JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-6
1
Perancangan Sistem Pengendalian Tekanan dan Laju Aliran pada Pipa Bahan Bakar untuk Kebutuhan Awal Pembakaran Gas Turbin di Pembangkit Listrik Tenaga Gas Dan Uap Nyulio Budi Utomo,Ya'umar Jurusan Teknik Fisika, Fakultas Teknologi Industri , Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) Jl. Arief Rahman Hakim, Surabaya 60111 E-mail:
[email protected] Pembangkit Listrik Tenaga Gas dan Uap adalah pembangkit listrik yang memanfaatkan tenaga dari gas dan uap. Salah satunya menggunakan bahan bakar High Speed Diesel (HSD) saat start up sering terjadi kegagalan proses pembakaran. Pertama disebabkan tekanan yang dijaga melebihi 70 kg/cm 2. Kedua, kelebihan atau kekurangan flow yang harusnya dijaga sebesar 3 m3/h. Dari studi lapangan didapatkan pengendalian laju aliran yang tidak maksimal untuk menentukan besar aliran pada saat pembakaran dikarenakan pengendalian berdasarkan sensor putaran rotor. Dari permasalahan tersebut, pertama untuk respon tekanan yang besar digunakan metode tuning FGS-PI sedangkan untuk menjaga laju aliran akan dirancang sistem pengendalian dari inputan flow transmitter. Dan hasil Metode fuzzy gain scheduling PI dapat mengatasi nilai maksimum overshoot dari respon tekanan dengan hasil overshoot 0% yang sebelumnya menggunakan PI sebesar 24,29%. Sedangkan dengan perancangan sistem pengendalian laju aliran didapatkan hasil flow pada laju aliran bahan bakar dapat terpenuhi sesuai set point yang diinginkan sebesar 3 m3/h dengan maksimum overshoot 48% dan setling time 7,2 sekon. Kata Kunci— fuzzy, laju aliran, overshoot, tekanan
I. PENDAHULUAN embangkit Listrik Tenaga Gas dan Uap merupakan pembangkit listrik yang memanfaatkan tenaga dari gas dan uap. Bahan bakar yang digunakan pada proses pembakaran di combuster terdapat 2 jenis bahan bakar, menggunakan High Speed Diesel (HSD) dan gas. Pada saat start up sering terjadi kegagalan proses pembakaran menggunakan bahan bakar oli. Dengan kondisi pressure pipa bahan bakar yang dijaga adalah 70 kg/cm2. Untuk menjaga pressure tersebut digunakan CV 135A. Dimana bukaan valve ini sangat berpengaruh penting untuk menjaga stabilitas pressure yang dibutuhkan saat dilakukan proses awal pembakaran. Dari keadaan dilapangan sering terjadi kegagalan start up dikarenakan pressure yang dijaga melebihi dari batasan prosedur untuk start up. Valve yang kedua adalah CV 147B, dimana valve ini dijaga untuk mengatur flowrate yang akan keluar ke nozzle combuster. Kondisi flowrate yang dijaga adalah 50 liter/minute atau 3 m3/h dari bahan bakar yang dibutuhkan saat start up. Jika kondisi tersebut tidak dapat dipenuhi maka proses pembakaran akan gagal dilakukan. Dari pentingnya kinerja kedua valve saat start up unit, maka perlu dilakukan proses
P
pengendalian bukaan valve yang tepat untuk menjaga kondisi yang telah ditentukan. Selanjutnya perlu diadakan kajian mengenai sistem pengendalian dengan mengetahui karakteristik kedua valve sehingga dapat membantu proses saat start up. Untuk pemfokusan permasalahan Tugas Akhir, terdapat beberapa batasan masalah, pertama besar tekanan dan flow diasumsikan dari keluaran pompa. Kedua sistem pengendalian pressure dan flow yang dibuat berdasarkan hubungan opening valve, pressure discharge dan flow discharge control valve. Ketiga, Kontroler yang digunakan pada pengendalian flow adalah PI sedangkan untuk pengendalian tekanan digunakan metode fuzzy gain schedulilling Tujuan dalam tugas akhir ini akan dilakukan perancangan sistem pengendalian pressure dan flow untuk menjaga besar tekanan 70kg/cm2 dan flow sebesar 50 liter/minute untuk kebutuhan awal pembakaran dengan pengendalian control valve yang tepat II.METODOLOGI PENELITIAN Tahapan - tahapan yang dilakukan pada penelitian ini dapat dijelaskan melalui flowchart berikut.
