EKO TRI WASISTO Dosen Pembimbing 1 Dosen Pembimbing 2

RANCANG BANGUN SISTEM KONTROL ATTITUDE PADA UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE) QUADROTOR DFUAV01 DENGAN MENGGUNAKAN SENSOR ACCELEROMETER 3-AXIS DENGAN METODE FUZZY LOGIC EKO TRI WASISTO 2407.100.065 Dosen Pembimbing 1 Fitri Adi Iskandarianto, ST.MT NIPN. 197 903 252 006 041 002

Dosen Pembimbing 2 Ir. Matraji, M.Sc NIPN.195607201985031003

JURUSAN TEKNIK FISIKA FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER SURABAYA 2011

LATAR BELAKANG •

UAV (Unmanned Aerial Vehicle) atau kendaraan udara tanpa awak adalah salah satu teknologi yang sedang mengalami perkembangan yang pesat dan memiliki potensi yang sangat besar, baik untuk keperluan militer maupun sipil. Contoh aplikasinya adalah untuk survey, pemetaan wilayah, patroli, deteksi tambang mineral, riset, penyerang bersenjata contohnya Predator RQ-1 dan lain-lain. Ada banyak tipe UAV yang dikenal. Contohnya adalah fixed wing, axial wing, coaxial wing, dan quadrotor. Quadrotor adalah helikopter yang tersusun atas empat buah rotor yang diletakkan simetris pada tepi-tepi ujungnya. Untuk menjalankan quadrotor, ada berbagai sistem yang harus dikendalikan pada quadrotor diantaranya adalah sistem attitude (sikap) . Sistem attitude ini berguna untuk stabilitas penyearah baik waktu quadrotor terbang maupun pada waktu diam di udara. Sistem attitude ini berhubungan dengan sensor yang digunakan pada quadrotor ini yaitu sensor accelerometer. Di samping itu juga, keluaran yang dihasilkan pada sistem attitude ini akan dipakai sebagai masukan pada 5 buah rotor .

PERMASALAHAN • Permasalahan yang diangkat untuk penyelesaian tugas akhir ini adalah bagaimana merancang bangun dan mengendalikan sistem control attitude (sikap) pada UAV Quadrotor dengan menggunakan metode fuzzy logic.

BATASAN MASALAH • Untuk memfokuskan permasalahan yang diangkat dalam tugas akhir ini, beberapa batasan masalah yang diambil antaranya adalah sebagai berikut : 1. Tugas akhir ini hanya memfokuskan pengendalian pada sensor UAV yaitu accelerometer yang berfungsi sebagai control attitude. 2. Attitude (sikap) yang dianalisis adalah gerak maju-mundur dan gerak mengoleng ke kiri-kanan pada UAV Quadrotor. 3. Kondisi Hardware (quadrotor) digantungkan untuk mengkondisikan seolah-olah pada kondisi terbang.

TUJUAN dan MANFAAT • Tujuan dan manfaat dari pengerjaan tugas akhir ini adalah untuk mengontrol attitude (sikap) pada UAV Quadrotor untuk stabilitas penyearah dengan menggunakan fuzzy logic.

Tinjauan Pustaka • Ruslan Gani , Wahyudi, S.T, M.T, Iwan Setiawan, S.T, M.T. 2008. Perancangan Sensor Gyroscope dan Accelerometer Untuk Menentukan Sudut dan Jarak Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro. • Netika Purwaningrum.2007, APLIKASI FUZZY LOGIC UNTUK PENGENDALI PENERANGAN RUANGAN BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA8535, JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS NEGERI SEMARANG.

