Pˇ redmˇ et: Robotika(MRBT)
Delta robot s interpretac´ı G-Code Projekt
Vedouc´ı projektu: Ing. Aleˇs Jel´ınek
Autor pr´ace: Bc. Tom´aˇs Krajcar
Brno 2016
Zad´ an´ı Realizujte delta robot na z´ akladˇe projektu http://www.thingiverse.com/thing:44235. Proved’te u ´pravy mechanick´e konstrukce a spr´ avnˇe dimenzujte serva. Robot osad’te mikropoˇc´ıtaˇcem Raspberry Pi 2, a I 2 C ˇradiˇcem PWM. Naimplementujte target pro programovac´ı prostˇred´ı Codesys V3 a v tomto rozhran´ı naprogramujte G-Code interpreter, kter´ y bude schopn´ y pomoc´ı webov´eho rozhran´ı pohybovat ramenem robotu. Jako demonstraˇcn´ı u ´lohu realizujte kreslen´ı fixem.
1
Obsah ´ 1 Uvod
3
2 Mechanick´ y design 2.1 Komponenty . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Z´ akladna pro uchycen´ı 3 model´ aˇrsk´ ych serv 2.3 Koncov´e chapadlo pro uchycen´ı . . . . . . . 2.4 Krabiˇcka pro I 2 C PWM ˇradiˇc . . . . . . . . 2.5 Krabiˇcka pro Raspberry Pi 2 . . . . . . . . 2.6 T´ ahla mezi rameny a uchopovac´ım bodem . 2.7 Model´ aˇrsk´ a serva . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
4 4 4 6 7 7 8 9
3 Popis hardware 10 3.1 Raspberry Pi 2 model B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 3.2 I 2 C PWM driver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 4 Popis software 4.1 CODESYS V3.5 . . . . . . . . . . . . . 4.2 CODESYS Control for Raspberry Pi SL 4.3 PLC Open Motion Control . . . . . . . 4.4 Pˇr´ım´ a kinematick´ au ´loha . . . . . . . . 4.5 Popis z´ akladn´ıch G-Code pˇr´ıkaz˚ u . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
12 12 12 12 13 13
ˇ sen´ı 5 Reˇ 5.1 Otestov´ an´ı pohybu model´ aˇrsk´ y serv . . . . . 5.2 Stavov´ y automat vykon´ an´ı G-Code programu 5.3 Stavov´ y automat dek´ odov´ an´ı G-Code . . . . . 5.4 Webov´e rozhran´ı . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.1 Programov´ an´ı . . . . . . . . . . . . . . 5.4.2 Vykon´ an´ı CNC k´ odu . . . . . . . . . . 5.4.3 Diagnostick´e okno . . . . . . . . . . . 5.4.4 Diagnostick´e okno k delta robotu . . . 5.4.5 Fin´ aln´ı delta robot . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
14 14 15 16 17 17 17 18 18 19
. . . . .
. . . . .
6 Z´ avˇ er
20
2
Kapitola 1
´ Uvod C´ılem pr´ ace bylo sestavit Delta robota dle mechanick´eho designu na webu Thingiverse[1]. Tento design modifikovat a osadit mikropoˇc´ıtaˇcem Raspberry Pi 2 a I 2 C ˇradiˇce PWM. Do mikropoˇc´ıtaˇce nahr´ at target pro programovac´ı prostˇred´ı Codesys V3.5, tak aby se mikropoˇc´ıtaˇc choval jako PLC. Pro toto ”PLC”napsat program kter´ y bude snadno ovl´adateln´ y pˇres webov´e rozhran´ı a byl schopen demonstraˇcn´ı u ´lohy.
3
Kapitola 2
Mechanick´ y design 2.1
Komponenty
• Dˇrevotˇr´ıskov´ a z´ akladna, • Z´ avitov´e tyˇce, • 3 model´ aˇrsk´ a serva Futaba S3003, • Z´ akladna pro uchycen´ı 3 model´ aˇrsk´ ych serv vytiˇstˇen´a na 3D tisk´arnˇe, • 3 ramena pro uchycen´ı t´ ahel ke stˇredov´emu bodu vytiˇstˇen´e na 3D tisk´arnˇe, • Koncov´e chapadlo pro uchycen´ı fixu vytiˇstˇen´ y na 3D tisk´arnˇe, • Krabiˇcka s Raspberry Pi2 vytiˇstˇen´ a na 3D tisk´arnˇe, • Krabiˇcka pro I 2 C ˇradiˇc PWM vytiˇstˇen´ y na 3D tisk´arnˇe.
