!HU000005292T2! (19)
HU
(11) Lajstromszám:
E 005 292
(13)
T2
MAGYAR KÖZTÁRSASÁG Magyar Szabadalmi Hivatal
EURÓPAI SZABADALOM SZÖVEGÉNEK FORDÍTÁSA G08G 1/16
(21) Magyar ügyszám: E 06 019920 (22) A bejelentés napja: 2006. 09. 22. (96) Az európai bejelentés bejelentési száma: EP 20060019920 (97) Az európai bejelentés közzétételi adatai: EP 1903534 A1 2008. 03. 26. (97) Az európai szabadalom megadásának meghirdetési adatai: EP 1903534 B1 2008. 12. 10.
(51) Int. Cl.:
(72) Feltalálók: Van den Heuvel, Franciscus Antonius, 2612 ER Delft (NL); Beers, Bart Johannes, 4156 AB Rumpt (NL); Verwaal, Rudolf Gerrit, 2804 VN Gouda (NL)
(73) Jogosult: CycloMedia Technology B. V., 4181 AE Waardenburg (NL)
(54)
(2006.01)
(74) Képviselõ: Sári Tamás Gusztáv, DANUBIA Szabadalmi és Jogi Iroda Kft., Budapest
Eljárás és rendszer panorámakép jármûbõl való elkészítésére
(57) Kivonat
HU 005 292 T2
Eljárás kép jármûbõl való elkészítésére, amelynek során: elsõ kamerát illesztenek a jármûre, az elsõ kamera látótérrel rendelkezik; második kamerát illesztenek a jármûre és egy, az elsõ kamerához viszonyítva elõre meghatározott helyzetbe, a második kamera látótérrel rendelkezik; elsõ képet felvételeznek az elsõ kamerával; második képet felvételeznek a második kamerával, miután az elsõ kép felvételezésre került, amikor a második kamera helyzete kellõképpen közel van ahhoz a helyzethez vagy akár egybeesik azzal, ahonnan az elsõ kép készült, miáltal a második kamera látótere részlegesen átfedi az elsõ kamerának az elsõ kép készítésekori látóterét; képet hoznak létre az elsõ kép és a második kép összefûzésével. 1. ábra
A leírás terjedelme 10 oldal (ezen belül 4 lap ábra) Az európai szabadalom ellen, megadásának az Európai Szabadalmi Közlönyben való meghirdetésétõl számított kilenc hónapon belül, felszólalást lehet benyújtani az Európai Szabadalmi Hivatalnál. (Európai Szabadalmi Egyezmény 99. cikk (1)) A fordítást a szabadalmas az 1995. évi XXXIII. törvény 84/H. §-a szerint nyújtotta be. A fordítás tartalmi helyességét a Magyar Szabadalmi Hivatal nem vizsgálta.
1
HU 005 292 T2
A jelen találmány képnek jármûbõl való elkészítésére szolgáló eljárásra és rendszerre, valamint ilyen rendszert tartalmazó jármûre vonatkozik. Az omnidirekcionális képek (360°¹os panorámaképek) például az ingatlanpiacon, az infrastruktúratervezés során, a közlekedési események helyszínén stb. vannak használatban. Az olyan szervezetek, mint például a kormányok, az önkormányzati hatóságok, az ingatlanügynökök és a biztosítótársaságok hasznát veszik az omnidirekcionális képeknek kültéri szituációknak az íróasztaluk mögül való vizsgálata során. Az omnidirekcionális képeknek jármûbõl való létrehozására szolgáló szokásos eljárások között az alábbiak vannak: omnidirekcionális kamerák (360°¹os képet szolgáltató kamerák); több kép készítése egyetlen nézõpontból különbözõ irányokban, és az összes kép összefûzése; vagy több kép készítése egyidejûleg több kamera segítségével. A speciálisan kialakított omnidirekcionális kamerák alkalmazásának az az elõnye, hogy a képek felvétele egyetlen exponálással történik, a felvett kép megszakításmentes leképezését tartalmazza azon hely környezetének, ahol a kép felvételezésre került. További feldolgozásra nincs mindenképpen szükség. Hátrányként jelentkezik a készülék magas költsége, és a kép számottevõ mértékû torzítása. Ilyen kamera ismert az US 2002/0090143 iratból. Omnidirekcionális képnek több olyan képbõl való létrehozása, amelyek egyetlen nézõpontból különbözõ irányokból lettek felvéve hagyományos kamera által, annyiban elõnyös, hogy a rendszer költségei aránylag alacsonyak. Ennek a módszernek az egyik komoly hátránya, hogy több képet kell felvenni, amely lényegesen több idõt igényel, mint amikor egyetlen képet vesznek fel omnidirekcionális kamerával, míg eközben a jármû nem mozog, adott esetben feltartva a forgalmat. Továbbmenve, figyelni kell arra, hogy a kamerarendszert a kamera belépõpupillája körül kell elforgatni ahhoz, hogy csökkentsék vagy