Gambar 1 Alur penelitian
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-6 Tahapan yang dilakukan dalam penelitian dimulai dengan tinjauan lapangan penyebab terjadinya over pressure maupun pengaturan debit yang keluar ke nozzle pembakaran. Selanjutnya dilakukan pembuatan simulasi dan dari simulasi tersebut akan dapat diambil kesimpulan sebagai hasil akhir. Start firing atau proses awal pembakaran adalah suatu proses pemantikan awal pembakaran yang dimana pada PLTGU, bahan bakar yang akan menuju ruang bakar dikendalikan dengan 2 buah control valve (CV 135 A dan CV 147B). Satu untuk menjaga pressure bahan bakar dan 1 loop yang terakhir adalah untuk mengeksekusi banyaknya debit bahan bakar yang akan masuk kedalam nozzle. [1]
2 sebuah pressure transmitter yang befungsi untuk mengukur besar pressure yang ada dan dikirim ke controller, sehingga controller mampu mengkondisikan opening valve yang tepat sesuai dengan besar pressure yang diinginkan. [3]. Pressure discharge control valve dapat ditemukan nilainya dengan mengurangkan pressure inlet control valve dengan differencial pressure control valve. Langkah awal yang dilakukan untuk mencari pressure discharge control valve adalah mencari nilai differencial pressure. Dalam penelitian ini digunakan ISA S75.01 sebagai standarisasi untuk mencari nilai differencial pressure. Menurut standarisasi ini ada beberapa hal yang harus diperhatikan dalam mencari besar differensial pressure, yaitu koefisien sizing valve (Cv), specific grafity, factor geometry pipa dan konstanta numerik. [3] Dari parameter tersebut didapatkan persamaan sebagai berikut ∆ =
(1)
Dimana: Q = aliran yang keluar dari control valve (GPM) ∆P = tekanan P1/pompa - P 2/setelah CV (Psi) cv = koefisien dari spesifikasi valve N1 = koefisien Fp = Faktor geometri pipa Gf = spesifik gravitasi fluida(kgf/l) Gambar 2 skema alur pengendalian pressure dan flow[1]
Dua loop pengendalian ini dijaga untuk berhasilnya pembakaran awal. Jika pressure sampai melebihi batas 80 kg/cm2 maka dapat menggagalkan start up. Sedangkan pengendalian yang kedua pada 147 B adalah sebagai pengendali laju aliran sebesar 50 liter/minute atau 3m3/h, flow yang keluar tersebut dijaga untuk kebutuhan pemantik awal pembakaran. Apabila tidak mencapai setpoint hal ini dapat mengakibatkan kegagalan start firing.[2] A. Sistem Pengendalian Pressure pada Control valve Hubungan antara flow dan tekanan pada hakikatnya bersifat seperti sistem pengukuran flow yang menggunakan fasilitas differential head meter.[3] Dimana perubahan flow dari persentase bukaan valve juga akan diikuti dengan perubahan pressure.
