CAM en besturing. Dossier Kostenbesparing: tweedehands

VISION & ROBOTICS

jaargang 1 | nummer 6 | december 2009

A perfect fit Strijd der systemen Missing link CAD/CAM en besturing Dossier Kostenbesparing: tweedehands

FAN UC – NO. 1 IN FACTORY AUTOMATION AND ROBOTS .

www.zuk.de

In the yellow world of FANUC Robotics the focus is on speeding up your business, improving your products and reducing your costs. Discover the world’s most varied range of robots which provides unbeatable 99.99% reliability. Strengthen your competitive advantage with intelligent automation solutions – we have everything you need: Smart. Strong. Yellow.

Let’s accelerate your business now!

FANUC Robotics Benelux

02

Intercity Business Park

T: +32 (0)15 20 71 57

Genraal De Wittelaan 15

F: +32 (0)15 20 71 92

B- 2800 Mechelen

www.fanucrobotics.be

Colofon Vision & Robotics is hét vakblad over automatiseringsoplossingen voor de maak-, agro-en foodindustrie door specialisten in robotica en visionsystemen. jaargang 1 | nummer 6 | december 2009 Vision & Robotics verschijnt zes maal per jaar. Toezending geschiedt op abonnementbasis en controlled circulation. Uit g e v e r Henk van Beek, Fenceworks BV Telefoon: 06 - 28 41 70 73

LIAM van koert

Een vak apart

E-mail: [email protected] R e d a cti e

Soms is het tijd de automatisering weer eens goed onder de loep te nemen en

Liam van Koert, Verbal Essence

je conclusies te trekken. DIt geldt zelfs voor een hoofdredacteur die samen met

Joanna Hughes, Verbal Essence

zijn vrouw technische teksten en vertalingen verzorgt. De eisen zijn op het eerste

Telefoon: 06 - 17 58 82 65

gezicht niet erg hoog. Elk een desktopje, wat software voor tekstverwerking, een

Email: [email protected]

browser en een mailclient, en je kan van start. Natuurlijk moet alles wel even aan elkaar geknoopt worden middels een netwerkschijfje, want allebei lokaal werken

R e d a cti e r a a d

is nou niet bepaald handig met het oog op een stukje bestandsbeheer. We moeten

Pieter Jonker, TU Eindhoven en TU Delft

natuurlijk ook wel even backuppen, de beveiliging in orde krijgen en zorgen dat we

Jaap van de Loosdrecht, Computer Vision Lab, NHL

met de programma’s van onze klanten kunnen communiceren. Vervolgens komt

Martin van de Have, RAB en ABB

ook een stukje mobiliteit om de hoek kijken. Een laptopje ‘fits the bill’, mits deze

Fred Bokhorst, RAB en Ferdar

natuurlijk ook naadloos in het thuisnetwerk integreert en bestanden ook van buiten

Bas van Wondergem, DVC

kantoor kunnen worden bereikt. Tsja, dan moet je natuurlijk wel een internetver-

Hans Lenos, lenosonline.info

binding hebben. Geen probleem. De huidige generatie smartphones met 3G kan je

Wim Hoeks, BrainCenter

desgewenst ook via bluetooth als modem gebruiken. En als je dan toch een smartphone hebt, moeten ook agenda en contactpersonen automatisch met het gehele

V or m g e vin g

systeem gesynchroniseerd worden.

Laura Willemsen, Grafisch ontwerp

Als ik me even boos maak, heb ik het wensenlijstje in een minuutje of tien waarschijnlijk verdubbeld. Gelukkig ben ik, ook zonder it-opleiding, van een generatie

Dr u k

die opgroeide met de Commodore 64, de eerste pc’s zelf in elkaar zette omdat

JB&A van driel drukkerij

dit een stuk goedkoper was, en zijn eerste tweedehands laptopje maar van Linux voorzag, om er toch een beetje de vaart in te houden. Dus met de huidige plug &

P osta d r e s r e d a cti e

play functionaliteit van de meeste systemen, moet integratie een koud kunstje zijn.

Postbus 82, 2460 AB Ter Aar

Toch?

E-mail: [email protected]

Mijn laatste aanwinst is een netbookje. Niet meer zeulen met onnodige kilo’s en door ledtechnologie kan het ding een kleine tien uur zonder prik. Staat nog Win-

Abonn e m e nt e n

dows 7 op ook, dus integratie met de Vista-systemen zou simpel moeten zijn. Niets

[email protected]

bleek minder waar. Uiteindelijk heb ik de handdoek in de ring gegooid en de hulp­ lijnen ingeschakeld. Vrienden die er wel voor hebben gestudeerd. Ze kregen het

A d v e rt e nti e - e x p l oitati e

voor elkaar, maar niet zonder slag of stoot. Een bug in Windows 7 was hun conclusie.

Henk van Beek, Fenceworks BV

Ik had niet anders verwacht: beide heren hebben aandelen in Apple.

Telefoon: 06 - 28 41 70 73

Hoewel mijn kantoorsystemen op vele fronten afwijken van hardware en software

E-mail: [email protected]

voor vision en robotica, zie ik toch wel enkele parallellen. Ook in de wereld van flexibele automatisering beloven de leveranciers het grote gemak van plug & play.

A a n d it n u m m e r w e rkt e n m e e

En hoewel ik mezelf hier niet wil wegzetten als prediker van ‘plug & pray’, ben ik

Hans Lenos, Safora S.S. Macdonald-Akrum,

inmiddels wel gelover van een simpel feit: systeemintegratie is een vak apart. Mijn

Nick de With, Fred Bokhorst, Astin de Zeeuw,

advies? Zint voor ge op eigen houtje begint.

Wiegert van Dijk en Anoek Schellings

Column 03

Inspect any product

Guide any automation

Identify any part

Vision Systems

Vision Software

Vision Sensors

Cognex vision does it all. Companies around the world rely on Cognex® vision to optimize product quality, drive down manufacturing costs, and control traceability. See what vision can do for you www.cognex.com/all

ID Readers

In dit nummer

08



Aanval op de PLC geopend

08



Missing link tussen CAD/CAM en besturing gevonden?

12



Vision 2009: vooral voortschrijdend inzicht

15

Het nieuwe objectgeoriënteerde programmeren in de verpakkingswereld

18

Dossier Kostenbesparing: tweedehands robots

21



Vision en robotica steeds vaker in primaire proces 30



Rubrieken

26



Redactioneel

03



Colofon

03



Nieuws

06



Branche Bulletin

28



Robotveiligheid

34



Productnieuws

38



Adverteerdersindex

41



RAB-column

42

12

December 2009 | VISION & ROBOTICS

Inhoud 05

Wiskunde van vliegenoog kan robotvision helpen Onderzoekers hebben een zeer efficiënte methode gevonden voor het verkrijgen van bewegingspatronen vanuit visuele gegevens. De hersencelactiviteit die ten grondslag ligt Hoewel de onderzoekers het systeem hebben gebouwd, begrijpen ze nog niet precies hoe het allemaal werkt. Hoe raadselachtig de vergelijkingen dan ook zijn, ze kunnen wel worden gebruikt voor het programmeren van de visionsystemen van speur- en reddingsrobots, navigatiesystemen voor voertuigen en andere systemen waarbij rekenkracht van groot belang is.

aan het zicht van een vlieg, wordt hierbij als het ware omgezet in wiskundige vergelijkingen.

“We kunnen een op de biologie gebaseerd systeem bouwen dat perfect werkt, zonder volledig te begrijpen hoe de componenten met elkaar samenhangen. Het betreft een niet-lineair systeem, dat veel minder berekeningen vereist”, zegt David O’Carroll, een rekenkundig neurowetenschap-

van onze bevindingen kan worden uitgevoerd met chips, welke slechts

per van de Australische universiteit van Adelaide met als specialisatie het

een fractie van één milliwatt gebruiken”, gaat O’Carroll verder. Het algo-

zicht van insecten. Om kleinere vliegende robots te maken, zijn onderzoe-

ritme van de onderzoekers bestaat uit een reeks van vijf vergelijkingen.

kers op zoek naar een eenvoudigere manier om beweging te verwerken.

Hiermee kunnen de gegevens vanuit de camera’s worden verwerkt. Om

Inspiratie kwam van de vlieg, welke met een uitzonderlijk vakmanschap

het algoritme te testen, analyseerden O’Carroll en Brinkworth geanimeer-

slechts een aantal neuronen benut voor bewegingen. O’Carroll en andere

de hogeresolutiebeelden met een programma dat normaliter ook in een

onderzoekers zijn al ruim tien jaar de optische vliegbewegingen van vlie-

robots wordt gebruikt. Toen ze de resultaten met de inputs vergeleken,

gen aan het bestuderen, door cel-voor-cel de activiteit te meten en deze

kwamen ze erachter dat het ook werkte bij natuurlijke lichtomstandig­

om te zetten in rekenkundige principes.

heden die voor een gebruikelijke bewegingsdetector te hoog gegrepen

“Een laptop verbruikt tientallen watt aan vermogen. Het implementeren

zouden zijn.

Drinkwaterbedrijf Vitens voerde deze maand een proef uit met robot Frank. Frank is een Zweedse machine die gespecialiseerd is in het schoonmaken van drinkwaterreservoirs. De proef werd gehouden om te kijken of Frank een goede investering zou zijn. Het inzetten van een robot voor de schoonmaakwerkzaamheden is efficiënt en duurzaam. Hij kan zijn werk namelijk doen zonder dat de drinkwatervoorziening hoeft te worden stilgelegd. Nu worden drinkwaterreservoirs nog leeggepompt en handmatig schoongemaakt. Voor de drinkwatervoorziening wordt dan tijdelijk een andere oplossing gezocht. Het kan wel een week duren voordat een reservoir weer in gebruik genomen kan worden. Robot Frank kan nu dus ook tijdens hoogverbruik reservoirs schoonmaken en de risico’s van het langdurig buiten bedrijf zijn wegnemen. De ontwikkelkosten voor de robot liggen tussen vijfhonderdduizend en één miljoen euro. Omdat de Zweedse producent daar wel wat van terug wil zien, is Frank aardig aan de prijs. Vitens kan de eigenaar worden voor honderdduizend euro. Frank zal uiteindelijk ook een flinke kostenbesparing opleveren, maar dat is niet doorslaggevend om de robot wel of niet aan te schaffen. Het drinkwaterbedrijf vindt het belangrijker dat met deze manier van schoonmaken risico’s worden weggenomen en de kwaliteit verbetert. De test zal de komende tijd uitgebreid worden geëvalueerd. Daarna besluit Vitens of Frank zal worden aangeschaft.

06 Nieuws

Vitens test Zweedse waterzuiveringsrobot

Nieuws

voor een accu, zodat hij straks zelfstandig kan rondrijden. Dertien werkt al sinds 2006 aan de robot. Dit doet hij samen met ingenieursbureau Demcon, netwerkbedrijf Alliander en onderzoeksbureau Kiwa Gastec. Dertien licht toe waarom hij de Pirate ontwikkelt: “Jaarlijks worden er in Nederland ongeveer achtduizend gaslekken ontdekt. Een gedeelte wordt gevonden omdat mensen een gaslucht ruiken en een gedeelte wordt opgespoord met behulp van ‘snuffelsystemen’, sensoren die een gaslucht kunnen ‘ruiken’. Het nadeel hiervan is dat je zwakke punten in de leidin-

Marsmissie onder de grond

gen pas te laat vindt, namelijk als er al een lek is ontstaan. De Pirate moet preventief zwakke punten in de leidingen op kunnen sporen.”

In Nederland ligt ongeveer 120.000 kilometer gasleiding onder de grond.

Een robot bouwen die door gasleidingen kan rijden klinkt eenvoudig,

Onderzoeker Edwin Dertien van de Universiteit Twente werkt aan een ro-

maar Dertien legt uit dat er behoorlijk wat bij komt kijken. “Rechtdoor

bot die zelfstandig de gasleidingen moet kunnen inspecteren. De lang-

rijden is niet zo moeilijk, maar in de leidingen kom je allerlei obstakels

werpige robot beweegt zich hierbij als een soort slang door het leidingen-

tegen, variërend van bochten tot buisvernauwingen en van klepafsluiters

netwerk. “Het is net een marsmissie, maar dan onder de grond.” 

tot diagonale buizen.” Daar bovenop komt dat het nauwelijks mogelijk is

De Pirate (Pipe Inspection Robot for Autonomous Tunnel Exploration)

om te communiceren met de robot als die ondergronds rondrijdt. Dertien

heeft iets weg van een miniatuurtreintje. Hij is ruim een halve meter lang

vergelijkt het met een marsmissie. “Ook daar moet een robot navigeren

en heeft acht wielen. Op het moment sleept hij nog een stroomdraad

op onbekend terrein en kunnen reageren op prikkels die zijn sensoren

achter zich aan, maar in het ontwerp is al rekening gehouden met ruimte

waarnemen. De robot moet dus zo slim zijn dat hij, ondanks verstoringen, gewoon door kan blijven rijden en zijn missie af kan maken.”

Robot even goed als therapeut Eenvoudige revalidatierobots kunnen patiënten met een verminderde

Nieuwe versie Lego Mindstorms

hand- en armfunctie als gevolg van een beroerte net zo goed helpen als

De nieuwe generatie van het roboticaplatform bevat nieuwe robot­

meer complexe apparaten. Dat blijkt uit onderzoek van Gerdienke Prange,

modellen, nieuwe sensortechniek en meer programmeermogelijkheden.

die onlangs promoveerde aan de faculteit Elektrotechniek, Wiskunde en

National Instruments heeft onlangs een nieuwe versie aangekondigd van

Informatica van de Universiteit Twente. Omdat robots het werk voor thera-

zijn intuïtieve drag-and-drop software, welke het hart vormt van de Lego

peuten efficiënter en minder zwaar maken, pleit ze daarom voor een ver-

Mindstorms NXT 2.0 roboticakits voor de detailhandel en het onderwijs.

hoogde inzet van revalidatierobots. Een eenvoudig en relatief goedkoop

Met dit systeem kunnen zelfs kinderen van negen jaar oud hun eigen

robotisch apparaat volstaat al.

robots ontwerpen met behulp van nieuwe functies, zoals kleurherkenning

Een CVA (beroerte) is één van de belangrijkste oorzaken van permanente

en Bluetooth. Hierdoor krijgen zij meer mogelijkheden om hun creativiteit

invaliditeit. In Nederland worden er jaarlijks ongeveer 41.000 mensen

tot uitdrukking te brengen.

door getroffen. Dit leidt vaak tot een uitval van lichamelijke functies. Zo krijgt zestig procent van de patiënten te kampen met een verminderde hand- en armfunctie. Prange, tevens onderzoekster bij Roessingh Research & Development, keek hoe revalidatierobots deze patiënten kunnen helpen. Ze onderzocht de klinische toepassing van aan de UT ontwikkelde robotische apparaten, die de patiënten weer leren om complexe bewegingen met hun armen te maken. Uit onderzoek van Prange komt naar voren dat revalidatie met behulp van de robotische apparaten even effectief is als reguliere revalidatietherapie. Het gebruik van robots biedt echter een aantal belangrijke voordelen. Zo maken robots het mogelijk om meer patiënten tegelijkertijd te laten trainen onder begeleiding van één therapeut. Bovendien wordt het werk voor de therapeut uitdagender en fysiek minder zwaar. Bijkomend voordeel is dat de robots nauwkeurige metingen kunnen verrichten en relevante meetgegevens voor artsen, therapeuten en wetenschappers kunnen leveren. Uit verder onderzoek van Prange blijkt dat eenvoudige robotische apparaten op dit moment even effectief zijn voor het herleren van reikbewegingen na een CVA als bestaande, meer complexe systemen. Dit houdt in dat relatief simpele apparaten een zinvolle aanvulling kunnen vormen op de reguliere revalidatie.

Nieuws 07

Aanval op PLC is geopend Een goed voorbeeld van het recht van de sterkste is een Siemens S7 PLC. Er zijn niet veel systeemintegratoren die om dit merk heen kunnen. Het gaat hierbij niet zo zeer om de snelste robot, het meest geavanceerde visionsysteem of iets vergelijkbaars, maar over de beste manier om de totale machine te bouwen. Machinebouwers worden meer en meer ysteemintegratoren. Vroeger werden assemblage en verpakkingsmachines gebouwd door op slimme wijze mechanische armen en constructies aan te drijven met nokkenassen en motoren. Tegenwoordig worden servomotoren gebruikt, die door middel van software bepalen hoe en wanneer alles beweegt. Het ultieme voorbeeld is de robot. De eerste industriële robot is gebouwd in 1975, toen de firma Unimation een knikarmrobot met de naam Puma introduceerde. Dus tot enkele tientallen jaren terug moesten machinebouwers meestal zelf pick & place units bouwen. Nu kan een robot deze functie eenvoudig overnemen. De taak van systeemintegratoren verschuift naar het selecteren van de juiste component en het efficiënt programmeren van intelligente componenten. Alhoewel het belang van een goede mechanische kennis niet te ontkennen valt, kunnen machinebouwers niet meer om software heen, en is kennis hierover essentieel voor de toekomst van de systeemintegratoren van morgen.