kiküszöböljék a parallaxishibákat. További hátrányt jelent a képek összefûzéséhez szükséges utófeldolgozás a végsõ omnidirekcionális kép létrehozásához. Az utóbbi példánál, ahol több kamerát alkalmaznak egyetlen jármû tetején, elõnyt jelent az, hogy a képek elkészíthetõek mozgás közben úgy, hogy aránylag nagy mennyiségû képet lehet felvenni egyetlen idõegység alatt, mivel a jármû megállítására nincs szükség. Több képet lehet felvenni egyetlen exponálással a több kamera által. A közlekedés feltartása sem jelentkezik. Hátrányt jelent az, hogy a több belépõpupilla miatti parallaxishibák nem elõzhetõek meg, ami az utófeldolgozás során összefûzési hibákat eredményez. Célunk a jelen találmánnyal képeknek jármûbõl való létrehozására szolgáló eljárást megalkotni parallaxishibák beiktatása nélkül vagy anélkül, hogy meg kellene állítani a jármûvet a képek felvételezése közben. A jelen találmány egy megvalósítási módjaként eljárást alkottunk meg képnek mozgó jármûbõl való elkészítése céljából, amelynek során: elsõ kamerát illesztünk a jármûre, az elsõ kamera látótérrel rendelkezik;
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60 2
2
második kamerát illesztünk a jármûre és egy, az elsõ kamerához viszonyítva elõre meghatározott helyzetbe, a második kamera látótérrel rendelkezik; elsõ képet felvételezünk az elsõ kamerával; második képet felvételezünk a második kamerával, miután az elsõ kép felvételezésre került, amikor a második kamera helyzete a jármû mozgása következtében kellõképpen közel van ahhoz a helyzethez vagy akár egybeesik azzal, ahonnan az elsõ kép készült, miáltal a második kamera látótere részlegesen átfedi az elsõ kamerának az elsõ kép készítésekori látóterét; képet hozunk létre az elsõ kép és a második kép összefûzésével. Habár a jelen találmány egyes megvalósítási módjainál három vagy akár még több kamera lehet alkalmazható, elõnyös csak két kamerát alkalmazni. Két olyan kamera, amelyek 180°nál kissé nagyobb látószöggel rendelkeznek, le tudja fedni a teljes horizontot, így omnidirekcionális képet lehet kialakítani. A digitális fényképezés területén ismertek a képek összefûzésére szolgáló technológiák. Néhány összefûzési technológia leírásra került a WO 0188838 számú nemzetközi szabadalmi bejelentésben és az US 6563960 számú amerikai egyesült államokbeli szabadalmi publikációban. A jelen találmány egy további foganatosítási módjánál az elsõ kamerának elsõ belépõpupillája van, és a második kamerának második belépõpupillája van, és az elsõ belépõpupilla és a második belépõpupilla olyan vonalon helyezkedik el, amely lényegében párhuzamos a jármû mozgásának uralkodó irányával. Habár a kamerák bármely irányba nézhetnek, vagy irányok valamely kombinációjába a jelen találmány foganatosítási módjainál, mindaddig, amíg a kamerák látótere legalább részben átfedésben van, egy elõnyös megvalósítási módnál az elsõ kamera lényegében a jármû mozgásának uralkodó irányába néz, és a második kamera lényegében ellentétes irányba néz, mint amerre az elsõ kamera néz. Egy további elõnyös megvalósítási módnál az elsõ kamera a második kamerához viszonyítva az elõtt helyezkedik el a jármû mozgásának uralkodó irányához képest. A jelen találmány egy másik megvalósítási módjánál a második kamera helyzete kellõképpen közel van ahhoz a helyzethez, amelybõl az elsõ kép készült, amennyiben a második kamera belépõpupillája elõre meghatározott távolságon belül van a helyzettõl, ahol az elsõ kamera belépõpupillája volt, amikor az elsõ kép készült. A jelen találmány egy másik megvalósítási módjánál az elõre meghatározott távolság 5 centimétert tesz ki, habár elõnyös, ha az elõre meghatározott távolság 1 centimétert tesz ki. Egy másik megvalósítási módnál a helyzetmeghatározó rendszer mûholdas navigációs rendszer, amely általában globális navigációs mûholdas rendszerként (Global Navigation Satellite System, GNSS) ismert, beleértve az alábbiakat: globális helyzetmeghatározó rendszer (Global Positioning System, GPS), Glonass és Galileo.
