BAB IV ANALISIS DAN PENGUJIAN PROGRAM Pengujian dan analisis sistem dibagi menjadi dua bagian, yaitu : • Pada bagian sistem pengirim • Pada bagian sistem penerima 4.1 PENGUJIAN DAN ANALISIS SISTEM PADA BAGIAN SISTEM PENGIRIM 4.1.1 Hasil Pengujian Sistem Secara garis besar prinsip kerja dari bagian sistem pengirim yaitu, mengambil data koordinat posisi pada modul GPS dengan sistem validasi data. Sistem validasi ini bertujuan untuk memeriksa kebenaran data koordinat pada GPS, apabila data koordinat yang didapat tidak benar, maka data tersebut diabaikan. Setelah data koordinat GPS didapat, maka sistem akan membaca kompas digital sebagai informasi arah heading pada helikopter terhadap utara bumi. Dan sistem akan mengirim data posisi koordinat GPS dan data kompas digital sebagai informasi arah heading helikopter ke bagian sistem penerima.
Gambar 4.1 Tampilan sistem validasi GPS
23 Sisten navigasi halikopter..., Ingot Marito N ,FT UI, 2008
Hasil pengujian pengiriman data:
Gambar 4.2 Hasil pengiriman data
4.1.2 Analisa Sistem Pada Saat Posisi Diam 4.1.2.1 Dengan menggunakan GPS Handheld Garmin eTrex H Perhitungan error data koordinat latitude dan longitude : Jika diketahui koordinat latitude 0 adalah 0621.6006 S, koordinat longitude 0 adalah 10649.1257 E dan koordinat latitude 1 adalah 0621.5674 S, koordinat longitude 1 adalah 10649.1000 E, maka jarak dapat diperoleh dengan mengacu pada persamaan 2.1 sampai dengan persamaan 2.7 : Sehingga akan didapat data error seperti pada tabel dibawah ini :
No 0 1 2 3 4 5 6 7
Latitude 621,6006 621,6003 621,6003 621,6003 621,6003 621,6003 621,6004 621,6004
S S S S S S S S
4.1 Tabel data error koordinat pada saat diam Spare Spare Longitude Latt Long 10649,1257 E 10649,1258 E 0,0003 0,0001 10649,1258 E 0,0003 0,0001 10649,1258 E 0,0003 0,0001 10649,1258 E 0,0003 0,0001 10649,1257 E 0,0003 0,0000 10649,1257 E 0,0002 0,0000 10649,1256 E 0,0002 0,0001
24 Sisten navigasi halikopter..., Ingot Marito N ,FT UI, 2008
Error Jarak (m) 0,6730 0,6730 0,6730 0,6730 0,6366 0,4085 0,4632
8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 Rate Max Min
621,6004 621,6004 621,6004 621,6004 621,6004 621,6004 621,6004 621,6004 621,6004 621,6004 621,6004 621,6004 621,6003 621,6003 621,6002 621,6002 621,6002 621,6004 621,6006 621,6002
S S S S S S S S S S S S S S S S S S S S
10649,1256 10649,1256 10649,1256 10649,1256 10649,1256 10649,1256 10649,1256 10649,1256 10649,1256 10649,1255 10649,1255 10649,1255 10649,1256 10649,1255 10649,1255 10649,1255 10649,1255 10649,1256 10649,1258 10649,1255
E E E E E E E E E E E E E E E E E E E E
0,0002 0,0002 0,0002 0,0002 0,0002 0,0002 0,0002 0,0002 0,0002 0,0002 0,0002 0,0002 0,0003 0,0003 0,0004 0,0004 0,0004 0,0003 0,0004 0,0002
0,0001 0,0001 0,0001 0,0001 0,0001 0,0001 0,0001 0,0001 0,0001 0,0002 0,0002 0,0002 0,0001 0,0002 0,0002 0,0002 0,0002 0,0001 0,0002 0,0000
0,4632 0,4632 0,4632 0,4632 0,4632 0,4632 0,4632 0,4632 0,4632 0,5980 0,5980 0,5980 0,6730 0,7642 0,9518 0,9518 0,9518 0,6023 0,9518 0,4085
LATITUDE 621,6008 621,6006 621,6004 621,6002 621,6000 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25
Gambar 4.3 Grafik Perubahan Koordinat Latitude
