BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dibahas mengenai pengujian dan analisis dari alat yang telah dibuat. Pengujian meliputi pengujian gerak kursi roda elektrik, pengujian kecepatan kursi roda elektrik, pengujian pengenalan suara, pengujian pengereman otomatis,serta pengujian baterai sebagai sumber daya pada alat. Hasil pengujian diharapkan sesuai dengan perancangan, serta dapat memenuhi spesifikasi tugas akhir. Pengujian diawali dengan pengujian gerak kursi roda elektrik, dilakukan untuk mengetahui sejauh mana kursi roda elektrik mampu bergerak maju,mundur, kanan dan kiri, pengujian kecepatan kursi roda elektrik ini dilakukan untuk mengetahui berapa kecepatan rata-rata kursi roda elektrik,pengujian pengenalan suara dilakukan untuk mengetahui sejauh mana kursi roda elektrik mampu mengeksekusi perintah yang diucapkan oleh pengguna. Selanjutnya dilakukan pengujian pengereman otomatis, pengujian ini dilakukan untuk mengetahui apakah kursi roda elektrik mampu melakukan pengereman otomatis ketika ada penghalang di depan maupun di belakangnya. Dan yang terakhir adalah pengujian baterai, yaitu untuk mengetahui seberapa lama baterai bisa bertahan. 4.1.
Pengujian Gerak Kursi Roda Elektrik Pengujian pengenalan suara dilakukan untuk mengetahui sejauh mana
kursi roda elektrik mampu bergerak maju, mundur, kanan dan kiri. Pengujian dilakukan menggunakan Push Button.
33
Gambar 4.1. Push Button Gerakan Kursi Roda Elektrik. Gambar 4.1 merupakan push button arah gerakan dari kursi roda elektrik, kursi roda elektrik akan bergerak maju apabila push button kiri maju dan kanan maju ditekan bersamaan, kursi roda elektrik akan bergerak mundur apabila push button kiri mundur dan kanan mundur ditekan bersamaan, kursi roda elektrik akan berputar ke arah kanan apabila push button kiri maju dan kanan mundur ditekan bersamaan, sebaliknya kursi roda elektrik akan berputar ke arah kiri apabila push button kiri mundur dan kanan maju ditekan bersamaan.
Tabel 4.1. Pengujian Gerak Kursi Roda Elektrik Gerakan
Berhasil/tidak berhasil
Maju
Berhasil
Mundur
Berhasil
Putar Kanan
Berhasil
Putar Kiri
berhasil
Table 4.1 menunjukan bahwa kursi roda elektrik mampu bergerak maju, mundur, kanan, dan kiri. Terlihat bahwa dalam pengujian gerak kursi roda elektrik, bagian mekanik dari kursi roda elektrik mampu bergerak maju, mundur, kanan dan kiri.
34
4.2.
Pengujian Kecepatan Kursi Roda Elektrik Pengujian kecepatan kursi roda elektrik dilakukan umtuk mengetahui
kecepatan dari kursi roda elektrik. Pada pengujian ini diambil jarak 10 meter sebagai jarak tempuh kursi roda elektrik, percobaan ini dilakukan 10 kali. Tabel 4.2. Pengujian Kecepatan Kursi Roda Elektrik Pengujian ke
Waktu Yang Diperlukan(detik)
1
63
2
65
3
66
4
63
5
64
6
63
7
63
8
64
9
63
10
63
Tabel 4.2 menunjukan waktu yang dibutuhkan kursi roda elektrik untuk menempuh jarak 10 meter. Rata – rata waktu kursi roda elektrik untuk menempuh jarak 10 meter adalah 63,7 detik, dengan kata lain kecepatan kursi roda elektrik rata-rata adalah 1,769 Km/Jam. 4.3.
Pengujian Pengenalan Suara Pengujian pengenalan suara dilakukan untuk mengetahui sejauh mana
kursi roda elektrik mampu mengeksekusi perintah suara dari pengguna.
35
4.3.1. Pengujian Pengenalan Suara Satu Pengguna Pengujian dilakukan menggunakan Voice Recognition V3 Module. Pertama pengguna memilih mode tambah perintah untuk menyimpan 5 perintah suara yang akan dipakai yaitu “Maju”, “Mundur”, “Kanan”, “Kiri” dan “Stop”. Selanjutnya pengguna memilih mode coba perintah. Pada pengujian kali ini dilakukan 20 kali pengucapan pada setiap perintahnya.
