LAMPIRAN
Lampiran 1 Simbol – simbol logika temporal linear Textual
Simbol
Definisi
Penjelasan
ϕU ψ
ϕU ψ
(BUC)(φ) = (∃i : C(φi)) ∧ (∀j < i : B(φj))
Until : benar
ϕ
bernilai
selama
ψ
benar
ϕR ψ
ϕR ψ
(BRC )(φ ) = (∀i : C (φi )) ∨ (∃j < i : B(φj ))
Nϕ
Οϕ
NB(φi) = B(ϕi +1)
Fϕ
◊ϕ
FB(φ ) = (trueUB)(ϕ)
Gϕ
0ϕ
GB(φ ) = ¬F¬B(ϕ )
ψ bernilai benar selama ϕ benar Release :
ϕ
Next : bernilai benar sampai moment waktu yang akan datang
ϕ
Future : bernilai benar pada moment tertentu yang akan datang Globally:
ϕ
bernilai benar pada semua moment yang akan datang Aϕ
Eϕ
( AB )(ψ ) = (∀ϕ : ϕ 0 = ψ
All :
→ B(φ ))
(EB )(ψ ) = (∃ ϕ : ϕ 0 = ψ ∧ B(φ ))
Semua path yang dimulai dari state ini bernilai benar Exist : ada paling tidak satu path yang di mulai dari state ini dimana ϕ bernilai benar
16
Lampiran 2 Elektronika Sensor ultrasonik
Kompas digital
Mobile robot
Mikrokontroler DT-51
17
Lampiran 3 Gambar skematik rangkaian elektronika H-Bridge
Spesifikasi alat: 1 buah IC L298N 2 buah resistor 5 p 1k 2 buah kapasitor 100pF 25v 4 buah header
18
Lampiran 3 Lanjutan Power Supply
Spesifikasi alat : 1 buah IC 7805 1 buah IC 7809 3 buah LED 3 buah resistor 220 p 2 buah resistor 0.5 p 2k 2 buah kapasitor 1000 pF 25v 1 buah kapasitor 1000 pF 16v 2 buah MJ2955 5 buah header 1 buah fuse 2.5 A
19
Lampiran 3 lanjutan Driver Foto
Spesifikasi alat : 1 Buah IC LM358 2 buah resistor 220 p 1 buah resistor 102 p 1 buah LED 2 buah header 1 buah variable resistor 200 p
20
Lampiran 4 Skema penempatan rangkaian robot Skema komponen robot Level 2
Driver foto
Driver power supply
Lampiran 4 lanjutan Skema komponen robot level 1
Driver motor DC (H-Bridge)
Lampiran 4 lanjutan Skema Rangkaian antar komponen robot
23
Lampiran 5 Formula proposisi Ø = ?p(1,s16) ^ ?p(1,s15) ^ ?p(1,s14) ^ ?p(1,s13) ^ ?p(1,s0). Formula proposisi Ø = ?p(1,s 16) ^ ?p(1,s15) ^ ?p(1,s14) ^ ?p(1,s13) ^ ?p(1,s 0). Trajectory s0-s16s15-s14-s13 -s0 merupakan urutan rangkaian state yang akan dikunjungi oleh simulator mobile robot Penjelasan karakteristik trajectory sebagai berikut : •
Status Asal (Initial State) : s 0
•
Status Tujuan (Destination State) : s0
•
Trajectory : s0-s16-s15 -s14 -s13-s0
•
Fungsi Proposisi : ü ü ü ü ü
?p(1,s0) : Fungsi proposisi mengunjungi status 0 ?p(1,s16) : Fungsi proposisi mengunjungi status 16 ?p(1,s15) : Fungsi proposisi mengunjungi status 15 ?p(1,s14) : Fungsi proposisi mengunjungi status 14 ?p(1,s13) : Fungsi proposisi mengunjungi status 13
untuk trajectory 1 dan akan bernilai benar setelah mobot untuk trajectory 1 dan akan bernilai benar setelah mobot untuk trajectory 1 dan akan bernilai benar setelah mobot untuk trajectory 1 dan akan bernilai benar setelah mobot untuk trajectory 1 dan akan bernilai benar setelah mobot
•
Formula Proposisi : Ø = ?p(1,s 16) ^ ?p(1,s 15) ^ ?p(1,s14) ^ ?p(1,s13) ^ ?p(1,s 0 )))))
•
Jumlah hop : 5
Pada status awal s0 arah hadap mobile robot menuju ke selatan perilaku robot sama dengan perilaku robot pada status awal s0 pada trajectory 1 yang dijelaskan diatas. Eksekusi proposisi ?p(1,s16)
dapat dilihat pada penggalan program sebagai berikut :
Cuplikan program mobotsim Call kirigada Call kiriada Call kanangada Call Belok_kiri(90) Call kirigada
Cuplikan program robot mjkrl() //kiri tidak ada penghalang mjkr() //kiri ada penghalang mjknl() //kanan tidak ada penghalang belok(2) //arah timur mjgp() //maju sampai garis
Keluaran yang diharapkan dari penggalan program di atas adalah : Ø
Mobot bergerak maju dari status 0 menuju status 8, dan akan tiba dipersimpangan (status 7) dengan ciri sensor 0 tidak mendeteksi adanya dinding.