LONGITUDE 10649,1259 10649,1258 10649,1257 10649,1256 10649,1255 10649,1254 10649,1253 1
3
5
7
9
11
13
15
17
Gambar 4.4 Grafik Data Koordinat Longitude
25 Sisten navigasi halikopter..., Ingot Marito N ,FT UI, 2008
19
21
23
25
Longitude
LATITUDE VS LONGITUDE 10649,1259 10649,1258 10649,1258 10649,1257 10649,1257 10649,1256 10649,1256 10649,1255 10649,1255 621,600 621,600 621,600 621,600 621,600 621,600 621,600 1 2 3 4 5 6 7 Latitude
Gambar 4.5 Grafik Data Koordinat Latitude terhadap Koordinat Longitude
4.1.2.2 Dengan menggunakan Modul GPS Leadtek EG T-10
Gambar 4.6 Hasil pengiriman data
Perhitungan error data koordinat latitude dan longitude : Jika diketahui koordinat latitude 0 adalah 0620.8930 S, koordinat longitude 0 adalah 10649.6595 E dan koordinat latitude 1 adalah 0621.9000 S, koordinat longitude 1 adalah 10649.6500 E, maka jarak dapat diperoleh dengan mengacu pada persamaan 2.1 sampai dengan persamaan 2.7 : Sehingga akan didapat data error seperti pada tabel dibawah ini :
26 Sisten navigasi halikopter..., Ingot Marito N ,FT UI, 2008
No 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Rate Max Min
4.2 Tabel data error koordinat pada saat diam Spare Spare Latitude Longitude Latt Long 620,8930 S 10.649,6595 E 620,8925 S 10.649,6591 E 0,0005 0,0004 620,8925 S 10.649,6591 E 0,0005 0,0004 620,8925 S 10.649,6591 E 0,0005 0,0004 620,8925 S 10.649,6591 E 0,0005 0,0004 620,8927 S 10.649,6593 E 0,0003 0,0002 620,8925 S 10.649,6591 E 0,0005 0,0004 620,8925 S 10.649,6591 E 0,0005 0,0004 620,8925 S 10.649,6591 E 0,0005 0,0004 620,8925 S 10.649,6591 E 0,0005 0,0004 620,8925 S 10.649,6591 E 0,0005 0,0004 620,8926 S 10.649,6594 E 0,0004 0,0001 620,8926 S 10.649,6592 E 0,0005 0,0004 620,8930 S 10.649,6595 E 0,0005 0,0004 620,8925 S 10.649,6591 E 0,0003 0,0001
Error Jarak (m) 1,3592 1,3592 1,3592 1,3592 0,7642 1,3592 1,3592 1,3592 1,3592 1,3592 0,8802 1,2616 1,3592 0,7642
LATITUDE 620,8932 620,8930 620,8928 620,8926 620,8924 620,8922 1
2
3
4
5
6
7
8
9
10 11 12
Gambar 4.7 Grafik Perubahan Koordinat Latitude
LONGITUDE 10.649,6596 10.649,6594 10.649,6592 10.649,6590 10.649,6588 1
2
3
4
5
6
7
8
Gambar 4.8 Grafik Data Koordinat Longitude
27 Sisten navigasi halikopter..., Ingot Marito N ,FT UI, 2008
9
10 11 12
L O N G IT U D E
LATITUDE VS LONGITUDE 10.649,6596 10.649,6594 10.649,6592 10.649,6590 620,892 620,892 620,892 620,892 620,892 620,892 620,893 620,893 4 5 6 7 8 9 0 1 LATITUDE Gambar 4.9 Grafik Data Koordinat Latitude terhadap Koordinat Longitude
4.2 PENGUJIAN DAN ANALISIS SISTEM PADA BAGIAN SISTEM PENERIMA 4.2.1 Hasil Pengujian Sistem Secara garis besar prinsip kerja dari bagian sistem penerima yaitu, mengambil dan mengolah data yang dikirim dari bagian sistem pengirim secara serial. Dengan proses sebagai berikut : -
Pengambilan data yang dikirim secara serial sebagai posisi awal :
Gambar 4.10 Tampilan pada saat proses awal
28 Sisten navigasi halikopter..., Ingot Marito N ,FT UI, 2008
-
Input Tujuan oleh pengguna (user interface)
Gambar 4.11 Tampilan pada saat input tujuan
-
Plot posisi awal dan posisi tujuan pada peta kerja
Gambar 4.12 Tampilan plot posisi awal dan tujuan
29 Sisten navigasi halikopter..., Ingot Marito N ,FT UI, 2008
-