Slimme robotcontrollers De eenvoudigste oplossing lijkt vaak om de robotcontroller als mastercontroller in een robotmodule te gebruiken. Aan de robotcontroller worden via digitale in- en uitgangen een grijper, evenals in- en uitvoerapparatuur aangesloten. Een aantal knoppen en lampen kan een bedieningspaneel definiëren. Een aantal robotfabrikanten biedt ook de mogelijkheid om een bedieningsscherm binnen het eigen systeem te definiëren. In sommige gevallen is het mogelijk dit op het bedieningspaneel van een robot, de teaching pendant, te doen. Voor sommige standaard toepassingen, zoals lassen, zijn de robot en het bedieningsscherm al volledig in staat om alle functionaliteit aan te bieden. In sommige gevallen is het zelfs beter om over parametriseren, in plaats van over programmeren, te spreken. Robotfabrikanten doen in deze situatie goede zaken, en de klant heeft vaak sneller en goedkoper een oplossing dan wanneer een systeem zelf ontwikkeld wordt. De keerzijde is dat men veel minder flexibel is. Voor standaard toepassingen, zoals palletiseren, lijmen, lassen en verpakken, zijn pc-programma’s ontworpen, waarmee de instellingen gemaakt kunnen worden en het schrijven van software overbodig is. Alhoewel iedereen met een pc en Microsoft Windows weet dat niet ieder pc-programma eenvoudig is, en soms zelfs complexiteit toevoegt.

Orin Een maximale flexibiliteit biedt ongetwijfeld de toepassing van een industriële pc in de robotmodule. Ook hier bieden robotfabrikanten mo-

08 Software & Systeemintegratie

Chaos en machtsstrijd

Aanval op PLC is geopend

Net als bij de oude Romeinen die hevig om de macht streden, is er onder leveranciers van intelligente industriële componenten een strijd om de macht gaande. Deze strijd zal waarschijnlijk nooit worden beslecht, en zorgt voor een aantal dilemma’s voor systeemintegratoren of machinebouwers. Want als ware Romeinse keizers die een volledig zeggenschap over hun rijk ambieërden, willen intelligente componenten de hoofdrol spelen in machines en robotsystemen. Hans Lenos

Software & Systeemintegratie 09

gelijkheden. In Japan is de ‘Jara’ (Japanese Robot Association) al enkele

bruik gemaakt worden van OPC, een standaard die vergelijkbaar is met

jaren bezig een standaard voor robotgebruik en industriële pc te defini-

Orin, maar meer uit de PLC-wereld afkomstig is. Deze standaard is veel

ëren. Deze standaard heet Orin, wat staat voor Open Robot Interface for

bekender. Veel scadapakketten maken gebruik van deze mogelijkheid.

the Network. Enkele jaren na de eerste versie is hieraan de uitleg Open

Daarom is het vaak een aantrekkelijke oplossing, ondanks het feit dat dit

Resource Interface for the Network toegevoegd, waardoor er nu twee

systeem zijn oorsprong niet in de robotica heeft. Er is een groot aantal

betekenissen voor de naam Orin zijn. Het systeem is gebaseerd op een

intelligente componenten. Vandaag de dag zit in bijna alles een proces-

door Windows bestuurde pc. Het maakt dan ook gebruik van de dcom- en

sor, en dus intelligentie.

com-modellen van Microsoft. Vooral Japanse fabrikanten doen mee aan dit initiatief, wat wordt gedreven door met name een aantal grote auto-

Wat een toestanden

mobieltoeleveranciers. De bedoeling is dat zoveel mogelijk software- en

Indien een systeemintegrator voor een industriële pc kiest, dan wordt er

hardwareleveranciers drivers maken, zodat de informatie en de commu-

ook vaak voor gekozen om in een hogere programmeertaal, zoals C++,

nicatie volgens de standaard regels van Orin verlopen. Op deze wijze kan

Visual Basic of C#, te programmeren. Dit vereist veel softwarekennis. De

bijvoorbeeld een robot aan een CNC-machine, bedieningspanelen of aan

complexiteit neemt snel toe. In het getoonde diagram is een industriële

andere componenten gekoppeld worden. Sommige Japanse scadasoft-

pc de baas. Voor de communicatie met elke andere intelligente module,

ware is ook in staat om met deze standaard te werken.

moet gedefinieerd worden hoe de systemen met elkaar praten. Er moet een protocol worden gedefinieerd. Daarnaast bestaat er ook nog een

OPC en geen standaard

groot aantal manieren om de modules met elkaar te verbinden, waar-

Hier in Europa komen we Orin niet veel tegen. Veel materiaal is dan ook

onder veldbussen zoals Profibus of DeviceNet. Ethernet wordt steeds va-

enkel in het Japans te krijgen. Dat wil niet zeggen dat industriële pc’s

ker gebruikt, maar er is natuurlijk ook niks mis met traditionele digitale

geen optie zijn in Europa. Veel fabrikanten van robots, maar ook van vi-

in- en uitgangen. Sterker nog, deze laatstgenoemde methode dwingt de

sionsystemen en andere intelligente componenten, hebben eigen soft-

systeemintegrator om na te denken over het aantal in- en uitgangen dat

waremodules om software op een pc te verbinden met de betreffende

moet worden gebruikt. Bij de andere manieren wordt deze handeling nog

hardware. Omdat fabrikanten deze drivers en software, die voor Win-

wel eens uitgesteld. Doordat de reactie van iedere intelligente modulen

dows vaak axtivex of dll heten, natuurlijk alleen voor hun eigen hardware

afhankelijk is van de voorgaande situatie, iedere module heeft een ge-

maken, is iedere oplossing weer anders. Het nadeel is dat iedere module

heugen, is het gedrag niet enkel uit het protocol af te leiden. De module

moet worden onderzocht op de (on)mogelijkheden. Ook kan vaak ge-

kan zich in verschillende toestanden bevinden. Hiervoor kan een toe-

Specificeren Ontwerpen Implementeren Testen Onderhouden

De eerste industriële robot kwam in 1975 onder de naam Puma op de markt.

Het traditionele watervalmodel is een illusie.

Periferie

industriële pc Robot

Robot Controller

Periferie: Aan- en afvoersystemen Veiligheidsvoorziening Energievoorziening De robot controller als master.

010 Software & Systeemintegratie

robot controller

PLC

Vision

Periferie

Periferie

Periferie

De industriële pc als master.

standsdiagram worden gemaakt. Kortom, het systeem wordt snel com-

Aanvallen

plex en veel systeemintegratoren, zelfs die met veel softwarekennis,

Veel leveranciers beweren dat PLC’s steeds minder noodzakelijk worden,

worstelen met deze complexiteit en het gecontroleerd laten verlopen

dat er nu betere systemen zijn. Veel systeemintegratoren kiezen echter

van het specificatie-, ontwerp- en implementatieproces. Softwareont-

toch nog steeds liever voor de vertrouwde PLC. Eén ding is zeker, en dat

wikkeling wordt vaak als ongrijpbaar beschouwd. Net als de tekeningen

is dat de strijd door zal gaan. Software wordt steeds belangrijker. Het zelf

van Escher, is het traditionele watervalmodel om software te ontwerpen

mechanisch ontwerpen van pick & place units wordt daarentegen steeds

een illusie. Het model suggereert dat een stap is af te sluiten, en een

minder belangrijk. Net zoals het zelf ontwikkelen van machines met nok-

volgende stap gezet kan worden. In de praktijk zullen de verschillende

kenassen meestal niet meer nodig is. De aanval op de PLC, en de strijd op

stappen echter meerdere keren doorlopen worden.

het systeem dat morgen de baas moet zijn in machines, is ingezet. Een strijd die mogelijk nooit zal eindigen. Maar systeemintegratoren die het

PLC’s zijn vaak de baas

overzicht weten te behouden en de juiste keuze weten te maken, kunnen

De programmable logic control wordt nog steeds door de meeste ma-

hier veel voordeel mee behalen.

chinebouwers en systeemintegratoren als master gebruikt in een robotmodule. Ook al proberen veel robotfabrikanten en andere leveranciers de bedrijven over te halen om dit te veranderen. Vaak worden PLC’s

Ook visionsystemen worden

gecombineerd met intelligente componenten, die niet of nauwelijks

steeds intelligenter.

geprogrammeerd hoeven te worden. Veel aandacht wordt besteed aan een gemakkelijk te gebruiken grafische interface, waarin de gebruiker het systeem eenvoudig kan instellen. Het is niet ongebruikelijk aan dergelijke systemen gameboy-achtige bedieningspanelen te monteren. De reden dat dergelijke systemen ondanks de hogere prijs worden gekozen, is dat het opleiden in alle mogelijke systemen, ook al zijn deze eigenlijk voor specifieke gevallen beter, voor veel systeemintegratoren onmogelijk en ongewenst is. Dit is ook de reden dat vaak voor het bekende PLCsysteem wordt gekozen, zodat in de aangesloten systemen alleen het hoogst noodzakelijke geprogrammeerd hoeft te worden.

Hét onafhankelijke vakblad voor machinebouwers, system integrators en eindgerbuikers van productie­lijnen in de maak-, agro- en foodindustrie. Neem vandaag nog contact met ons voor een gratis abonnement

Schrijf naar Postbus 82 2460 AB Ter Aar | Bel met 06 284 170 73 | Email naar [email protected]

Robotaansturing vanuit één geïntegreerd systeem Kun je een robot nieuwe trucjes leren? Ja, maar daar heb je wel een bijzondere leraar voor nodig. Camnet, zusterorganisatie van Cadmes, levert sinds kort het product Robotmaster. Robotmaster is een volledig geïntegreerd CAD/ CAM-systeem voor de aansturing van zesassige industriële robots.

Missing link tussen CAD/CAM en besturing gevonden? “We zien aan de vraag vanuit de markt dat er behoefte is aan een flexibe-

Om deze bewegingen goed en flexibel te kunnen sturen, is een aantal

lere en meer kostenbewuste manier van produceren”, steekt Hans Derks,

unieke tools opgenomen in Robotmaster. In de nieuwste versie is dit alles

Business Unit Manager van Camnet, van wal. “Bedrijven willen, zeker in

zelfs geheel grafisch vormgegeven. Hierdoor is het mogelijk om vooraf te

deze tijd, roeien met de riemen die ze hebben. Dat houdt ook in dat ze

analyseren en te constateren welke problemen zich gaan voordoen, en

kijken hoe bestaande middelen op een andere, betere manier kunnen

die problemen gelijk door middel van een grafische interface op te los-

worden ingezet. Hierin ligt de basis van de vraag om zesassige industriële

sen. Hierbij zie je op het computerscherm een horizontale lijn. Dit is jouw

robots op een andere manier te gaan aansturen, zoals bijvoorbeeld direct

bewegingspad. Rondom dat pad worden alle gebieden grafisch weerge-

vanuit een CAD/CAM-systeem. Robotmaster is het enige geheel geïnte-

geven, waardoor bijvoorbeeld een bereikbaarheidsprobleem, een botsing

greerd systeem voor de aansturing van zesassige robots voor de industrie”,

met andere productiemiddelen of een singulariteitsprobleem onmiddellijk

verklaart Derks. “Het stelt bedrijven in staat om de conversie van CAD naar

aan het licht komt. Je kunt dan als het ware de lijn oppakken en hem ver-

CAM, en de robotaansturing met één model en één interface, snel en

slepen naar een locatie buiten de gevarenzone. Het hele pad wordt dan

goedkoop uit te voeren. Robotmaster is snel inzetbaar voor bedrijven die

voor en na dat punt aangepast, om die problemen te ontwijken. Vroeger

al een industriële robot hebben, en deze nu ook voor freestoepassingen

was dat echt een kwestie van ‘trial and error’, tijdrovend handwerk.”

willen gebruiken. Als zij efficiënter willen programmeren, is het gebruik van Robotmaster een slimme oplossing. Daarnaast is een robot een goed-

Camnet en Cadmes

koper alternatief voor de traditionele, vaak dure, CNC-freesmachine.”

Camnet is een zusterbedrijf van Cadmes in ’s-Hertogenbosch. Hans Derks is verantwoordelijk voor Camnet: “De CAM-activiteiten van Camnet zijn

Bewegingspad

een perfecte aanvulling op de CAD-activiteiten van Cadmes. Cadmes

Waar hebben we het nu precies over? Derks legt uit: “De eindgebruiker of

levert onder meer SolidWorks, een driedimensionaal CAD-systeem met

integrator kan zijn bestaande CAD/CAM-kennis hier ook voor gebruiken.

meer dan een miljoen gebruikers. De combinatie van de twee activiteiten

Dat kan in het Mastercamgedeelte van de oplossing. Normaal moet er

zorgt dat wij een totaaloplossing voor de klant hebben. Met Robotmas-

vanuit de CAM-oplossing eerst via een postprocessor een conversie naar

ter hebben we de laatste innovatie op het gebied van het aansturen van

een CNC-machine worden gedaan. Bij CNC-machines is dat op zich niet

productiemiddelen in huis. Wij zien het als onze belangrijkste taak om

zo’n probleem, maar bij robots gaat dit veel verder. Daar is sprake van

te onderzoeken met welke producten onze klanten bepaalde behoeften

een groot aantal parameters dat goed bediend moet worden om de robot

kunnen invullen, en waarmee wij hen zo goed mogelijk kunnen onder-

de gewenste bewegingen te laten maken. Je moet natuurlijk optimaal

steunen. We helpen onze klanten sneller te innoveren, maar wel op een

gebruik kunnen maken van de bewegingsmogelijkheden van de robot.

betrouwbare manier. Robotmaster is een robotschil om Mastercam heen,

012 Robomaster

Het frezen van een dashboard met een ABB robot.

Wiegert van Dijk en Anoek Schellings

en samen vormen ze één geheel. Aan de ene kant zorgt dit voor de be-

graden beter is dan een hoek van 30 graden, dan moet het hele leerproces

trouwbaarheid van het veel verkochte CAM-systeem Mastercam. Aan de

opnieuw gedaan worden om de verandering door te voeren. Met Robot-

andere kant levert dit geheel de flexibiliteit van een totaalsysteem, waar-

master hoeft de engineer alleen de nieuwe gewenste hoek in te voeren

mee vanuit een bepaalde CAM-omgeving de productieomgeving direct

en het hele proces is klaar. Een andere voordeel is het offline program-

kan worden aangestuurd.”

meren. Met Robotmaster is het mogelijk om een nieuw productieproces te programmeren, terwijl de robot nog met het huidige proces bezig is.

Timing

In een enkel geval hoeft het productieproces alleen voor een laatste test

Volgens Derks is de timing van het op de Nederlandse markt brengen van Robotmaster heel doelbewust. “Vanuit de toepassingsmarkt komt

Het spray-coaten met een Fanuc robot.

steeds meer vraag naar een goedkoper alternatief voor meerassige CNCmachines. Bovendien zoeken robotbouwers naar markten voor industriële robots, zeker na het inzakken van de automobielmarkt. De perceptie dat robots niet nauwkeurig en stabiel genoeg zijn voor de verspanende markt, begint gelukkig ook te veranderen. Men komt er steeds meer achter dat robots, zeker als ze aangestuurd zijn met goede software, meer dan precies genoeg zijn.”

Voordelen Hoewel efficiency het belangrijkste voordeel van het gebruik van Robotmaster is, levert het ook nog een aantal andere winstpunten op. Ten eerste is er de grote precisie en herhaalbaarheid. Bij het gebruik van conventionele methodes moet iedere hoek en ieder onderdeel van de baan van de robot worden berekend, en vervolgens handmatig via het leerproces op de robot worden toegepast en gereproduceerd. Robotmaster regelt echter overal en altijd accuraat de juiste baan en positionering. Daarnaast moeten de eenvoudige afstelling en verandering worden genoemd. Als bij handmatige programmering bijvoorbeeld blijkt dat een hoek van 25

Robomaster 013

Het waterstraalsnijden met een Motoman robot.

digd, werknemers kunnen zich nu richten op de zaken waar ze goed in zijn en dat alles tegen een veelal lagere kostprijs.”