1
HU 005 292 T2
Egy másik megvalósítási módnál a megtett távolságot legalább egy inerciális navigációs rendszer (Inertial Navigation System, INS) segítségével mérjük. Az inerciális navigációs rendszer emellett a jármûnek a kép felvételezése közbeni relatív orientációját is megadhatja, amely segíti az összefûzési folyamatot annyiban, hogy a relatív orientáción alapulóan a képek közötti átfedés mértéke meghatározásra kerül, amely a jármûnek a képek felvételezése alatti relatív orientációjától függ. A jelen találmány egy másik megvalósítási módjaként rendszert alkottunk meg képnek jármûbõl való létrehozása céljából, amely rendszer tartalmaz elsõ, a jármûre illesztendõ képalkotó eszközt; egy, az elsõ képalkotó eszközhöz viszonyítva elõre meghatározott helyzetben a jármûre illesztendõ második képalkotó eszközt; megtett távolságmérõ eszközt a jármû által megtett távolság mérésére és egy, az elsõ és második képalkotó eszközhöz csatlakoztatott vezérlõeszközt elsõ képnek az elsõ képalkotó eszköz általi felvételezésének és második képnek a második képalkotó eszköz általi felvételezésének vezérlésére, és amely a megtett-távolság-mérõ eszközhöz van csatlakoztatva azért, hogy kezdeményezze a második kép felvételezését, miután a jármû oly módon haladt, hogy a második képalkotó eszköz helyzete kellõképpen közel van az elsõ képalkotó eszköznek az elsõ kép felvételezése közbeni helyzetéhez. Egy elõnyös kiviteli alaknál a megtett-távolság-mérõ eszköz legalább egy hodométert tartalmaz. Egy további elõnyös kiviteli alaknál a jármû legalább egy futókereket tartalmaz, és a hodométer a futókerékhez van csatlakoztatva. Kedvezõ, amennyiben az elsõ és második kamera olyan közel van felszerelve ahhoz a kerékhez, amely hozzá csatlakoztatva a hodométerrel el van látva, amennyire az csak lehetséges gyakorlati szempontból. Elõnyösen hodométerek vannak csatlakoztatva az összes futókerékhez. Ebben az esetben a jármû relatív orientációs információja a hodométerektõl származtatható. A jelen találmány egy további elõnyös kiviteli alakjaként olyan jármûvet alkottunk meg, amely képnek a jármûbõl való létrehozására szolgáló rendszerrel van ellátva, a jármû tartalmaz: elsõ, a jármûre illesztendõ képalkotó eszközt; egy, az elsõ képalkotó eszközhöz viszonyítva elõre meghatározott helyzetben a jármûre illesztendõ második képalkotó eszközt; megtett-távolság-mérõ eszközt a jármû által megtett távolság mérésére és egy, az elsõ és második képalkotó eszközhöz csatlakoztatott vezérlõeszközt elsõ képnek az elsõ képalkotó eszköz általi felvételezésének és második képnek a második képalkotó eszköz általi felvételezésének vezérlésére, és amely a megtett-távolság-mérõ eszközhöz van csatlakoztatva azért, hogy kezdeményezze a második kép felvételezését, miután a jármû oly módon haladt, hogy a második képalkotó eszköz helyzete kellõképpen közel van az elsõ képalkotó eszköznek az elsõ kép felvételezése közbeni helyzetéhez. Az alábbiakban a jelen találmányt részletesen leírjuk a csatolt rajzra való hivatkozással, amelyen az
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60 3
2