2.2
Z´ akladna pro uchycen´ı 3 model´ aˇ rsk´ ych serv
P˚ uvodn´ı design dle n´ avrhu na obr. 2.1a byl tvoˇren s ohledem na pravidla 3D tisku. A to, ˇze tiskneme v´ıce mal´ ych ˇc´ ast´ı, kter´e pak sloˇz´ıme do sebe. To se projevilo na tuhosti cel´e soustavy. Proto jsem n´avrh pˇrepracoval a v sw Solidworks navrhl nov´ y design, kter´ y m´a p´ar vylepˇsen´ı: • tuhost soustavy • pevnˇejˇs´ı uchopen´ı model´ aˇrsk´ ych serv Cel´ a sestava i s um´ıstˇen´ım serv je na obr. 2.2.
4
(b) Nov´ y design
(a) P˚ uvodn´ı design
Obr´ azek 2.1: Porovn´an´ı star´eho a nov´eho designu
Obr´ azek 2.2: Nov´a z´akladna s um´ıstˇen´ım serv
5
2.3
Koncov´ e chapadlo pro uchycen´ı
P˚ uvodn´ı design koncov´eho chapadla pro uchycen´ı fixu, nebo pneumatick´eho uchopovaˇce je na obr. 2.3, kde byla aretace fixu ˇreˇsena pˇrit´ ahnut´ım ˇsroubu M4. V nov´em designu viz. obr. 2.4 je pouˇzit pruˇzinov´ y dotl´ aˇceˇc VSRT1010, kter´ y zajiˇst’uje trval´ y dotlak fixu na podloˇzku.
Obr´ azek 2.3: P˚ uvodn´ı design koncov´eho chapadla pro fix
Obr´ azek 2.4: Nov´ y design koncov´eho chapadla s pˇr´ıtlakem
6
2.4
Krabiˇ cka pro I 2 C PWM ˇ radiˇ c
Pro ˇr´ızen´ı 3 model´ aˇrsk´ ych serv je potˇreba ˇradiˇc PWM, kter´ y je pouze PCB proto potˇrebuje krabiˇcku. Pro ni jsem navrhl v programu SolidWorks obal, a vytiskl jej na 3D tisk´arnˇe viz. obr. 2.6.
(b) Horn´ı ˇca ´st krabiˇcky
(a) Spodn´ı ˇca ´st krabiˇcky
Obr´ azek 2.5: Design d´ıl˚ u na PWM krabiˇcku
Obr´ azek 2.6: Design krabiˇcky pro PWM ˇradiˇc
2.5
Krabiˇ cka pro Raspberry Pi 2
Mikropoˇc´ıtaˇc Raspberry Pi 2 je tak´e z v´ yroby ve formˇe PCB a potˇrebuje obal. A protoˇze standardnˇe dod´ avan´ y obal neumoˇzn ˇuje pˇr´ıstup k GPIO pin˚ um musel jsem si vytisknout vlastn´ı obal. Za t´ımto u ´ˇcelem jsem pouˇzil design krabiˇcky z webu Thingiverse [2]. Pouze jsem poupravil spodn´ı ˇc´ast, kter´e jsem doplnil 2u ´chyty k podloˇzce. Design je na obr. 2.7.
7
(a) Spodn´ı ˇca ´st krabiˇcky modifikovan´ y
(b) Horn´ı ˇca ´st krabiˇcky
Obr´ azek 2.7: Design d´ıl˚ u pro Raspberry Pi2 krabiˇcku
2.6
T´ ahla mezi rameny a uchopovac´ım bodem
T´ ahla byla pouˇzita jako v origin´ aln´ım modelu [1]. A tedy model´aˇrsk´a Tamiya 70171 3mm Threaded Shaft Set.