Doelgroep Met Robotmaster richt Camnet zich op twee verschillende doelgroepen: de eindgebruiker en de robotintegrator. Derks gaat daar iets dieper op in: “Het systeem is het belangrijkste voor de uiteindelijke eindgebruikers. Het is een tool om op eenvoudige wijze een zesassige robot te programmeren. En dat biedt nieuwe mogelijkheden. Het is niet langer voorbehouden aan een kleine ‘happy few’ die daar gespecialiseerd in zijn. Met de CAM-kennis waarmee ze al CNC-machines konden aansturen, kunnen ze nu ook robots Alle deelnemers van Field Robot Event 2009, samen met de robots.

programmeren. Een robot is aanzienlijk complexer dan een CNC-machine, met minimaal zes gewrichten die onafhankelijk van elkaar kunnen bewegen. Typische robotvraagstukken worden met dit systeem opgelost. Voor integratoren levert deze nieuwe mogelijkheid een nieuwe markt op. Het creëert een nieuwe afzetmarkt voor hun robots. Ook kunnen ze nu sneller complexere programmeerdiensten voor de eindgebruiker leveren. Ze zijn

en fine-tuning onderbroken te worden. In de software is namelijk de

tenslotte robotexperts, geen CAM-experts. Toch kunnen ze met de inzet

complete simulatie van het proces mogelijk. Hierdoor komen de produc-

van Robotmaster nu op bijna kinderlijk eenvoudige wijze de robots voor

tieprocessen meer parallel dan opeenvolgend van elkaar te liggen. Een

hun klanten programmeren.”

beter gebruik van vaardigheden is nog een winstpunt. Andere technici in het bedrijf, bijvoorbeeld mechanisch ontwerp technici, kunnen een deel

Cijfers

van de programmeertaken op zich nemen door gebruik te maken van de

Volgens de International Federation of Robotics zijn er sinds 2007 we-

CAD/CAM-tools waar ze bekend mee zijn. Ten slotte is het voorbewerken

reldwijd meer dan 950.000 robots geïnstalleerd voor industriële toepas-

van freesdelen met een robot goed mogelijk. Dit verkort de tijd dat een

singen. Er worden elk jaar mondiaal meer dan 100.000 robots verkocht.

onderdeel in de dure vijfassige machine verspaand wordt, en optimali-

Veel bedrijven die vandaag de dag CNC-machines gebruiken, hebben al

seert dus de investeringen.

wel onderzocht of ze hun productie met robots kunnen verzorgen. Maar

Derks voegt toe: “Alles bij elkaar vormen deze voordelen de ‘missing link’

het gebrek aan tijd en kostefficiënte software houdt ze tegen. Op dit mo-

tussen CAD/CAM-oplossingen en de aansturing van industriële robots.

ment wordt daarom minder dan één procent van de robots met CAD/CAM-

Waar vroeger alles handmatig gedaan moest worden, kan het nu geauto-

software geprogrammeerd, vanwege het ontbreken van goede uitontwik-

matiseerd plaatsvinden, zonder onderbrekingen en zonder kostenverslin-

kelde robotprogrammeringsoplossingen.

dende vertragingen. Daarmee wordt het hele productieproces vereenvou-

Demonstratiedag

Het polijsten van een bumper

Op 10 december wordt bij Cellro in Ede een demonstratie van Ro-

met een Kuka robot.

botmaster gegeven. Bij deze demonstratie zijn ook producten van robotleverancier Fanuc en energie- en automatiseringstechnologie-specialist ABB aanwezig. Tijdens de demonstratie wordt uitleg gegeven over de werking van Robotmaster, en kunnen de bezoekers uiteraard de robot live aan het werk zien. “Cellro is één van de robotintegratoren met kennis van het verspaningsproces, die snel inzagen dat het met Robotmaster zeer eenvoudig wordt om een industriële robot voor complexere bewerkingen te programmeren. Voor hen was het een sprong in een nieuw marktgebied, waarmee ze tevens een voorloper in de markt werden. Ze waren meteen actief en enthousiast”, licht Hans Derks, de keuze voor Cellro toe. De demodag is voor iedereen te bezoeken, maar de plaatsen zijn beperkt. U kunt zich voor deze dag inschrijven via www.cadmes.com.

014 Robomaster

Liam van Koert

Nederland doet goede zaken in Stuttgart

Vision 2009: Geen schokkende trends, wel voortschrijdend inzicht Begin november reisden de Europese visionspecialisten af naar Stuttgart. Sommigen om er hun waren te tonen, anderen om op zoek te gaan naar specifieke oplossingen, of om de sfeer te proeven en te netwerken. De Nederlandse eer van voorvaderen als Huygens en Van Leeuwenhoek werd door een negental deelnemers hooggehouden. Zij kunnen terugkijken op een rustig, maar geslaagd evenement. Stuttgart is met Vision al jaren het centrum van de Europese visionindu-

vatie binnen de visionsector zelf die een crisis met zich meebrengt, een

strie. En met een aantal deelnemers dat dit jaar precies één hoger lag

toename van standaardisatie, nieuwe toepassingsgebieden, een grotere

dan vorig jaar, mag de beurs zelfs in tijden waar voornamelijk rode cijfers

slagvaardigheid voor gebruikers en de bijdrage die vision levert aan de

gepresenteerd worden, een zeer bescheiden plusje noteren. Toch gebiedt

groene golf die zich momenteel over de wereld verspreidt.

de eerlijkheid te zeggen dat voor iemand die een beurs als de Motek gewend is, de stands ietwat in het enorme beurscomplex verdwenen.

Trends

En met 293 stands kan dat natuurlijk ook niet anders. Visiontechnologie

Hoewel het niet de eerste keer was dat enkele relatief nieuwe technolo-

blijft, ondanks dat er miljarden euro’s in omgaan, een nichemarkt die

gieën in Stuttgart te zien waren, liet het aanbod duidelijk doorscheme-

tegelijkertijd een groot aantal sectoren bedient.

ren dat het einde van bepaalde ontwikkelingen nog lang niet in zicht is. Een goed voorbeeld is 3D-vision. In totaal dongen vier 3D-oplossingen

Duitse lichtpuntjes

mee naar de Vision Award 2009. Zo kwam ifm bijvoorbeeld met een

Zoals gebruikelijk bij de Duitse beurzen, was er ook voor Vision 2009 een

3D-sensor, die in een oogwenk 3072 verschillende afstandsmetingen

persconferentie belegd. Een presentatie van de VDMA (Verband Deut-

produceert, presenteerde VMT een laserscanner voor bin picking, en

scher Maschinen- und Anlagenbau) mocht hier niet ontbreken. Dr. Olaf

diende Sick een oplossing in voor het in de machine kalibreren van 3D-

Munkelt, CEO van de Machine Vision Group, ziet licht aan het eind van

systemen. Een tweede vorm van voortschrijdend inzicht kan de ledtech-

de tunnel. ”Hoewel we na een recordjaar, waarin de Duitse machinevi-

nologie genoemd worden. Hoewel nog niet iedereen overtuigd is van de

sionsector 1,2 miljard euro omzette, in 2009 met een krimp van dertig

kwaliteit, brandt ledverlichting aanzienlijk helderder en constanter dan

procent te maken hebben, en daarmee weer terug zijn op het niveau

voorheen, gaat het langer mee en is het zeer betaalbaar. Betaalbaarheid,

van 2003, zien we een langzame kentering richting groei op gang ko-

in combinatie met steeds kleiner en slimmer wordende systemen, is ove-

men. Meer dan vijftig procent van de Duitse bedrijven verwacht in 2010

rigens sowieso een trend die zich al jaren op alle fronten van automati-

een lichte groei, zo’n twintig procent verwacht zelfs een sterke groei van

sering voltrekt. Vision vormt hierop geen uitzondering. Grote aanjager

meer dan tien procent, en nog eens twintig procent verwacht eenzelfde

hierbij is de steeds geavanceerder wordende halfgeleidertechnologie,

verkoopniveau als in 2009”, aldus Munkelt. Ook het aantal mensen dat

die op steeds grotere schaal wordt ingezet. Tot slot is er ook een ietwat

in de sector werkzaam is, zal volgens hem in 2010 licht stijgen. Als rede-

vreemde eend in de bijt: augmented reality. Deze relatief nieuwe tech-

nen voor dit voorzichtig positivisme noemt hij de extra drang tot inno-

niek, die echt beeld met virtual reality combineert en terug te vinden is in toepassingen als simulatie en training, maar ook onze mobiele telefoontjes zal domineren (er is een applicatie voor de iPhone waar met behulp van GPS en kompas de gegevens van elk sterrenbeeld kunnen worden opgevraagd), legt nog een laatste trend bloot. Want hoewel afhankelijk van camera’s en aanverwante hardware, gaat het hier natuurlijk om de software. Het is de software die een steeds belangrijkere rol zal gaan spelen in het onderscheidend vermogen van bedrijven. De algoritmes interpreteren het gevangen licht en de configuratietools zullen het ge-

Augmented reality: de software zal een steeds

bruikersgemak nog verder doen toenemen.

belangrijkere rol zal gaan spelen in het onderscheidend vermogen van bedrijven.

Beursupdate 015

Hollands glorie in beeld en geschrift Van de zesentwintig deelnemers die zich met een bijzonder product hadden ingeschreven voor de Vision Award 2009, waren er drie van Nederlandse bodem. Reden genoeg om juist deze bedrijven met hun innovaties eens nader onder de loep te nemen, temeer daar het één van ‘onze jongens’ was die met de hoofdprijs naar huis ging.

Terug naar de coaxkabel De gelukkige winnaar van dit jaar was Adimec uit Eindhoven. Met CoaXPress sleepte deze onderneming de felbegeerde Vision Award 2009 en een cheque ter waarde van vijfduizend euro in de wacht. De innovatie waarmee het bedrijf deze prijs verdiende, legt een verbinding tussen camera en andere systemen, waarbij tot 6 Gb per seconde aan beeldgegevens kan worden getransporteerd en tegelijkertijd de besturing, communicatie, triggering én voeding verzorgd wordt. Dit alles tot over afstanden van wel honderd meter. Hoe ze dit voor elkaar gekregen hebben? Door meer dan vijftig jaar terug in de tijd te gaan en gebruik te maken van één oude vertrouwde coaxkabel. De voordelen spreken voor zich. Door de hoge gegevenssnelheid (met vier kabels kan 25 Gb per seconde gehaald worden over een lengte van veertig meter) kunnen cameraresoluties en frame rates voorlopig nog wel even doorgroeien. Ook is de kabel veel flexibeler dan de huidige Camera Link kabels, en kunnen tien keer zo lange afstanden worden overbrugd. Analoge systemen kunnen gemakkelijk worden geüpgrade: de kabel ligt er al. En tot slot is coaxkabel een stuk goedkoper. In plaats van tien euro per meter, ben je voor één euro per meter klaar. Hierbij moet overigens worden opgemerkt dat het hier wel gedeelde glorie betreft. Nog een vijftal bedrijven uit verschillende landen werkte mee aan deze ontwikkeling. Maar is gedeelde glorie erg? Natuurlijk niet. Want als het aan het zeskoppige consortium ligt, wordt het snel een wereldwijde standaard.

016 Beursupdate

Universele snelheid Voor Ipasort was het erop of eronder. Afhankelijk van het succes van Vision 2009, zou het eenmansbedrijf dat zich specialiseert in het ontwikkelen, testen, installeren en ondersteunen van sensorsoftware haar activiteiten voortzetten of staken. Gelukkig bleek er dermate veel interesse in de door eigenaar Holger Kattentidt ontwikkelde software, zodat we ook in de toekomst nog veel van hem zullen horen. Het programma waarmee het bedrijf zich had ingeschreven voor de Vision Award was Sort4all. Het betreft een compleet en veelzijdig pakket voor hogesnelheidsinspectie met linescancamera’s. De software is hiermee geschikt voor het sorteren van bulk-, voor kwaliteitscontroles en voor online process control. Maar wat maakt de software nu zo bijzonder? Op de eerste plaats het universele karakter. Het maakt niet uit welke sensor er gebruikt wordt en welk materiaal er wordt bekeken. Hierbij bestaan de applicaties niet uit een toolbox, maar uit een nieuw platform, dat kan worden vergeleken met een nieuw besturingssysteem. De sensoren, beeldverwerking, grafische interface en classificaties zijn eenvoudig te regelen. De gebruiker kan zich dus volledig op de sorteeractiviteiten richten, zonder zich zorgen te maken over enen en nullen. Daarnaast is de snelheid een absolute troef. Door niet de snelheid van de processor als uitgangspunt te nemen, maar gebruik te maken van slimme netwerkconfiguraties, snelle communicatiemogelijkheden en geoptimaliseerde algoritmes, is de enige beperking de snelheid waarmee de transportband kan draaien. Twintig meter per seconde is hierbij geen enkel probleem.

Mag het een megapixeltje meer zijn? Ook DVC deed dit jaar een gooi naar de prijzen. Zij werden hiervoor niet gediskwalificeerd, maar kwamen ook niet als winnaar uit de bus. Toch heeft dit met de kwaliteit van de inzending weinig te maken. Meer met een sterk deelnemersveld, alsmede het feit dat de inzending ook vorig jaar, zij het in prototypevorm, meedong naar een podiumplek. De voorgestelde innovatie betreft een waar megapixelkanon dat door de firma illunis is ontwikkeld en in Europa door DVC wordt vertegenwoordigd. Met vijftig miljoen pixels, staat de RMV 50100 garant voor een ongelofelijk detail. Voor de beeldvorming: wanneer je een laptop in een veld van 2,5 bij 2,5 kilometer bent verloren, dan zou je met behulp van deze camera en een luchtballon de laptop kunnen terugvinden. Meer gangbare toepassingen zijn documentverwerking, biometrie, meetkunde, wetenschappelijke beeldverwerking en de inspectie van LCD’s en PCB’s. Echt nieuw op de stand van DVC was de VMV-serie. Deze speciaal voor machinevisiontoepassingen ontwikkelde compactcamera’s zijn uitgerust met Kodak Truesense 5,5 micron sensoren, en zijn verkrijgbaar in resoluties variërend van 1024 x 1024 tot 3296 x 2474 pixels. En met een pixelkloksnelheid van 40 MHz, een bitdiepte van 8, 10 of 12 en een dynamisch bereik van 64 dB, kunnen de camera’s naast voor machinevision ook worden ingezet voor luchtfotografie of oogheelkundige applicaties.

Beursupdate 017

Astin de Zeeuw

Het nieuwe objectgeoriënteerde programmeren in de verpakkingswereld “We zijn niet ingehaald door de concurrentie, maar we willen wel de vinger op de zere plek blijven leggen”, zegt Kees Bootsman, General Manager van Roboxis in Barneveld. “Onze robot is snel, maar het samenspel van elementen is bepalend voor de uiteindelijke capaciteit van het robotsysteem, en dus bepalend voor het succes.”