Gambar 4.2. Eksekusi Perintah Suara Yang Ditampilkan Pada Serial Monitor. Gambar 4.2 menunjukkan perintah suara yang berhasil dieksekusi dan ditampilkan pada serial monitor. Perintah diucapkan sebanyak 20 kali dan dicatat tingkat keberhasilannya pada Tabel 4.3. Tabel 4.3. Pengujian Eksekusi Perintah Sebanyak 20 kali Perintah
Jumlah pengenalan yang berhasil
Maju
18 kali
Mundur
18 kali
Kanan
19 kali
Kiri
19 kali
Stop
17 kali
36
Dari Tabel 4.3 didapatkan tingkat keberhasilan kursi roda elektrik dalam mengeksekusi perintah adalah sekitar 80%-90%. Persentase keberhasilan eksekusi perintah stop terlihat paling sedikit,ada beberapa faktor yang mempengaruhi di antaranya adalah lebih sulitnya pengucapan kosakata stop tersebut dibanding keempat perintah yang lainnya. Sehingga mengakibatkan pengucapan perintah suara sering tidak sama dengan referensi perintah suara yang telah disimpan
4.3.2. Pengujian Pengenalan Suara Tiga Pengguna Pengujian kedua dari pengujian pengenalan suara ini adalah pengujian pengenalan suara dengan pengguna yang berbeda untuk membuktikan bahwa voice recognition v3 module
bersifat dependent
speaker yaitu hanya mengeksekusi perintah dari suara yang sebelumya sudah disimpan pada voice recognition v3 module. Pengujian ini dilakukan oleh 3 orang yang berbeda yang suara dari 3 pengguna tersebut tidak direkam. Tabel 4.4. Pengujian Eksekusi Perintah Pengguna Pertama Perintah
Jumlah pengenalan yang berhasil
Maju
2 kali
Mundur
0 kali
Kanan
1 kali
Kiri
1 kali
Stop
0 kali
37
Tabel 4.5. Pengujian Eksekusi Perintah Pengguna Kedua Perintah
Jumlah pengenalan yang berhasil
Maju
0 kali
Mundur
0 kali
Kanan
1 kali
Kiri
2 kali
Stop
0 kali
Tabel 4.6. Pengujian Eksekusi Perintah Pengguna Ketiga Perintah
Jumlah pengenalan yang berhasil
Maju
3 kali
Mundur
0 kali
Kanan
2 kali
Kiri
1 kali
Stop
0 kali
Dari Tabel 4.4, Tabel 4.5, dan Tabel 4,6 didapatkan hasil keberhasilan eksekusi perintah yang sangat rendah. Karena dibutuhkan perintah suara yang benar- benar identik dengan suara yang direkam. Hal ini bisa memperkuat bahwa voice recognition v3 module bersifat dependent speaker.
4.4.
Pengujian Pengereman Otomatis Pada bagian ini dilakukan pengujian terhadap pengereman otomatis.
pengujian pengereman otomatis ada beberapa pengujian terkait dengan pengujian pengereman otomatis ini, pertama adalah pengujian apakah kursi roda elektrik mampu melakukan pengereman, kedua berapa lama waktu yang dibutuhkan kursi
38
roda elektrik melakukan pengereman otomatis, ketiga adalah pada jarak berapa kursi roda elektrik berhenti pada saat melakukan pengereman otomatis. Pada sistem pengereman otomatis ini digunakan modul sensor ultrasonik, yang dipasang tiga buah pada bagian depan dan tiga buah pada bagian belakang. Sensor ini merupakan alat utama untuk mengukur jarak antara sensor ultrasonik dengan penghalang yang ada di depan maupun di belakangnya. Program akan menghentikan laju dari kursi roda elektrik apabila sensor ultrasonik dan penghalang berada pada jarak kurang dari 50cm.