www.themegallery.com

Company Logo

METODOLOGI PERCOBAAN MULAI

STUDI LITERATUR

PRA -

EKSPERIMEN

EKSPERIMEN

PENGINTEGRASIAN HARDWARE DAN SOFTWARE

PENGUJIAN

ANALISA DAN PENULISAN LAPORAN TUGAS AKHIR

SELESAI


Company Logo

METODOLOGI PERCOBAAN •

Berikut adalah rincian metodologi penelitian yang akan dilaksanakan pada tugas akhir kali ini: 1. Studi literatur terhadap materi yang terkait dengan pelaksanaan tugas akhir yang akan dilakukan, mengenai: • Pemahaman mengenai Quadrotor • Pemahaman mengenai sensor accelerometer • Pemahaman mengenai system kontrol fuzzy logic untuk mengontrol attitude dari quadrotor. 2. Pra-eksperimen • Pembuatan UAV quadrotor, desain untuk UAV quadrotor pada Tugas Akhir ini adalah sebagai berikut, • Merancang system kendali untuk sensor attitude dengan fuzzy logic. • Penentuan kinerja dan penentuan range (set point) dari sensor accelerometer untuk mengontrol attitude (sikap) dari quadrotor. • Pembuatan simulasi

METODOLOGI PERCOBAAN 3. Eksperimen • Pengujian terhadap sensor yang digunakan pada UAV quadrotor, accelerometer terhadap berbagai posisi, miring ke kanan dan miring ke kiri, condong ke depan dan ke belakang, maju dan mundur sehingga nanti di dapatkan suatu range dari ke tiga sumbu, X,Y dan Z untuk dijadikan sebagai masukkan pada tahap selanjutnya. • Pengujian dengan menggunakan pengendalian bertingkat berbasis logic solver dengan mensingkronkan software dan hardware. Dalam proses koneksi hardware dan software ini menggunakan perangkat mikrokontroler dan software Visual Basic atau dengan menggunakan Lab. View. • Pemvalidasian data 4. Analisis. 5. Penyusunan laporan Tugas Akhir.

Perancangan Perangkat Keras (Hardware)

• Pembuatan rangka badan UAV quadrotor Bentuk rangka quadrotor yang dibuat untuk tugas akhir ini dapat dilihat pada gambar berikut,

•

Sensor Accelerometer 3-axis MMA-7260Q Perancangan perangkat keras pada Tugas Akhir ini meliputi perancangan sistem minimum mikrokontroler ATmega16 dan perancangan sensor accelerometer MMA-7260Q. Secara umum perancangan perangkat keras dapat dilihat pada gambar berikut. Komputer

USART

PORT0

Accelerometer X, Y, Z

Gambar sensor accelerometer 3-axis Mikrokontroler ATMEGA 8535PORT1 (controller)

PORT 2

Gambar Diagram blok perancangan attitude pada quadrotor pendeteksi dengan menggunakan sensor accelerometer.

Gambar Rangkaian


Company Logo

•

Tiap-tiap bagian dari diagram blok system pada gambar dapat dijelaskan sebagai berikut : 1. Sensor accelerometer MMA 7260 digunakan untuk memperoleh besaran percepatan dari ketiga poros putar, X, Y, dan Z. 2. Mikrokontroler ATmega 16 digunakan menerima data dari sensor, mengubahnya menjadi data digital, memfilter data secara digital dan melakukan komunikasi serial dengan komputer. 3. Komputer digunakan untuk mengolah data digital percepatan menjadi besaran jarak , kecepatan dan sudut dan menampilkan kedalam suatu HMI.

•

Perancangan Perangkat Lunak (Software) Perancangan simulasi control attitude dengan menggunakan software Visual Basic.

Perancangan system control attitude dengan fuzzy logic control MULAI

PEMBANGKITAN DATA MASUKAN dan KELUARAN

FUZZIFIKASI

MEMBUAT RULE BASE CONTROL ATTITUDE

INTERFERENSI FUZZY

DEFUZZIFIKASI

HASIL KELUARAN

SELESAI


Company Logo

Proses Fuzzifikasi •

Sistem Pengendalian logika fuzzy menggunakan masukan berupa nilai keluaran langsung sumbu X, Y, dan Z dari sensor accelerometer. Dengan menggunakan sensor accelerometer ini dapat diketahui nilai perubahan pada ke tiga sumbu X,Y,dan Z pada posisi yang telah ditentukan. Keluaran dari sistem kendali logika fuzzy adalah suatu nilai yang nantinya akan digunakan sebagai masukan untuk ke lima motor pada quadrotor.