Programmeur moet dan komen de voordelen vanzelf Na de introductie van de T-robot in 2006 is het hard gegaan, voorts is

Hierbij moet men denken aan de vlees-, vis-, diepgevroren levensmid-

vast te stellen dat de behoefte aan automatisering in Nederland nog

delen- en snackindustrie. Met behulp van de ontwikkeltool Lasal Class

steeds toeneemt. Ook Bootsman ziet de totale marktomvang groter dan

en Lasal Screen van de Oostenrijkse producent Sigmatek, in Nederland

verwacht. “Er zijn industrieën waar de hele week regulier geproduceerd

vertegenwoordigd door SigmaControl uit Barendrecht, wordt de complete

moet worden om de afzet naar de eindgebruiker te kunnen garande-

productielijn snel en efficiënt geprogrammeerd.

ren. Ik heb gesprekken gevoerd met directeuren die echt voor de keus stonden hun fabriek te sluiten, of te investeren in automatisering.” Bij

Overstap

Roboxis ziet men een behoorlijke verschuiving. “Het zijn niet alleen de

René Rauw, Manager Control Engineering is overtuigd van de voorde-

grote bedrijven die automatiseren, maar ook kleine ondernemingen

len van het objectgeoriënteerd programmeren, zoals dat nu bij Roboxis

die relatief weinig uren per week produceren en moeite hebben perso-

met de T-robot als onderdeel van een verpakkingslijn gebeurt. Hij vertelt:

neel te vinden voor het eentonige werk,” zegt Kees Bootsman. Bij Ro-

“Wij hadden hier een aantal robots draaien met verschillende besturin-

boxis worden applicaties gemaakt waarbij met een hoge capaciteit per

gen die niet de gewenste performance gaf. Wij waren gewend aan een

inuut moeilijk hanteerbare producten, zoals bijvoorbeeld gesneden vlees,

eigen applicatiedeel, geprogrammeerd in C++, een motiongedeelte, een

gladde worsten, makrelen, koekjes, kaasjes of appelflappen, rechtstreeks

apart visiondeel en een apart visualiseringspakket. De problemen be-

in een flow wrapper of in een doos of tray worden verpakt. Daarbij wordt

gonnen zich op te stapelen: de communicatie met de diverse systemen,

gebruik gemaakt van vision voor de productherkenning en plaatsbepa-

de snelheid, de ondersteuning en uiteindelijk het zoeken naar storingen

ling, tezamen met een unieke en breed inzetbare robot. Deze T-robot is

bij de verschillende pakketten. Toen hebben we een proef gedaan met

niet alleen snel, maar kan ook omgaan met grote massa’s tot dertig kilo-

de machinebesturing van Sigmatek. Tot onze verbazing kon het allemaal

gram. Daarnaast beslaat de robot een groot werkgebied voor het beladen

binnen anderhalve dag draaiend gemaakt worden. Wij waren oprecht

van containers, waarbij de afmetingen van containers met 1200 x 1000

verbaasd.” René had het geluk al enigszins bekend te zijn met object-

x 800 millimeter geen uitzondering vormen. De T-robot is van roestvrij

georiënteerd programmeren (OOP), omdat de eerste systemen destijds

staal, en is dus met name geschikt voor toepassingen in de natte sector.

met pc-besturing werden uitgevoerd in C++. Na de overstap werd al vrij

018 Programmeren

Frank ten Velde van SigmaControl en René Rauw van Roboxis bij de productielijn voor het herverdelen van kaasjes.

anders gaan denken, snel op de ‘nieuwe manier’ van programmeren een visverpakkingslijn in

waar drie doosjes met verschillende kaasjes met behulp van de T-robot

Volendam opgeleverd.

moeten worden hergeschikt, heb ik onze projectleider heel goed kunnen uitleggen hoe de machine softwaretechnisch is opgebouwd en hoe

Hergebruik

die nu werkt. Het is inderdaad een hele andere benadering, omdat ik

Bij een systeem met vier identieke servomotoren kun je de software van

voorheen met een softwarecode aan kwam zetten, terwijl hij nu eerst de

de ene motor opnieuw gebruiken voor de andere servomotor. Het is wel

objecten ziet, waarbij het direct duidelijk is om welk machineonderdeel

van belang om de machine op een andere manier te benaderen. Rauw

het gaat. Ik kan dan ook heel goed aangeven in welk deel het fout gaat.

vervolgt: ”Vroeger had je een systeem helemaal in de software zitten, en

Daarnaast is de overdraagbaarheid ook eenvoudiger geworden. Daar

dat was het. Wil je echter alle voordelen van OOP benutten, dan zul je het

waar de ene programmeur begint en duidelijk aangeeft hoe hij het ver-

verpakkingssysteem ook in objecten moeten verdelen. En dat is een an-

pakkingssysteem in objecten heeft verdeeld, kan een ander dit eenvou-

dere manier van denken. Je moet meer nadenken over structuren. Je ziet

dig overnemen en afmaken. Je machine wordt zo gestructureerd opgezet

dat wanneer het verpakkingssysteem goed in objecten verdeeld wordt,

dat het overzichtelijk wordt.”

de software daar op kan worden afgestemd. Het aanvoerbandje voor een lege doos, de pusher die erop zit en het indexbandje zijn allemaal ob-

Vision

jecten waar je stukken software voor schrijft. Het is dan bij een volgend

Rest natuurlijk ook de vraag hoe het zit met de koppeling tussen Lasal

project eenvoudig om die stukken software opnieuw te gebruiken.”

en vision. “De beeldverwerking zit in de camera en de posities krijgen

Op deze manier is de T-robot dus nu een object geworden in Lasal, welke

we door. Wat je zelf moet maken, is de communicatie tussen de camera

bij elk nieuw project opgepakt en ingezet kan worden. Binnen een half

en Lasal. Dit softwareonderdeel kan weer als een object worden gezien.

uur een draaiende applicatie, in tegenstelling tot het opnieuw schrijven

Bij een gelijke camera in een nieuw project kun je het cameraobject in

van applicatiesoftware. Simpelweg in een project slepen en aansluiten.

het project slepen, zodat je direct de koppeling weer hebt met de ca-

Let wel: in het maken zit de winst niet, maar wel in het hergebruik.

mera. En dit alles zonder één nieuwe regel software te hoeven schrijven. We geven een trigger vanuit de controller aan de camera, waarop

Overzichtelijker

we de juiste gegevens van de camera over ethernet terugkrijgen. Voor

Naast het hergebruik van de softwarecode, de structurele opbouw en de

elk type camera dat we toepassen, is een eigen herbruikbaar camera­

uitbreiding van de machinefunctionaliteit zonder regelcodes te verande-

object geschreven. Een machineobject dat informatie nodig heeft, kan dit

ren in bestaande objecten, wordt het project ook begrijpelijker binnen de

via client-server techniek bij het cameraobject opvragen. Wij zien Lasal

organisatie. Rauw geeft het volgende voorbeeld. “Bij een productielijn

echt als een totaaloplossing, die te gebruiken is voor het ontwerp van

Programmeren 019

Productielijn waar links de kaasjes onder de visionkast worden gescand, vervolgens worden ze gedraaid om juist gepositioneerd te zijn voor het oppakken met behulp van de zuigers van de T-robot.

de besturing, de visualisatie en sinds kort ook voor de veiligheid. Daar waar het noodstopcircuit voorheen puur hardwarematig aanwezig was, hebben we nu de mogelijkheid via de Lasal Safety Designer het noodstopcircuit softwarematig te configureren. Omdat veiligheid geheel in het besturingssysteem is geïntegreerd, biedt het als één van de voordelen dat alle informatie over het veiligheidssysteem automatisch bekend is in de machinebesturing.”

Virtuoos kinderspel

aanpassen. Maar met de veelvoorkomende zelfde stukjes code loop je nu

Een korte uitleg over objectgeoriënteerd programmeren als eerbetoon

het risico dat wanneer je iets moet aanpassen, je het ook in alle kopieën

aan Les Paul (13 augustus 2009). Objectgeoriënteerd programmeren, in

moet aanpassen. Het is dus beter een hiërarchie op te bouwen, waarbij

de programmeursmond vaak OO (‘object oriented’) geheten, maakt – hoe

je de gemeenschappelijke kenmerken in een klasse onderbrengt en de

kan het ook anders – gebruik van objecten en klassen. De methode die

aanvullende subklassen met specifieke eigenschappen definieert.

in de jaren zestig van de twintigste eeuw voor het eerst in de program-

Tot slot is er polymorfie. Dankzij deze eigenschap van objectgeoriënteerd

meertaal Simula te vinden was, kwam dertig jaar later pas echt in zwang.

programmeren is het mogelijk al in een vroeg stadium een functie voor

Inmiddels maken vele moderne programmeertalen als C#, C++, Java en

generieke objecten te definiëren, die later op specifieke objecten kan

Delphi er gebruik van. Bij OO worden in de eerste plaats klassen en ob-

worden losgelaten, zonder dat de functie van het bestaan van de speci-

jecten gedefinieerd. Klassen kunnen gezien worden als een soort blauw-

fieke objecten weet. In het voorbeeld van de gitaar: een functie ‘E aan-

druk voor de objecten, waarin variabelen, procedures en functies (ook

slaan’ zal voor de Gibson resulteren in een toon met een frequentie van

wel methodes genoemd) zijn vastgelegd. Aan een object, dat tot een

82,4 hertz, terwijl dit voor een basgitaar 41,2 hertz zal zijn.

bepaalde klasse behoort, kunnen vervolgens aanvullende eigenschap-

Tot zover de theorie. Wat zijn nu eigenlijk de voordelen van een derge-

pen worden toegevoegd. Een klasse zou bijvoorbeeld een gitaar kunnen

lijke werkwijze? Op de eerste plaats gebeurt het programmeren gestruc-

zijn: een instrument met een body, hals en snaren, die in trilling worden

tureerder, waarmee het allemaal een stuk overzichtelijker wordt. Het

gebracht om muziek mee te maken. Een object dat tot die klasse behoort

denken in objecten is eenvoudiger dan het denken in ingewikkelde code.

zou vervolgens een Gibson Les Paul kunnen zijn: een elektrische gitaar

Dit betekent in de regel minder fouten en een snellere en flexibelere

met zes snaren, twee humbuckers en een specifieke vorm die zorgt voor

manier van werken. Objecten en klassen kunnen gemakkelijk worden

een warm en donker geluid. Objecten en klassen maken vervolgens ge-

aangemaakt, getest, worden vrijgegeven, in een bibliotheek worden op-

bruik van drie pijlers: inkapseling, overerving en polymorfie. Inkapseling

genomen, om vervolgens te worden hergebruikt of aangepast. Met de

houdt in dat een object precies die functie vervult waar het voor bedoeld

huidige visualisatiemethoden doen de ingewikkelde stukjes code waar-

is, ongeacht waar de input vandaan komt, en ongeacht waar de output

uit ze zijn opgebouwd onder het oppervlak hun werk. Daarnaast kan de

naar toe gaat. Een Gibson Les Paul is om muziek mee te maken en niet

engineering werkelijk parallel plaatsvinden. Terwijl voorheen eerst het

om ramen mee te zemen. Daarbij maakt het Les Paul niet uit of de snaren

mechanisch ontwerp plaatsvond, gevolgd door het elektrisch ontwerp en

met plectrum of tanden in trilling worden gezet, en of er een koptelefoon

daarna pas de programmering, hoeft de specifieke hardware pas nu in

of zware Marshall-versterker aan de uitgang hangt.

een veel later stadium gekozen te worden, wat resulteert in veel kortere

Objecten vormen bouwstenen waar je afzonderlijk weinig mee aan-

ontwikkelingstijden.

vangt, maar die samen een goedwerkend systeem vormen. Bij overerving wordt er met basisklassen en subklassen gewerkt. Je gebruikt dit principe wanneer je meerdere klassen hebt die erg op elkaar lijken

Bron: ‘Meer objectgeoriënteerd programmeren in mechatronica’,

maar net iets afwijken. Nu kun je de ene kopiëren, plakken en iets

Machinebouw 2009

020 Programmeren

VISION & ROBOTICS NG

SPARI E B N E T S O DOSSIER K

Tweedehands robots Voor wie geschikt? Krijg ik garantie? Is het wel veilig?

Kosten besparen en toch automatiseren

Tweedehands robots winnen aan populariteit

Liam van Koert

In een tijd waar velen de broekriem aan moeten halen, wordt naarstig gezocht naar methoden om geld te besparen, zonder dat de broodnodige automatisering in het gedrang komt. In sommige gevallen kan het dan interessant zijn om te kijken naar het inzetten van een tweedehands robot. In welke gevallen is dit rendabel? En hoe zit het met zaken als

Rendabel? Op de vraag voor wie de tweedehands ro-

garantie en veiligheid?

bot vooral geschikt is, antwoordt Snippe: “Dit hangt voornamelijk af van de toepassing en het budget. Wanneer een hele lijn van een Maar anderzijds is dit voor ons een uitgelezen

paar honderdduizend euro wordt gebouwd, zal

algemene indruk die bij veel potentiële eind-

kans om de robots over te nemen, op te knap-

ik meestal adviseren een nieuw systeem aan

gebruikers bestaat. Natuurlijk is dit een mis-

pen en weer door te verkopen. Want juist nu er

te schaffen. De besparing op de aanschafprijs

vatting: een robotsysteem levert juist geld op.

op personeelskosten bespaard moet worden, is

weegt dan niet op tegen de voordelen die de

Voorwaarde is wel dat er goed gekeken wordt

automatisering met behulp van robotica volop

nieuwste technieken te bieden hebben. Maar

naar wat er precies nodig is voor een bepaalde

in de aandacht. En omdat een tweedehands

wanneer een klein bedrijf met vergelijkbare

toepassing, en dat de getallen met betrekking

robots meestal slechts een vijfde deel kost -

portemonnee toch wil automatiseren, dan is er

tot return on investment goed in de gaten ge-

zo’n tienduizend euro - van zijn splinternieuwe

met een tweedehands robot vaak al een hoop

houden worden. Met het kiezen voor een wel-

equivalent, is het voor bedrijven die moeten

mogelijk. Over het algemeen gaat het hierbij

licht veel goedkopere optie als een tweede-

automatiseren met een krappe portemonnee

om toepassingen als beladen en ontladen, pal-

hands systeem of een leaseconstructie, is dit zo

een interessante optie. Dit zien we dan ook te-

letiseren, snijden of CO2 lassen. Het is dan wel,

mogelijk nog belangrijker.

rug in de aanvragen die ons vanuit vele landen

net zoals bij nieuwe systemen, van belang dat

en typen bedrijven bereiken.“

het juiste type robot wordt gekozen. Zo zal ie-

Een robot is duur. Althans, dat is nog steeds de

In de lift

mand die het CO2 lassen wil automatiseren wel

“De tweedehands markt voor robots zit duide-

Internationaal

een robot hebben die continu met de stroom-

lijk in de lift”, bemerkt Ed Snippe. De bedrijfs-

Hoewel er in Brunssum tientallen tweedehands

bron communiceert. Dit vergt speciale software

leider en mede-eigenaar van het Brunssumse

robots van het fabricaat ABB, Kuka en Fanuc te

en hardware, die bijvoorbeeld niet in een han-

bedrijf Irsa ziet dan ook kansen, in een tijd

vinden zijn, was Irsa niet altijd een leverancier

delingrobot te vinden is. Een tweede catego-

waarin veel bedrijven met een teruglopende

van tweedehands systemen. Toen het bedrijf

rie voor wie een tweedehands robot interes-

ordeportefeuille te maken hebben. “Enerzijds

in 2004 door Snippe en compagnon Maurice

sant kan zijn, is iemand die de grote aanschaf,

is het natuurlijk vervelend dat er ook onder

van de Laarschot werd opgericht, hielden zij

welke met modernisering van een productielijn

de robots een grotere werkeloosheid optreedt.

zich voornamelijk bezig met de engineering en

gepaard gaat, nog even wil uitstellen. Wanneer

022 Dossier Kostenbesparing

programmering. Dertig jaar ervaring bij autofabrikant NedCar, waar ze de robotisering van de productie vanaf het eerste moment op de voet hebben gevolgd, kwam hierbij goed van pas. “Inmiddels zitten we allang niet meer alleen in de automotive sector”, vervolgt Snippe. “Onze robots worden ook gebruikt bij voedselverwerking, in de houtverwerkende- en meubelindustrie, in de chemische sector en zelfs in de entertainmentwereld. Denk bijvoorbeeld aan de Kuka robots die een tijdje geleden in Legoland terecht kwamen: met twee stoeltjes en een heftig programma heb je een topattractie te pakken. Natuurlijk komen onze connecties in de automotive wereld wel goed van pas. Het is namelijk een industrie waar, helemaal in deze tijden, veel van onze robots vandaan komen. Standaard worden ze in deze sector in vijf á zes jaar afgeschreven. Ze worden dan van de hand gedaan, terwijl ze nog in prima staat zijn.” Het netwerk voor de handel in tweedehands systemen beperkt zich uiteraard niet alleen tot de inkoop. Voor de verkoop doet Irsa zaken met bedrijven in België en Duitsland. “Met name in onze buurlanden zijn bedrijven aanwezig die op grote schaal tweedehands robots over de hele wereld exporteren. Door met hen samen te werken en te leveren aan bijvoorbeeld Turkije en India, maar ook aan Oost-Europa, merk je dat de robot in opkomst is, omdat ook daar de loonkosten stijgen. In het samenwerkingsverband houden onze Belgische en Duitse partners zich voornamelijk bezig met de verkoop, terwijl wij het opknappen en een stukje advies, training of de systeemintegratie voor onze rekening nemen.“

Dossier Kostenbesparing 023

bijvoorbeeld één van zijn robots de geest heeft

tuurlijk is het hierbij van belang hoe de vorige

dan regel. En wanneer de aandrijving niet meer

gegeven, en hij kan met een robot van hetzelf-

eigenaar met de robot is omgegaan. Zo kan een

functioneert, dan halen we de robot helemaal

de merk en oude type zonder al te veel moeite

Mercedes er nog puntgaaf uitzien, maar als de

uit elkaar om de losse onderdelen vervolgens

nog een paar jaar vooruit. Dan is tweedehands

eigenaar er constant veel te hard mee heeft ge-

als reserveonderdelen op voorraad te houden.

in tijden van crisis natuurlijk een aantrekkelijke

reden, is dat geen goed nieuws voor de motor.