Gambar 4.3. Sensor Ultrasonik Bagian Belakang
Gambar 4.4. Sensor Ultrasonik Bagian Depan
39
Pada Gambar 4.3 dan Gambar 4.4 menunjukan konfigurasi sensor ultrasonik pada bagian belakang dan bagian depan dari kursi roda elektrik. 4.4.1. Pengujian Pengereman Otomatis Kursi Roda Elektrik Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui apakah kursi roda elektrik mampu melakukan pengereman otomatis ketika mendeteksi penghalang di depan maupun di belakangnya. Pengujian ini dilakukan sebanyak 10 kali. Tabel 4.7 Pengujian Pengereman Otomatis Kursi Roda Elektrik Dengan Penghalang Di Depannya. Pengujian ke
Berhasil/Tidak Berhasil
1
Berhasil
2
Berhasil
3
Berhasil
4
Berhasil
5
Berhasil
6
Berhasil
7
Berhasil
8
Berhasil
9
Berhasil
10
Berhasil
40
Tabel 4.8 Pengujian Pengereman Otomatis Kursi Roda Elektrik Dengan Penghalang Di Belakangnya. Pengujian ke
Berhasil/Tidak Berhasil
1
Berhasil
2
Berhasil
3
Berhasil
4
Berhasil
5
Berhasil
6
Berhasil
7
Berhasil
8
Berhasil
9
Berhasil
10
Berhasil
Tabel 4.9 Pengujian Pengereman Otomatis Kursi Roda Elektrik Dengan Penghalang Di Kanannya. Pengujian ke
Berhasil/Tidak Berhasil
1
Berhasil
2
Berhasil
3
Berhasil
4
Berhasil
5
Berhasil
6
Berhasil
7
Berhasil
8
Berhasil
9
Berhasil
10
Berhasil
41
Tabel 4.10 Pengujian Pengereman Otomatis Kursi Roda Elektrik Dengan Penghalang Di Kirinya. Pengujian ke
Berhasil/Tidak Berhasil
1
Berhasil
2
Berhasil
3
Berhasil
4
Berhasil
5
Berhasil
6
Berhasil
7
Berhasil
8
Berhasil
9
Berhasil
10
Berhasil
Tabel 4.7, tabel 4.8, tabel 4.9 dan tabel 4.10 menunjukan bahwa kursi roda elektrik mampu melakukan pengereman otomatis ketika mendeteksi penghalang yang ada di depan maupun di belakangnya. 4.4.2. Pengujian Jarak Pengereman Otomatis Kursi Roda Elektrik Pada pengujian pengereman otomatis ini diberikan penghalang di depan, di belakang, di samping kiri dan di samping kanan dari kursi roda elektrik. Selanjutnya kursi roda elektrik akan digerakan menuju penghalang, kemudian dicatat di jarak berapa cm kursi roda elektrik mampu melakukan pengereman otomatis. Pada pengujian pengereman otomatis ini dilakukan sebanyak 10 kali untuk gerak maju, mundur, kanan dan kiri
42
Gambar 4.5 Jarak Berhenti Kursi Roda Elektrik Dengan Penghalang Di Depan
Gambar 4.6 Jarak Berhenti Kursi Roda Elektrik Dengan Penghalang Di Belakang Pada Gambar 4.5 dan Gambar 4.6 menunjukan contoh jarak kursi roda elektrik mampu berhenti pada saat mendeteksi penghalang pada bagian depan dan bagian belakang dari kursi roda elektrik.
43
Tabel 4.11 Pengujian Jarak berhenti Pengereman Otomatis Maju Percobaan
Jarak kursi roda berhenti dari
ke
penghalang(cm)
1
30
2
27
3
27
4
33
5
34
6
35
7
25
8
33
9
25
10
28
Tabel 4.12 Pengujian Jarak berhenti Pengereman Otomatis Mundur Percobaan
Jarak kursi roda berhenti dari
ke
penghalang(cm)
1
43
2
40
3
45
4
46
5
43
6
42
7
45
8
48
9
44
10
45
44
Tabel 4.13 Pengujian Jarak berhenti Pengereman Otomatis Kanan Percobaan
Jarak kursi roda berhenti dari
ke
penghalang(cm)
1
20
2
16
3
17
4
19
5
20
6
23
7
20
8
19
9
17
10
16
Tabel 4.14 Pengujian Jarak berhenti Pengereman Otomatis Kiri Percobaan
Jarak kursi roda berhenti dari
ke
penghalang(cm)
1
16
2
18
3
18
4
21
5
19
6
21
7
20
8
17
9
18
10
18
45
Pada Tabel 4.11, tabel 4.12, tabel 4.13 dan tabel 4.14 , menunjukan tabel keberhasilan kursi roda elektrik mampu melakukan pengereman otomatis. Jarak rata- rata kursi roda elektrik mampu melakukan pengereman apabila ada penghalang di depan, di belakang, di sebelah kanan dan di sebelah kiri adalah 29,7 cm, 44,1 cm, 18,7 cm dan 18,6 cm. 4.4.3. Pengujian Waktu Pengereman Otomatis Kursi Roda Elektrik Pengujian ini dilakukan untuk mengetehui berapa waktu yang diperlukan oleh kursi roda elektrik untuk melakukan pengereman. Pada pengujian ini kursi roda elektrik akan diberikan penghalang di depan, di belakang, di samping kanan dan di samping kiri, kemudian dicatat berapa waktu yang diperlukan kursi roda elektrik sampai benar-benar berhenti, waktu penghitungan waktu dimulai pada saat buzzer peringatan mulai aktif. Pengujian ini dilakukan 10 kali. Tabel 4.15 Pengujian waktu Pengereman Otomatis Maju Percobaan
Waktu Pengereman (detik)
ke 1
3
2
3
3
2
4
2
5
3
6
2
7
2
8
2
9
2
10
3
46
Tabel 4.16 Pengujian waktu Pengereman Otomatis Mundur Percobaan
Waktu Pengereman (detik)
ke 1
4
2
3
3
3
4
3
5
2
6
4
7
2
8
3
9
3
10
3
Tabel 4.17 Pengujian waktu Pengereman Otomatis Kanan Percobaan
Waktu Pengereman (detik)
ke 1
2
2
2
3
2
4
2
5
2
6
3
7
2
8
2
9
2
10
3
47
Tabel 4.18 Pengujian waktu Pengereman Otomatis Kiri Percobaan
Waktu Pengereman (detik)
ke 1
2
2
3
3
2
4
2
5
3
6
3
7
2
8
2
9
2
10
2
Pada Tabel 4.15, tabel 4.16, tabel 4.17, dan table 4.18 menunjukan tabel waktu kursi roda elektrik melakukan pengereman otomatis. Waktu rata- rata kursi roda elektrik mampu melakukan pengereman apabila ada penghalang di depan, di belakang, di sebelah kanan dan di sebelah kiri adalah 2,4 detik, 3 detik, 2,2 detik dan 2,3 detik.