Bandingkan bearing dengan heading dari data kompas digital
Gambar 4.13 Tampilan pada saat heading sama dengan bearing
-
Plot pergerakan dari posisi awal menuju posisi tujuan
Gambar 4.14 Tampilan pergerakan pada saat helikopter bergerak
30 Sisten navigasi halikopter..., Ingot Marito N ,FT UI, 2008
4.2.2 Analisis Sistem Pada Saat Bergerak Pada pengujian sistem saat bergerak, pergerakan posisi dari posisi awal menuju posisi tujuan didasarkan pada bearing antara posisi awal terhadap posisi tujuan. Dimana pergerakan posisi membandingkan data kompas digital terhadap bearing antara posisi awal terhadap posisi tujuan. Berikut ini adalah hasil perubahan posisi pada saat bergerak.:
4.2.2.1 Dengan menggunakan GPS Handheld Garmin eTrex H
Gambar 4.15 Data yang diterima
31 Sisten navigasi halikopter..., Ingot Marito N ,FT UI, 2008
Gambar 4.16 Plot pergerakan posisi pada peta kerja
Perhitungan sudut antara posisi awal terhadap posisi tujuan : Jika diketahui koordinat latitude awal adalah 0620.8919 S, koordinat longitude awal adalah
10649.6621 E dan koordinat latitude tujuan adalah
0620.9050 S, koordinat longitude tujuan adalah 10649.6290 E, maka sudut dapat diperoleh dengan mengacu pada persamaan 2.1 sampai dengan persamaan 2.8. Sehingga akan didapat data seperti pada tabel dibawah ini :
No Awal 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tabel 4.3 Pergerakan posisi awal menuju posisi tujuan Koordinat Pergerakan Koordinat Seharusnya Compas Latitude Longitude Latitude Longitude (S) (E) (U) (S) (E) 620,8918 10.649,6621 165,3 620,8918 10.649,6621 620,8911 10.649,6622 248,2 620,8922 10649,6611 620,8911 10.649,6621 246,0 620,8926 10649,6601 620,8915 10.649,6608 246,6 620,8930 10649,6591 620,8920 10.649,6590 249,0 620,8934 10649,6581 620,8923 10.649,6578 246,7 620,8938 10649,6571 620,8925 10.649,6560 249,8 620,8942 10649,6561 620,8930 10.649,6539 245,8 620,8946 10649,6551 620,8939 10.649,6520 248,4 620,8950 10649,6541 620,8948 10.649,6504 244,0 620,8954 10649,6531 620,8959 10.649,6483 245,0 620,8962 10649,6511
32 Sisten navigasi halikopter..., Ingot Marito N ,FT UI, 2008
Bearing
Error
(U) 248 248 248 248 248 248 248 248 248 248 248
(m) 2,4800 4,5645 4,8161 3,5411 3,5259 3,6292 4,2537 5,0280 5,8600 5,9648
11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 Tujuan Rate Max Min
620,8967 620,8972 620,8974 620,8976 620,8978 620,8988 620,8996 620,8998 620,8999 620,9006 620,9015 620,9021 620,9025 620,9034 620,9041 620,9051 620,9060 620,9069 620,9072 620,9050
10.649,6471 10.649,6462 10.649,6462 10.649,6462 10.649,6456 10.649,6435 10.649,6422 10.649,6417 10.649,6413 10.649,6403 10.649,6387 10.649,6383 10.649,6376 10.649,6354 10.649,6334 10.649,6315 10.649,6298 10.649,6284 10.649,6280 10.649,6290
246,5 242,9 244,8 248,6 245,3 249,9 251,6 246,0 241,8 249,8 247,2 245,5 249,1 247,0 243,6 249,0 243,2 244,3 247,0 248
620,8974 620,8978 620,8982 620,8986 620,8990 620,8994 620,8998 620,9002 620,9006 620,9010 620,9014 620,9018 620,9022 620,9026 620,9030 620,9034 620,9038 620,9042 620,9046 620,9050
10649,6481 10649,6471 10649,6461 10649,6451 10649,6441 10649,6431 10649,6421 10649,6411 10649,6401 10649,6391 10649,6381 10649,6371 10649,6361 10649,6351 10649,6341 10649,6331 10649,6321 10649,6311 10649,6301 10649,6291
