BAB I PENDAHULUAN
BAB I PENDAHULUAN
l.l.
Latar Belakang Di sektor industri, penggun&mteknologi elektronika mengarahpada suatu
sistem yang otomatis. Sistem yang otomatis mirmpu melakukansuatu pekedaan secaraberulang-ulangdan memiliki tingkat keakrratanyang tinggi dalam melakukan pengr.rlangantersebut. Sistem yang otomatis ini membantu manusia dalam menjalankantugas-tugasyang bersifat rutin dan biasanyadigunakandenganharapan diperolehbiayaproduksiyang seefisienmungkin. Kehidupan manusiatidak dapat dipisahkandari alat transportasi,khususnya transportasibarang. Untuk mengoperasikanalat transportasitersebut diperlukan seorang pengemudi. Apabila digunakan secara berulang-ulang dengan rute yang sama,alat transportasitersebutakan membentuksuatujalur yang sama.Jalur yang telah dibentuk dapat digrurakan sebagai suatu parameter bagi alat transportasi tersebutuntuk bekerjasecaraotomatis.Dengandemikian alat transportasitersebut meskipunpadasuatuketika pengemudisedangberhalangan. dapatdioperasikan, Dengan adanyapandangandi atas,timbul keinginan wrtuk merancangsuatu alat transportasi barang dalam dimensi kecil yang dapat dijalankan oleh seorang pengemudidan mampu melakukanperekamanjalur lintasan yang telah dibuat. alat transportasitersebutmampu Sehinggapadasaatpengernudisedangberhalangan, dijalankan secaraotomatissesuaidenganjalur lintasan yang telah direkam. Alat
transportasitersebut dapat disebut sebagai "Track-recording and T'rack-replaying robot.
1.2. Tujuan Membuat suatu robot yang gerakannya dapat dikendalikan oleh seorang radio remotecontrol. Robot tersebutdapatmerekam operatordenganmenggrrnakan jalur lintasan yang telah dibuat, sehinggapada suatu ketika robot tersebut dapat dijalankansecaraotomatissesuaidenganjalur lintasanyang telah direkam.Robot dapat mendeteksiadanyasuatu benda penghalangyang merintangilintasanyang akandilalui danberhenti.
1.3.
PerumusanMasalah Masalahyang dihadapidalampetnbuatanalat ini adalah:
danpembuatanmekanikrobot. 1. Perancangan shaftencodersebagaipenghitungrotasiroda. 2. Pernbuatan 3. Pembuatan instrumentasi sensor ultrasonik sebagai pendeteksi adanya suatu halangandan sebagairesponnyarobot akanberhenri. 4. Pembuatanhardwareuntuk sistemmikrokontroler sebagaipengendalirobot dan mediaperekamlintasan. 5. pembuatan software untuk mengendalikan robot tersebut dan mekanisme perekamanlintasan. 6. Sistem mampu mengevaluasijalur yang telah direkam, sehinggarobot dapat diooerasikansecaraotomatls.
1.4.
BatasanMasalah Untuk mencegahmeluasnyapembahasandalam pembuatanalat
maka
perlu pembatasan masalahsebagaiberikut : l.
Perancangandan pembuatansistemrobot ini berbasismikrokonkoler produk dari Atmel.
2. Sistem kemudi menggunakanradio remote control dari mobil mainan radio remotecontrol denganfrekuensi+ 27 \,fr12.
3 . Menggmakan shaft encoderdalammekanismepengukuranjarak. 50 meter. + . Panjangrninimumjalur lintasanyang dapatditempuhsepanjang 5 . Robot ini mampu bergerak lurus, berbelok ke kiri maupun berbelok ke kanan padapermukaandatar. 6 . Robot merekamarah gerakandanjarak yang telah ditempuh. '7.
Robot mampumembawabebansebesar5 kg.
8. Menggmakan sensorultrasonik untuk mendeteksiadanyahalanganatau tidak di depan atau di belakangpada saatrobot akan bergerak maju atau mundur secara otomatrs, sehingga robot akan berhenti sampai benda penghalang tersebut disingkirkan. 9. Menggunakanmotor DC sebagaipenggerak. 10.Menggrmakansumberteganganaki l2 Volt.