4.4.3. Pengujian eksekusi perintah ketika kursi roda elektrik sudah diberi penghalang Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui apakah kursi roda elektrik tetap dalam posisi mengerem ketika di sekitarnya ada penghalang walaupun diberikan perintah.
48
Tabel 4.19 Pengujian eksekusi perintah suara ”maju” ketika ada halangan di depannya Percobaan
Aksi kursi roda elektrik
ke 1
Diam
2
Diam
3
Diam
4
Diam
5
Diam
6
Diam
7
Diam
8
Diam
9
Diam
10
Diam
Tabel 4.20 Pengujian eksekusi perintah suara ”mundur” ketika ada halangan di belakangnya Percobaan
Aksi kursi roda elektrik
ke 1
Diam
2
Diam
3
Diam
4
Diam
5
Diam
6
Diam
7
Diam
8
Diam
9
Diam
10
Diam
49
Tabel 4.21 Pengujian eksekusi perintah suara ”kanan” ketika ada halangan di kanannya Percobaan
Aksi kursi roda elektrik
ke 1
Diam
2
Diam
3
Diam
4
Diam
5
Diam
6
Diam
7
Diam
8
Diam
9
Diam
10
Diam
Tabel 4.22 Pengujian eksekusi perintah suara ”kiri” ketika ada halangan di kanannya Percobaan
Aksi kursi roda elektrik
ke 1
Diam
2
Diam
3
Diam
4
Diam
5
Diam
6
Diam
7
Diam
8
Diam
9
Diam
10
Diam
50
Pada Tabel 4.18, tabel 4.19, tabel 4.20, dan table 4.21 menunjukan bahwa kursi roda elektrik tetap pada posisi diam ketika di sekitarnya ada penghalang walaupun ada perintah suara dari pengguna. 4.5.
Pengujian Baterai Pada bagian ini akan dijelaskan mengenai pengujian baterai yang
digunakan sebagai sumber daya. Pengujian baterai ini bertujuan untuk mengetahui apakah baterai mampu mensuplai daya pada sistem selama 1 jam. Baterai yang digunakan pada kursi roda elektrik ini ada 2 buah yaitu accu dengan merk G-Force 12 volt 35 Ah untuk mensuplai daya pada motor DC dan power bank dengan kapasitas 5800 mAh untuk mensuplai daya pada arduino mega. Pengujian pertama yaitu pada accu G-force dilakukan dengan cara mengukur voltase baterai saat kursi roda elektrik digunakan dalam waktu antara lain 0 menit, 15 menit, 30 menit, 45 menit dan 60 menit.
Gambar 4.7 Tegangan terukur pada saat pemakaian 0 menit.
51
Tabel 4.23 Pengujian Baterai Waktu pemakaian (Menit)
Tegangan Terukur(Volt)
0
12,89
15
12,85
30
12,82
45
12,80
60
12,78
Tabel 4.10 menunjukan tegangan terukur saat pemakaian normal yaitu digunakan oleh pengguna dengan berat badan 80Kg, dan kursi roda tetap dalam keadaan bergerak terus dalam waktu 0 menit, 15 menit, 30 menit, 45 menit dan 60 menit. Kesimpulannya baterai yang dipakai pada kursi roda elektrik ini mampu mensuplai daya kepada komponen-komponen kursi roda elektrik selama 1 jam dengan pemakaian normal. Dalam pengujian ini menggunakan power bank merk Advance dengan kapasitas 5800 mAh, tegangan keluaran sebesar 5 volt, dan arus keluarannya sebesar 1 ampere. Baterai ini dapat memberikan daya pada alat selama 12 jam. Sehingga dapat digunakan sebagai sumber daya pada alat seperti yang diinginkan, karena baterai dapat bertahan lama.
52