Obr´ azek 2.8: Model´aˇrk´a t´ahla Tamiya
8
2.7
Model´ aˇ rsk´ a serva
Jako pohonn´e jednotky byla pouˇzita z´ akladn´ı plastov´a serva Futaba S3003 o hmotnosti 37 gram˚ u s momentem 3,2 kg.cm, kter´ a t´eto demonstraˇcn´ı u ´loze postaˇc´ı. Avˇsak pro zv´ yˇsen´ı pˇresnosti pohybu a odstranˇen´ı v˚ ul´ı by bylo lepˇs´ı zvolit, serva s kovov´ ymi pˇrevody.
Obr´ azek 2.9: Model´aˇrk´e servo Futaba S3003[5]
9
Kapitola 3
Popis hardware 3.1
Raspberry Pi 2 model B
Mikropoˇc´ıtaˇc Raspberry Pi 2 je druh´ a verze popul´arn´ıho levn´eho mikropoˇc´ıtaˇce, kter´ y byl vyvinut britskou nadac´ı Raspberry Pi Foundantion. Tento model disponuje: • 4 USB porty • 40 GPIO pin˚ u(I2C, SPI, UART) • Full HDMI port • Ethernet port • Micro SD slot • rozhran´ı pro kameru • rozhrann´ı pro displej Raspberry m´ a ARMv7 procesor na kter´em m˚ uˇze bˇeˇzet linuxov´a distribuce nebo edice Windows 10 IoT. J´ a jsem pouˇzil linuxovou distribuci Raspbian, do kter´e je dohr´ana sluˇzba pro Codesys control.
Obr´ azek 3.1: Raspberry Pi 2 model B[4]
10
3.2
I 2 C PWM driver
Pro ˇr´ızen´ı model´ aˇrsk´ ych serv jsem vybral 16ti kan´alov´ y PWM ˇradiˇc s rozhrann´ım I 2 C od firmy Adafruit 16-Channel 12-bit PWM/Servo Driver - I2C interface - PCA9685. V programovac´ım prostˇred´ı Codesys si naˇctu pˇr´ısluˇsnou knihovnu pro tento driver a jednotliv´ ym kan´al˚ um pˇredˇel´ım osy serv.
Obr´ azek 3.2: Adafruit 16-Channel 12-bit PWM/Servo Driver[3]
11
Kapitola 4
Popis software 4.1
CODESYS V3.5
Programovac´ı prostˇred´ı od firmy 3S software pro programov´an´ı pr˚ umyslov´ ych automat˚ u r˚ uzn´ ych v´ yrobc˚ u. Umoˇzn ˇuje programovat pomoc´ı 5 programovac´ıch jazyk˚ u(IL, ST, LD, FBD, SFC) dle normy IEC 611313. Program umoˇzn ˇuje vytvoˇrit webovou vizualizaci v HTML5, je schopen komunikovat s pr˚ umyslov´ ymi sbˇernicemi jako Profibus, Modbus, EthernetIP, Profinet apod. D´ale disponuje knihovnami pro pohyb pro CNC zaˇr´ızen´ı.
4.2
CODESYS Control for Raspberry Pi SL
Je softwarov´ y pro mikropoˇc´ıtaˇc Raspberry Pi, kter´ y umoˇzn´ı po instalaci sluˇzby CODESYS control do OS syst´emu na Raspberry, ps´ at pro nˇej program jako pro pr˚ umyslov´e PLC. Tento bal´ıˇcek je pouze pro testovac´ı u ´ˇcely abychom mohli vyzkouˇset vˇsechny funkcionality programovac´ıho prostˇred´ı Codesys. Pro naˇse u ´ˇcely bude plnˇe dostaˇcovat.