1.5.
NletodologiPerancangan Untuk membuat alat dan menyusun
d ilakukan langkah-langkah
sebagaiberikut : l. Studiliteratur. Dilakukan dengan mencari dasar teori penunjang dan informasi tentang yang digunakan.Misalnya mikrokontroler produk dan komponen-komponen Atmel yang cocok untuk sistem,cara ke1a radio remole control, shaft encoder dan sensorulffasonik Mekanik. 2 . Perancangan Mendesainkerangkarobot sertamekanismegerakyang akandigunakan.
3 . Mempelajarioutputdari radio remolecontrctl. sebagaipengendalirobot secaramanual,digunakan modul radio remole control dari mobil-mobllan radio rcmote conlroi. Modul tersebrt terdiri dari modul pemancar dan penerima. Dalam hal ini kita mempelajari output dari modul penerirna sehingga dapat digunakan dan dihubungkan dengan mikrokontroler sebagaipengontrolrobot. A
shaJtencoder. Perancangan Agar robot dapatbergeraksecaraotomatis sesuaidenganjalur lintasanyang telah dilakukan,maka diperlukanmekanismesistempembacaanlintasan.Pembacaan lintasantersebutdapatdilakukan denganbantuanshaft encoder.Shaft encoder ini berftingsimengkodekanbanyaknyaputaranyang dilakukan oleh suaturoda ke dalam bennrk pulsa. Kemudian pulsa yang dihasilkan digunakan untuk proses selanjutnyadandisimpanke memory.
intrumentasisensorultrasonik. 5 . Perancangan Pada saat robot bergeraksecaraotomatis,robot tidak lagr dikendalikanoleh manusia. Robot membutuhkansensoryang mengidentifikasi adanya atau tidak adanyahalangandi depanataudi belakangrobot padasaatrobot bergeraksecara otomatis,sehinggarobot dapatmelakukanantisipasiterhadaphalangantersebut 6 . Desainsistemmikrokontroler. Mikrokontroler yang akan digunakanadalahATMEL AT89S51. Desainyang dibuat meliputi perangkat keras dan perangkat lunak. Perangkatkeras berupa minimum sistem dari mikrokontroler yang dihubungkan dengan alat yang lain seperti modul penerima radio remote control, shaft encoder dan sensor ultrasonik. Sedangkanperangkatlunak yang dibuat berupa program yang akan digunakan oleh mikrokontroler unftrk mengatur jalannya sistem robot dan perekaman. mekanisme 7. Uji cobaalat Uji cobaalat dilakukan secarabertahappadatiap rangkaiandan dilakukan analisa terl-radapsetiap rangkaian.Setelahsesuaidengan apa yang dikehendaki.tiap rangkaian digabungkan menjadi suatu sistem. Kemudian dilakukan analisa terhadapsistemtersebutapakahsudahbedalansesuaidenganyang dikehendaki. 8. Kesimpulan Mengambil kesimpulanterhadapalat yang tetahdibuat.
1.6. SistematikaPenulisan Unhrk mempermudahpenulisanskripsi ini, maka pembahasannyadilakukan denganklarifikasi sebagaiberikut : r
BAB I
yang berisi diskripsi secaraumum mengenaiisi skripsi : Pendahuluan yang meliputi latar belakang, tujuan pembuatanalat, perumusan masalah,batasanmasalah,metodologiperancangandan sistematika penulisan.
BAB II : Membahasmengenai dasar teori penunjang, cara ke{a komponendan pembuatan komponenyang akan digunakandalam perencanaan alat. BAB III : Membahastentang perancangandan pernbuatanalat yang meliputi sistemmekanik dan sistemelektronik.Sistemelektronikterdiri atas perangkatkeras dan perangkatlwrak yang akan mengendalikanke4a dari sistetn. BAB IV : Pengukuran dan pengujian alat yang dilakukan unn* mengetahui kerja dari alatyangtelahdibuat. BAB V : Kesimpulandari pengujianatasalat yang telah dibuat dan saranuntuk peningkatan dan pengembanganlebih lanjut di masa yang akan datane.