1. ábra két átellenesen elhelyezett, a jármû tetején található kamerával felszerelt jármû vázlatos felülnézete a jelen találmánynak megfelelõen; a 2. ábra az 1. ábra két kamerája látóterének vázlatos felülnézete; a 3. ábra a két kamera látóterének vázlatos felülnézete, amikor a jármû mozog, és a jelen találmányt alkalmazzuk; a 4. ábra a jelen találmány szerinti rendszert bemutató vázlat. Egy, a 17 nyíl irányában mozgó 10 jármû (1. ábra) látható két átellenesen elhelyezett 11 és 12 kamerával a jármû tetején találhatóan. Az elsõ 11 kamera egy, a második 12 kamerához képest viszonylagosan elülsõ helyzetben helyezkedik el a 10 jármû mozgási irányához viszonyítva. Az elsõ kamera lényegében a 10 jármû mozgási irányába néz. A 10 jármû mozgási irányához viszonyítva az elsõ kamerához képest hátrafelé irányban elhelyezkedõ második 12 kamera lényegében az elsõ 11 kamera irányával ellentétes irányba néz. Az elsõ 11 kamera a látószöggel rendelkezik. A második 12 kamera b látószöggel rendelkezik. Az a és b látószögek összege olyan, hogy meghaladja a 360°¹ot úgy, hogy a látóterek némi átfedése lehetõvé teszi a két kép összefûzését. Ennél az elõnyös kiviteli alaknál az a és b látószögek mintegy 185°-osak, lásd a megfelelõ 15 és 16 körcikkelyeket. A rajzon az a és b szögek hangsúlyozottak a láthatóság kedvéért. A körcikkelyek középpontját a megfelelõ 11 és 12 kamerák lencserendszerének megfelelõ 13 és 14 belépõpupillái határozzák meg. A 15 és 16 látóterek részlegesen átfedésben vannak a 27 és 28 területeken; lásd a 2. ábrát is. Ez az átfedés lehetõvé teszi, hogy az elsõ 11 kamera elsõ képe és a második 12 kamera második képe össze legyen fûzve. Az átfedésben lévõ 27 és 28 területek mellett a 15 látótér tartalmaz továbbá egy olyan 25 területet, amelyet csak az elsõ 11 kamera elsõ képe fed le. Az átfedõ 27 és 28 területek mellett a 16 látótér tartalmaz egy olyan 26 területet is, amelyet csak a második 12 kamera második képe fed le. A 29 terület nincs lefedve a két kamera egyike által sem. Annak érdekében, hogy megakadályozzuk vagy kiküszöböljük a parallaxishibákat az átfedõ 27 és 28 területeken, az elsõ kép és a második kép oly módon kerül exponálásra, hogy az elsõ 11 kamera 13 belépõpupillájának pozíciója, amennyire csak lehetséges, egybeessék a második 12 kamera 14 belépõpupillájával. A két 13 és 14 belépõpupillát úgy hozzuk kellõ mértékben egybeesõ helyzetbe, hogy a belépõpupillákat lényegében ugyanabba a helyzetbe hozzuk, azonban eltérõ idõpillanatokban. Ezt úgy valósítjuk meg, hogy képet készítünk az elsõ 11 kamerával, majd miközben a 10 jármû tovább mozog, megvárjuk, hogy a második 12 kamera 14 belépõpupillája arra a helyre mozogjon, ahol az elsõ 11 kamera elsõ 13 belépõpupillája volt éppen, amikor az elsõ képet készítettük az elsõ 11 kamera által. Amikor a második 12 kamera 14 belépõpupillája elérte az elsõ 11 kamera elsõ 13 belépõpupillájának eredeti helyét, a
1
HU 005 292 T2
második képet készítjük a második 12 kamerával. Ezt a 21 nyíl jelzi. Így valójában a második kép 14 belépõpupilláját virtuálisan az elsõ kép 13 belépõpupillájához mozgatjuk többé-kevésbé egybeesõ belépõpupillákat eredményezve ezzel. Amikor az elsõ 11 kamera 13 belépõpupillája és a második 12 kamera 14 belépõpupillája voltaképpen egybeesik – lásd a 3. ábrát –, a lefedetlen 29 terület eltûnik, és a parallaxishibák megszûnnek. Amennyiben az elsõ és második 11, 12 kamerák lencserendszerének optikai tengelye nem esik egybe kellõképpen, akkor az átfedõ 27 vagy 28 területek egyike eltûnhet, ami hiányzó részt eredményez az omnidirekcionális képben. Ez például akkor fordul elõ, amikor a jármû kanyarodik az elsõ kép és a második kép elkészítése között. Az optikai tengelyek a jármûvel együtt elfordulnak, azt eredményezve, hogy a második kép olyan optikai tengellyel lesz készítve, amely eltérõ irányú az elsõ kép optikai tengelyéhez képest. Ez azt eredményezi, hogy az átfedõ 27 vagy 28 terület a forduló külsõ oldalán kisebb átfedést mutat, és a megfelelõ másik átfedõ 28 vagy 27 terület nagyobb lesz, és ennek következtében azt eredményezi, hogy az összefûzési eljárás során az átfedõ területek egyike kisebb lesz, és a másik átfedõ terület nagyobb lesz. Valójában az az átfedõ terület, amely kisebb lett, túl kicsivé válhat ahhoz, hogy tartalmazza a megfelelõ összefûzési mûvelet végrehajtásához szükséges információt. Megmutatható, hogy az elsõ és második 11, 12 kamerák 13, 14 belépõpupillája közötti 0,46 méteres távolság és a két kamera 185°¹os a, b látószöge esetén a fordulási sugárnak nem szabad kisebbnek lennie 5,3 méternél ahhoz, hogy biztosítsuk, hogy az átfedõ terület a forduló külsõ oldalánál még mindig létezik. A 4. ábra vázlata elsõ irányba nézõ elsõ 11 kamerát és egy, az elsõ kamera irányával átellenes második irányba nézõ második 12 kamerát mutat be. 48a és 48b hodométerek (úthosszmérõk) vannak csatlakoztatva 47a és 47b kerekekhez. A hodométerek a futókerekekhez (nem hajtott kerekekhez) vannak csatlakoztatva. A 48a és 48b hodométerek 42 kameravezérléshez vannak csatlakoztatva. A 42 kameravezérlõ eszköz az elsõ és második 11 és 12 kamerákat vezérli azáltal, hogy parancsokat küld a kameráknak, amikor úgy határoz, hogy elsõ és második képet kell készíteni. A 4. ábra kiviteli alakjánál a jármû helyzetmeghatározó rendszerrel, ennél a kiviteli alaknál GPS-sel van felszerelve, amely 44 antennát tartalmaz helyzetmeghatározó mûholdaktól információ fogadására, valamint 43 vevõt tartalmaz a vett jel detektálására és dekódolására és a jármû aktuális helyzetének kiszámítására. A 43 vevõ 41 számítóeszközt lát el helyzetinformációval. A 43 vevõtõl vett helyzetinformáción alapulóan a 41 számítóeszköz meghatározza, hogy mikor van szükség omnidirekcionális kép felvételezésére. A 41 számítóeszköz a 42 kameravezérléshez van csatlakoztatva, és parancsot küld az omnidirekcionális kép felvételezésének elindítására. Miután a 41 számítóeszköztõl kép felvételezésére irányuló parancsot fogadott, a 42 kameravezérlés parancsot küld az elsõ 11 kamerának, hogy kezdje
5
10
15
20
25
30
2
el az elsõ kép felvételezését az elsõ irányban. Közben megkezdi a jármû által az elsõ képnek az elsõ 11 kamera általi elkészítése óta megtett távolságnak a monitorozását azáltal, hogy monitorozza a 48a és 48b hodométerek által szolgáltatott információt. Amikor meghatározásra kerül, hogy az elsõ kép felvételezése óta megtett távolság egyenlõ az elsõ és második 11, 12 kamerák 13, 14 belépõpupillája közötti távolsággal, akkor parancsot küld a második 12 kamerának, hogy felvételezze a második képet a második irányban. Ennél a kiviteli alaknál a 11 és 12 kamerák a képek egy, a 41 számítóeszközhöz vezetõ összeköttetésen keresztül vannak küldve. A 41 számítóeszköz az elsõ és második képet együtt tárolja a 44 antenna és a 43 vevõ által alkotott helyzetmeghatározó rendszertõl fogadott helyzetinformációval. Emellett tárolásra kerül a dátum és az idõ, és hogy a képek hol lettek felvéve. Ezután a 41 számítóeszköz megkezdi az összefûzési eljárást ahhoz, hogy omnidirekcionális képet hozzon létre. A jelen találmány egy alternatív kiviteli alakjánál az omnidirekcionális kép nem kerül létrehozásra magán a jármûvön, hanem a 41 számítóeszköz csak tárolja az elsõ és második képet annak érdekében, hogy azok össze legyenek fûzve egy késõbbi fázisban, elõnyösen egy nagy teljesítményû, nem mobil, a jármûn kívül elhelyezkedõ számítóeszköz által. Bár a jelen találmánynak kiviteli alakjait és foganatosítási módjait szemléltettük és tártuk fel, ezeket a kiviteli alakokat és foganatosítási módokat nem szabad úgy értelmezni, hogy azok korlátozzák az igénypontokat. Úgy véljük, hogy különféle módosítások és alternatív kialakítások hozhatóak létre az igénypontok oltalmi körén belül.