248 248 248 248 248 248 248 248 248 248 248 248 248 248 248 248 248 248 248 -
2,5882 2,2953 1,7193 3,1567 4,0791 1,5362 0,4882 1,5324 2,9457 2,6809 1,2918 2,6225 3,2405 1,8203 2,7749 4,9612 6,7618 8,1129 7,1048 3,6337 8,1129 0,4882
Latitude VS Longitude 10.649,6700 L o n g itu d e
10.649,6600 10.649,6500
Gerak Perhitungan
10.649,6400 10.649,6300 10.649,6200 620,8900
620,8950
620,9000
620,9050
620,9100
Latitude
Gambar 4.17 Grafik pergerakan posisi awal menuju posisi tujuan
33 Sisten navigasi halikopter..., Ingot Marito N ,FT UI, 2008
4.2.2.2 Dengan menggunakan Modul GPS Leadtek EG T-10 Berikut ini adalah hasil perubahan posisi pada saat bergerak.:
Gambar 4.18 Data yang diterima
Gambar 4.19 Plot pergerakan posisi pada peta kerja
34 Sisten navigasi halikopter..., Ingot Marito N ,FT UI, 2008
Perhitungan sudut antara posisi awal terhadap posisi tujuan : Jika diketahui koordinat latitude awal adalah 0620.8932 S, koordinat longitude awal adalah
10649.6604 E dan koordinat latitude tujuan adalah
0620.9050 S, koordinat longitude tujuan adalah 10649.6300 E, maka sudut dapat diperoleh dengan mengacu pada persamaan 2.1 sampai dengan persamaan 2.8. Sehingga akan didapat data seperti pada tabel dibawah ini :
No Awal 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36
Tabel 4.4 Pergerakan posisi awal menuju posisi tujuan Koordinat Pergerakan Koordinat Seharusnya Compas Latitude Longitude Latitude Longitude (S) (E) (U) (S) (E) 620,8932 10649,6604 197,5 620,8932 10649,6604 620,8932 10649,6604 245,7 620,8935 10649,6596 620,8932 10649,6604 247,5 620,8938 10649,6588 620,8932 10649,6604 243,1 620,8941 10649,6580 620,8932 10649,6604 245,9 620,8944 10649,6572 620,8932 10649,6604 249,5 620,8947 10649,6564 620,8932 10649,6604 246,5 620,8950 10649,6556 620,8932 10649,6604 249,3 620,8953 10649,6548 620,8932 10649,6604 250,1 620,8956 10649,6540 620,8932 10649,6604 250,2 620,8959 10649,6532 620,8932 10649,6604 249,9 620,8962 10649,6524 620,8934 10649,6573 244,5 620,8965 10649,6516 620,8935 10649,6553 248,4 620,8968 10649,6508 620,8935 10649,6551 246,5 620,8971 10649,6500 620,8935 10649,6550 245,9 620,8974 10649,6492 620,8935 10649,6550 248,0 620,8977 10649,6484 620,8935 10649,6550 246,7 620,8980 10649,6476 620,8940 10649,6536 247,0 620,8983 10649,6468 620,8948 10649,6508 245,6 620,8986 10649,6460 620,8951 10649,6498 244,8 620,8989 10649,6452 620,8952 10649,6496 248,7 620,8992 10649,6444 620,8952 10649,6495 246,9 620,8995 10649,6436 620,8952 10649,6495 248,8 620,8998 10649,6428 620,8970 10649,6462 248,3 620,9001 10649,6420 620,8976 10649,6451 247,2 620,9004 10649,6412 620,8978 10649,6447 250,9 620,9007 10649,6404 620,8978 10649,6447 247,9 620,9010 10649,6396 620,8978 10649,6446 249,0 620,9013 10649,6388 620,8978 10649,6446 250,2 620,9016 10649,6380 620,8991 10649,6426 252,1 620,9019 10649,6372 620,9002 10649,6409 250,8 620,9022 10649,6364 620,9005 10649,6403 251,0 620,9025 10649,6356 620,9007 10649,6402 251,8 620,9028 10649,6348 620,9007 10649,6401 245,8 620,9031 10649,6340 620,9007 10649,6401 247,3 620,9034 10649,6332 620,9007 10649,6401 244,5 620,9037 10649,6324 620,9026 10649,6368 249,3 620,9040 10649,6316