4.3
PLC Open Motion Control
PLCOpen je sdruˇzen´ı v´ yrobc˚ u PLC, kteˇr´ı definuj´ı standard pro programov´an´ı PLC. Jedn´ım z t´emat je i Motion Control. Tato knihovna jiˇz obsahuje funkˇcn´ı bloky pro ˇr´ızen´ı motor˚ u, serv aj. To usnadˇ nuje implementaci pohybov´ ych u ´loh v praxi. V projektu jsou pouˇzity bloky: MC Power, MC Halt pro standardizovan´e ovl´ ad´ an´ı n´ ap´ ajen´ı motor˚ u. SMC ControlAxisByPos kter´ y ˇr´ıd´ı natoˇcen´ı jednotliv´ ych serv dle poˇzadavk˚ u nadˇrazen´eho bloku. Tyto knihovny jsou univerz´ aln´ı pro vˇsechny druhy motor˚ u. Blok˚ um se nastav´ı pouze reference na poˇzadovan´ y hardware. Tzn., ˇze tato aplikace by klidnˇe mohla ˇr´ıdit 3 servomotory pˇres rozhran´ı EtherCat m´ısto 3 serv ˇr´ızen´ ych pˇres PWM a ˇr´ıd´ıc´ı syst´em v tom nevid´ı rozd´ıl. Knihovna pro transfromaci z z CNC k´ odu do u ´hl˚ u natoˇcen´ı jednotliv´ ych os um´ı tyto syst´emy: • 5-s´ a transformace • Gantryho syst´em • 2 a 3-os´ y SCARA syst´em • Paraleln´ı kinematiku(Delta robot) • 4-os´ y paletizaˇcn´ı syst´em • 6-os´ y manipulaˇcn´ı robot
12
4.4
Pˇ r´ım´ a kinematick´ au ´ loha
y pro kaˇzd´ y ˇr´adek CNC k´odu Pˇr´ım´ a kinematick´ au ´loha je ˇreˇsena pomoc´ı bloku SMC Interpolator, kter´ vypoˇc´ıt´ a poˇzadovan´e natoˇcen´ı v os´ ach X,Y a Z, tato data jsou pˇred´ana bloku SMC TRAFO Tripod viz obr. ˇc. 4.1, kter´ y vypoˇc´ıt´ a pˇr´ımou kinematickou u ´lohu a na v´ ystupu m´ame pr´avˇe 3 u ´hly natoˇcen´ı serv.
Obr´ azek 4.1: Knihovna pro transformaci pro Delta robota
4.5
Popis z´ akladn´ıch G-Code pˇ r´ıkaz˚ u
G-Code je programovac´ı jazyk pro ˇc´ıslicov´e ˇr´ızen´ı. CODESYS um´ı interperetovat G-Code dle normy Din 6602. M´ a sv´e vyuˇzit´ı v CAM 1 , pro ˇr´ızen´ı automatick´ ych obr´abˇec´ıch stroj˚ u. Tento k´od m˚ uˇze b´ yt ps´ an ruˇcnˇe, nebo generov´ an sw dle 3D modelu. Sv´e vyuˇzit´ı m´a u obr´abˇec´ıch stroj˚ u, aditivn´ıho 3D tisku nebo mˇeˇr´ıc´ıho stroje. Viz popis pˇr´ıkaz˚ u tbl. ˇc. 4.1 a 4.2. Tabulka 4.1: Nastavovac´ı pˇr´ıkazy Promˇ enn´ a E F G M N X Y Z
Popis pˇresnost posuvu pˇri ˇrez´an´ı z´avit˚ u rychlost posuvu adresa pro pˇr´ıpravn´e pˇr´ıkazy r˚ uzn´e funkce ˇc´ıslo ˇr´adku v programu absolutn´ı nebo pˇr´ırustkov´ y posun osy X absolutn´ı nebo pˇr´ırustkov´ y posun osy Y absolutn´ı nebo pˇr´ırustkov´ y posun osy Z
Tabulka 4.2: Pohybov´e a jin´e pˇr´ıkazy Promˇ enn´ a G0 G1 G90 G91 M0
1 CAM
Popis rychl´ y pohyb line´arn´ı pohyb ˇrez´an´ı absolutn´ı souˇradn´ y syst´em pˇr´ırustkov´ y souˇradn´ y syst´em pauza v programu
- Computer Aided Manufacturing
13
Kapitola 5
ˇ sen´ı Reˇ 5.1
Otestov´ an´ı pohybu model´ aˇ rsk´ y serv
Abychom ovˇeˇrili ˇze se vˇsechny serva v poˇra´dku h´ ybaj´ı Codesys nab´ız´ı servisn´ı m´od, ve kter´em je moˇzn´e si se servy zah´ ybat. Na obr. 5.1a vid´ıme diagnostiku I2C sbˇernice a na obr. 5.1b testujeme pohyb serva o 20 v kladn´em smˇeru.
