Model Robot Statis Dengan Enam Derajat Kebebasan (Degree Of Freedom)

Model Robot Statis Dengan Enam Derajat Kebebasan (Degree Of Freedom) Pitoyo Yuliatmojo Dosen Universitas Negeri Jakarta Program Studi Pendidikan Teknik Elektronika This thesis is made for design static robot miniature to move the thing, began from conveyor detection a thing untill to conveyor receiver a thing which help with a movement from arm robot with function to move this thing with automatic control system. The static robot is made in Faculty Of Technic Electrical United State Of Jakarta. This proyek uses main control that is minimum system AT89S51 with 32 I/O. The control of this robot has 8 input that consist from 5 limit switch and 3 infra red sensor circuit with function for limit a movement of robot, began from conveyor detection a thing untill to conveyor receiver a thing. The stuff need a infra red sensor circuit, to endpro DC motor a movement circuit and one way DC motor movement circuit with ULN 2003 IC and also AT 89S51 minimum system circuit as control from all input-output circuit with function to rule a movement arm robot and conveyor. From the eksperimen showing that static robot mover a thing, began from conveyor detection a thing untill to conveyor receiver a thing which controlled by minimum system AT89S51 which completely with input-output like limit switch and infra red sensor circuit and also to endpro DC motor a movement circuit and one way DC motor movement circuit with ULN 2003 IC. Key Word: Mikrokontroler AT89S5, to endpro DC motor circuit, IC ULN 2003

A. Pendahuluan Seiring bergulirnya zaman, ilmu pengetahuan dan teknologi yang semakin pesat perkembangannya bahwa setiap sisi kehidupan manusia dipengaruhi perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi. Bahkan hampir semua kegiatan manusia memanfaatkan teknologi dalam membantu pekerjaan dan tugasnya sehari-hari. Perkembangan ilmu pengeta huan dan teknologi sedemikian pesatnya telah membawa dampak begitu besar dalam kehidupan manusia untuk mempelajari dan mengembangkan ilmu pengetahuan dan teknologi. Hal ini juga dapat menandakan bahwa kemajuan

teknologi tidak lepas dari kemajuan pendidikan. Dalam usaha mencapai kemajuan ilmu pengetahuan dan teknologi dalam upaya memberikan kemudahan-kemudahan pada manusia untuk memenuhi kebutuhan hidup manusia, maka manusia perlu mengembangkan teknologi. Hal ini dilakukan untuk mewujudkan efesien dan efektifitas dalam pekerjaannya. Tak terkecuali dalam bidang industri. Dunia industri khususnya memiliki aktivitas produksi memerlukan suatu sistem yang dapat memudahkan pemindahan barang sesuai dengan tempat yang diinginkan karena sistem yang masih dipergunakan yaitu sistem manualisasi artinya pemindahan barang masih dikerjakan oleh mausia yang mengakibatkan kinerja produksinya

Model Robot Statis Dengan Enam Derajat Kebebasan (Pitoyo Yuliatmojo)

47

kurang optimal dan efisiensi waktunya pun berkurang. Sistem yang dimaksud merupakan sistem pemindah barang, didesain untuk memindahkan sesuatu barang dengan gerakan-gerakan terprogram untuk mewujudkan berbagai pekerjaan, sehingga dalam proses pemindahan barang dapat berjalan efektif dan hanya memerlukan satu orang sebagai operator untuk mengawasi proses pemindahan barang tersebut. Dengan latar belakang dan pertimbangan tersebut maka penulis mencoba membuat “Rancang Bangun Model Robot Statis Pemindah Barang Berbasis Microkontroler AT89S51” Model robot yang dibuat dapat menjelajahi jalurnya sesuai dengan trek suatu mekanik yang sudah kita rancang sebelumnya. B. Pembahasan 1. Robot Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, atau menggunakan program yang telah didefinisikan. Robot biasanya digunakan untuk tugas berat, bahaya, pekerjaan berulang dan kotor. Biasanya menunjuk robot industri digunakan dalam garis produksi. Penggunaan lainnya termasuk pembersihan limbah beracun, penjelajahan bawah air dan luar angkasa, pertambangan dan pencarian tambang. Belakangan ini robot mulai memasuki pasaran konsumen

