48
BAB IV IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN
4.1
Implementasi Pada
Bagian
ini
akan
dijelaskan
mengenai
implementasi
program,implementasi modul sensor suara yang menangkap perintah suara dari user dan pergerakan robot mobil pada sistem.Implementasi ini di dasarkan dari hasil perancangan dari bab III. Dijelaskan juga mengenai skenario pengujian,lingkungan pengujian dari hardware dan juga perangkat lunaknya.
4.2
Implementasi Program
Mobil robot ini di jalanakan dengan perintah suara yang di masukan ke dalam mikrokontroler dalam bentuk Program.Proses upload program ini di bantu oleh Arduino IDE.Implemtasi ini di lakukan setelah hardware telah selesai di rancang pada Bab sebelumnya.
Gambar 4.1 Potongan Program pada mikrokontroler arduino mini pro
49
Gambar 4.2 Potongan Program pada mikrokontroler arduino uno
Pemrogaman robot di sini di bagi dua,pertama adalah program yang terdapat pada headset,headset ini di pasang arduino mini pro untuk mengolah data yang di tangkap oleh modul sensor suara dan di kirimkan ke receiver oleh transmitter yang terhubung ke arduino mini pro.
Gambar 4.3 Headset yang terpasang modul sensor suara dan arduino mini pro
50
Kedua adalah program yang ada di arduino uno,program ini berfungsi mengolah data yang di kirim oleh arduino mini pro pada headset melalui transmiter.Arduino uno mengolah data tersebut sehingga bisa menggerakan roda sesuai dengan perintah suara yang di kelu
arkan.
Gambar 4.4 Robot mobil yang telah terpasang arduino uno dengan receiver.
4.3
Implementasi Program Pada Mikrokontroler
Sebelum
memulai
menguji
program,penulis
mencari
range
nilai
hexadesimal yang di keluarkan oleh suara penulis yang nantinya suara itu untuk memerintahkan robot untuk berjalan.Dari Hexadesimal yang di dapatkan dengan berbagai macam perintah,nilai-nilai tersebut bisa di masukan ke dalam program ke dalam arduino mini pro. 4.3.1
Kalibrasi Suara
Suara adalah salah satu instrumen komunikasi yang tersedia secara alami yang ada di dunia.Mulai dengan komunikasi sederhana melalui penggunaan dalam percakapan,peringatan bahaya melaui alat sederhana seperti kentongan hingga yang sudah di aplikasikan dengan teknologi tinggi seperti sirene dalam hal peringatan bahaya,dan navigasi melalui
51
udara dan lautan.Salah satu pengaplikasian dalam teknologi tinggi lainnya adalah pengaplikasian suara sebagai sistem kontrol terhadap suatu alat pada umumnya dan robot secara khusus. Getaran menciptakan suara,mulai dari getaran senar yang terdapat dalam instrumen musik seperti piano klasik,biola,gitar udara yang bergetar di dalam pipa atau instrumen musik seruling.Suara penulis pun tercipta karena getaran dari pita suara kita.Semua objek yang bergetar mengirimkan getaran ke partikel udara.Getaran ini mendorong partikel udara,partikel udara ini saling berbenturan menyebar ke segala arah,dari interaksi ini membuat getaran menyebar dalam bentuk gelembung dan membesar bentuknya di ikuti dengan pergerakan gelembung lainnya.Dalam jarak tertenu gelembung akan bertambah besar tetapi dinding gelembung semakin kecil dan akhirnya dinding itu meleleh dalam kehampaan yang berarti akhir dari jangkauan suara. Dalam hal kontrol robot,ada komponen yang bertugas untuk menangkap suara yaitu modul sensor suara.Modul ini membaca getaran suara dalam bentuk suatu nilai frekuensi,nilai inilah yang nantinya akan di proses mikrokontroler untuk menjalankan robot.Nilai tersebut harus di kategorikan berdasarakan perintah yang akan di jalankan,karena faktor kebisingan sangat mempengaruhi pengambilan sampel untuk pengkategorian suara,maka kita harus mensetting sensitifitas dari modul sensor suara.hal ini di sebut sebagai kalibrasi suara.