(a) Diagnostika I2C sbˇernice
(b) Pohyb se servem Drive 1
Obr´ azek 5.1: Testovac´ı reˇzim
14
5.2
Stavov´ y automat vykon´ an´ı G-Code programu
Start programu
MC_Power aktivuje serva _iStatus:=0; (necinny)
SMC_ControlByPosition, SMC_Interpolator inicializuje _iStatus := 10; (bezici)
_xStartExecution
_iStatus=0; (necinny)
_iStatus=10; (bezici) SMC_Interpolator pocita X,Y, Z souřadnice, které předá SMC_TRAFO_Tripod_Arm ty posílají úhel natočení přímo na serva pomocí SMC_ControlByPosition
_iStatus=100; (zastaveny) MC_Halt zastavi serva _iStatus := 0; (necinny)
FALSE _ipo.bDone OR _xErrorExecution OR _xAbortExecution
TRUE
_iStatus := 100; (zastaveny)
5.3
Stavov´ y automat dek´ odov´ an´ı G-Code
_iStatus=1; (restart FB) zablokuje LoadSave vyresetuje SMC_ReadNCFile vyresetuje SMC_NCDecoder vyresetuje SMC_CheckVelocities _iStatus:=2; (prvni volani)
Start programu
_iStatus=0; (necinny)
_iStatus=2; (prvni volani) SMC_ReadNCFile načte požadovaný soubor SMC_NCDecoder tento soubor spustí dekóvání SMC_CheckVelocities tato data upraví, aby zkotnroloval rychlosti _iStatus:=10; (normální operace)
_iStatus=100; (zastaveny) _iStatus=10; (normální operace) vykonává dekódování povelů _iStatus:=10; (normální operace)
FALSE _cv. CheckVelocities. bEndOfList OR _xError OR _xAbort
TRUE
_iStatus := 100; (zastaveny)
5.4
Webov´ e rozhran´ı
Webov´e rozhran´ı je vytvoˇreno v programovac´ım n´astroji CODESYS, jsou zde pouˇzity vizualizaˇcn´ı komponenty dostupn´e pro bˇeˇzn´e ovl´ ad´ an´ı tak i speci´aln´ı bloky pro kontrolu pohybov´e u ´lohy.
5.4.1
Programov´ an´ı
Na adrese http://192.168.137.20:8080/webvisu.htm najdeme hlavn´ı str´anku s editorem CNC u ´loh viz obr. 5.2. Zde lze vybrat ze seznamu CNC k´od, kter´ y m˚ uˇzeme otevˇr´ıt, prohl´ednout a upravit sekvenci pˇr´ıkaz˚ u.
Obr´ azek 5.2: Prostˇred´ı pro u ´pravu CNC k´odu
5.4.2
Vykon´ an´ı CNC k´ odu
V dalˇs´ım oknˇe viz. obr. 5.3 najdeme vykon´ an´ı CNC k´odu. Zde si najdeme poˇzadovan´ y CNC k´od stiskneme start a robot zavol´ a pˇr´ısluˇsn´ y CNC k´ od, blok pro paraleln´ı kinematiku vypoˇc´ıt´a aktu´aln´ı natoˇcen´ı serv. Aktu´ aln´ı vykon´ avan´ y pˇr´ıkaz je podbarven ˇsedˇe a ˇcervenˇe vybarv´ı plochu na tvaru.
Obr´ azek 5.3: Prostˇred´ı pro vykon´an´ı CNC k´odu
17
5.4.3
Diagnostick´ e okno
Pro kontrolu, zda vˇsechny Motion bloky pracuj´ı spr´avnˇe je vytvoˇreno tˇret´ı okno diagnostika. Knihovna Motion pro CODESYS obsahuje nejen funkˇcn´ı bloky, ale i vizualizaˇcn´ı okna k tˇemto blok˚ um. Ty lze vidˇet na obr. 5.4.
Obr´ azek 5.4: Prostˇred´ı pro diagnostiku Motion blok˚ u
5.4.4
Diagnostick´ e okno k delta robotu
Abych otesoval jak se v ˇcase chovaj´ı jednotliv´e serva, vytvoˇril jsem obrazovku TriPod, kter´a obsahuje vizualizaci k blok˚ um ControlAxisByPos, pro serva a tak´e model Delta robotu.
