MOTOMAN
Hegesztőrobot rendszerek biztonságtechnikája
Dipl. Ing. Zsolt, GYŐRVÁRY Application engineer Flexman Robotics Kft. YASKAWA Europe Robotics Division YASKAWA Robotics Division
1
A hegesztő robotrendszerekre vonatkozó biztonsági előírások csoportosítása
YASKAWA Robotics Division
MOTOMAN
2
A hegesztő robotrendszerekre vonatkozó biztonsági előírások csoportosítása
YASKAWA Robotics Division
MOTOMAN
3
Hegesztőeljárás-specifikus előírások MOTOMAN
MIG/MAG hegesztés esetén elsősorban
YASKAWA Robotics Division
4
Hegesztőeljárás-specifikus előírások MOTOMAN
MIG/MAG hegesztés esetén elsősorban
Ívfény elleni védelem
YASKAWA Robotics Division
5
Hegesztőeljárás-specifikus előírások MOTOMAN
MIG/MAG hegesztés esetén elsősorban Ívfény elleni védelem Hegesztési füst elleni védelem
YASKAWA Robotics Division
6
Hegesztőeljárás-specifikus előírások MOTOMAN
MIG/MAG hegesztés esetén elsősorban Ívfény elleni védelem
Hegesztési füst elleni védelem
Égési sérülés elleni védelem (darabcsere)
Általános anyagkezelésre, anyagmozgatásra vonatkozó biztonsági előírások YASKAWA Robotics Division
7
A robotra és robotrendszerekre vonatkozó előírások
YASKAWA Robotics Division
MOTOMAN
8
A 2006/42/EC gépdirektíva és a harmonizált szabványok MOTOMAN
YASKAWA Robotics Division
9
A robotrendszerekkel / cellákkal foglalkozó C-szintű harmonizált szabványok kapcsolata
YASKAWA Robotics Division
MOTOMAN
10
Az új 2006/42/EC gépdirektíva MOTOMAN
Nagyobb hangsúly a kockázatelemzésen Dokumentáció - tartalmazza a kockázatelemzést - a forgalombahozatal, beüzemelés helyének nyelvén (EU) “Eredeti használati utasítás” “Eredeti használati utasítás fordítása” Új előírások a CE-nyilatkozatra - gyári szám és eredeti aláírás nélküli másolat is elegendő - változott a hivatkozott előírások köre YASKAWA Robotics Division
11
EN954-1 - A sérülés súlyossága, a veszély gyakorisága és időtartama, a veszély elkerülésének lehetősége
MOTOMAN
helyett EN ISO 13849-1
EN IEC 61508
Termékjósági szint
Biztonsági integrációs szint
(PL=Performance Level)
(SIL=System Integration Level)
Mérvadó: a veszélyes hibák óránkénti előfordulási valószínűsége A hardver véletlenszerű meghibásodásán kívül az emberi mulasztást is figyelembe veszik A gép teljes élettartamára vonatkozóan
(Szállítás, telepítés, kezelés, karbantartás, elbontás)
YASKAWA Robotics Division
12
Biztonságtechnikai eszközök
YASKAWA Robotics Division
MOTOMAN
13
Funkcionális biztonsági vezérlőegység
MOTOMAN
Funkciók: Tengelyhatár ellenőrzési funkció Tiltott tér ellenőrzési funkció Biztonsági sebesség ellenőrzési funkció Megállított helyzet ellenőrzési funkció Folyamatosan figyeli a robot helyzetét és a tengelyek sebességét a robottengely-jeladók értékeinek feldolgozásával.
YASKAWA Robotics Division
14
Funkcionális biztonsági vezérlőegység
MOTOMAN
A lehatárolt munkatér beállítása Lehatárolt munkatér
Robot
Lehatárolt munkatér
Beállító menü
Legfeljeb 16 síkkal adható meg Robot
YASKAWA Robotics Division
15
A funkcionális biztonsági vezérlőegység előnyei
MOTOMAN
1) A gyártási terület csökkenthető.
YASKAWA Robotics Division
16
A funkcionális biztonsági vezérlőegység előnyei 1) A gyártási terület csökkenthető.
MOTOMAN
Ezzel csökkenthető a gyártás költsége is.
Biztonsági kerítés
Hagyományos mód: a biztonsági kerítésnek kívül kell lennie a robot munkaterén
YASKAWA Robotics Division
A biztonsági elkerítés területe csökkenthető a szoftveres tiltott tér figyelési funkcióval. 17
A funkcionális biztonsági vezérlőegység előnyei
MOTOMAN
2) A beépített biztonsági berendezések száma csökkenthető. Hagyományos mód
FSU alkalmazással Biztonsági kerítés
Maximális terület Biztonsági távolság
Biztonsági távolság
Munkaterület
Robot fénykapu
YASKAWA Robotics Division
Biztonsági kerítés
Maximális terület
Munkaterület
Kezelői fénykapu
Az FSU által korlátozott tér
Kezelői fénykapu
18
Az oktatás szerepe a biztonságban
MOTOMAN
Célcsoportokra szabva: kezelők programozók karbantartók
Oktatási terv szükséges alapképzés továbbképzés szintentartó képzés
YASKAWA Robotics Division
19
Az oktatás szerepe a biztonságban
MOTOMAN
Célcsoportokra szabva: kezelők programozók karbantartók
Oktatási terv szükséges alapképzés továbbképzés szintentartó képzés
YASKAWA Robotics Division
20