void loop() { sensorValue = analogRead(analogInPin); if (sensorValue > 250){ Serial.println("Count"); resultcounter = 0; result += sensorValue; } resultcounter += 1;
if (resultcounter > 3000 and result > 0){
52
Serial.print("sensor = " ); Serial.println(result); Pada potongan program di atas,bagian yang di warnai kuning adalah nilai dari pengaturan sensitifitas dari modul sensor suara,dan yang di warnai hijau adalah pengaturan dimana suara akan di hitung secara berulang hingga dapat mencapai nilai yang perhitungan yang lebih tepat.berikut adalah tabel dari hasil kalibrasi suara dengan nilai sensitifitas sensor suara 250 dan nilai pengulangan perhitungan 3000. Forward
Back
Left
Right
Stop
10745
5600
9695
1550
19698
13087
7652
9034
2948
26585
10968
5550
8238
2675
30242
11934
7764
8494
2445
27388
12840
4250
8377
2967
32515
12967
6520
9416
4771
23658
10006
7932
8120
4990
28803
Gambar 4.5 Tabel Kalibrasi Suara.
void loop() { sensorValue = analogRead(analogInPin); if (sensorValue > 150){ Serial.println("Count"); resultcounter = 0; result += sensorValue; } resultcounter += 1;
if (resultcounter > 1000 and result > 0){ Serial.print("sensor = " );
53
Serial.println(result); Pada nilai sensitivitas sensor 150 dan nilai perhitungan pengulangan 1000,terdapat jeda dalam proses kalkulasi nilai karena kebisingan suara dari lingkungan sekitar ikut ter dekteksi,sehingga nilai menjadi tidak stabil dan saling bersinggungan antara satu perintah dengan perintah lainnya. Forward
Back
Left
Right
Stop
26235
14246
11881
6183
20264
10592
8342
7944
3657
15072
20284
11632
13625
5331
16562
19068
10022
10213
17231
16982
15569
10117
7445
3182
30206
18583
14355
7375
3813
16856
15113
13796
2151
7077
10001
Gambar 4.6 Tabel Kalibrasi Suara
Terlihat bahwa nilai tidak stabil sehingga pengelompokan nilai frekuensi menjadi susah,ketidak stabilan nilai ini di karenakan kebisingan dari lingkungan sekitar ikut terkalkulasi oleh sensor suara. void loop() { sensorValue = analogRead(analogInPin); if (sensorValue > 100){ Serial.println("Count"); resultcounter = 0; result += sensorValue; } resultcounter += 1;
54
if (resultcounter > 500 and result > 0){ Serial.print("sensor = " ); Serial.println(result); Pada tingkat sensitifitas sensor suara 100 dan nilai perulangan perhitungan 500.Kebisingan pada lingkungan sekitar lebih terasa sehingga nilai yang dihasilkan dari kalibrasi pada tingkat sensitifitas ini lebih rancu. Forward
Back
Left
Right
Stop
13531
22983
7472
9270
20264
15319
28461
12207
12812
15072
12546
28082
13625
12360
16562
15232
20854
18345
10903
16982
18107
19558
9971
11054
30206
19719
30536
23777
13516
16856
14174
29207
13531
19286
10001
Gambar 4.7 Tabel Kalibrasi Suara
Terlihat pada tabel bahwa semakin kecil nilai sensitifitas sensor suara semakin sensitif sensor suara menangkap suara di lingkungan sekitar selain tentunya suara dari perintah yang di berikan.Nilai kebisingan dari lingkungan
sekitar
menambah
hasil
akhir
dari
kalkulasi
akhir
frekuensi.Dari frekuensi yang di dapatkan dengan berbagai macam perintah,nilai-nilai tersebut bisa di masukan ke dalam program ke dalam arduino mini pro.
55
Gambar 4.8 Potongan Program perintah suara
Ketika nilai dan perintah sudah ditentukan,maka data akan di kirimkan melalui transmiter ke receiver mobil robot.
56
Gambar 4.9 Potongan Program Transmiter.
Gambar 4.10 Potongan Program receiver
57
Dari receiver tersebut,perintah di teruskan ke arduino uno untuk menggerakan motor DC.
Gambar 4.11 Potongan Program Penggerak Motor
4.3.2
Pengujian Menjalankan robot Setelah Program telah di buat dan di masukan ke setiap mikro
kontroler,maka hal berikutnya adalah pengujian alat.Modul Sensor suara akan menangkap suara penulis dan di teruskan ke arduino mimi pro yang akan di kirimkan oleh transmiter,penulis hanya akan mengeluarkan perintah satu kali dan
58
transmitter akan terus mengirim perintah ke receiver hingga perintah suara berubah.
Gambar 4.12 Perintah Suara “Forward” di kirim terus menerus
Gambar 4.13 Perintah Suara “Back” di kirim terus menerus
59
Gambar 4.14 Perintah Suara “Left” di kirim terus menerus
Gambar 4.15 Perintah Suara “Right” di kirim terus menerus
60
Gambar 4.16 Perintah Suara “Stop” di kirim terus menerus
Gambar 4.17 Perintah Suara di terima oleh receiver
