................... 14 Laserový měřič vzdálenosti ......................... 15 Vysokootáčkové rotační snímače ................ 14

K Koeficient snímače, čitatel / jmenovatel ..............44 Konfigurace .........................................................14 Externí napájení 24 V ...................................16 Parametrizace snímače ................................16 Výběr snímače ..............................................14 M Montáž ............................................................9, 41 N Napěový vstup 24VIN .........................................12 Nulová odchylka ..................................................45 O Oblasti použití DIP11B ..........................................5 P Parametr P954 nulová odchylka .........................45 Parametr programu IPOSplus® Parametr P941 zdroj skutečné polohy ..........44 Parametrizace snímače ......................................16 Parametry programu IPOSplus® ..........................44 Popis parametrů ...........................................44 Popis systému .......................................................5 Použitelné snímače absolutních hodnot ...............5 Připojení snímače absolutních hodnot Schéma připojení ..........................................13 Ř Řídicí funkce .........................................................8 S Sledování snímače ................................................7


51

Převodové motory \ Průmyslové převodovky \ Elektronika pohonů \ Automatizace pohonů \ Služby

Jak je možné pohnout světem

S lidmi, kteří rychleji a správně uvažují a společně s vámi pracují na budoucnosti.

Se službami, které jsou na dosah po celém světě.

S pohony a řídicími systémy, které automaticky zlepší váš výkon.

S rozsáhlým know how v nejdůležitějších oborech naší doby.

S nekompromisní kvalitou, jejíž vysoké standardy o něco usnadní každodenní práci.

SEW-EURODRIVE Driving the world

S globálním citem pro rychlá a přesvědčivá řešení. V každém místě.

S inovativními nápady, ve kterých se již zítra bude skrývat řešení pro pozítří.

S internetovou prezentací, která 24 hodin denně nabízí přístup k informacím a updatům pro software.

SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG P.O. Box 3023 · D-76642 Bruchsal / Germany Phone +49 7251 75-0 · Fax +49 7251 75-1970 [email protected]

www.sew-eurodrive.com

CS FA361771

Recommend Documents