u SP pressure e CV 135 A Controller + Pressure Transmitter
PROSES
CV 147 B
FLOW
u Controller
Flow Transmitter
SP Flow
Gambar 3 Diagram blok pengendalian tekanan dan flow
Untuk menentukan besar pressure yang ada dilapangan dapat menggunakan perhitungan dari standar ISA. Bahwa dari perubahan laju aliran bukaan valve CV 135 A dapat dijadikan acuan untuk menentukan tekanan yang akan dijaga pada pipa. Untuk lebih jelas dapat dilihat tabel 1. Tabel 1 perhitungan besar pressure CV 135A
Gambar 3 Sistem pengendalian pressure[3]
Setiap fluida yang akan melewati control valve mempunyai pressure yang disebut P 1 atau dalam ISA S75.01 disebut sebagai upstream absolute static pressure. Karena mendapat halangan dari valve yang dibuka dengan persentase tertentu, maka pressure discharge dari control valve akan menurun. Karena besarnya pressure discharge dari control valve sangat erat kaitannya dengan opening valve, maka diletakkanlah
flow m3/h 0 0,389937 1,351897 2,885453 5,132981 8,25924 12,40366 18,09852 24,69324 32,69904 44
gpm 0 1,717 5,952 12,7 22,6 36,37 54,61 79,69 108,7 144 193,7
N1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
Fp 0,16 0,16 0,16 0,16 0,16 0,16 0,16 0,16 0,16 0,16 0,16
Gf 0,82 0,82 0,82 0,82 0,82 0,82 0,82 0,82 0,82 0,82 0,82
cv 0 1,1 2,13 4,02 6,11 8,23 11,5 14,2 18,2 22,5 30
Q^2 (cv*N1*Fp) (cv*N1*Fp)^2 ∆P(psi) ∆P(kg/cm2) 0 0 0 0 0 2,948 0,17237 0,029711417 81,354 5,69475169 35,43 0,333771 0,11140308 260,8 18,2557329 161,4 0,629934 0,396816844 333,54 23,347865 510,8 0,957437 0,916685609 456,91 31,9836602 1322 1,289641 1,663173909 652,01 45,6406449 2983 1,808318 3,270013989 747,93 52,3551441 6350 2,231408 4,979181662 1045,8 73,2044388 11821 2,85194 8,133561764 1191,8 83,4227783 20728 3,532018 12,47515115 1362,5 95,3747587 37532 4,701 22,099401 1392,6 97,4841735
p1 0 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100
p2 0 94,31 81,74 76,65 68,02 54,36 47,64 26,8 16,58 4,625 2,516
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-6 B. Pemodelan untuk mengetahui laju aliran
3
m b s 2,75 U s 1,349s 1 Dan fungsi alih daripada Control valve 147 B adalah
Gambar 4 Skema dari pengendalian flow CV 147B
Berdasarkan gambar 2.7 maka dapat diturunkan model matematis proses dengan menggunakan beberapa asumsi. Dalam memodelkan dinamika aliran fluida dalam pipa tidak terjadi perubahan kimia, tidak ada heat loss dan volume serta properti fisik konstan. Dalam hal ini menggunakan hukum keseimbangan gaya. Aliran fluida diperoleh dengan perbedaan tekanan diantara dua daerah pipa. Dimana pressure P2 dan flow Q2 adalah keluaran dari CV 135 A.
m b s 2,75 U s 1,42 s 1 D. Perancangan Algoritma Kendali Fuzzy-PI Gain Scheduling
= . (2) = A . ∆ (3) Gambar 5 Blok diagram fuzzy gain scheduling PI controller
Dimana: M = Massa liquid pipa (kg) dv= Kecepatan fluida (m3/s) A = Luasan pipa (m2) ∆ = perbedaan tekanan (kg/m2) = ρ. . (4) Dimana : ρ = Density(kg/m3) L = Panjang pipa (m) Q = Debit flow (m3/s)
Kontroler logika fuzzy tidak memerlukan persamaan matematis yang rumit, yang diperlukan adalah data input dan output yang benar, dimana data tersebut merepresentasikan karakteristik dari pengendali. Dalam perancangan logika fuzzy dilakukan melalui FIS (Fuzzy Inference System), terdapat dua input, yaitu nilai error dan delta error. Sedangkan output ada dua, yaitu nilai parameter Kp, Ki. Sedangkan metode pengambilan keputusan menggunakan metode inferensi Maxmin (Mamdani) yang dalam aturannya menggunakan aturan operasi minimum mamdani, dan defuzzifikasi[4]
= A. v (5) Dari persamaan 4 dan 5 dimasukkan ke 3 sehingga persamaannya menjadi ρ. . ρ
= . ∆ (6)
= ∆ (7)
(
− =
) = −
(
(
−
−
) (8)
Gambar 6 Membership function untuk input error
) (9)