Een aandrijving kost namelijk al gauw drie-

optie.”

Hetzelfde geldt voor robots. En hoewel we, af-

tot vijfduizend euro, en dan is het niet meer

gezien van de onderhoudsboekjes, niet de vol-

rendabel. Daar komt bij dat we vanuit service

Net een auto

ledige historie van de robot kennen, zie je aan

oogpunt voor onze klanten ook altijd reserve-

De tweedehands robots kunnen desgewenst

het programma en de bedrijfsurenteller al snel

onderdelen beschikbaar moeten hebben. En

met een jaar garantie worden geleverd. Hier-

hoeveel kilometers er met welke versnellingen

met leveranciers die systemen soms maar vijf

aan zijn wel kosten verbonden, al verzekert

zijn afgelegd. Bijkomende hint is natuurlijk een

tot tien jaar ondersteunen, spelen ook de niet

Snippe dat deze vrij gering zijn. “Zowel op het

aan de robot bevestigde lastang, die erg zwaar

te redden robots een belangrijke rol. Overigens

gebied van betrouwbaarheid, garantie en de

gedimensioneerd is. Je mag er dan van uitgaan

is ook de beschikbaarheid van onderdelen een

beschikbaarheid van reserveonderdelen is het

dat hij is ingezet voor het zwaardere werk. Tot

reden dat we alleen met de grote drie werken.

eigenlijk net als bij een auto. Doordat de robot-

slot kan je ten aanzien van de elektronica stel-

Ze hebben een grote installed base, zodat we

systemen die vanuit de automobielindustrie

len dat vierentwintiguursproductie de robot al-

voor wat betreft beschikbaarheid niet snel in

leen maar ten goede

Ook onder de robots treedt er een grotere werkeloosheid op

de problemen zullen komen.”

komt. In dit opzicht lijkt de robot dan weer

Veilig op aanvraag

meer op de pc.”

Met het bedrijfsongeval met dodelijke afloop dat enkele maanden terug in Duitsland plaats-

Reviseren

vond en een vergelijkbaar ongeval in 2007 nog

komen nog zo jong zijn, zou je kunnen stellen

Wat zijn nu zoal de dingen die er tijdens een op-

vers in het geheugen, is Snippe zich goed door-

dat ze pas net zijn ingereden. Natuurlijk heeft

knapbeurt moeten gebeuren? Snippe geeft aan

drongen van het belang van veiligheid. Ook als

de robot wel 24/7 zijn werk gedaan, maar een

dat het opnieuw draaiklaar van een gebruikte

het gaat om tweedehands systemen. “Wanneer

robot die elke minuut twintig seconden bezig

robot over het algemeen niet al te ingrijpend

de klant dit wil, kunnen we gebruikte robots

is met het maken van een lijmverbinding heeft

is. “Na het controleren van diverse punten kan

zonder problemen aan de huidige eisen aan-

nou niet bepaald een zwaar leven gehad. Het

het voorkomen dat een servomotor niet lekker

passen. Dit zowel met het oog op de nieuwe

is met name de belasting in kilogrammen die

draait. Ook kan het zo zijn dat een lager moet

Machinerichtlijn die eind dit jaar van kracht is,

maakt of ernstige slijtage aan de orde is. Na-

worden vervangen, al is dit meer uitzondering

als op het gebied van functionele veiligheid en bijbehorende risicoanalyses. Uiteraard wordt het systeem dan netjes geleverd met het bijbehorende CE-certificaat. En in het geval van systeemintegratie kunnen we ook de CE-markering van de hele nieuwe lijn voor onze rekening nemen. Uitgangspunt is echter wel altijd dat de klant het wil, want uiteraard hangt hier wel een prijskaartje aan. Een lastig bijkomend punt hierbij is dat we internationaal leveren, en veiligheidsculturen per land nog wel eens van elkaar verschillen. In de Benelux hebben we het redelijk goed voor elkaar, maar in Slowakije is het bijvoorbeeld wel eens voorgekomen dat de nieuwe eigenaar het voldoende vond om als afscherming een lintje te spannen in plaats van hekken te plaatsen. Op zo’n moment houdt het voor ons ook op. Met de gereviseerde robot krijgt hij netjes alle documenten waarin is aangegeven hoe hij veilig met de robot dient om te gaan, maar de inbedrijfstelling zullen wij dan niet verzorgen. Dat is dan zijn eigen verantwoordelijkheid.”

024 Dossier Kostenbesparing

I’m your robot. any ideas?

Met haar hoofdzetel gevestigd te Augsburg (D) is KUKA één van ‘s werelds grootste leveranciers van industriële robots en automatiseringsprojekten. KUKA Automatisering + Robots N.V. neemt het gebied Benelux voor haar rekening en kan U ondersteunen met volgende produkten en diensten:

* E en uitgebreid gamma aan industriële robots met een payload van 5 tot 1300Kg. * Machinebesturingen, gebaseerd op de standaard robotcontrollers. * Uitstekende dienst na verkoop wat betreft KUKA-robots en -besturingstechniek.(training, maintenance, spare parts, programming,...) * Turnkey projekten voor specifieke branches en applicaties, zowel voor automotive als ook voor de algemene industrie. * Magnetarc- en wrijvingslasmachines * R &D-projekten op gebied van robotisatie en automatisatie Met meer dan 20 jaar ervaring in onze branche en mede door onze uitgebreide engineerings- en R&D-capaciteiten kan KUKA ook voor U een meerwaarde betekenen of U nu integrator of enduser bent. U twijfelt nog?...contacteer ons...U zal overtuigd zijn! KUKA Automatisering + Robots N.V. Industrieterrein Centrum-Zuid 1031 B-3530 Houthalen T F E I

+32 11 51 61 60 +32 11 52 67 94 [email protected] www.kuka.be

kuka your ideas

www.kuka.be

IRSA Industrial Robotics Services & Automation KUKA KR200

with wrist KR150,

€ 9.000,-

- Built in 1998 - Handling capacity 150kg • Controller: - KRC-1, with software version 2.3 (option upgraded to V4.1.7 SP08 HF1) • I/O: - 16 digital inputs, - 20 digital outputs (16 * 100mA, 4 * 0,5 A). • Bus system: - Interbus-S (Cu) master-slave, - Devicenet master • Robots are tested with payload and testrun of 1 hour at full speed. • Robots are in excellent condition.

€ 16.000,-

KUKA KR200 with wrist KR150

FANUC M-16i

10 Available

1 Available

FANUC S420 iF

€ 5.500,-

- Built in 1996 - Handling capacity 120kg • Controller: - RJ2, with software Sealingtools, ArcTools, Pallettools. • Bus system: - Profibus master-slave, - Robots are tested with payload and testrun of 1 hour at full speed. • Robots are in excellent condition.

€ 8.500,-

FANUC S420 iF

Fanuc S420 iF

Fanuc S420 F

8 Available

2 Available

with 1 turntable external axis

- Built in 1996 - Handling capacity 120kg • Controller: - RJ2, with software Sealingtools, ArcTools, Pallettools and 1 ext axis. • Bus system: - Profibus master-slave, - Tested with payload and testrun of 1 hour at full speed. • Robots are in excellent condition.

€ 14.500,€ 5.500,Fanuc S420 iF

Fanuc S420 Kai

1 Available

4 Available

FANUC S420 iL - Built in 1996 - Handling capacity 120kg • Controller: - RJ2, with software Sealingtools, ArcTools, Pallettools. • Bus system: - Profibus master-slave, - Robots are tested with payload and testrun of 1 hour at full speed. • Robots are in excellent condition.

€ 9.000,-

€ 9.000,-

Fanuc S420 iL 4 Available

026

ABB IRB6400

Naast leverancier van gebruikte robots, maar is IRSA teven zeer bekwaam in: • Bouw van nieuwe robotcellen • Engineering van robottoepassingen • Programmeren van robots • Installeren van robots • Service aan robots • Trainingen voor Fanuc en KUKA robots

FANUC M-16i

ABB IRB6400

• • • •

- Handling capacity 120kg • Controller: - S4 Controller with Programunit and Cables • Remark: - Robots are tested with payload and testrun of 1 hour full speed. - Low hours • Robot is in excellent condition.

- Built in 2001 - Handling capacity 16kg Controller: - RJ3, with software Handlingtools. Bus system: - Profibus master-slave, - Robots are tested with payload and testrun of 1 hour at full speed. Robots are in excellent condition. Robot was only used for Training

FANUC S420F

ABB IRB1500

- Built in 1993 - Handling capacity 120kg • Controller: RJ • 64 Inputs and 64 Outputs - Robots are tested with payload and testrun of 1 hour at full speed. • Robots are in excellent condition.

- Handling capacity 6kg • Controller: - S3 • Remark: - Robots are tested with payload and testrun of 1 hour at full speed. - Low hours • Robot is in excellent condition.

FANUC S420 Kai

ABB IRB1400

- Built in 1993 - Handling capacity 100kg High Speed • Controller: RJ • 64 Inputs and 64 Outputs - Robots are tested with payload and testrun of 1 hour at full speed. • Robots are in excellent condition.

- Built in 1998 - Handling capacity 6kg • Controller: - S4C - Robots are tested with payload and testrun of 1 hour at full speed. - Low hours • Robot is in excellent condition.

€ 6.500,-

ABB IRB6400

€ 4.500,-

ABB IRB1500

€ 8.000,-

ABB IRB6400 - Built in 1998 - Handling capacity 120kg • Controller: - S4C • Bus system: - Interbus, - Robots are tested with payload and testrun of 1 hour at full speed. - Low hours • Robots are in excellent condition.

Industrial Robotics Services & Automation B.V. Watermolen 12 6442 PS Brunssum Nederland T +31 - (0)45 - 564 06 93 F +31 - (0)45 - 564 06 94 E [email protected]

ABB IRB1400

Eerste RAB Robotics Safety Marks uitgereikt De RAB heeft voor het eerst aan nagenoeg alle leden het RAB Robotics Safety Mark uitgereikt tijdens een feestelijke bijeenkomst op 15 oktober in Eindhoven. De bedrijven kregen het unieke veiligheidskeurmerk omdat ze werken volgens de strenge veiligheidsnormen die zijn opgesteld door de RAB. Het RAB Robotics Safety Mark is wereldwijd het eerste veiligheidskeur-

De branchevereniging heeft daarom veel kennis en energie gestopt in het

merk voor de robotica-industrie. De bedrijven kregen het keurmerk nadat

belangrijkste speerpunt met betrekking tot veiligheid: het RAB Robotics

ze door een onafhankelijke auditor grondig getoetst werden op de toe-

Safety Mark. Een speciale keurmerkcommissie heeft in nauwe samenwer-

passing van de strenge machinerichtlijnen en -normen. “Op deze manier

king met een onafhankelijk technisch adviesbureau eisen opgesteld, die

laten we zien dat de branche van industriële robots volwassen is gewor-

gebruikt worden voor het toetsen van leden op veiligheid. Deze ‘require-

den,” zei RAB-voorzitter Fred Bokhorst tijdens de uitreiking. “De branche

ments’ toetsen in principe de handhaving door het lid van de bestaande

heeft de kwaliteit op het gebied van veiligheid bewezen. We kunnen met

(en vanaf einde 2009 nieuwe) machinerichtlijnen en – normen (waaron-

trots zeggen dat de leden zich een onderscheidende positie hebben ver-

der NEN-EN-ISO-CD/TR-SIL-PL). Het keurmerk is twee jaar geldig, daarna

worven op de markt.” Tijdens de oprichting van de RAB in september

wordt het bedrijf opnieuw getoetst door een onafhankelijke auditor. Om

2007 waren de aanwezige leden het er unaniem over eens: de branche

de onafhankelijkheid te waarborgen, en tevens niet-leden ook de moge-

zou zich moeten sterk maken voor de veiligheid; want helaas bleek het

lijkheid te bieden het recht te verkrijgen het keurmerk te mogen voeren,

een feit dat een aantal ondernemers robotinstallaties relatief goedkoop

is er een onafhankelijke Stichting RAB Robotics Safety Mark opgericht. De

aanbiet door te besparen op fundamentele maatregelen ten aanzien van

RAB heeft besloten dat voor het lidmaatschap van de branchevereniging

machineveiligheid. Dit is illegaal en kan leiden tot ernstige ongelukken.

een keurmerk verplicht is.

President IFR bezoekt RAB Aan de vooravond van de uitreiking van het Robotics Safety Mark deed

mobielindustrie toch bepaalde lijnen worden opgestart, omdat de nieuwe

Åke Lindqvist Nederland aan voor een bezoek aan het RAB-bestuur. Na-

modellen ondanks de economische crisis zullen worden geïntroduceerd

mens de branchevereniging waren aanwezig Fred Bokhorst, Brand van

op de markt. De aantallen zullen echter beduidend minder zijn dan voor-

’t Hof, Martin van der Have en Remco Valk. Tijdens het gesprek passeerden

speld. Een ander belangrijk onderwerp dat tijdens het gesprek aan bod

vele onderwerpen de revue. Eén van deze items was dat Lindqvist als

kwam, is dat op de roboticamarkt er op dit moment een duidelijke opde-

president van de International Federation of Robotics zeer verheugd was

ling is tussen toepassing van industriële robots en speelgoedrobots. De

over het feit dat de RAB als eerste branchevereniging een Robotics Safety

grootte van de speelgoedrobotmarkt dient niet te worden onderschat, en

Mark heeft gecreëerd, en dit in de korte periode van slechts twee jaar

Lindqvist verwacht dat in de komende jaren ook een groot toepassings-

tot een officieel document heeft weten door te voeren. Tevens is tijdens

gebied van robots in de huishoudtoepassingen (domestic appliance) zich

dit aangename onderhoud ervaring uitgewisseld over de inhoud, maar

zal ontwikkelen. De verwachting is dat deze markten de groeimarkten zijn

vooral ook samenstelling van de brancheorganisaties wereldwijd. Op dit

van de toekomst. Over het algemeen is er ook gesproken over sensor-

moment is de RAB een brancheorganisatie met uitsluitend fabrikanten en

technologieën, waarbij in het bijzonder de instructie en het programme-

systeemintegratoren. In andere landen zijn er subdivisies binnen de bran-

ren van robots zal moeten worden geëlimineerd. Het is bekend dat grote

cheorganisaties, waarvoor bedrijven en robotgebruikers zich kunnen aan-

softwarehuizen, waaronder Windows, op dit moment bezig zijn met het

melden. De RAB zal dit in de volgende bestuursvergaderingen opnemen,

ontwikkelen van besturingsplatformen voor industriële robots, hetgeen

en wellicht deze subgroepen ook overwegen. Ook is de huidige markt-

echter uitsluitend de oppervlakkige aansturing van industriële robots over

situatie besproken, waarbij een duidelijke tendens naar hergebruik van

kan nemen. Specifieke applicatietechnieken zijn en blijven nog steeds bij

bestaande robots zijn intrede doet. De economische crisis heeft zeker zijn

de verschillende robotfabrikanten in ontwikkeling. Dit bemoeilijkt een al-

effect op de investeringsgoederen, die onmiddellijk zijn weerslag heeft op

gemene programmeertaal voor alle op de markt zijnde robots.

de robotbranche. Bestuurslid Brand van ’t Hof gaf aan dat binnen de auto-

028 Branche Bulletin

Branche Bulletin

Automatiseren met machinevision zet door De Europese machinevisionindustrie is de laatste jaren aanzienlijk gegroeid. Uit het jaarlijks ‘European Vision Technology Market Statistics’ onderzoek blijkt dat 2008 wederom een recordjaar was, ondanks de eerste invloeden van de wereldwijde economische crisis.

drage aan de totale omzet van de Europese machinevisionindustrie; met de automotive industrie als grootste afnemer, hoewel deze sector gedurende het laatste kwartaal van het jaar last begon te ondervinden van de economische malaise (zie figuur 2). Ook buiten de industriële productiesector liggen meer kansen voor nieuwe toepassingen van visiontechnologie. De niet-producerende sectoren, zoals die in documentverwerking, slimme verkeerssystemen, beveiliging en surveillance, zorgden in 2008 al voor een aandeel van 9,7 procent van de gehele omzet.

