• • • •
Nama Npm Nirm Pembimbing 1
: Roy Simon : 28410018 : : Prof. Dr. Syahbuddin Msc, Ph.D
Pendahuluan Mekanika adalah cabang ilmu fisika yang membahas keadaan benda yang diam atau bergerak dibawah pengaruh /aksi gaya. Sejarah ilmu ini merupakan permulaan teknik, penelitian yang berkembang serta modern dibidang getaran, stabilitas dan kekuatan struktur dan mesin serta robot dll. Pengetahuan mekanika merupakan prasyarat pokok untuk bekerja dalam bidang tersebut diatas maupun bidang-bidang lainnya. Mekanika merupakan ilmu fisika yang tertua. Tulisan tertua yang berisi ilmu ini dibuat oleh Archimedes (287 – 212 sebelum masehi), kemajuan yang besar diawali oleh hukum kombinasi vector gaya oleh stevinus (1548 – 1620) . Penyelidikan pertama mengenai persoalan dinamika dilakukan oleh galileo (1564 – 1642) dalam
percobaannya
tentang
batu
yang
jatuh,
perumusan seksama dari hukum-hukum gerak, seperti halnya hukum gravitasi dibuat oleh Newton (1642 – 1727).
Permasalahan:
Permasalahan yang akan dibahas dalam penulisan ini ialah
mengenai
proses
pembuatan
lengan
robot
(artikulat) Pembatasan masalah:
Permasalah yang akan dibahas didalam tulisan ini sebagai berikut; * Design dan pembuatan lengan robot ini dibuat secara manual. * Pembahasan hanya dititik beratkan pada proses pembuatan lengan robot dari material awal sampai pada proses pembentukan dan perakitan.
Komponen=komponen dasar dari sebuah robot adalah: 1. Manipulator a.
Mekanik
b.
Penyangga gerakkan (appenage)
c.
Pondasi/landasan robot (base)
2. Controller Merupakan jantung dari robot sebagai pengendali (MP, RAM, ROM, Sensor, dll) 3. Power Supply Sumber tenaga untuk mengaktifkan robot dapat berupa eneergi listrik (Motor DC dan Motor stepper), energi tekanan cairan (Hidrolik), atau energi tekanan uadara (Pneumatik).
Proses Perancangan Design robot artikulat menggunakan design autocad dan gambar teknik yang dikerjakan di lab mesin kampus H, penulis melibatkan rekan-rekan asisten lab mesin untuk memberi masukan agar mendapatkan hasil yang baik. Alat dan Bahan-bahan yang digunakan Dalam proses pembuatan mekanik lengan robot dibutuhkan alat-alat dan bahan material yang digunakan, antara lain; - Meteran - Mistar baja, siku - jangka Sorong (vernier caliper) - Mesin Potong - Mesin gurinda (Makita 9523 NB) - Mesin bubut (lunan TLC 340 A) - dll (tertera di hal 21-22
Design Pembuatan Meja Robot Dibawah ini adalah proses pembuatan meja robot tahap awal dari pembuatan digunakan sebagai meja robot ialah mendesign, suatu hal yang pada awalnya cukup menyulitkan tetapi berdasarkan buku panduan dan sejumlah gambar mengenai robot kami mendapatkan design awal yang akhirnya digunakan sebagai design pada meja robot “ARTIKULAT”.
Proses pembuatan meja robot menggunakan besi siku ukuran 2x2 cm (lihat hal.23 gambar 3.2)
Pembuatan dudukan lengan robot Material yang digunakan berukuran 3x3 cm dan plat baja 5mm bulat proses penyambungan menggunakan mesin las (lihat gambar 3.5 hal25), Pembuatan legan ketiga Material yang digunakan adalah: besi bentuk leter U dengan lebar 90m, T: 40mm dan panjang 375mm (lihat gambar 3.6 hal 26)
Motor penggerak lengan kedua Untuk mengerakkan lengan robot kami menggunakan motor wiper sebagai penggerak, motor wiper termasuk jenis engkel atau bergerak satu arah (lihat gambar 3.9 hal 28)
Pembuatan Lengan kedua Alimunium profil ialah material yang digunakan untuk lengan kedua ini, (lihat gambar 3.10 hal 28)
Kesimpulan Berdasarkan hasil penelitian dab rancang bangun robot artikulat adalah sebagai berikut:
•
Komponen-komponen robot artikulat terdiri dari meja dan dudukan lengan, lengan bawah (3), Lengan tengah (2), Lengan atas (1), dan griper (penjepit) poros penghubung antar lengan menggunakan besi as dengan D= 10mm. Untuk menggerakkan lengan-lengan robot menggunakan motor penggerak 12v, 5A Untuk membatasi gerak lengan robot, menggunakan sensor micro swicth 12V