C. Pemodelan Control valve 135 A dan 147B Control valve ini merupakan control valve yang digunakan untuk menjaga pressure pada sistem laju aliran bahan bakar.Secara umum fungsi alih dari control valve dapat didekati dengan sistem orde 1
K cv m b s U s cv s 1
(10) Sehingga fungsi alih daripada Control valve 135A adalah
Gambar 7 Membership function untuk input delta error
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-6
4
Sedangkan membership function nilai keluaran parameter Kp antara -2 sampai dengan 6, parameter Ki antara 0.5 dan 1 Fuzzifikasi merupakan proses memetakan input output dari variabel crips kedalam variabel linguist. Pada tahap ini, dilakukan pemetaan nilai crisp masukan (variabel terukur error pressure dan delta error pressure) dan keluaran berupa parameter Kp, Ki dan ke bentuk himpunan fuzzy.[4] Pembuatan aturan fuzzy Dalam membuat aturan fuzzy diperlukan ketelitian dan pemahaman tentang sistem yang akan dibangun dengan logika fuzzy. Pembuatan aturan dari logika fuzzy pada penelitian ini didasarkan pada hubungan antara input dan output.[4]
dapat mengurangi nilai overshoot yang ada sebelumnya jika menggunakan PI. Dengan waktu settling time yang lebih cepat sebesar 15,5 sekon, dan Ess sebesar 0,002 %. Dari analisa respon menggunakan FGS ini dapat mengatasi permasalahan yang ada dilapangan dengan overshoot yang rendah. Tabel 4 Perbandingan mode kontrol
Max. Overshoot Settling time
PI 24,29% 20s
FGS 15,5s
3.5
Tabel 2 Rule base untuk Kp
3
flow m3/h
2.5
2
1.5
1
SP Respon
0.5
Tabel 3 Rule base untuk Ki
0
0
5
10
15
20
25 Time
30
35
40
45
Gambar 9 Grafik respon uji step pada pengendalian flow CV 147B dengan PI
Dalam grafik respon gambar 3.2 dapat diketahui untuk mencapai set point flow sebesar 3m3/h bahan bakar pada CV 147B, dibutuhkan waktu settling time sebesar 9,2 sekon, nilai maximum overshoot (Mp) sebesar 0% dari nilai set point yang ditetapkan. dan error steady state (Ess) 0.01%. Grafik loop pengendalian CV 147 B diatas masih belum diintegrasikan dengan outputan tekanan dan flow dari CV 135 A. Dikarenakan jalur aliran kedua valve tersebut dalam satu pipa. Maka untuk selanjutnya akan diuji coba dengan menggabungkan kedua loop pengendalian menjadi satu.
III. ANALISA DATA DAN PEMBAHASAN 90 80 70
A. Pengujian Integrasi Plant
press ure kg/cm2
60 50 40 30 SP FGS Pi SP PI
20 10 0
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
Time s
Gambar 8 Grafik respon uji step pada pengendalian tekanan CV 135 A dengan FGS-PI dan PI
Dalam grafik respon gambar 8 dapat diketahui bahwa untuk mencapai set point pressure sebesar 70 kg/cm2 bahan bakar pada CV 135A menggunakan kontroler PI, dibutuhkan waktu settling time sebesar 20s, nilai maximum overshoot (Mp) sebesar 24,29% dari nilai set point yang ditetapkan dan error steady state (Ess) 0.01%. Kondisi tersebut dapat merepresentasikan respon dilapangan yang nilai oversshoot mencapai > 80 kg/cm2. Dari batasan nilai overshoot tersebut dapat mengakibatkan trip pada saat pembakaran awal. Dan dari gambar 8 juga dapat dilihat perbandingan respon menggunakan metode FGS-Pi dimana respon yang dihasilkan
Gambar 10 skema itegrasi loop CV 135A dan 147B
Dari gambar 10 diketahui bahwa pressure keluaran dari CV 135 A juga berpengaruh terhadap inputan sistem loop pengendalian dari CV 147B. Oleh karena itu keluaran pressure CV 135 A digunakan sebagai masukan pressure pada
50
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-6
5
pemodelan dinamika pipa. Selain itu juga keluaran flow dari CV 135A juga akan sebagai masukan kedalam fungsi CV 147B 90
80
70
pres s ure& flow
60
50
40
30
SP flow Respon flow