48

di bidang hiburan, penyedot debu, dan pemotong rumput. Istilah Robot berasal dari kata dalam bahasa Cheko, yaitu „Robota‟ yang berarti „bekerja.‟ Sejak zaman kuno, manusia bermimpi bisa menciptakan suatu alat yang bekerja untuk membantu mereka sendiri. Impian itu sekarang terwujud berkat Tujuan penciptaan robot adalah untuk melakukan pekerjaan yang sulit dan berbahaya sebagai pengganti manusia. Robot industri selama ini melaksanakan tugas mereka dengan baik. Tetapi mereka bisa diterapkan dibidang lain juga, yaitu bisa membantu berbagai pekerjaan sehari-hari di rumah seperti bersih-bersih rumah, mencuci, merawat bayi, melayani para lansia yang sudah terbatas geraknya, dan sebagainya. Robot pembersih adalah contoh terbaik. Saat ini, jenis robot itu sangat populer sehingga laris terjual di toko barang elektronik rumah tangga. perkembangan komputer dan teknologi kontrol. Industri robot telah menjadi hal biasa dan alat itu sekarang berevolusi menjadi robot intelektual dan robot yang sangat mirip dengan manusia. 2. Mekanik Robot Mekanik robot adalah sistem mekanik yang dapat terdiri dari setidak-tidaknya sebuah fungsi gerak. Jumlah fungsi gerak disebut sebagai derajat kebebasan atau degree of freedom (DOF). Sebuah sendi yang diwakili oleh sebuah gerak aktuator disebut sebagai satu DOF. Implementasi mekanik robot statis pemindah barang pada bagian lengan robot dan konveyor menggunakan bahan alumunium setebal 2 mm. Pada bagian lengan robot digunakan alumunium dengan bentuk huruf “U” sepanjang 1 m

Pevote Vol.1 No. 1 September 2006 : 47 - 59

berfungsi sebagai trek atau lintasan lengan robot untuk bergerak kekiri dan kanan. Pada bagian sisi kiri dan kanan dari lengan robot digunakan alumunium kotak dengan tinggi 40 cm berfungsi sebagai pondasi dari lengan robot sehingga robot dapat berdiri dengan tegak, kemudian pada bagian konveyor digunakan alumunium dengan bentuk kotak yang dilengkapi dengan bearing berfungsi untuk menjalankan konveyor mulai dari awal benda itu di taruh sampai benda itu diambil oleh tangan robot. Pada gambar 1 dibawah ini merupakan gambar dari robot statis pemindah barang.

5. 6. 7. 8.

Limit switch pangkal bawah lengan Limit switch pada capit tangan Limit switch pangkal atas lengan Limit switch lengan kiri

3.Pengendali (Microkontroler AT89S51) Microkontroler adalah suatu teknologi semikonduktor dengan kandungan transistor yang lebih banyak namun hanya membutuhkan ruang kecil dan harganya relatif lebih murah serta banyak dipakai di dunia industri1. Microkontroler jenis ini memiliki memori dengan teknologi nonvolatile memory yaitu isi memori tersebut dapat diisi ulang ataupun dihapus berkali-kali. Memori ini biasa digunakan untuk menyimpan instruksi (perintah) berstandar kode MCS-51 sehingga memungkinkan microkontroler ini untuk bekerja dalam mode single chip operation (mode operasi keping tunggal) yang tidak memerlukan external memory (memori luar) untuk menyimpan source code tersebut. a. Struktur Microkontroler AT89S51:

Gambar 1. Robot Statis Pemindah Barang Keterangan gambar: A. Konveyor pendeteksi adanya benda B. Konveyor penerima benda C. Lengan robot Keterangan input: 1. Infra merah 1 2. Infra merah 2 3. Infra merah 3 4. Limit switch lengan kanan

1) 2) 3) 4) 5) 6) 7) 8) 9) .