Economisch vooruitzicht De visionindustrie wordt op het Europese continent nog steeds gedomi-

Industriële beeldverwerking is een essentieel component in de automati-

neerd door ‘Small & Medium Enterprises’ (SME). Deze bedrijven hadden

seringswereld. Europese bedrijven zijn sterk in het leveren van machine-

in 2008 elk gemiddeld 33 werknemers. De verkoop van de deelnemen-

visiontechnologie. In 2008 kwam echter een lange periode van continue

de visionbedrijven kwam vorig jaar in totaal op 894,5 miljoen euro, een

groei in de Europese machinevisionindustrie ten einde. De EMVA schat dat

nieuw verkooprecord. Bijna 73 procent van de totale verkoop vond plaats in

de verkoop dit jaar met 22 procent zal dalen, in vergelijking met de to-

Europa. De verkoop naar andere continenten zorgde voor een stijgende

tale verkoop van het jaar 2008. De algemene behoefte aan verdere auto-

omzet. De export naar Noord- en Zuid-Amerika bedroeg 12,9 procent van

matisering blijft echter voortduren, en de eerste tekenen van wereldwijd

de totale inkomsten. De uitvoerhandel naar Azië groeide met 4,3 procent.

economisch herstel wijzen erop dat de verkoop van de Europese machine­ visionindustrie in 2010 wellicht zal stabiliseren, of zelfs ietwat zal stijgen.

Algemene trends in de Europese machinevisionmarkt Eenvoudig te gebruiken en betaalbare standaard systemen, zoals smart-

De ‘European Vision Technology Market Statistics’ is een jaarlijks

camera’s en vooral visionsensoren, waren in 2008 ook weer zeer populair.

onderzoek, in opdracht van de European Machine Vision

Er was ook zeker vraag naar high-end- en applicatiespecifieke apparatuur

Association (EMVA). Dit jaar bevat het rapport nieuwe hoofdstuk-

waar de grenzen werden opgezocht van wat technisch en economisch

ken, inclusief algemene economische opmerkingen, nieuwe

haalbaar is. De verkoop van visionsystemen bleef hoog, en zorgde in 2008

potentiële marktkansen voor machinevisionbedrijven en een

voor 52,5 procent van de totale omzet. Alle visionsystemen, waaronder

speciaal landenrapport over Italië. Het rapport is te bestellen

applicatiespecifieke systemen, configureerbare systemen, smart-camera’s

via www.emva.org.

en visionsensoren zagen een stijgende omzet. In visioncomponenten werd de omzet verhoogd met 2,9 procent, met een aandeel van 43,2 procent

Total turnover* Machine Vision Technology 2007 - 2008 Europe - by products

van de totale omzet in dat jaar. Camera’s zorgen met 27,1 procent voor het

Automotive

grootste aandeel van de verschillende componenten. De verkoop daalde

Glass

alleen in het geval van framegrabbers (zie figuur 1).

Wood and Paper Electrical/electronics

Voornaamste toepassingen Inspectie blijft de voornaamste toepassing van machinevisiontechnologie,

Packaging and Container Metal

zowel in de productie van onderdelen en continue materialen (waaronder

Rubber and Plastic

folies, plaatmetalen en papier). Het aandeel van de omzet in alle inspec-

Printing

tietoepassingen steeg opnieuw tot 63 procent. Naast inspectie, zorgt me-

Medical devices

trologie voor circa 14 procent van de totale omzet, met 2D- en de nieuwe

Food

3D-applicaties. Begeleiding, waaronder bijvoorbeeld robotbegeleiding, heeft een aandeel van 6 procent van de omzet in 2008, gevolgd door het

2008

Pharma/Cosmetics

2007

Semiconductors Other manufacturing sectors Non-manufacturing sectors

uitlezen van symbool (5 procent) en karakter- en onderdeelherkenning

0%

(allebei 3 procent).

* Turnover participating companies

Industriële productie leverde vorig jaar nog steeds veruit de grootste bij-

Source: EMVA

5%

10%

15%

20%

25%

Branche Bulletin 029 029

30%

35%

Flexibilisering van voedselautomatisering

Vision en robotica steeds vaker in primaire proces Zowel vision als robotica zijn steeds vaker betrokken bij de productie van voedsel. Met name de daling van de kostprijs en een groeiend flexibel gebruikersgemak zijn hiervan de oorzaak. Dit vinden ook Jan Naessens van Cognex en Martin van der Have van ABB. Een interview met beide specialisten leert ons wat de voordelen zijn, en wat we in de toekomst van vision, robots en hun bijbehorende grijpers mogen verwachten.

“Vision is natuurlijk al jaren een graag geziene gast in de voedselverwerkende industrie”, bijt Naessens de spits af. De District Sales Manager van Cognex, die verantwoordelijk is voor het verkoopbeleid in de Benelux, Zweden en Denemarken, loopt lang genoeg mee om te weten wat visionsystemen de voedselproducent te bieden hebben. “Grofweg kunnen er twee smaken worden onderscheiden”, vervolgt hij. ”Enerzijds wordt vision ingezet om biologische producten te kwalificeren. Denk hierbij aan het controleren van groenten en fruit op vorm en kleur. Een tweede domein van vision vinden we aan de verpakkingszijde van het productieproces. Hier wordt er onder andere voor gezorgd dat producten in de juiste verpakking zitten, maar wordt er ook gekeken naar etiketten, datum en lotcodes. Het is met name dit tweede deelgebied waar we ons met Cognex in hebben gespecialiseerd.”

Andere tijden De marges in de voedselverwerkende industrie zijn klein. Het is dan ook niet verwonderlijk dat een visionsysteem zo’n tien jaar geleden alleen was weggelegd voor de grote bedrijven, waarbij lange tijd met eenzelfde lijn kon worden doorgedraaid. Naessens licht toe: “Voor de eeuwwisseling moest je voor een geïmplementeerd visionsysteem toch al snel veertigduizend euro neertellen. Niet alleen waren de camera’s duurder, ook waren zware pc’s nodig voor het ingewikkelde rekenwerk, om nog maar niet te spreken over de complexe programmatuur die specifiek voor een applicatie geschreven moest worden. Tel hierbij op dat producten ook toen al vaak in een nieuw jasje gestopt werden, en het mag duidelijk zijn dat de investering in vision voor verpakken zelden gerechtvaardigd was.

Liam van Koert

030 Voedselautomatisering

Gevolg was dat verpakken meestal met de hand gebeurde, een grotere

Voedselautomatisering 031

Bij Manner maakt de In-Sight 5400 visionsensor het, in combinatie met de mogelijkheden van PatMax, mogelijk om veel verschillende kenmerken snel en tegelijkertijd te controleren.

hoeveelheid afkeur of een slechtere kwaliteit voor lief nemend. Alleen

kleurvast zijn. “Voor het opzetten van een kwaliteitscontrole van kip, of

in gevallen waar wetgeving rondom voedselveiligheid het voorschreef,

andere toepassingen die je meer vooraan in het productieproces vindt,

werden visionsystemen toegepast.” Gelukkig zijn de oude argumenten

is wel degelijk specifieke visionkennis vereist. Hiervoor zijn er specialisti-

ingehaald door nieuwe technologische mogelijkheden en een beduidend

sche bedrijven die deze kennis in huis hebben.”

gunstiger kostenplaatje. “Tegenwoordig zijn er veel betere en flexibelere visionsystemen te koop voor een prijs tussen de 2.500 en 9.500 euro. En

Systeem of sensor?

voor wie ook dat te duur is, kan met een visionsensor voor zo’n 700 euro

Op de vraag of een producent beter uit is met een visionsensor of een

al een hele hoop bekeken worden. Goed nieuws voor de bedrijven die

visionsysteem, is volgens Naessens geen eenduidig antwoord te geven.

wel moeten automatiseren om het dreigend tekort aan arbeidskrachten

“Dit hangt helemaal af van de applicatie. Zowel onze Insightsystemen als

en de toenemende vaart der volkeren het hoofd te kunnen bieden.”

Checkersensoren zijn in een uitvoering te krijgen die aan alle hy­giëneeisen van de voedselverwerkende industrie voldoet. Daarnaast zijn beide

Parametriseren

oplossingen parametriseerbaar. Een overweging kan natuurlijk de prijs

De wereld draait dus sneller en sneller. En met de wereld ook de installa-

zijn, maar belangrijker is waarvoor je het precies wilt gebruiken. Met

ties en transportbandjes in de voedselproductie. Inzet hierbij is natuurlijk

de Checker, die ook de nodige intelligentie aan boord heeft, kan tot zes-

een zo groot mogelijke productiecapaciteit met een minimum aan mid-

duizend producten per minuut de aanwezigheid of afwezigheid van een

delen. Vergezeld door een time to market die continu korter wordt, maakt

product of kenmerk gedetecteerd worden. Denk hierbij aan contrast-,

dit dat twee termen altijd hoog op de agenda van de automatisering

helderheid-, afstand- of vormsensoren. De uitkomst is altijd ja of nee.

zijn terug te vinden: meer rekenkracht en meer flexibiliteit. In vision-

Hierbij beschikt de sensor over een eigen lenskit en eigen belichting.

land is dit niet anders. De opkomst van steeds krachtigere processoren,

Wil je echter gaan meten welke lengte of kleur een product heeft, of

gecombineerd met slimme software, faciliteren het overgaan op steeds

een coördinaat bepalen om een robot aan te sturen, dan kom je uit bij

kleinere batches, zonder dat hierbij diepgaande visionkennis vereist is.

een visionsysteem. Hierbij staan tal van softwaretools (bijvoorbeeld voor

“Wat je zowel op vision- als roboticagebied ziet,” licht Naessens toe, “is

geometrische contourherkenning, blobanalyse, edgedetectie, histogram,

dat er steeds minder geprogrammeerd, en steeds meer geparametri-

OCV/OCR, ID en filtering) ter beschikking, om vervolgens te classificeren

seerd wordt. Dit betekent dat wanneer er op een ander product of een

of om datumlotcodes uit te lezen. Ook kan een hogere framerate gehaald

andere verpakking wordt overgegaan, de lijn met een paar muisklikken

worden door het beeld kleiner te maken. Communicatie kan vervolgens

kan worden aangepast. Maar ook het opzetten van een geheel nieuwe

verlopen middels RS232, Ethernet, Profinet, Profibus, EIP of een OPC-net-

applicatie gaat veel gemakkelijker dan voorheen. Met intuïtieve software

werk.” Een visionsysteem kan moeiteloos in iedere fabrieksautomatise-

en een onuitputtelijke bibliotheek met metingen en toepassingen, kan

ringsnetwerk worden geïmplementeerd.

met relatief weinig inspanning een applicatie worden gebouwd. Hoewel dit een aantal jaren geleden alleen met onze eigen camera’s kon, hebben

Toekomstvisie

we dit inmiddels volledig opengegooid. Ook 3D-, infrarood- en zelfs rönt-

Tot slot gunt Naessens ons een blik in de toekomst. Zet de trend van

gencamera’s van allerlei fabrikanten worden middels een eigen interface

krachtige flexibiliteit zich voort? Wat moeten we er ons precies bij voor-

ondersteund. Want uiteindelijk zijn het de rekenkracht en de intelligentie

stellen? “Laat ik beginnen op te merken dat Cognex als bedrijf meer ener-

die het verschil maken.” Naessens benadrukt dat een voorwaarde voor

gie en middelen in ontwikkeling zal steken. Dit is één van de redenen

het snel opzetten van een applicatie is dat de producten wel vorm en/of

dat we niet op Vision 2009, dat enkele weken in Stuttgart plaatsvond,

032 Voedselautomatisering

te vinden waren. De eerste resultaten van de R&D inspanningen zullen

Hygiëne en veiligheid

in 2010 op de markt komen. Zo zijn we druk bezig met klantspecifieke

Een hardnekkige misvatting is volgens Van der Have dat de robot onhy-

visionsensoren voor OEM-ers. We werken ook aan een nieuw concept van

giënisch zou zijn. “Je hoort vaak dat mensen bang zijn voor bijvoorbeeld

beeldacquisitie, waarbij we de framerate behoorlijk zullen opvoeren. Dit

olie die in het voedsel zou kunnen lekken, of de etenswaren die in de kie-

zal een hele nieuwe manier van werken tot gevolg hebben. Zo zal er niet

ren van de robot kunnen blijven hangen. Maar ik ben er zeker van dat de

langer getriggerd hoeven te worden wanneer een product in beeld komt,

robot veel hygiënischer is dan de mens. Zo hoef je niet bang te zijn voor

maar kan er continu gedraaid worden. Waar een lotcode zich wanneer

Mexicaanse griep, of andere ziektekiemen waarmee het menselijk perso-

ten opzichte van de camera bevindt, is niet meer van belang. Een enorme

neel het voedsel zou kunnen besmetten. Daarnaast zijn robots gewoon in

flexibiliteitssprong dus, die de mogelijke snelheid van de productstroom

roestvrij staal beschikbaar. Speciale coatings en pakkingen zorgen ervoor

minimaal zal verdubbelen.”

dat het onder hoge druk schoonspuiten met agressieve schoonmaakmiddelen geen enkel probleem is. Dit betreft technologie die eigenlijk uit de

Opmars

spuitgiettoepassingen vandaan komt. Tot slot kan met een robot de tem-

Martin van der Have is Sales Engineer bij ABB. Om vergelijkbare redenen

peratuur net zo laag gehouden worden als in een gemiddelde koelkast.

ziet ook hij robotica een steeds belangrijkere rol in de voedselverwer-

Voor een mens zou een dergelijke temperatuur niet werkbaar zijn, en

kende industrie vervullen. “Door een steeds betere visiontechniek, maar

het zou volgens de arborichtlijnen ook niet mogen. Hetzelfde geldt voor

ook sensortechniek in het algemeen, krijgt de robot steeds betere ogen

het tillen van te zware producten zoals kazen, of het langdurig uitvoeren

ter beschikking. Combineer dit met steeds slimmer wordende grijpers,

van monotone handelingen. Een robot doet dit geheel volgens de arbo

en het gevolg is dat robotica steeds meer richting het primaire proces

zonder klagen, precies, snel en indien gewenst 24 uur per dag.” Ten aan-

oprukt. Waar voorheen voornamelijk dozen met koekjes gepalletiseerd

zien van veiligheid bespeurt Van der Have nog een andere trend die de

werden, kregen de robots later ook de blisterverpakkingen in handen.

toepasbaarheid van robotica vergroot. “Tegenwoordig wordt steeds vaker

Inmiddels pakken de robots de koekjes in. Het zal niet lang meer du-

gebruik gemaakt van zaken als Safe Move en elektronische positie scha-

ren of ze zullen zich ook met het kneden van het deeg bemoeien.” Als

kelaars (EPS). Hierdoor kan veilig met de robot worden samengewerkt,

succesvol voorbeeld waar de robot al echt voor voedselbereiding wordt

zonder dat hekken noodzakelijk zijn. Dit levert, naast extra flexibiliteit,

ingezet, noemt hij een applicatie waar spek om een geitenkaasje gewik-

ook de nodige plaatsbesparing.

keld wordt. “Dit is een lastige applicatie. Enerzijds is de wikkelbeweging complex. Anderzijds zijn de spekreepjes niet vormvast. Maar het feit dat

Conclusie

het werkt en rendabel is, geeft aan dat er voor de robot nog een hoop

Hoewel beide heren hun eigen vakgebied hebben en in diverse sectoren

onontgonnen terrein ligt.”

werkzaam zijn, is er een aantal opvallende overeenkomsten in hun op-

Een tweede overeenkomst met vision is dat ook robots steeds gemak-

vattingen te bespeuren. Beiden zien zowel vision als robotica in de voed-

kelijker, en dus sneller te programmeren zijn. “Met behulp van software

selverwerkende industrie steeds meer richting het primaire proces op-

als PickMaster, is het geen probleem snel een programma te genereren

schuiven. Troef is hierbij de hoge mate van flexibiliteit die automatisering

dat bijvoorbeeld verschillende soorten chocolaatjes, die willekeurig van

met behulp van vision en robotica met zich meebrengt. Want hierdoor

de band af komen rollen, in een bepaald patroon in te pakken. Gecombi-

kost automatisering geen geld, maar levert het juist centen op.

neerd met parametriseerbare vision en slimme grijpers worden omsteltijden korter dan ooit tevoren.”

Een typische FlexPicker toepassing, waarbij kleine potjes netjes gerangschikt worden.

Voedselautomatisering 033

Safora S.S. Macdonald

Harmonisatie NEN-EN 954-1 mogelijk verlengd

Verwarring rondom functionele veiligheid Vanuit diverse hoeken bereikt mij steeds de vraag of de ingangsdatum (29 december 2009) van de nieuwe Machinerichtlijn 2006/42/EG wordt verschoven. Waar men het eigenlijk over heeft, is de mogelijke verlenging van de harmonisatie van de NEN-EN 954-1, een norm over besturingssystemen die in principe eind van dit jaar komt te vervallen. In dit artikel zal ik proberen wat meer duidelijkheid te scheppen over wat er precies gaande is en wat de verwarring veroorzaakt.