menggunakan FGS-PI. Pada set point pertama diberikan tekanan 30 kg/cm2. Respon yang didapatkan adalah dengan settling time yang lebih cepat sebesar 12,8 sekon, (Mp) sebesar 2,66 % dan Ess sebesar 0 %. Sedangkan di set point kedua diberikan tekanan 70 kg/cm2 pada detik ke 50. Respon yang didapatkan adalah dengan waktu settling time yang lebih cepat sebesar 80,3 sekon, (Mp) sebesar 1,56 % dan Ess sebesar 0 %. Dari analisa respon menggunakan FGS ini dapat mengatasi permasalahan yang ada dilapangan dengan overshoot yang rendah walaupun dengan perubahan set point yang berbeda. Untuk lebih jelas dapat dilihat pada tabel berikut dengan karakteristik performansi pengendalian tekanan ketika set point awal yaitu 30 kg/cm2
20 Respon pres FGS SP pressure Respon pres PID
10
0
0
10
20
30
40
50 Time s
60
70
80
90
Tabel 4 Tabel performansi set point awal yaitu 30 kg/cm2 100
Gambar 11 respon loop tekenan CV 135A dan flow 147B
80
FGS 2,66 % 12,8 s
Karakteristik performansi pengendalian tekanan ketika terjadi kenaikan set point 40 kg/cm2 Tabel 5 Tabel performansi penambahan set point 40 kg/cm2
PI 11,42% 19s
Max. Overshoot Settling time
FGS 1,56 10,3 s
8 7 6 5 flow m 3/h
Dan dari pembuatan simulink tersebut didapatkan grafik respon seperti gambar 11, dapat diketahui bahwa keluaran flow dari CV 147B terdapat maximal overshoot sebesar 48% dan membutuhkan settling time sebesar 7,2 s untuk mengeluarkan flow sebesar 3 m3/h. Dari grafik respon CV 147 B ini membuktikan dalam keadaan plant sebenarnya, pengendalian flow sangat dibutuhkan untuk kebutuhan start awal yang sebelumnya pengendalian CV 147 B ini dikendalikan berdasarkan logic masukan dari sensor speed putaran awal generator. Jadi dengan pengendalian ini akan dapat membantu proses start pembakaran dengan mengatur laju aliran bahan bakar yang keluar ke nozzle. Selain itu dari pengendalian ini operator tidak lagi melakukan penginjeksi'an kembali di CV 147 B disite pada saat start up unit sehingga dapat membantu proses pembakaran awal tanpa kegagalan.
PI 60% 19s
Max. Overshoot Settling time
4 3
70
2 60
pressure kg/cm2
1
SP flow Respon flow
50
0 40
10
20
30
40
50 Time s
60
70
80
90
100
Gambar 13 Respon tracking set point flow CV 147B
30 SP FGS-PI SP PI
20
10
0
0
0
20
40
60
80
100
120
Time
Gambar 12 respon tracking set point dari FGS dan PI
Dalam Dalam grafik respon gambar 12 dapat diketahui bahwa untuk mencapai set point yang pertama dengan pressure sebesar 30 kg/cm2 bahan bakar pada CV 135A menggunakan kontroler PI, dibutuhkan waktu settling time sebesar 19 sekon, nilai maximum overshoot (Mp) sebesar 60% dari nilai set point yang ditetapkan, error steady state (Ess) 0.01%. Dan untuk set point yang kedua dieberikan set point sebesar 70 pada detik ke 50. Hasilnya adalah (Mp) sebesar 11,42% , Ess 0,02% dan steady pada detik ke 89 sekon. Dan dari gambar 12 juga dapat dilihat perbandingan respon menggunakan metode FGS-Pi dimana respon yang dihasilkan dapat mengurangi nilai overshoot yang ada sebelumnya jika
Dalam grafik respon gambar 13 dapat diketahui bahwa untuk mencapai set point flow sebesar 3m3/h bahan bakar pada CV 147B, dibutuhkan waktu settling time sebesar 17 sekon, nilai maximum overshoot (Mp) sebesar 48% dari nilai set point yang ditetapkan dan error steady state (Ess) 3,1%. Untuk set point kedua diberikan flow sebesar 7 m3/h bahan bakar pada CV 147B di detik 50, dan steady pada detik ke 67,4, nilai maximum overshoot (Mp) sebesar 4% dari nilai set point yang ditetapkan. dan error steady state (Ess) 1,2%. Untuk pengujian gangguan dengan cara memberikan masukan sinyal step terhadap inputan valve. Dimana uji beban ini dapat merepresentasikan pada kondisi lapangan jika terdapat pompa yang tersentak Dari gambar 14 didapatkan bahwa dari pengujian gangguan sistem dapat mengatasi dan kembali ke set point mula-mula. Dengan hasil FGS-PI lebih baik daripada PI, dengan
JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-6
6
pemberian gangguan respon FGS dapat steady pada detik ke 73 dengan under shoot sebesar 1,3 % sedangkan untuk PI under shoot lebih besar dengan persentase 12,2 diikuti banyak osilasi terlebih dahulu.