128x8 bit internal RAM 32 port I/O Dua buah 16 bit Timer/Counter 4 Kilobytes Flash memory 6 buah interupsi Frekuensi clock 0–33 Mhz Full Duplex Serial Channel Programmable serial channel In system Program

1

Agfianto Eko Putra, Belajar Microkontroler AT89C51/52/55, (Yogyakarta : Gava Media, 2002), hal. 1


49

Gambar 2. Konfigurasi Pin Microkontroler AT89S51

alamat saat pemrograman dan verifikasi. 2) Pin 9 (Reset) Merupakan masukan reset (aktif tinggi). Pulsa transisi dari rendah ke tinggi akan me-reset microkontroler ini. 3) Pin 10-17 (Port 3) Sebagai I/O biasa dan memiliki sifat yang sama dengan port 1 dan port 2. Port 3 juga memiliki fungsi khusus yang ditunjukkan pada tabel 1. Tabel 1. Fungsi Khusus Port 3

b. Deskripsi Pin Microkontroler AT89S51 Microkontroler AT89S51 memiliki 40 pin yang 32 pin di antaranya digunakan sebagai port paralel. Satu port paralel terdiri dari 8 kaki, dengan demikian 32 kaki tersebut membentuk 4 buah port paralel yang masing-masing dikenal sebagai port 0, port 1, port 2 dan port 3. Susunan pin-pin tersebut dapat dilihat pada gambar 2. Deskripsi pin-pin dari microkontroler AT89S51 adalah sebagai berikut : 1) Pin 1-8 (port 1) Merupakan saluran atau bus I/O 8 bit dua arah dengan internal pull-up yang dapat digunakan untuk berbagai keperluan seperti mengendalikan empat input TTL. Port ini juga digunakan sebagai saluran

50

4) Pin 18 (XTAL 2) Output dari penguat inverting osilator. 5) Pin 19 (XTAL 1) Input dari penguat inverting osilator. 6) Pin 20 (Ground) Merupakan ground sumber tegangan. 7) Pin 21-28 (Port 2) Port 2 merupakan dual purpose port selain sebagai I/O biasa dan memiliki sifat yang sama dengan port 1 dan port 3, port ini juga dapat digunakan sebagai high byte dari address. 8) Pin 29 (PSEN / Program Store Enable)


PSEN adalah kontrol sinyal yang mengijinkan untuk mengakses program (kode) memori eksternal. Pin ini dihubungkan ke pin OE (output enable) dari EPROM. PSEN akan selalu bernilai 0 pada pembacaan memori internal. 9) Pin 30 (ALE / PROG) ALE digunakan untuk mendemultiplex address dan data bus. Ketika menggunakan program memori eksternal, port 0 akan berfungsi sebagai address dan data bus. Pada setengah paruh pertama memory cycle, ALE akan bernilai 1 sehingga mengijinkan penulisan alamat pada register eksternal dan pada setengah paruh berikutnya akan bernilai 0 sehingga port 0 dapat digunakan sebagai data bus. Pada kaki ini juga berfungsi sebagai masukan pulsa program (PROG) selama pengisian flash PEROM 10) Pin 31 (EA / Vpp) External Access Enable (EA) merupakan sinyal control untuk pembacaan memori program. Apabila diset rendah (L) maka microkontroler akan melaksanakan seluruh instruksi dari memori program eksternal, sedangkan jika diset tinggi (H) maka microkontroler akan melaksanakan instruksi dari memori program internal. Port ini juga berfungsi sebagai tegangan pemrograman (Vpp = +12 V) selama proses pemrograman.

11) Pin 32-39 (Port 0) Merupakan dual purpose port (port yang memiliki dua kegunaan). Pada kondisi normal, port ini digunakan sebagai port I/O. Pada kondisi yang lain dapat digunakan sebagai data dan address yang di-multiplex pada memori eksternal. Pada saat flash programming diperlukan external pull up terutama pada saat verifikasi program. 12) Pin 40 (Vcc) Merupakan sumber tegangan positif yang diberi symbol VCC. c. Organisasi Memori Program-program dan data-data pada komputer maupun microkontroler disimpan pada memori. Memori yang diakses oleh prosesor ini terdiri dari RAM (Random Access Memory) dan ROM (Read Only Memory). Perbedaan antara ROM dan RAM adalah : 1)

RAM dapat dibaca dan ditulis, sedangkan ROM hanya bisa dibaca saja. 2) RAM bersifat volatile (isinya hilang jika power/sumber tegangan dihilangkan) sedangkan ROM bersifat non-volatile (isinya tidak hilang jika power/sumber tegangan dihilangkan) 2. d. Mode Pengalamatan Data atau operan bisa berada di tempat yang berbeda sehingga dikenal beberapa cara untuk mengakses data/operan tersebut yang dinamakan sebagai mode