Company Logo

Fuzzy Masukan •

•

KLF yang digunakan adalah metode inferensi Sugeno karena menghasilkan keluaran surface yang lebih halus dibandingkan metode inferensi Mamdani.

Gambar Fuzzy Interferensi Sistem

Membership function dari X •

Fungsi keanggotaan untuk masukan X (range 91,150) adalah menggunakan segitiga karena bentuk segitiga sangat sederhana dan mudah digunakan untuk masukan yang tidak simetris dengan Xa = “Maju Mundur Pelan”, Xb= “Maju Mundur Cepat”, Xc =” Miring Kiri Diam”, Xd= “Miring Kiri Gerak”, Xe= “Miring Kanan Diam”, Xf= “Miring Kanan Gerak, Xg= “Mangguk depan belakang”.


Company Logo

Membership function dari X


Company Logo

Membership function dari Y •

Fungsi keanggotaan untuk masukan Y (range 80,140) adalah menggunakan segitiga karena bentuk segitiga sangat sederhana dan mudah digunakan untuk masukan yang tidak simetris dengan YK1 = “Maju Mundur Pelan”, YK2= “Maju Mundur Cepat”, YK3 =” Miring Kiri Diam”, YK4= “Miring Kiri Gerak”, YK5= “Miring Kanan Diam”, YK7= “Miring Kanan Gerak, Xg= “Mangguk Depan Belakang ”.


Company Logo

Membership function dari Y


Company Logo

Membership function dari Z •

Fungsi keanggotaan untuk masukan Z (range 100,160) adalah menggunakan segitiga karena bentuk segitiga sangat sederhana dan mudah digunakan untuk masukan yang tidak simetris dengan Z6, Z7, Z8, Z9, Z10, Z11, Z12.


Company Logo

Membership function dari Z


Company Logo

• • • • • • • •

Membership Function keluaran dari fuzzy logic yang dirancang, MM= Maju Mundur MK=”Miring Kiri Diam” MKa= “Miring Kanan Diam” MKG= “ Miring Kiri Gerak MKaG= “Miring Kanan Gerak” MDB = “Mangguk Depan Belakang , MBDc= “Mangguk Depan Belakang Cepat”.


Company Logo


Company Logo

Basis Aturan ( Rule Base ) • KLF memiliki basis pengetahuan yang terdiri dari basis data dan basis aturan. Basis data meliputi parameter fuzzy itu sendiri, antara lain fungsi keanggotaan, dan semesta pembicaraan himpunan fuzzy. Sedangkan basis aturan (rule base) meliputi kumpulan aturan pengendali logika fuzzy untuk menyatakan aksi pengendali agar mencapai tujuan yang diharapkan. Penyusunan basis aturan berdasarkan pengamatan pada sensor terhadap posisi yang telah kita tentukan. Pengaruh perubahan ketiga nilai dari sensor accelerometer ini yaitu nantinya akan mempengaruhi attitude pada quadrotor DF-01.


Company Logo

• Terdapat beberapa Prinsip dasar dalam perancangan basis aturan kontroler logika fuzzy dapat digeneralisasikan sebagai berikut : jika variabel proses (nilai X , Y, dan Z) telah mencapai nilai yang diinginkan, maka aturan yang dibuat dapat tercapai, sehingga nanti akan mengeluarkan suatu nilai untuk dijadikan setpoint untuk ke-5 motor. Dan dari hasil setpoint inilah, attitude dari quadrotor dapat dikendalikan.