yang telah dibuat, telah terintegrasi pada kedua valve saling berhubungan. Dengan pemberian gangguan valve pertama maka akan mempengaruhi dari respon valve yang kedua. 4.5
90
4
80
3.5
70 3
flow m 3/h
p re s s u re
60 50
2.5 2
40 1.5
30 1
20
SP FGS PI SP PI
10 0
0
20
40
60 Time
80
100
0
10
20
30
40
50 Time s
60
70
80
90
100
Gambar 16 Grafik respon flow dengan uji beban noise
Pengujian ini merupakan gangguan terhadap perubahan laju aliran maksimum bahan bakar dengan perubahan gangguan berupa sinyal band limited noise. Pengujian ini dimaksudkan untuk mengetahui apakan sistem kendali mampu bekerja bekerja dengan baik dalam artian proses variable pada sistem kendali mampu mengikuti set point meski terdapat gangguan berupa sinyal noise pada laju aliran bahan bakar maksimum. Respon dari adanya gangguan pada pengendalian tekanan bahan bakar 135A terhadap proses variable pada laju aliran bahan bakar ditunjukan pada gambar 15 dan respon dari perubahan laju aliran 147 B ditunjukan pada gambar 16. 80
70
60
p re s s u re k g / c m 2
0
120
Gambar 14 Respon pengujian gangguan tekanan CV135A
IV. KESIMPULAN Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan maka didapatkan kesimpulan sebagai berikut: 1. Metode fuzzy gain scheduling PI dapat mengatasi nilai maksimum overshoot dari respon tekanan dengan hasil overshoot 0% yang sebelumnya menggunakan PI sebesar 24,29%. 2. Dari perancangan pengendalian tekanan didapatkan bukaan valve sebesar 35,15% untuk menjaga setpoint sebesar 70 kg/cm2. 3. Dengan perancangan sistem pengendalian pada laju aliran didapatkan hasil laju aliran bahan bakar dapat terpenuhi sesuai set point yang diinginkan sebesar 3 m3/h dengan maksimum overshoot 48 % dan settling time 7,2 sekon . DAFTAR PUSTAKA
50
40
30
20
10
0
SP flow Respon flow
0.5
SP tekanan Respon tekanan 0
10
20
30
40
50 Time
60
70
80
90
100
Gambar 15 Grafik respon tekanan dengan uji beban noise Dari respon yang diketahui gambar 15, dapat dijelaskan bahwa ganggguan yang terjadi pada laju aliran maksimum control valve 135 A mempengaruhi respon perubahan pada proses variable ppressure bahan bakar. Dengan set point 70 didapatkan beberapa overshoot dan undershoot yang berbedabeda dengan besar MP tertinggi sebesar 5,2 %. Ess = 0% dan settling time 4 sekon untuk mencapai keadaan steady Sedangkan untuk respon pada pengendalian laju aliran dapat dilihat gambar 16, dimana dapat dijelaskan bahwa ganggguan yang terjadi pada laju aliran maksimum control valve 147 B ini berasal dari gangguan yang diberikan pada control valve pertama. Hal ini membuktikan bahwa sistem
[1] Gregory K, McMillan; 1999; Process/Industrial Instruments And Controls Handbook; The McGraw-Hill Companies, Inc; United States of America [2] Gunterus, Frans; 1994; Falsafah Dasar : Sistem Pengendalian Proses; Elex Media Komputindo; Jakarta [3] ISA-S75.01-1985 (R 1995); Flow Equations for Sizing Control valves; ISA 67 Alexander Drive P.O. Box 12277 Research Triangle Park, North Carolina 27709 [4] Zhang, Huaguang & Derong Liu. 2006. Fuzzy Modelling And Fuzzy Control. Boston: Birkhauser [5] Ogata, Katsuhiko; 1997; Teknik Kontrol Automatik; Erlangga; Jakarta [6] Septanto, Arufiko dan Cordova, Hendra. 2009. " Integrasi Sistem Kontrol dan Safety pada Laju Pipa Bahan Bakar Boiler Berbasis State Flow Diagram". ITS. Surabaya