Ø
Mobot berjalan hingga tiba di status 11 atau tepat di depan pintu status 16 yang dicirikan dengan sensor 0 tidak mendeteksi adanya dinding.
Ø
Mobot membelok ke arah timur, selanjutnya bergerak memasuki ruangan status 16
Ø
Mobot tiba (mengunjungi) status 16
Ø
Akhirnya bila berhasil maka nilai proposisi ?p(1,s16) akan bernilai true atau benar.
24
Lampiran 5 Lanjutan Proposisi ?p(1,s15 ) : Mobot berada di s16 dan menghadap ke barat. Perilaku mobot untuk menuju ke status 15 dari status 16 pada trajectory 1 sama dengan perilaku mobot saat menuju status 15 pada trajectory 0. Akhirnya bila berhasil maka nilai proposisi ?p(1,s15) akan bernilai true atau benar. Proposisi ?p(1,s14 ) : Mobot berada di s15 dan menghadap ke timur. Eksekusi Proposisi ?p(1,s 14) dapat dilihat pada penggalan program sebagai berikut : Cuplikan program mobotsim Call maju Call Belok_kiri(90) Call kananada Call kiriada Call Belok_kanan(90) Call kanangada Call Belok_kiri(90) Call kirigada
Cuplikan program robot Mjmt() //maju sampai sensor depan mendeteksi penghalang pada jarak tertentu Belok(1) //arah utara Mjknj() //maju jika kanan ada penghalang Mjkr() //maju jika kiri ada penghalang Belok (2) //arah timur Mjknl() //maju jika kanan tidak ada penghalang Belok(1) //arah utara Mjgp() //maju sampai garis
Keluaran yang diharapkan dari penggalan program di atas adalah : Ø Mobot keluar dari status 15 dan tiba di status 12 dengan ciri sensor depan (sensor 3) mendeteksi adanya dinding. Ø Mobot belok ke utara. Ø Mobot berjalan lurus ke utara hingga tiba di perempatan (status 7) yang dicirikan dengan sensor kanan (sensor 0) dan (sensor 6) tidak mendeteksi adanya dinding. Ø Mobot belok ke timur , dan berjalan hingga tiba di status 6 yang dicirikan dengan (sensor 0 atau kanan mendeteksi adanya dinding dan sensor 4 atau kiri tidak mendeteksi adanya dinding). Ø Mobot belok ke utara. Ø Mobot berjalan keutara menuju pintu status 14 hingga tepat didepan pintu yang dicirikan dengan sensor kiri mendeteksi adanya dinding. Ø Mobot mengunjungi status 14. Ø Akhirnya bila berhasil maka nilai proposisi ?p(1,s14) akan bernilai true atau benar. Proposisi ?p(1,s13 ) : Mobot berada di s 14 dan menghadap ke selatan. Eksekusi Proposisi ?p(1,s 13) dapat dilihat pada penggalan program sebagai berikut : Cuplikan program mobotsim Cuplikan program mobile robot Call Call Call Call Call Call Call Call
maju Belok_kiri(90) kananada kiriada Belok_kanan(90) kanangada Belok_kiri(90) kirigada
Mjmt() //maju sampai sensor depan mendeteksi penghalang pada jarak tertentu Belok(4) //arah barat Mjmt() //maju sampai sensor depan mendeteksi penghalang pada jarak tertentu Belok(1) //arah utara Mjgp() //maju sampai garis
25
Lampiran 5 Lanjutan Keluaran yang diharapkan dari penggalan program di atas adalah : Ø Mobot menghadap selatan, dan keluar dari status 14, dan akan tiba di status 6 yang dicirikan dengan sensor depan (sensor 3) mendeteksi adanya dinding. Ø Mobot belok ke barat. Ø Mobot berjalan lurus hingga tiba di status 10 yang dicirikan dengan sensor depan (sensor 3) mendeteksi adanya dinding. Ø Mobot belok ke utara, dan segera menuju pintu status 13. Ø Mobot mengunjungi / memasuki status 13. Ø Akhirnya bila berhasil maka nilai proposisi ?p(1,s13) akan bernilai true atau benar. Proposisi ?p(1,s0) : Mobot berada di s13 dan menghadap ke selatan. Eksekusi Proposisi ?p(1,s0) dapat dilihat pada penggalan program sebagai berikut : Cuplikan program mobotsim Call Call Call Call Call Call
Maju Belok_kiri(90) kananada Belok_kiri(90) Maju Belok_kanan(270)
Cuplikan program robot Mjmt() //maju sampai sensor depan mendeteksi penghalang pada jarak tertentu Belok(2) //arah timur Mjknj() //kanan ada penghalang Belok(1) //arah utara Mjmt() //maju sampai sensor depan mendeteksi penghalang pada jarak tertentu Belok(3) //arah selatan
Keluaran yang diharapkan dari penggalan program di atas adalah : Ø
Mobot menghadap selatan dan berjalan keluar status 13 dan tiba di status 10 yang dicirikan sensor depan (sensor 3) mendeteksi adanya dinding.
Ø
Mobot belok ke timur, dan berjalan hingga perempatan (status 7) yang dicirikan dengan sensor kanan dan kiri (sensor 0 dan 4) tidak mendeteksi dinding
Ø
Mobot belok ke arah utara, dan berjalan hingga tiba di status 0 (home), yang dicirikan sensor kanan (sensor 0) tidak mendeteksi adanya dinding dan sensor depan (sensor 3) mendeteksi adanya dinding.
Ø
Mobot kembali keposisi dengan cara balik kanan dan kembali menghadap selatan.
Ø
Akhirnya bila berhasil maka nilai proposisi ?p(1,s0) akan bernilai true atau benar.
Ø
Akhirnya formula proposisi :
Ø = ?p(1,s16) ^ ?p(1,s15) ^ ?p(1,s14) ^ ?p(1,s13) ^ ?p(1,s0))))) dapat dibuktikan kebenarannya.
26
Lampiran 6 Formula proposisi Ø = ?p(2,s 14) ^ ?p(2,s 16) ^ ?p(2,s 15) ^ ?p(2,s 13) ^ ?p(2,s 4) Formula proposisi Ø = ?p(2,s 14) ^ ?p(2,s16 ) ^ ?p(2,s15) ^ ?p(2,s13) ^ ?p(2,s4 ). Trajectory s4-s14s16-s15-s13 -s4 merupakan urutan rangkaian state yang akan dikunjungi oleh simulator mobile robot Penjelasan karakteristik trajectory sebagai berikut: •
Status Asal (Initial State) : s 4
•
Status Tujuan (Destination State) : s 4
•
Trajectory : s4-s14-s16 -s15 -s13-s4
•
Fungsi Proposisi : ü ü ü ü ü
?p(2,s14) : Fungsi proposisi mengunjungi status 14 ?p(2,s16) : Fungsi proposisi mengunjungi status 16 ?p(2,s15) : Fungsi proposisi mengunjungi status 15 ?p(2,s13) : Fungsi proposisi mengunjungi status 13 ?p(2,s4) : Fungsi proposisi mengunjungi status 4
untuk trajectory 2 dan akan bernilai benar setelah mobot untuk trajectory 2 dan akan bernilai benar setelah mobot untuk trajectory 2 dan akan bernilai benar setelah mobot untuk trajectory 2 dan akan bernilai benar setelah mobot untuk trajectory 2 dan akan bernilai benar setelah mobot
•
Formula Proposisi :
•
Ø = ?p(2,s14 ) ^ ?p(2,s16 ) ^ ?p(2,s15) ^ ?p(2,s 13) ^ ?p(2,s 4))))).