Obr´ azek 5.5: Prostˇred´ı pro diagnostiku delta robotu
18
5.4.5
Fin´ aln´ı delta robot
Na robotu byly provedeny zmˇeny uveden´e v´ yˇse. Nepovedlo se odstranit v˚ ule v kulov´ ych ˇcepech mezi ramenem a chapadlem/drˇz´ akem fixu. D´ ale by tuhosti cel´e soustavy pomohly pevnˇejˇs´ı t´ahla od ramen k uchopovac´ımu bodu. T´ ahla M3 nejsou dostateˇcn´a. Nepˇresnost robotu je d´ale zp˚ usobena zvolen´ ym typem pohonu. A tedy model´ aˇrsk´ ym server Futaba S3003, v dalˇs´ı revizi by bylo dobr´e zvolit 3 krokov´e motory, kter´e jsou pˇresnˇejˇs´ı na polohov´ an´ı a vˇcasnost ˇr´ızen´ı. Zde se objevil probl´em ˇze pˇri vyˇsˇs´ı rychlosti se serva pohybovala nestejnˇe v ˇcase.
Obr´azek 5.6: Delta robot
19
Kapitola 6
Z´ avˇ er V tomto projektu jsem mˇel za u ´kol prov´est mechanick´e u ´pravy konstrukce robotu Delta robotu dle [1]. Zmˇeny mechanick´eho designu jsou pops´any v kapitole ˇc. 2. Zmˇeny byly provedeny v z´akladnˇe pro uchycen´ı serv, koncov´em chapadle pro fix a krabiˇcce pro I 2 C ˇradiˇc. D´ale jsem do mikropoˇc´ıtaˇce nahr´ al target pro programovac´ı prostˇred´ı CODESYS V3.5. V tomto prostˇred´ı jsem naprogramoval G-Code interpreter za pomoc´ı pohybov´ ych knihoven ze skupiny OpenPLC Motion Control. SW je schopn´ y naˇc´ıst a editovat G-Code, ten pot´e i nechat Delta robota vykonat. Toto rozhrann´ı je pˇr´ıstupn´e pˇres webov´ y prohl´ıˇzeˇc s HTML5. Celkovˇe lze tento model br´at za u ´spˇeˇsn´ y. Prok´azalo se, ˇze pomoc´ı ”PLC”, mikropoˇc´ıtaˇce Raspberry Pi2 je moˇzn´e ˇr´ıdit Delta robot. Pro praktick´e vyuˇzit´ı by bylo nutn´e robot osadit pr˚ umyslov´ ym PLC, vyrobit ve vˇetˇs´ım mˇeˇr´ıtku a s pr˚ umyslov´ ymi servy s rozhran´ım EtherCat a z tuh´e hlin´ıkov´e konstrukce. Tento robot by naˇsel vyuˇzit´ı v mikroelektronick´em nebo automobiln´ım pr˚ umyslu jako Pick & Place robot.
20
Literatura [1] Delta Robot v1 with three arms. 2013. Thingiverse [online]. [cit. 2016-04-20]. Dostupn´e z: http://www.thingiverse.com/thing:44235 [2] Raspberry Pi B+ Case With Fan. 2015. Thingiverse [online]. [cit. 2016-04-20]. Dostupn´e z: http://www.thingiverse.com/thing:624084 [3] Adafruit 16-Channel 12-bit. 2015. https://www.adafruit.com/product/815
Adafruit
[online].
[cit.
2016-04-20].
Dostupn´e
z:
[4] Raspberry Pi 2 obr´ azek. 2015. Wikipedia [online]. [cit. 2016-04-20]. Dostupn´e https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/c/c7/ Raspberry Pi 2 Model B v1.1 top new.jpg/1280px-Raspberry Pi 2 Model B v1.1 top new.jpg
z:
[5] Futaba S3003. 2015. Servo Database [online]. [cit. http://www.servodatabase.com/images/servos/futaba-s3003.jpg
z:
2016-04-25].
Dostupn´e
[6] BONEV, I. The Story of Success. In: Delta Parallel Robot [online]. 2003 [cit. 2015-12-08]. Dostupn´e z: http://www.parallemic.org/Reviews/Review002.html
21