Company Logo

Melalui sejumlah aturan dasar konsep generalisasi di atas serta beberapa kali melakukan percobaan mengenai pengaruh perubahan nilai X, Y, dan Z pada saat manuvering atau pun diam maka diperoleh basis aturan pengendali logika fuzzy. Algoritma fuzzy meliputi aturan seperti ditabelkan pada Tabel 3.1 dan dapat direpresentasikan dalam aturan berikut : 1. If (X is Xa) and (Y is YK1) and (Z is Z6) then (1 is MM) (1) 2. If (X is Xb) and (Y is YK2) and (Z is Z7) then (1 is MK) (1) 3. If (X is Xc) and (Y is YK3) and (Z is Z8) then (1 is MKG) (1) 4. If (X is Xd) and (Y is YK4) and (Z is Z9) then (1 is MKa) (1) 5. If (X is Xe) and (Y is YK5) and (Z is Z10) then (1 is MKaG) (1) 6. If (X is Xf) and (Y is YK6) and (Z is Z11) then (1 is MDB) (1) 7. If (X is Xg) and (Y is YK7) and (Z is Z12) then (1 is MDBc) (1)


Company Logo


Company Logo

MULAI

SENSOR ACCELEROMETER MEMBACA NILAI PERCEPATAN PADA SUMBU X

PENENTUAN RANGE NILAI SENSOR PADA SETIAP POSISI QUADROTOR

PENENTUAN NILAI SET POINT UNTUK KELIMA MOTOR PADA SETIAP POSISI

• Flow chart sistem control MENGIRIM DATA KE LAPTOP

RANGE NILAI=SET POINT

Y POSISI QUADROTOR 1. MIRING KANAN 2. MIRING KIRI 3.MAJU MUNDUR 4.MENGANGGUK KEDEPAN DAN BELAKANG


Company Logo

SELESAI

N

Set point yang dirancang • Gerak maju mundur 1. Motor 1 = 4100 rpm Motor 2 = 4100 rpm Motor 3 = 4100 rpm Motor 4 = 4100 rpm Motor 5 = 4500 rpm 2. Motor 1 = 3950 rpm Motor 2 = 3950 rpm Motor 3 = 3950 rpm Motor 4 = 3950 rpm Motor 5 = 4200 rpm www.themegallery.com

3. Motor 1 = 3800 rpm Motor 2 = 3800 rpm Motor 3 = 3800 rpm Motor 4 = 3800 rpm Motor 5 = 4600 rpm

Company Logo

• Gerak miring ke kiri 1. Motor 1 = 3800 rpm Motor 2 = 3800 rpm Motor 3 = 3400 rpm Motor 4 = 3400 rpm Motor 5 = 4500 rpm 2. Motor 1 = 3800 rpm Motor 2 = 3800 rpm Motor 3 = 2500 rpm Motor 4 = 2500 rpm Motor 5 = 4200 rpm



Company Logo

• Gerak miring ke kanan 1. Motor 1 = 3100 rpm Motor 2 = 3100 rpm Motor 3 = 3900 rpm Motor 4 = 3900 rpm Motor 5 = 3800 rpm 2. Motor 1 = 3100 rpm Motor 2 = 3100 rpm Motor 3 = 4000 rpm Motor 4 = 4000 rpm Motor 5 = 4200 rpm



Company Logo

• Gerak mengangguk ke depan 1. Motor 1 = 3900 rpm 3. Motor 1 = 3700 rpm Motor 2 = 2500 rpm Motor 2 = 3000 rpm Motor 3 = 3900 rpm Motor 3 = 3700 rpm Motor 4 = 2500 rpm Motor 4 = 3000 rpm Motor 5 = 4900 rpm Motor 5 = 3800 rpm 2. Motor 1 = 4000 rpm Motor 2 = 2200 rpm Motor 3 = 4000 rpm Motor 4 = 2200 rpm Motor 5 = 4000 rpm


Company Logo

• Gerak mengangguk ke belakang 1. Motor 1 = 3200 rpm 3. Motor 1 = 3300 rpm Motor 2 = 4000 rpm Motor 2 = 4100 rpm Motor 3 = 3200 rpm Motor 3 = 3300 rpm Motor 4 = 4000 rpm Motor 4 = 4100 rpm Motor 5 = 4200 rpm Motor 5 = 4400 rpm 2. Motor 1 = 3000 rpm Motor 2 = 3900 rpm Motor 3 = 3000 rpm Motor 4 = 3900 rpm Motor 5 = 4000 rpm