Het woord ‘richtlijn’ wordt in de dagelijkse praktijk niet gezien als een

om geharmoniseerde normen toe te passen, maar dit is geen wettelijke

wettelijk verplichtende term. Men gebruikt het veelal als een soort

verplichting.

leidraad, een guideline. Daarom is het niet voor een ieder duidelijk dat wanneer we over de Machinerichtlijn praten, het gaat om wetstekst. De

NEN-EN-954-1 / NEN-EN-ISO 13849-1

Machinerichtlijn is ingebed in de Nederlandse wetgeving en wel in het

De in 1996 aangenomen NEN-EN 954-1 gaat over veiligheid van machines,

Warenwet Besluit Machines. In deze wetstekst staan allerlei globale eisen

en in het bijzonder over besturingssystemen met een veiligheidsfunctie.

verwoord betreffende veiligheid en gezondheid. U kunt er niet omheen;

Deze norm behandelt de algemene ontwerpbeginselen en -eisen van

de Machinerichtlijn staat gelijk aan wettelijke verplichting.

onderdelen van een besturingssysteem (elektrisch, hydraulisch, pneumatisch of mechanisch) met een veiligheidsfunctie. NEN-EN 954-1 werd op

Wettelijke verplichting

internationaal niveau al in 1999 gewaardeerd en aangenomen onder de

Het bovenstaande is niet ingewikkeld, de verwarring ontstaat echter door

naam ISO 13849-1. Maar door gebrek aan goede en tijdige afstemming

het feit dat men gemakkelijker aan de wettelijke eisen van de Machi-

zijn er twee normen ontwikkeld: de NEN-EN-IEC 62061 en de NEN-EN-ISO

nerichtlijn kan voldoen door geharmoniseerde Europese normen te ge-

13849-1. NEN-EN-IEC 62061 geeft het gerealiseerde veiligheidsniveau van

bruiken. De gemiddelde constructeur of ontwerper ziet de norm dan al

een veiligheidsfunctie weer met Safety Integrity Level (SIL), terwijl de

gauw als een wettelijke verplichting. Machinerichtlijn 2006/42/EG geeft

NEN-EN-ISO 13849-1 spreekt over Performance Level (PL).

duidelijk aan dat een geharmoniseerde norm een ‘niet-bindende tech-

NEN-EN 954-1 of NEN-EN-ISO 13849-1:1999 kent een kwalitatieve risico-

nische specificatie’ is. Men raadt u aan deze normen te gebruiken, maar

beoordelingsmethodiek, de risicograaf genoemd, die het risico in vijf ca-

verplicht u daar niet toe.

tegorieën, B, 1, 2, 3 of 4, verdeelt. Iedere categorie stelt speciale technische eisen aan de opbouw en uitvoering van het totale veiligheidscircuit.

Waarom geharmoniseerde normen?

In de NEN-EN 954 wordt geen rekening gehouden met de betrouwbaar-

Als het gebruik van een geharmoniseerde norm niet verplicht is, waarom

heid (faalkans) van de toegepaste componenten in het veiligheidscircuit.

past men deze normen dan toe bij het voldoen aan de eisen van de

Dit kan ertoe leiden dat u met slechte componenten toch een goede ‘EN

Machinerichtlijn? U maakte immers toch ook voordat de Machinerichtlijn

954 categorie’ kunt bereiken. Voor het controleren van de juistheid van

van kracht ging veilige robots? Het addertje onder het gras is dat u bij

het ontwerp (validatie) is de NEN-EN-ISO 13849-2 ontwikkeld. Hoewel

het toepassen van geharmoniseerde normen geniet van het ‘vermoeden

NEN-EN 954-1 dit in het toepassingsgebied wel noemt, zijn er geen eisen

van overeenstemming’ (of ‘presumption of conformity’) met de eisen van

voor veiligheidscomponenten die opgebouwd zijn uit programmeerbare

de richtlijn. Dat houdt in dat er automatisch vanuit wordt gegaan dat u

logica, zoals de beschikbare programmeerbare veiligheidsrelais of vei-

voldoet aan de wettelijke eisen wanneer u kunt laten zien dat er gebruik

ligheids-PLC’s.

is gemaakt van geharmoniseerde normen. In een vorig artikel is al uitgebreid ingegaan op het onderwerp A-, B- en C-type geharmoniseerde

NEN-EN-IEC 62061, de SIL-norm voor machines

normen, dus daar zal ik nu niet over uitwijden. Het is wel verstandig

In het jaar 2005 heeft IEC een specifieke SIL-norm, NEN-EN-IEC 62061,

034 Robotveiligheid

29 12 2009 Vooral het MKB is nog niet klaar voor een kwantitatieve analyse van veiligheidscircuits

voor de machinesector ontwikkeld. De norm behandelt de functionele

normen, ter vervanging van de oude NEN-EN 954-1 de totaal vernieuwde

veiligheid van elektrische-, elektronische- en programmeerbaar elektro-

norm NEN-EN-ISO 13849-1 aangenomen. Deze norm voert, naast een

nische- veiligheidscircuits in de machinesector.

systeemgedrag, ook een faalkansberekening van een veiligheidscircuit

De benodigde prestaties van elke veiligheidsfunctie worden uitgedrukt in

in op basis van kwaliteit en zelfdiagnose. Zo is ook elektronica en soft-

de vorm van een SIL. Er zijn drie SIL-niveaus (SIL 1 tot en met SIL 3). Een

ware toe te passen in veiligheidsfuncties van machinebesturingen. Deze

SIL level geldt voor de complete keten van componenten (sensor-logica-

nieuwe NEN-EN-ISO 13849-1 specificeert voor het gewenste veiligheids-

actuator) waaruit de veiligheidsfunctie is opgebouwd. Elk SIL-niveau (zie

niveau geen categorie meer, maar een Performance Level (PLa, PLb, PLc,

tabel 1) komt overeen met een bepaalde ‘Probability of dangerous failure

PLd of PLe), zie tabel 1. Een PL kan gelden voor een component, een

per hour’ (kans op gevaarlijk falen per uur). Hoe hoger het SIL-niveau, des

subsysteem en ook voor de gehele keten waaruit een veiligheidsfunctie

te kleiner is de kans dat het systeem faalt. Voor een SIL 2 systeem geldt

is opgebouwd. NEN-EN-ISO 13849-1 is in 2007 opgenomen in de lijst van

bijvoorbeeld dat de kans op falen per uur kleiner is dan 10-6 (0,0000001),

geharmoniseerde normen in het kader van de Machinerichtlijn (zie ook

dat wil zeggen kleiner dan één keer per miljoen uur.

tabel 2).

Probability of a dangerous failure per hour (1/h)

PL, ISO 13849-1 Performance Level

SIL, -IEC 62061 Safety Integrity Level

Reden verlenging harmonisatie NEN-EN 954-1 Op 30 juli 2009 heeft het Comité Européen de Normalisation (CEN) aan de Machinery Working Group van de Europese commissie gevraagd om harmonisatie van de NEN-EN 954-1:1996 met maar liefst drie jaar te verlengen tot 31 december 2012. Dit verzoek is gedaan om drie redenen. De eerste reden is dat veel actuele C-normen hun verwijzing naar NEN-EN 954-1 nog niet hebben omgezet naar de andere twee normen, NEN-ENIEC 62061 en NEN-EN-ISO 13849-1. Een volgende reden is het feit dat veel leveranciers de faalgegevens van hun veiligheidscomponenten nog niet kunnen leveren. Daarnaast is er het feit dat machinebouwers in de indus­

Tabel 1: Performance Level versus Safety Integrity Level

trie, vooral in het midden- en kleinbedrijf, hebben aangegeven nog niet klaar te zijn voor de overgang van een kwalitatieve naar een kwantita-

De NEN-EN-IEC 62061 is in 2005 opgenomen in de lijst van geharmoni-

tieve (rekenkundige) analyse van de veiligheidscircuits.

seerde normen in het kader van de Machinerichtlijn. In tabel 2 vindt u een uitgebreid overzicht van de versies van EN 954, ISO 13849 en IEC 62061.

Op 7 en 8 december wordt het verzoek van CEN besproken in de vergadering van de Machinery Working Group, waarna de Europese Commissie

NEN-EN-ISO 13849-1, de PL-norm voor machines

een definitief besluit hierover zal gaan nemen. Hoewel in een eerdere

In 2006 heeft ISO, de internationale normcommissie voor niet-elektrische

vergadering van deze commissie in begin juli het idee voor verlenging al

Robotveiligheid 035

8 12 2009 Europese norm

Cat./SIL/PL Opmerkingen

Op 8 december neemt de Europese Commissie een definitief besluit

is besproken, zijn de meningen over de kans op aanname verdeeld. De Nederlandse afvaardiging zal in elk geval tegenstemmen, aangezien zij vindt dat vooruitgang in het gedrang is en verlenging niets toevoegt.

Conclusie Bedrijven die nog geen gebruik maken van programmeerbare veiligheidscomponenten kunnen, door de verwachte prolongatie van de NENEN 954-1:1996, nog tot 31 december 2009 gebruik maken van de ‘EN 954 categorieën’. Ze hoeven nog geen kwantitatieve berekening van de faalkans van de complete veiligheidsfunctie te bepalen. Voor de bedrijven die wel gebruik maken van een programmeerbaar veiligheidsrelais of veiligheids-PLC’s is toepassing van de NEN-EN 954-1 toch ontoereikend, en zal gekozen moeten worden voor toepassing van NEN-EN-IEC 62061:2005 of NEN-EN-ISO 13849-1:2008. De overgang van de oude en vertrouwde NEN-EN 954-1:1996 naar de nieuwe normen zal voor de meeste bedrijven wel wat inspanningen kosten. Allereerst moet men zich de nieuwe methodieken eigen maken, en vergt het bepalen van de benodigde parameters het nodige rekenwerk. Daarnaast zullen de toeleveranciers van veiligheidscomponenten ook moeten beginnen met het leveren van adequate faalkansgegevens. Het Nederlands Normalisatie Instituut (www.nen.nl) heeft een productonafhankelijke cursus ‘Ontwerp veilige machinebesturing: Inleiding PL en SIL’ ontwikkeld voor de engineers van machinebouwers en/of eindgebruikers. Hierin wordt de methodiek van beide normen uitvoerig onder de loep genomen. Met dank aan Ing. Nick de With, Senior Consultant bij Fusacon BV, docent bij Tabel 2: Overzicht versies EN 954, ISO 13849 en IEC 62061

036 Robotveiligheid

NEN en lid van de normcommissies NEC 44 en IEC TC44/WG7.

Vision & Robotics nu ook online

Kijk voor alle artikelen en het laatste nieuws op www.visionenrobotics.nl 037

Infraroodcamera’s als wapen tegen opwarming aarde Flir Systems introduceert de twee laatste modellen – de T/B 365 en T/B 425 – in haar nieuwe T/B-serie van tien professionele IR-camera’s. De camera’s zijn beschikbaar voor een breed publiek en dragen bij aan de internationale inspanningen om het energieverbruik en de opwarming van de aarde terug te dringen. De nieuwe camera’s zijn immers specifiek ontwikkeld voor gebruik in de bouw. Van alle energie die momenteel in Europa wordt verbruikt, gaat ongeveer veertig procent naar het verwarmen en koelen van gebouwen. De mogelijkheden om energie te besparen zijn dan ook enorm. Met de nieuwe Europese regelgeving aangaande energieverklaringen voor gebouwen, zullen infraroodcamera’s zoals T/B 425 en T/B 365 steeds belangrijkere instrumenten worden om manieren te vinden waarmee het energieverbruik en dus het gebruik van fossiele brandstoffen kan worden teruggedrongen. Veel professionals gebruiken al IR-camera’s voor het opsporen en in beeld brengen van warmteverliezen, problemen met de wikkelingen en lagers in motoren, maar ook voor het opsporen van verhitte zekeringen in elektrische installaties. De geïntroduceerde nieuwe camera’s zijn ontworpen met elektrische/mechanische toepassingen in gedachte. De versie voor

vastleggen waar een gebouw warmte lekt, en de laseraanwijzer van de

de bouw is speciaal ontwikkeld om plaatsen in gebouwen op te sporen

camera gebruiken om de exacte locaties op het beeld te markeren. An-

waar energie kan worden bespaard. De camera beschikt over een speciale

dere praktische functies zijn onder meer een geïntegreerde lamp voor

functie waarmee het isolerende vermogen van het gebouw zichtbaar kan

scherpe beelden (ongeacht de lichtomstandigheden), autofocus, een

worden gemaakt. Met camera’s uit de B-serie kunnen gebruikers snel

zoomlens en tekstcommentaar.

Pilz lanceert nieuwe versie van SafetyEYE In de afgelopen twee jaar is er veel ervaring op-

definiëren van de zones worden de objecten in

gedaan met de driedimensionaal werkende vei-

3D weergegeven. Er is nu een leidraad voor het

ligheidscamera SafetyEYE. Dit heeft geleid tot

bepalen van de minimumbreedte van de detec-

een

het

tiezones. De opslag van beelden en data is ook

systeem efficiënter toepasbaar is. De behuizing

verbeterd. Al met al is dit sensorsysteem nu

van de bewerkingsunit is kleiner geworden. De

klaar voor toepassing in de industrie. Te denken

aansluitingen voor de sensor en communicatie

valt daarbij aan toepassingen met meerdere ro-

met randapparatuur zijn aangepast. De sensor

bots en complexe open machines, waarbij hek-

(driedimensionale camera) heeft nu een grotere

werken slechts op beperkte schaal toegepast

meetnauwkeurigheid en de optische eigen-

kunnen worden, maar er toch een veilige werk-

schappen zijn verbeterd. Daarbij kan de sensor

omgeving gewaarborgd moet worden.

aantal

verbeteringen,

waardoor

nu voorzien worden van een kabel van tachtig meter lang. Ook is er een vernieuwde stekkerverbinding gemaakt. De software van de verwerkingsunit is op een aantal punten aangepast. Zo zijn de gebruikte algoritmes geoptimaliseerd, waardoor de beschikbaarheid is toegenomen. Daarnaast is het bepalen en evalueren van de referentiemarkeringen verbeterd. De werking van het systeem bij toepassing op korte afstanden is verder geoptimaliseerd. Ten slotte is ook de test en diagnose bij diffuus licht aangepast. De configuratiesoftware is geüpdate. De nauwkeurigheid voor het definiëren van de referentiegebieden is groter geworden. Tijdens het

038 Productnieuws

Productnieuws

AWL brengt Lean Compact Cell AWL biedt een lijn ‘plug & play’ lascellen ontwikkeld, die bedrijven de mogelijkheid bieden om geautomatiseerd lassen te introduceren in hun productieproces, en daarmee de eerste stap te zetten naar gerobotiseerd lassen. Met de Lean Com-

VisionPro software breidt

beeldverwervingsopties uit

pact Cells is de tijd voorbij waarin alleen zeer deskundige en getrainde medewerkers de robot konden programmeren en trainen. Iedereen kan de robot nu programmeren en bedienen. De cel is geheel gereed voor direct gebruik. De enige te treffen voorbereidingen zijn het programmeren van de robot, het aanpassen van de mal en het inschakelen van de stroom. Alhoewel niets zo flexibel is als de traditionele lasmethode, biedt geautomatiseerd lassen voldoende flexibiliteit om kleine partijen met een terugkerend patroon te lassen. De grote voordelen zijn de

Cognex heeft vandaag een nieuwe versie van VisionPro aangekondigd, de

hoge consistentie van de laskwaliteit, de duurzaamheid en de economische voor-

hardwareonafhankelijke visiesoftware van het bedrijf. VisionPro 6.0 breidt

delen. De LCC is betaalbaar, compact, en kan gemakkelijk worden verplaatst. Daar-

de beeldverwervingsopties uit met ondersteuning voor grote camera-

naast werkt de cel zeer schoon, zodat verdere nabewerking niet nodig is.

beelden en niet-traditionele bronnen, waaronder thermische camera’s en röntgentoestellen. De software levert ook een kalibratie en beeldcorrectie 2D. Deze versie zorgt voor meer vrijheid om visionsoftwaretools van Cog-

Motoman komt met compacte palletiseeroplossingen

nex te combineren met een scala aan beeldverwervingsbronnen. Er is een

Motoman heeft nieuwe Master Palletizing robots op de markt gebracht. Met pay-

technische samenwerking met cameraproducenten via de Cognex Acqui-

loads die variëren van tachtig tot en met achthonderd kilogram, is de MPL-serie

sition Alliance. Het beeldverwervingssysteem is uitgebreid om beelden

geschikt voor een veelvoud aan toepassingen. De hoogwaardige palletiseerrobots

met een diepte tot 16 bit te ondersteunen, wat het gebruik van niet-tradi-

bieden de grootst mogelijke traagheidsmomenten in de pols. De vierassige mo-

tionele verwervingsbronnen mogelijk maakt. Ingebouwde compatibiliteit

dellen uit de MPL-serie met een hogere payload hebben een groot bereik en een

met geselecteerde thermische camera’s en 3D-profielscanners zorgen

werkgebied van 360 graden. Hierdoor kunnen meerdere conveyors en stapel-

voor een snelle integratie in VisionPro. De nieuwe versie ondersteunt de

plaatsen gelijktijdig bediend worden. De door alle vier de assen inwendig weg-

64 bit besturingssystemen van Microsoft, om tegemoet te komen aan de

gewerkte bekabeling en luchtslangen zorgen ervoor dat slijtage vrijwel niet op-

vereisten van grotere camera’s en een grotere pixeldiepte. De gebruikers

treedt. Daar komt bij dat, in tegenstelling tot de traditionele manier van bekabelen,

kunnen naadloos overschakelen tussen 32 bit- en 64 bit-besturingssyste-

deze robots tevens over een doorvoering beschikken voor de installatie van veld-

men. De software beschikt over een nauwkeurig kalibratieprogramma

buskabels. Zo kan besturing plaatsvinden middels DeviceNet, Profibus, Ethernet

voor toepassingsnauwkeurigheid bij het gebruik van lijnaftastcamera’s.