35 Sisten navigasi halikopter..., Ingot Marito N ,FT UI, 2008
Bearing
Error
(U) 249,4 249,4 249,4 249,4 249,4 249,4 249,4 249,4 249,4 249,4 249,4 249,4 249,4 249,4 249,4 249,4 249,4 249,4 249,4 249,4 249,4 249,4 249,4 249,4 249,4 249,4 249,4 249,4 249,4 249,4 249,4 249,4 249,4 249,4 249,4 249,4 249,4
(m) 1,8138 3,6242 5,4336 7,2452 9,0557 10,8672 12,6785 14,4891 16,3005 18,1116 13,7635 11,8459 13,2503 14,8326 16,6004 18,3759 17,0719 12,9988 12,6700 13,9279 15,4972 17,2491 11,0807 10,1908 11,0067 12,7754 14,3718 16,1562 12,9012 10,4421 10,8293 12,2821 13,8962 15,7069 17,5182 11,4113
37 38 39 40 41 42 43 Tujuan Rate Max Min
620,9032 620,9034 620,9034 620,9034 620,9035 620,9053 620,9061 620,9050
10649,6357 10649,6354 10649,6353 10649,6352 10649,6352 10649,6319 10649,6305 10649,6300
246,0 246,5 251,7 247,5 244,5 251,1 253,2 249,0
620,9043 620,9046 620,9049 620,9052 620,9055 620,9058 620,9061 620,9050
10649,6308 10649,6300 10649,6292 10649,6284 10649,6276 10649,6268 10649,6260 10649,6300
249,4 249,4 249,4 249,4 249,4 249,4 249,4 249,4
10,6411 11,7205 11,6726 13,3109 16,6528 10,8557 9,5321 12,6199 18,3759 1,8138
Longitude
LATITUDE VS LONGITUDE
10649,6700 10649,6600 10649,6500 10649,6400 10649,6300 10649,6200 620,8900 620,8950 620,9000 620,9050 620,9100
Perhitungan Pergerakan
Latitude
Gambar 4.20 Grafik pergerakan posisi awal menuju posisi tujuan
Berdasarkan data pengujian yang diperoleh pada posisi diam dan bergerak, terdapat perubahan koordinat latitude dan longitude sehingga koordinat posisi tersebut menjadi tidak pasti. Hal itu disebabkan karena : •
Metode penentuan posisi yang digunakan adalah metode absolut atau dikenal juga sebagai point positioning, yaitu menentukan posisi hanya berdasarkan pada satu penerima saja. Hal tersebut menyebabkan ketelitian posisi menjadi dalam beberapa meter (tidak berketelitian tinggi) dan umumnya hanya diperuntukan bagi keperluan NAVIGASI.
•
Adanya multipath pada sinyal diterima, sehingga GPS tidak hanya menerima sinyal dari satelit tapi dari beberapa pantulan. Hal tersebut menyebabkan bertambahnya waktu perjalanan sinyal untuk sampai ke penerima GPS sehingga dapat mempengaruhi ketelitian koordinat posisi hasil pengujian.
36 Sisten navigasi halikopter..., Ingot Marito N ,FT UI, 2008
•
Jumlah satelit yang tampak. Semakin tinggi sinyal satelit GPS, maka semakin baik ketelitiannya. Bangunan, tanah lapang, interferensi elektronik dapat menghalangi penerimaan sinyal, sehingga dapat menyebabkan kesalahan penentuan posisi bahkan memungkinkan tidak adanya pendeteksian posisi sama sekali. Oleh karena itu, GPS tidak dapat digunakan di dalam bangunan atau di daerah urban.
•
Adanya faktor atmosfir yang dapat mengurangi ketepatan. Dan pada umumnya GPS komersial memiliki keakurasian sampai dengan +/- 15 meters.
•
Pada GPS Handheld Garmin eTrex H memiliki error yang lebih kecil dibanding Modul GPS Leadtek EG T-10 karena memiliki sistem high sentivity.
Untuk mencapai posisi tujuan, maka pergerakan heading dari posisi awal menuju posisi tujuan menyesuaikan dengan bearing antara posisi awal terhadap posisi tujuan.
37 Sisten navigasi halikopter..., Ingot Marito N ,FT UI, 2008