2

Diktat, Microkontroler Training Kelas Basic, (Jakarta : Laboratorium Elektronika FTUI dan PSE2I), hal. 6


51

pengalamatan (addressing mode) antara lain yaitu 3: 1).Mode Pengalamatan Segera (Immediate Addressing Mode) Cara ini menggunakan konstanta, misalnya MOV A,#20h. Dalam instruksi tersebut, akumulator akan diisi dengan konstanta 20h. 2). Mode Pengalamatan Langsung (Direct Addressing Mode) Cara ini dipakai untuk menunjuk data yang berada di suatu lokasi memori dengan cara menyebut lokasi (alamat) memori tempat data tersebut berada, misalnya : MOV A,30h. Instruksi ini berarti bahwa data yang berada di dalam memori dengan alamat 30h disalin ke akumulator A. 3). Mode Pengalamatan Tidak Langsung (Inderect Addressing Mode) Mode ini dipakai untuk mengakses data yang berada di suatu lokasi memori, tetapi lokasi memori tidak disebut secara langsung tetapi melalui register, misalnya : MOV A,@R0. Dalam instruksi ini register serba guna R0 digunakan untuk menyimpan lokasi memori, sehingga instruksi ini memiliki arti, bahwa memori yang alamatnya tersimpan dalam R0 isinya disalin ke akumulator A. 4).Mode Pengalamatan Register (Register Direct Addressing) Misalnya : MOV A,R5, instruksi ini memiliki arti bahwa data dalam

3

register serbaguna akumulator A.

disalin

ke

5).Mode Pengalamatan Kode Tidak Langsung (Code Inderect Addressing Mode) Misalnya : MOVC A,@A+DPTR. Dalam instruksi ini MOV diganti dengan MOVC, tambahan huruf C tersebut dimaksud untuk membedakan bahwa instruksi ini digunakan untuk memori program. (MOV tanpa huruf C artinya digunakan untuk memori data). Tanda “@” digunakan untuk menandai A+DPTR yang berfungsi untuk menyatakan lokasi memori yang isinya disalin ke akumulator A, dalam hal ini nilai yang tersimpan dalam DPTR ditambah dengan nilai yang tersimpan dalam akumulator A. e. Set Instruksi 1) Instruksi Aritmatika Instruksi aritmatika merupakan instruksi yang paling mendasar dalam microkontroler, dimana terdiri dari operasi dasar matematis seperti penjumlahan (ADD), perkalian (MUL), pengurangan (SUB), pembagian (DIV), penambahan 1 isi register (INC) dan pengurangan 1 isi register (DEC). 2) Instruksi Logika Instruksi logika akan melakukan operasi Boolean seperti AND, OR, exclusive OR dan NOT pada data sepanjang byte atau bit. 3) Instruksi Percabangan Percabangan program digunakan untuk mengontrol jalannya program, termasuk pemanggilan kembali dari subrutin atau percabangan. 4) Instruksi Subrutin

Agfianto Eko Putra, op cit., hal. 43-44

52

R5


Subrutin merupakan sekumpulan instruksi yang karena berbagai pertimbangan dipisahkan dari program utama. Bagian-bagian di program utama akan memanggil (CALL) subrutin, artinya microkontroler sementara meninggalkan aliran program utama untuk mengerjakan instruksiinstruksi dalam subrutin. Setelah selesai mengerjakan sub rutin, microkontroler akan mengerjakan kembali program utama4. Intruksi subrutin terbagai menjadi dua, yaitu : a) ACALL (Absolut Call) Instruksi ini akan melakukan lompatan ke suatu subrutin yang berada di area sebesar 2 KiloByte. b) LCALL (Long Call) Instruksi ini akan melakukan lompatan ke suatu subrutin yang berada di area sebesar 16 KiloByte. f. Operasi Timer AT89S51 memiliki dua buah timer, yaitu timer 0 dan timer 1 yang keduanya dapat berfungsi sebagai counter ataupun timer. Jika timer mempunyai sumber clock dari frekuensi tertentu yang sudah pasti, sedangkan counter mendapat sumber clock dari pulsa yang hendak dihitung jumlahnya. Aplikasi dari counter atau penghitung biasa digunakan untuk aplikasi menghitung jumlah kejadian yang terjadi dalam periode tertentu sedangkan timer atau pewaktu biasa digunakan untuk 4