Company Logo


Company Logo

Analisa dan Pembahasan  Data Tegangan Offset pada Sensor Accelerometer MMA-7260 No

Voffset sumbu X

Voffset sumbu Y

Voffset sumbu Z

1

1.4

0.6

0.8

2

1.1

0.8

0.7

3

1.2

0.9

1.0

4

1.3

0.8

1.1

5

1.4

0.9

0.9

6

1.2

0.6

0.8

7

1.1

0.8

0.6

8

1.3

0.9

0.9

9

1.4

0.7

1.1

10

1.3

0.8

1.0

Rata-rata

1.27

0.78

0.89

Penentuan range dari sensor accelerometer MMA-7260 untuk kontrol attitude Respon Sensor Accelerometer Pada Saat Posisi Quadrotor Maju Mundur Y

X percepatan (g)

100 95 90 0

20

40

60

80

98 96 94 92 90 88 86 84

Y

0

20

waktu (t second)

40 waktu (t second)

Z percepatan (g)

percepatan (g)

105

116 114 112 110 108 106 104 102 100

Z

0

20

40 waktu (t second)

60

80

60

80

•

Respon Sensor Accelerometer Pada Saat Posisi Quadrotor Miring ke kiri Y

160 140 120 100 80 60 40 20 0

percepatan (g)

125

X

120 115 110

Y

105 100

0

20

40

60

80

0

100

20

40

Z 136 134 132 130 128 126 124 122 120

Z

0

60

waktu (t second)

waktu (t second)

percepatan (g)

percepatan (g)

X

20

40

60

waktu (t second)

80

100

80

100

•

Respon Sensor Accelerometer Pada Saat Posisi Quadrotor Miring ke kanan. X

Y

124 percepatan (g)

120 118 116

X

114 112 0

20

40

60

80

Y

0

100

20

40

60

waktu (t second)

waktu(t second)

Z 144 142 percepatan (g)

percepatan (g)

122

122 121 120 119 118 117 116 115 114 113

140 138 136 Z

134 132 130 0

20

40

60

waktu (t second)

80

100

80

100

Respon Sensor Accelerometer Pada Saat Posisi Quadrotor Manggguk ke depan ke belakang. X

Y

134

134 percepatan (g)

130 128 126

X

124 122

132 130 128 126

Y

124 122

0

20

40

60

80

0

100

20

waktu (t second)

40

156 154 152 150 148 Z

146 144 142 0

60

waktu (t second)

Z percepatan (g)

percepatan (g)

132

20

40

60

waktu (t second)

80

100

80

100

Perbandingan keluaran sensor accelerometer untuk posisi yang di ujikan •

Maju mundur

Mengangguk depan belakang

Chart Title

Chart Title

140 100 80 X

60 40

Y

20

Z

percepatan(g)

percepatan (g)

120

0 0

20

40

60

80

180 160 140 120 100 80 60 40 20 0

Y Z 0

waktu (t second)

•

X

Kiri

20

40

Y Z 60

80

100

percepatan (g)

percepatan

X

40

100

Chart Title

160 140 120 100 80 60 40 20 0 20

80

waktu (t second)

Kanan Chart Title

0

60

160 140 120 100 80 60 40 20 0

Company Logo0

X Y Z 20

40

60

waktu (t second)

80

100

PENGUJIAN …

Perhitungan Thrust (Daya Angkat) •

Untuk perhitungan daya angkat, maka diambil sikap (attitude) dari quadrotor pada saat gerakan dia miring kanan, kiri dan mangguk depan belakang. Tujuan dilakukan perhitungan daya angkat ini yaitu untuk mengetahui berapa besar daya yang dibutuhkan oleh motor yang posisinya miring untuk dapat kembali lagi seimbang.