35 SZABADALMI IGÉNYPONTOK
40
45
50
55
60 4
1. Eljárás kép mozgó jármûbõl (10) való elkészítésére, amelynek során: – elsõ kamerát (11) illesztünk a jármûre (10), az elsõ kamera látótérrel (15) rendelkezik; – második kamerát (12) illesztünk a jármûre (10) és egy, az elsõ kamerához (11) viszonyítva elõre meghatározott helyzetbe, a második kamera (12) látótérrel (16) rendelkezik; – elsõ képet felvételezünk az elsõ kamerával (11); – második képet felvételezünk a második kamerával (12), miután az elsõ kép felvételezésre került, amikor a második kamera helyzete a jármû mozgása következtében kellõképpen közel van ahhoz a helyzethez vagy akár egybeesik azzal, ahonnan az elsõ kép készült, miáltal a második kamera (12) látótere (16) részlegesen átfedi az elsõ kamerának (11) az elsõ kép készítésekori látóterét (15); – képet hozunk létre az elsõ kép és a második kép összefûzésével. 2. Az 1. igénypont szerinti eljárás, amelynél az elsõ kamerának (11) elsõ belépõpupillája (13) van, és a második kamerának (12) második belépõpupillája (14)
1
HU 005 292 T2
van, és amelynél az elsõ belépõpupilla (13) és a belépõpupilla (14) olyan vonalon helyezkedik el, amely lényegében párhuzamos a jármû (10) mozgásának uralkodó irányával. 3. Az 1. vagy 2. igénypont szerinti eljárás, amelynél az elsõ kamera (11) lényegében a jármû (10) mozgásának uralkodó irányába néz, és a második kamera (12) lényegében ellentétes irányba néz, mint amerre az elsõ kamera néz. 4. Az 1., 2. vagy 3. igénypont szerinti eljárás, amelynél az elsõ kamera (11) a második kamerához (12) viszonyítva az elõtt helyezkedik el a jármû (10) mozgásának uralkodó irányához képest. 5. Az 1–4. igénypontok bármelyike szerinti eljárás, amelynél az elsõ és második kamera (11, 12) látószögének összege meghaladja a 360°¹ot. 6. Az 1–5. igénypontok bármelyike szerinti eljárás, amelynél az elsõ és második kamera (11, 12) közül legalább az egyik látószöge mintegy 185°. 7. Az 1–6. igénypontok bármelyike szerinti eljárás, amelynél a második kamera (12) helyzete kellõképpen közel van ahhoz a helyzethez, amelybõl az elsõ kép készült, amennyiben a második kamera (12) belépõpupillája (14) elõre meghatározott távolságon belül van a helyzettõl, ahol az elsõ kamera (11) belépõpupillája (13) volt, amikor az elsõ kép készült. 8. A 7. igénypont szerinti eljárás, amelynél az elõre meghatározott távolság 5 centimétert tesz ki. 9. A 7. igénypont szerinti eljárás, amelynél az elõre meghatározott távolság 1 centimétert tesz ki. 10. Az 1–9. igénypontok bármelyike szerinti eljárás, amelynél a megtett távolságot legalább egy hodométer (48a, 48b) segítségével határozzuk meg. 11. Az 1–9. igénypontok szerinti eljárás, amelynél a megtett távolságot legalább egy helyzetmeghatározó rendszer (43) segítségével mérjük. 12. A 11. igénypont szerinti eljárás, amelynél a helyzetmeghatározó rendszer (43) mûholdas navigációs rendszer. 13. A 12. igénypont szerinti eljárás, amelynél a mûholdas navigációs rendszer a globális helyzetmeghatározó rendszer – Global Positioning System, GPS. 14. Az 1–9. igénypontok szerinti eljárás, amelynél a megtett távolságot helyzetmeghatározó rendszer (43) és legalább egy hodométer (48a, 48b) kombinációja segítségével határozzuk meg. 15. Az 1–14. igénypontok bármelyike szerinti eljárás, amelynél a megtett távolságot legalább egy inerciális navigációs rendszer – Inertial Navigation System, INS – segítségével mérjük. 