Ibid., hal. 58

aplikasi menghitung lamanya suatu kejadian yang terjadi. Kedua timer tersebut masing-masing memiliki 16 bit counter yang dapat diatur keaktifan maupun mode operasinya, direset dan diset dengan harga tertentu. 2. Motor DC Motor arus searah ialah suatu mesin yang berfungsi mengubah tenaga listrik arus searah (DC) menjadi tenaga gerak atau tenaga mekanik, dimana tenaga gerak tersebut berupa putaran rotor. Prinsip dasar dari motor arus searah adalah jika sebuah kawat berarus diletakkan antara kutub magnet utara dan selatan maka pada kawat itu akan bekerja suatu gaya yang menggerakkan kawat itu.5 Arah gerak kawat itu dapat ditentukan dengan "kaidah tangan kiri" yang berbunyi sebagai berikut : Apabila tangan kiri terbuka diletakkan antara kutub utara dan selatan sehingga, garisgaris gaya yang keluar dari kutub menembus telapak tangan kiri dan arus di dalam kawat mengalir searah dengan arah ke empat jari, maka kawat itu akan mendapat gaya yang arahnya sesuai dengan arah ibu jari. 6 F  qV x B ...............................(1) Untuk membalik arah putaran motor DC dapat dilakukan dengan membalik arah arus jangkar. Pada penelitian ini motor DC yang digunakan adalah motor DC magnet 15 Volt, bergeraknya motor ini dapat dikendalikan oleh suatu rangkaian yang mempunyai dua masukan sehingga 5

Zuhal. Dasar Tcknik Tenaga Listrik dan Elektronika Dava. (Jakarta : Gramedia Pustaka Utama. 1988). h.29 6 Zuhal loc.cit


53

motor ini dapat merubah arah putarannya secara bergantian. a. Stator Stator merupakan bagian motor arus searah yang diam, bagian stator pada motor arus searah diantaranya badan motor, inti kutub magnet, dan sikat. Badan motor berfungsi untuk meletakkan alatalat tertentu dan melindungi bagianbagian mesin lainnya. Fungsi dari sikat arang adalah jembatan bagi aliran arus dari lilitan jangkar dengan sumber tegangan. Agar gesekan dari komutatorkomutator dan sikat tidak mengakibatkan ausnya komutator, maka sikat dibuat lebih lunak biasanya terbuat dari campuran besi dan serbuk karbon.

kumparan-kumparan tempat terbentuknya GGL induksi. 3. Transistor sebagai Saklar Transistor mempunyai dua sambungan (junction), satu diantaranya emitor dan basis (dioda emitor) dan lainnya diantaranya basis dan kolektor (dioda kolektor). Karena itulah sebuah transistor sama dengan dua buah dioda. Lihat pada gambar 4 untuk menghitung arus yang melalui resistor basis RB dengan memperhatikan bahwa tegangan Vbe = 0,7 V dan tegangan Vbb membias majukan dioda emitor melalui resistansi pembatas arus Rb. V  Vbe .........................(2) I b  bb Rb Beta DC yang dikenal sebagai gain atau penguatan arus didefenisikan sebagai rasio arus kolektor dengan arus basis DC. I  dc  c ....................(3) Ib Transistor berfungsi sebagai saklar untuk mengontrol arus beban yang keluar dapat dilihat pada gambar 7.

Gambar 6. Konstruksi Motor Arus Searah b. Rotor Rotor adalah bagian dari motor arus searah yang berputar. Rotor terdiri dari beberapa bagian diantaranya jangkar, lilitan jangkar, komutator. Jangkar biasanya berbentuk silinder yang diberi alur-alur pada permukaannya untuk melilitkan

54

Gambar 7. Transistor Sebagai Saklar Sebagai akibat dari pengaruh hambatan beban (Rc) yang terpasang pada kolektor, maka tegangan kolektor emitor (Vce) akan berkurang dari tegangan Vcc dan arus kolektor ini menimbulkan penurunan


sebesar Ic. Rc pada hambatan kolektor, karena itu tegangan kolektor menjadi : 7 Vce = Vcc – Ic.Rc...............................(4)