I/P of andere bussystemen. De holle pols van dit unieke ontwerp draagt dus bij

Eén kalibratiehandeling is voldoende om de cameraverdraaiingen en

aan een grotere bedrijfszekerheid en aan lagere onderhoudsinspanningen. De vijf-

-verschuivingen zoals rotatie en kanteling te corrigeren. Het id-program-

assige MPL80 is ideaal voor het palletiseren aan het einde van de lijn, waarbij

ma van de software kan 2D-codes tot 144 x 144 pixels lezen en onder-

minder inbouwruimte beschikbaar is. Het ontwerp van de MPL-robot elimineert de

steunt de ontwikkeling van GS-1-conforme toepassingen.

interferentiezones in het werkgebied. Hoge axiale snelheiden verlagen de cyclus-

voor lijnaftastingcamera’s en een divers id-leesvermogen van codes in

tijden en vergroten daarmee de productiecapaciteit. Optioneel is een EasyPallet

NI Single-Board RIO systemen met extra groot temperatuurbereik

Pendant met pc-gebaseerde offline programmeersoftware verkrijgbaar om het programmeren van een palletiseertoepassing te vergemakkelijken. Hierbij wordt gebruik gemaakt van de uitgebreide DX100-controller met robuuste pc-architectuur, een Windows CE programmeerpendant en gebruikersvriendelijke INFORM IV programmeertaal.

Het temperatuurbereik van min 40 tot 85 graden Celsius komt tegemoet aan de eisen van militaire en industriële OEM-applicaties. National Instruments heeft vandaag vier nieuwe versies aangekondigd van de NI Single-Board RIO systemen voor bedrijfstemperaturen met een bereik van min 40 tot 85 graden Celsius. Met deze kaarten beschikken ingenieurs en ontwikkelaars over voordelige mogelijkheden voor de ontwikkeling van krachtige embedded systemen, door de combinatie van een herconfigureerbare ‘Field Programmable Gate Array’ (FPGA), een realtime processor en analoge en digitale I/O – allemaal op een single-board computer (SBC). De vier nieuwe NI sbRIO-9602XT, sbRIO9612XT, sbRIO-9632XT en sbRIO-9642XT instrumenten zijn bedoeld voor board-level OEM-applicaties waarvoor een groot temperatuurbereik vereist is, waaronder embedded industriële-, robotica-, transport-, ruimtevaart- en militaire- en industriële systemen.

Productnieuws 039

Valk Welding en Voortman ontwikkelen multifunctioneel lassysteem een voorgeprogrammeerde positie op een staalprofiel te positioneren en af te lassen. Daarvoor zullen zowel handling- als lasrobots worden ingezet. Het zwaartepunt van de ontwikkeling ligt daarbij in de softwarematige vertaalslag van de CAD-gegevens naar een allesomvattend CAM-bestand. In dit bestand zijn niet alleen de positie, maar ook de toleranties en de kwaliteit van de las vastgelegd. Voor het oppakken van de losse componenten zal gebruik worden gemaakt van visionsystemen. Dergelijke initiatieven zijn al eerder gestart, maar hebben nooit tot een functionerend resultaat geleid. Beide bedrijven zijn van mening dat dit ambitieuze project alleen kan slagen door de kennis op het gebied van handling en bewerking van staalconstructies en samenstellen bij elkaar te brengen. Beide bedrijven zien voor nieuwe ontwikkelingen het zwaartepunt op softwareontwikkeling liggen. Ze beschikken daarom ook allebei over een eigen softwareafdeling. De komende tijd zal daarom het accent liggen op intensieve samenwerking tussen deze twee softwareafdelingen. Directeuren Mark Voortman en Remco Valk zien deze periode als het In de productie van staalconstructies gaat driekwart van de totale produc-

juiste moment om dit project op te starten. Ten eerste worden staalcon-

tietijd zitten in het samenstellen van losse componenten en bewerkte

structies steeds complexer, door de voortschrijdende ontwikkelingen op

staalprofielen. Het oplassen van losse componenten gebeurt tot nu toe

3D CAD-gebied, hetgeen vraagt om een grotere vormvrijheid en meer

vrijwel geheel handmatig, omdat er geen geautomatiseerde systemen op

samenstellingen. Ten tweede speelt een tekort aan vaklassers een grote

dit gebied bestaan. Toch hangt die vraag naar automatisering al langere

rol. Tot nu toe kon een capaciteitstekort worden aangevuld met lassers uit

tijd boven de markt, te meer omdat automatisering van handling en sa-

Oost-Europa, maar die hebben de terugreis ingezet. Ondertussen zorgt de

menstelling een enorm kostenvoordeel op zou kunnen leveren. Voortman

vergrijzing voor een natuurlijke afvloeiing van vaklassers, met het gevolg

uit Rijssen, fabrikant van machines voor de bewerking van staalprofielen

dat wanneer de markt weer aantrekt, er een enorm capaciteitsprobleem

en Valk Welding uit Alblasserdam, gespecialiseerd in robotisering van las-,

dreigt te ontstaan. Daarnaast bieden opkomende markten een enorm

snij- en handlingprocessen, hebben daarom de handen ineen geslagen

groeipotentieel voor dergelijke systemen. Voortman en Valk Welding wer-

om gezamenlijk een geautomatiseerd systeem voor het flexibel samen-

ken al langere tijd samen met de integratie van snijrobots die in de pro-

stellen van staalconstructies te ontwikkelen. Bedoeling is in het derde

fielbewerkingsstraten van Voortman worden ingezet. De ontwikkeling van

kwartaal van 2010 de eerste installatie gereed te hebben. Deze installatie

een systeem voor geautomatiseerd samenstellen sluit hier perfect op

moet in staat zijn om volautomatisch losse componenten te pakken en op

aan.

Een kleurrijke engine Baumer introduceert een nieuwe cameratechnologie voor hoogwaardige kleurenapplicaties. De HQ Color Technology is gebaseerd op de realtime CIELAB-engine, om met een enkele sensor te bereiken wat normaliter alleen met 3CCD-camera’s voor elkaar gebokst kan worden. Het gepatenteerde algoritme blink tevens uit in scherpe edges, wat de contourbepaling van verschillende kleurgebieden ten goede komt. Camera’s die met de nieuwe technologie zijn uitgerust, laten betere prestaties zien op het gebied van kleurbetrouwbaarheid en kleurruis. Met name toepassingen in de voedselverwerkende industrie, farmaceutische inspecties en life-science applicaties kunnen hier hun voordeel mee doen. Het eerste model, de TXGax, brengt een resolutie van 776 x 582 pixels. Door het robuuste ontwerp dat 36 x 36 x 58 millimeter groot is, kan de camera zelfs in de kleinste hoekjes worden geïnstalleerd. Omdat de technologie sensor- en interfaceonafhankelijk is, zal hij binnenkort ook in andere modellen terug te vinden zijn.

040 Productnieuws

Productnieuws

Kleine GigE camera Basler combineert met de nieuwe Ace camera een klein formaat met nieuwe technologie en een zachte prijs. Dit maakt de GigE visioncamera volgens de fabrikant erg aantrekkelijk voor tal van standaard applicaties. Door de kleine inbouwgrootte van 29 bij 29 millimeter kan de concurrentie worden aangegaan met analoge-, USB- en IEEE 1394 a of b-technologie met dezelfde standaard inbouwgrootte. De Ace familie die uit een viertal leden bestaat, maakt gebruik van Power over Ethernet en is verkrijgbaar in monochroom of kleur, in een VGA of een twee megapixel variant, en beschikt over een C-mount lensadapter. De camera’s die allen zijn uitgerust met een CCD-sensor, zullen vanaf maart 2010 verkrijgbaar zijn voor instapprijzen onder de driehonderd dollar.

Ferdar ontwikkelt volautomatisch verzamelsysteem Orderverzamelen en groeperen blijkt ondanks de hoge mate van automatisering in de praktijk vaak nog een te arbeidsintensief proces. Bekende systemen, waaronder het A-frameconcept en legbordstellingen moeten nog handmatig worden gevuld. Ferdar Automation Technology BV in Almere, gespecialiseerd in logistieke automatisering in onder meer de voeding-, zuivel- en drankindustrie, heeft daarvoor een oplossing ontwikkeld in de vorm van een gepatenteerd buffersysteem. Het buffersysteem, dat onder de naam iCollector op de markt wordt gebracht, is een intelligent systeem dat zowel automatisch en handmatig kan worden gevuld. Het systeem is in staat om volautomatisch items te verzamelen en per order in kratten of dozen af te leveren. De belangrijkste onderscheidende

Mobiele robotinstallatie

kenmerken zijn de automatische bevoorrading aan de inputzijde, samen

Rolan Robotics heeft een compacte mo-

met de automatische itempicking aan de outputzijde van het systeem.

biele handlingrobotinstallatie ontwikkeld

Ferdar maakt voor de handling daarbij gebruik van diens jarenlange erva-

voor toepassing in productielijnen. De ro-

ring in toepassing van industriële robots. Het systeem kan worden ingezet

bot is compleet met besturing en bedie-

voor het itempicken van kleine artikelen. Groothandels in onder ander

ningsorganen ingebouwd in een omhui-

medicijnen, cosmetica, tabak, snoep, kantoorartikelen, boeken en cd’s

zing, welke tijdens transport van de ene

kunnen hiermee een aanzienlijke kostenbesparing realiseren. Ferdar sluit

naar de andere productielijn eenvoudig

met dit nieuwe warehouseconcept daarom perfect aan op de tendens van

in elkaar geklapt kan worden. De con-

internetshoppen. De bedenkers van het verzamelsysteem zijn uitgegaan

structie is volledig uitgevoerd in roestvast

van een concept van productdragers op opslagbanen, waarbij afgifte en

staal. In combinatie met de Staublirobot

ontvangst van de producten door twee samenwerkende beladers aan

in HE-uitvoering kan hij zelfs gewoon af-

weerszijden worden verzorgd. Alleen de beladers worden in drie asrichtin-

gespoten worden met de slang.

gen aangedreven. Het systeem is daardoor bijzonder onderhoudsvriendelijk. In tegenstelling tot bestaande systemen, die zijn gebaseerd op een lineaire opzet (zonepicking), benut dit systeem de beschikbare vloerruimte optimaal door de beschikbare ruimte zowel in hoogte- als diepte-

Adverteerdersindex

richting te benutten. Het verzamelsysteem biedt daarmee een hoge

ABB

44

capaciteit op een klein vloeroppervlak, hetgeen eveneens voordelen van

Cognex

4

ruimtebesparing oplevert. Een eerste order voor de iCollector is op dit

Fanuc

2

FenceWorks

11, 37

Iris Vision

43

kratten. Ferdar richt zich met het nieuwe verzamelsysteem op ware­houses

ISRA

26, 27

en distributiecentra.

Kuka

25

moment in aanbouw voor kleine producten, en heeft een in- en uitnamecapaciteit van 1500 tot 2000 producten per uur. Het concept is eenvoudig schaalbaar naar zowel middelgrote als grote producten, zoals dozen en

Productnieuws 041

Column

Een babbelplatvorm brengt nog geen innovatie Begin november werd in Den Haag een tweedaagse conferentie gehouden met als thema ‘Robotica in Nederland: op naar de maatschappelijke agenda’. De organisatie lag in handen van een voorbereidingsgroep met de ministeries van OCW, SZW, EZ (SenterNovem en EVD), het Rathenau Instituut en het TWA-netwerk, in samenwerking met STT.

Hierbij heb ik bijna het hele alfabet opgenoemd, dus ik hoop dat ik niemand oversla. Als robotevangelist wil ik hierbij mijn complimenten uitspreken aan de organisatie en het initiatief. Dag twee was alleen voor genodigden. Gelukkig hoorde ik hier ook bij. Als voorzitter van de RAB voelde ik mij als een vis in het water. Als ondernemer was ik wel in de minderheid. Een grote variatie van robots kwam aan de orde, van robots in de verzorging tot aan robots in defensie. Onze toenemende vergrijzing gaf aanleiding om te concluderen dat er voor robottoepassingen een grote toekomst is weggelegd. Wat zijn dan eigenlijk robots? Kunnen wij alles robots noemen? Neem bijvoorbeeld een rollator, welke tevens als navigator fungeert en ook nog eens de omgeving kan herkennen. Is dit nu een robot of een intelligente rollator? Als wij het over industriële robots hebben, dan is het duidelijk. Een dergelijke robot is een vrij programmeerbare manipulator met vier tot zes vrijheden, een eeuwenoud gegeven. In de Griekse mythologie was er Talos. Later kwam de heer Capek, die het woord robot voor het eerst gebruikte vanuit de Tsjechische taal, met als betekenis

Fred W.J. Bokhorst

‘gedwongen arbeid’. Iets later voegde de heer Engelberger er nog aan

Voorzitter Robotics Association Benelux

toe: “I can’t define a robot, but I know one when I see one” en maakte in 1956 de eerste industriële robot. Tijdens de conferentie waren wij het er wel over eens dat in de toekomst het woord robot dus wel eens niet

Dr. R.H.A. Plasterk. Tijdens het schrijven van deze column val ik toch weer

de juiste benaming zou kunnen zijn. Het samenzijn concludeerde mijns

even stil. Het gekke is dat ik hetzelfde had tijdens de toespraak van onze minister. Onderwijs, Cultuur en Wetenschap is volgens mij wel erg veel

Misschien heeft ons land wel behoefte aan een minister van Innovatie

voor één persoon! Duidelijker gezegd, de inhoud van de toespraak van de minister, en het spijt mij te zeggen, raakte kant noch wal. Dit stelt mij teleur, want in de techniek hebben we problemen met het onderwijs, en in de wetenschap hebben wij geen goede uitwisseling naar de praktijk. Dus als dit onze beleidvoerder is, dan concludeer ik dat er wel heel simpel

inziens met het feit dat er eindelijk een besef ontstaat om wetenschap te

wordt omgegaan met het begrip innovatie in ons land. Ons innovatieplat-

koppelen aan de praktijk, vroeger genoemd de commercie. Hier word ik

form blijkt gewoon een groepje babbelaars, zonder enige wil om resul-

als ondernemer heel gelukkig van. Een roadmap moet dan ook samen tot

taten te bereiken, en hiermee gaat onze industrie naar de Filistijnen. Ik

stand worden gebracht. Ik ben benieuwd wie hier op korte termijn vanuit

roep u allen op om te reageren, zodat wij een werkelijk platform kunnen

de wetenschap tot actie overgaat. Tegelijk wil ik zeggen: “Kom maar op,

formeren met resultaat. En misschien heeft ons land wel behoefte aan

wij zijn er klaar voor”. Aan het eind van de middag kregen wij ter afsluiting

een minister van Innovatie. Bescheiden zoals ik ben, houd ik mij hier best

een toespraak van onze minister van Onderwijs, Cultuur en Wetenschap,

voor aanbevolen.

042 Column

please visit www.irisvision.eu

Robot-based packaging automation

Picking, Packing, Palletizing There comes a point in the production process when practically all products are picked, packed and palletized. That is why we are committed to providing the best possible robots for the packaging process – always with an eye to creating an efficient and flexible production flow. www.abb.com/robotics

ABB n.v. Hoge Wei 27, B-1930 Zaventem, Belgium Phone +32 (0)2 7186311, Fax +32 (0)2 7186666