•
Jumlah hop : 5
Pada status awal (initial state) mobot berada pada s4. Pada status ini mobot memeriksa kompas yang menunjukkan arah hadapnya, dan selanjutnya akan berbelok menghadap ke Barat. Di bawah ini adalah cuplikan 2 perintah program : Cuplikan program mobotsim SetMobotPosition (0,25,45,sdt) Call Belok_kiri (180)
Cuplikan program robot robot diletakan pada initial state belok(4) //arah barat
Proposisi ?p(2,s14 ) : Mobot berada di s4 (initial state) dan menghadap ke barat. Eksekusi Proposisi ?p(2,s14 ) dapat dilihat pada penggalan program sebagai berikut : Cuplikan program mobotsim Call kanangada Call kananada Call Belok_kanan(90) Call kirigada
Cuplikan program robot Mjknl() //maju kanan tidak ada penghalang Mjknj() //maju kanan ada penghalang Belok(1) //arah utara Mjgp() //maju sampai garis
Keluaran yang diharapkan dari penggalan program di atas adalah : Ø
Mobot berjalan dari status 4 menuju ke status 5 yang dicirikan dengan sensor kanan (sensor 0) mendeteksi adanya dinding.
Ø
Mobot berjalan hingga di depan pintu gerbang status 14 yang dicirikan dengan sensor kanan (sensor 0) tidak mendeteksi adanya dinding dan selanjutnya mobot belok ke utara.
Ø
Mobot berjalan memasuki status 14 dicirikan dengan sensor kiri (sensor 4) mendeteksi adanya dinding. Mobot mengunjungi status 14.
Ø
Akhirnya bila berhasil maka nilai proposisi ?p(2,s14) akan bernilai true atau benar.
27
Lampiran 6 Lanjutan Untuk proposisi ?p(2,s16), ?p(2,s15), dan ?p(2,s13) : perilaku mobot sama dengan proposisi ?p(0,s16), ?p(0,s15), dan ?p(0,s13), atau dengan kata lain memiliki perilaku yang sama dengan proposisi pada trajectory t=0. Proposisi ?p(2,s4) : Mobot berada di s13 dan menghadap ke selatan. Eksekusi Proposisi ?p(2,s4) dapat dilihat pada penggalan program sebagai berikut : Cuplikan program mobotsim
Cuplikan program mobile robot
Call Call Call Call
Mjmt() //maju sampai sensor depan mendeteksi penghalang pada jarak tertentu Belok (2) //arah timur Mjmt() //maju sampai sensor depan mendeteksi penghalang pada jarak tertentu Belok(4) //arah barat
maju Belok_kiri(90) maju belok_kiri (180)
Keluaran yang diharapkan dari penggalan program di atas adalah : Ø
Mobot berjalan keluar status 13 yang ditandai dengan sensor depan (sensor 3 mendeteksi adanya dinding, kemudian Mobot belok ke timur.
Ø
Mobot melanjutkan berjalan lurus kea rah timur hingga tiba di status 4 yang ditandai dengan sensor depan (sensor 3) mendeteksi adanya dinding.
Ø
Selanjutnya mobot akan menempatkan diri ke tempat semula menghadap ke barat.
Ø
Akhirnya bila berhasil maka nilai proposisi ?p(2,s4) akan bernilai true atau benar.
Akhirnya formula proposisi : Ø = ?p(2,s14) ^ ?p(2,s16) ^ ?p(2,s15) ^ ?p(2,s13) ^ ?p(2,s4))))) dapat dibuktikan kebenarannya.
28