7

Alben Paul Malvino.Ph.D. Aproksimasi Rangkaian Semikondnktor. (Jakarla :Erlangga 1986), h. 136-137 Model Robot Statis Dengan Enam Derajat Kebebasan (Pitoyo Yuliatmojo)

55

4. Sensor Infra Merah Sensor adalah sebuah alat yang digerakan oleh energi di dalam sebuah sistem transmisi, menyalurkan energi dalam bentuk yang sama atau dalam bentuk yang berlainan ke sistem transmisi kedua. Secara umum sensor dapat didefinisikan sebagai alat yang merubah suatu sinyal dari suatu bentuk menjadi bentuk lain atau suatu alat yang mengubah suatu besaran gaya atau perpindahan mekanis menjadi sinyal listrik. Banyak parameter fisis seperti. panas, intensitas cahaya, kelembaban, bunyi, dan sebagainya dapat diubah menjadi sinyal listrik dengan menggunakan sensor. Sensor akan memberikan sebuah sinyal keluaran bila dirangsang oleh sebuah masukan yang bukan mekanis, sebagai contoh: sebuah fotosel bereaksi terhadap perubahan intensitas cahaya, sebuah termistor bereaksi terhadap variasi temperatur, sebuah mikropon beraksi terhadap bunyi (suara) dan sebagainya.

a.Karakteristik Merah

Sinar

Infra

Sensor infra merah yang digunakan terdiri atas dua bagian yaitu LED infra merah dan Foto dioda atau Foto transistor. Tabel 7 berikut menunjukkan spektrum gelombang elektromagnetik dimana gelombang infra merah berada.

Tabel 7. Spektrum-spektrum Gelombang Elektromagnetik. 8

Keterangan γ = Gamma rays HX = Hard X-rays SX = Soft X-Rays EUV = Extreme ultraviolet NUV = Near ultraviolet Visible light NIR = Near infrared MIR = Moderate infrared FIR = Far infrared Radio waves: EHF = Extremely high frequency (Microwaves) SHF = Super high frequency (Microwaves) UHF = Ultrahigh frequency VHF = Very high frequency 8

Chantry, GEORGE LONG WAVE OPTICS, Academics Press, 1982

56


HF = High frequency MF = Medium frequency LF = Low frequency VLF = Very low frequency VF = Voice frequency ELF = Extremely low frequency b. Karakteristik Dioda LED LED adalah singkatan dari Light Emimitng Diode atau dioda yang memancarkan cahaya. Dioda LED umumnya terbuat dari bahan dasar Silikon dan Germanium. Prinsip kerjanya hampir sama dengan dioda biasa, hanya mempunyai keistimewaan yaitu dapat memancarkan cahaya bila di alirkan arus listrik. Intensitas cahaya tergantung pada besarnya arus listrik yang di alirkannya. Dioda ini sangat populer sekali penggunaannya karena dapat menghasilkan cahaya yang berwarna-warni, ada yang merah, kuning dan hijau. 9 c. Prinsip Kerja LED Infra Merah Prinsip kerja LED infra merah dapat diketahui dengan menggunakan suatu rangkaian pada pemancar dan dioda foto pada penerima, seperti gambar 9 di bawah ini.

9

Dedy Rusmadi. Mengenal Praktis Elektronika. (Jakarta : Gramedia, 1984), h.50

Gambar 9. Transmisi LED Infra Merah Dalam keadaan off pemancar tidak menghasilkan berkas infra merah. Ketika saklar ditekan, maka LED mendapat bias maju yang mengakibatkan adanya berkas cahaya infra merah dari LED tersebut. Hal tersebut disebabkan karena arus yang mengalir dan tegangan panjar yang melalui LED diubah menjadi energi sinar (foton). d. Foto Dioda dan Foto Transistor Foto dioda dan foto transistor merupakan sensor infra merah. Foto dioda pada dasarnya adalah dioda PN silikon biasa yang dikemas dalam kotak transparan agar cahaya dapat mengenai sambungan PN-nya. Gambar 10 di bawah ini memperlihatkan simbol skema standarnya.