•

Sehingga,


Company Logo

•

• •

Pada saat quadrotor miring ke kiri dengan set point yang diperoleh dari fuzzy dengan sudut kemiringan 30 derajat, density udara yang digunakan yaitu pada suhu 30 derajat, density standart dari udara adalah 1.164 kg/m3 Motor 1= 2500 rpm Motor 2= 2500 rpm Motor 3= 3800 rpm Motor 4 = 3800 rpm

Motor

Kec. Rpm

Kec. m/s

Thrust (watt)

Motor 1

2500 rpm

7.85 m/s

34.29

Motor 2

2500 rpm

7.85 m/s

34.29

Motor 3

3800 rpm

11.93 m/s

119.8

Motor 4

3800 rpm

11. 93 m/s

119.8


Company Logo

•

• •

Pada saat quadrotor miring ke kanan dengan set point yang diperoleh dari fuzzy dengan sudut kemiringan 30 derajat, density udara yang digunakan yaitu pada suhu 30 derajat, density standart dari udara adalah 1.164 kg/m3 Motor 1= 3900 rpm Motor 2= 3900 rpm Motor 3= 3100 rpm Motor 4 = 3100 rpm

Motor

Kec. Rpm

Kec. m/s

Thrust (watt)

Motor 1

3900 rpm

12.2m/s

128.8

Motor 2

3900 rpm

12.2m/s

128.8

Motor 3

3100 rpm

9.7 m/s

64.77

Motor 4

3100 rpm

9.7 m/s

64.77


Company Logo

•

• •

Pada saat quadrotor mengangguk ke depan dan belakang dengan set point yang diperoleh dari fuzzy dengan sudut kemiringan 30 derajat, density standart dari udara yang digunakan adalah pada suhu normal 30 ͦC adalah 1.164 kg/m3 Motor 1= 4000 rpm Motor 2= 2200 rpm Motor 3= 2200 rpm Motor 4 = 4000 rpm

Motor

Kec. rpm

Kec. m/s

Thrust (watt)

Motor 1

4000 rpm

12.56 m/s

140.3

Motor 2

2200 rpm

6.9 m/s

23.06

Motor 3

4000 rpm

12.56 m/s

140.3

Motor 4

2200 rpm

6.9 m/s

23.06


Company Logo

Integrasi


Company Logo

Respon setpoint vs motor • Motor 1 Maju Mundur 4150 4100

kec. motor (rpm)

4050 4000 3950 setpoint 3900

motor1

3850 3800 3750 0

5

10

15

20

25

waktu (s)


Company Logo

30

35

Miring Kiri

Miring Kanan

3350

4000

3300

3950

3250

kec. Motor (rpm)

kec.motor (rpm)

4050

3900

3200

motor1

setpoint

3850

3150 setpoint

motor1

3800

3100

3750

3050 0

5

10

15

20

25

30

35

0

10

20

waktu (s)

40

waktu (s)

Mengangguk ke depan

Mengangguk ke belakang

3550

4050

3500

4000

3450 kec.motor (rpm)


30

3900 3850

3400 3350 setpoint

3300 setpoint

3800

motor1

3250 motor1

3750

3200

3700

3150

3650

0

0 5 10 15 www.themegallery.com

20

waktu (s)

25

30

35

Company Logo

5

10

15

20

waktu (s)

25

30

35

Motor 2 Miring Kanan

maju mundur

4050

4150

4000

4050 4000 3950

setpoint

3900

motor1

3850

kec. motor (rpm)

kec. motor (rpm)

4100

3950 3900 motor1 3850

setpoint

3800

3800 3750

3750 0

10

20

30

0

40

5

10

20

25

30

35

waktu (s)

waktu (s)

Mengangguk ke depan

Miring kiri 3500

3350

3000 kec. motor (rpm)


15

3250 3200 3150

2500 2000

setpoint

1500

setpoint

motor1

1000

motor1

3100

500

3050

0 0

10

20

www.themegallery.com waktu (s)

30

40

0

Company Logo

5

10

15

20

waktu (s)

25

30

35

Mengangguk ke belakang 4150

4100

kec. motor (rpm)

4050

4000 setpoint motor1

3950

3900

3850 0

5

10

15

20

25

waktu (s)


Company Logo

30

35

Motor 3 maju mundur

miring kanan

4150

4000 3500


kec. motor (rpm)