16. Az 1–15. igénypontok bármelyike szerinti eljárás, amelynél orientációmeghatározó eszköz meghatározza a jármû orientációját, amikor képet felvételezünk, és az összefûzési mûvelet során alkalmazzuk a jármû orientációját. 17. Az 1–16. igénypontok bármelyike szerinti eljárás, amelynek során: – legalább egy olyan kiegészítõ kamerát illesztünk a jármûre (10) elõre meghatározott helyzetbe az
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
5
2
elsõ kamerához (11) viszonyítva, amely látótérrel rendelkezik; – kiegészítõ képet felvételezünk a kiegészítõ kamerával, amikor a kiegészítõ kamera helyzete kellõképpen közel van a helyzethez vagy akár egybeesik azzal, amelybõl az elsõ kép készült, miáltal a kiegészítõ kamera látótere részlegesen átfedésben van az elsõ kamera (11) akkori látóterével (15), a második kamera (12) akkori látóterével (16) és/vagy bármely további, az elsõ képnek az elsõ kamera (11) általi felvételezését követõen képet felvételezõ kamera akkori látóterével, amikor az elsõ kép, a második kép vagy a további kép készült. 18. A 17. igénypont szerinti eljárás, hogy két kiegészítõ kamera van, az egyes kamerák 90°-nál kissé nagyobb látószöget fednek le. 19. A 17. vagy 18. igénypont szerinti eljárás, amely kettõnél több kiegészítõ kamerára vonatkozik. 20. Rendszer képnek jármûbõl való létrehozására, amely rendszer tartalmaz: – elsõ, a jármûre (10) illesztendõ képalkotó eszközt; – egy, az elsõ képalkotó eszközhöz viszonyítva elõre meghatározott helyzetben a jármûre (10) illesztendõ második képalkotó eszközt; – megtett-távolság-mérõ eszközt a jármû által (10) megtett távolság mérésére és – egy, az elsõ és második képalkotó eszközhöz csatlakoztatott vezérlõeszközt (42) elsõ képnek az elsõ képalkotó eszköz általi felvételezésének és második képnek a második képalkotó eszköz általi felvételezésének vezérlésére, és amely a megtett-távolság-mérõ eszközhöz van csatlakoztatva azért, hogy kezdeményezze a második kép felvételezését, miután a jármû (10) oly módon haladt, hogy a második képalkotó eszköz helyzete kellõképpen közel van az elsõ képalkotó eszköznek az elsõ kép felvételezése közbeni helyzetéhez. 21. A 20. igénypont szerinti rendszer, amelynél a megtett-távolság-mérõ eszköz legalább egy hodométert (48a, 48b) tartalmaz. 22. A 21. igénypont szerinti rendszer, amelynél a jármû (10) legalább egy futókereket tartalmaz, és a hodométer (48a, 48b) a futókerékhez van csatlakoztatva. 23. A 20. igénypont szerinti rendszer, amelynél a megtett-távolság-mérõ eszköz helyzetmeghatározó rendszert (43) tartalmaz. 24. A 20. igénypont szerinti rendszer, amelynél a helyzetmeghatározó eszköz (43) mûholdas navigációs rendszert tartalmaz. 25. A 20. igénypont szerinti rendszer, amelynél a megtett-távolság-mérõ eszköz helyzetmeghatározó rendszer (43) és legalább egy hodométer (48a, 48b) kombinációját tartalmazza. 26. Jármû (10) egy, a 20–25. igénypontok egyikének megfelelõ rendszerrel, amely rá van szerelve.
HU 005 292 T2 Int. Cl.: G08G 1/16
6
HU 005 292 T2 Int. Cl.: G08G 1/16
7
HU 005 292 T2 Int. Cl.: G08G 1/16
8
HU 005 292 T2 Int. Cl.: G08G 1/16
9
Kiadja a Magyar Szabadalmi Hivatal, Budapest Felelõs vezetõ: Törõcsik Zsuzsanna Windor Bt., Budapest