Gambar 10. Simbol skematik Foto dioda dan Foto transistor Metode Penelitian Metodologi yang digunakan dalam penelitian alat ini adalah eksperimen laboratorium dengan melakukan penelitian dan percobaan dalam perancangan dan pembuatan alat penelitian. Adapun pada proyek alat ini menggunakan pengendali utama yaitu sistem minimum AT89S51 dengan 32 I/O. Pada pengendalian alat ini banyak terdapat piranti masukan berjumlah 8 input yang terdiri dari 5 limit switch dan 3 rangkaian sensor infra merah yang berfungsi untuk membatasi gerakan,


57

mulai dari gerakan konveyor benda masuk dilanjutkan pada pemindahan barang tersebut sampai kepada konveyor penerima. Alatalat yang dibutuhkan adalah rangkaian sensor infra merah, rangkaian penggerak motor DC bolak-balik dan motor DC searah yang menggunakan IC ULN 2003 serta rangkaian sistem minimum AT89S51 sebagai pengendali dari keseluruhan rangkaian input-output yang berfungsi mengatur pergerakan lengan robot dan konveyor. Hasil Penelitian 1. Data hasil pengujian rangkaian sensor infra merah

dan 20 di bawah ini merupakan hasil pengujian rangkaian IC ULN 2003 dan rangkaian driver DC bolak-balik.

Pengujian rangkaian sensor infra merah dilakukan pada setiap input dan output komparator yang terpakai. Pengujian dilakukan pada pin input IC LM 358 pin (-) dan pin (+) pada saat infra merah terhalang dan tidak terhalang dan tegangan keluarannya pada kondisi infra merah terhalang maupun tidak terhalang.

Tabel 20. Hasil Pengukuran Pada Output ULN 2003 Motor DC Konveyor Pada Rangkaian ULN 2003 Keterangan TTegangan Satuan Konveyor 1 15,17 Volt bergerak Konveyor 2 15,17 Volt bergerak

2. Data hasil penentuan alamat pada Mikrokontroller a. Limit switch b. Infra merah c. Output

C. Penutup Dari hasil penelitian yang dilakukan dapat di ambil kesimpulan sebagai berikut : 1. Alat yang dibuat berupa robot statis pemindah barang otomatis yang dikendalikan oleh input sensor infra merah sebagai pendeteksi ada atau tidaknya benda pada konveyor (1). 2. Mikrokontroler sebagai pengendali gerakan lengan robot secara otomatis sesuai dengan program yang dirancang dan di isi pada IC mikrokontroler tersebut.

3. Data hasil pengujian rangkaian output Data hasil pengujian rangkaian output dilakukan pada rangkaian IC ULN 2003 dan tegangan pada keluaran relay pada rangkaian driver DC bolak-balik. Tabel 19

58

Tabel 19. Hasil Pengukuran Pada Output Penggerak DC Motor DC Lengan Robot Pada Rangkaian Penggerak DC Akuasi Tegan Sa gan t Motor lengan gerak 15,17 V kanan Motor lengan gerak kiri 15,17 V Motor lengan gerak turun 15,17 V Motor lengan gerak naik 15,17 V Motor capit gerak tutup 15,17 V Motor capit gerak buka 15,17 V


3. Bahasa pemrograman yang dipakai dalam pengisian program ke dalam IC mikrokontroler menggunakan bahasa assembler dengan sotfware 8051 IDE yang berfungsi sebagai teks editor dan mengkompile dalam penulisan program, selain itu juga terdapat software AEC ISP digunakan untuk mendownload program kedalam IC mikrokontroler. DAFTAR PUSTAKA Eko Putra, Agfianto.(2002). Belajar Mikrokontroler AT 89S51/52. Yogyakarta : Gala Media. Malvino, Albert Paul. (2003) Prinsip-Prinsip Elektronika. Jakarta : Salemba Teknika. Nalwan, Paulus Andi.(2003). Panduan Praktis Teknik Antar Muka dan Pemrograman AT89C51. Jakarta : Elexmedia Komputindo. Tooley, Mike. (2003) Rangkaian Elektronik Prinsip dan Aplikasi. Jakarta : Erlangga.

Artikel ini ditulis kembali oleh Johan Paramita (5215 07 2379) untuk memenuhi tugas metodologi penelitian 093


59

Model Robot Statis Dengan Enam Derajat Kebebasan (Degree Of Freedom)

Recommend Documents