4100 4000 3950

3000 2500

2000 setpoint 1500 motor1 1000

3900 3850 3800

motor1 setpoint

500

3750 0

5

10

15

20

25

30

0

35

0

10

20

waktu (s)

40

waktu (s)

miring kiri

4150

30

mengangguk ke depan

4100

4000

4050

3950

4000 setpoint 3950

motor1

3900

kec. motor (rpm)

kec. motor (rpm)

4050

3900 3850 setpoint

3800

motor1

3750 3700

3850

3650 0

10

20


30

40

0

Company Logo

5

10

15

20

waktu (s)

25

30

35

mengangguk ke belakang 3550 3500

kec.motor (rpm)

3450 3400 3350 setpoint 3300

motor1

3250 3200 3150 0

5

10

15

20

25

waktu (s)


Company Logo

30

35

Motor 4

miring kanan

4150

4000

4100

3500

4050


kec. motor (rpm)

maju mundur

4000 3950 setpoint

3900

motor1

3850 3800

2500 2000

motor1

1500

setpoint

1000 500

3750

0 0

10

20

30

40

0

10

waktu (s)

30

40

waktu (s)

mengangguk ke depan

miring kiri

3500

4150

3000

4050 4000 setpoint

3950

motor1

3900

kec.motor (rpm)


20

2500 2000 1500

setpoint

1000

motor1

500

3850 0

10

20


30

40

0

Company Logo0

5

10

15

20

25

30

35

mengangguk ke belakang 4150

kec.motor (rpm)

4100 4050 4000 setpoint motor1

3950 3900 3850 0

5

10

15

20

waktu (s)


Company Logo

25

30

35

Motor 5 maju mundur

miring kanan

6000

6000 5000 kec.motor (rpm)

kec. motor (rpm)

5000 4000 3000

4000

1000

3000 setpoint 2000 motor1 1000

0

0

2000

0

5

10

15

20

25

30

motor1 setpoint

0

35

10

20

40

waktu (s)

waktu (s)

miring kiri

mengangguk ke depan

4500

6000

4000

5000

3000 2500 2000

setpoint

1500

motor1

1000

kec.motor (rpm)


30

4000 3000 setpoint 2000

motor1

1000

500 0 0

10

20

30

40

0 0

waktu (s)


5

10

15

20

waktu (s)

Company Logo

25

30

35

mengangguk ke belakang 4500

kec.motor (rpm)

4400 4300 4200 4100

setpoint

4000

motor1

3900 3800 0

5

10

15

20

25

waktu (s)


Company Logo

30

35

Kesimpulan •

Attitude (sikap) dari quadrotor dapat dikendalikan dengan metode fuzzy logic • Didapatkan 7 rules base untuk mengontrol attitude quadrotor. • Rules base yang pertama yaitu menghasilkan setpoint untuk gerakan quadrotor maju mundur, dengan setpoint motor yang dihasilkan adalah untuk m1= 4100 rpm, m2= 4100 rpm, m3= 4100 rpm, m4= 4100 rpm, dan m5= 4500 rpm. Rules base yang kedua untuk gerakan quadrotor ke arah kiri yaitu m1= 3800 rpm, m2=3800 rpm, m3= 3400 rpm, m4= 3400 rpm dan m5= 4500 rpm. Rules base yang ketiga untuk gerakan quadrotor ke kanan menghasilkan setpoint untuk m1= 3100 rpm, m2=3100 rpm, m3=3900 rpm, m4=3900 rpm, dan m5= 3800 rpm. Dan rules base yang keempat untuk gerakan mengangguk ke depan menghasilkan setpoint m1=3900 rpm, m2=2500 rpm, m3=3900 rpm, m4= 2500 rpm dan m5=4900 rpm. Dan rules base yang ke lima untuk gerakan quadrotor mengangguk ke belakang m1= 3200rpm, m2= 4000 rpm , m3= 3200 rpm, m4= 4000 rpm dan m5= 4200 rpm. www.themegallery.com

Company Logo

EKO TRI WASISTO Dosen Pembimbing 1 Dosen Pembimbing 2

Recommend Documents