BAB III TINJAUAN PUSTAKA

10

BAB III

TINJAUAN PUSTAKA

3.1

PENDAHULUAN

Kendaraan secara umum merupakan sarana pengangkut atau pemindah benda maupun makhluk hidup yang digerakkan oleh mesin. Dalam kesehariannya penggunaan kendaraan semakin banyak digunakan, entah itu di darat, udara, air, bawah tanah, dan bawah air. Sampai sekarang yang menjadi operator sebuah kendaraan yang paling umum adalah manusia. Seiring perkembangan teknologi, kebutuhan transportasi semakin di dorong untuk mampu menjelajah ke berbagai tempat yang semakin berbahaya. Untuk itu agar bisa mengurangi resiko nyawa manusia, diciptakan sebuah sistem kendaraan tanpa awak. Salah satu jenis kendaraan tanpa awak adalah yang beroperasi di bawah air, yang sering disebut Unmanned Underwater Vehicle (UUV). UUV saat ini terbagi menjadi 2 kategori utama yaitu Remotely Operated Vehicle (ROV) dimana kendaraan digerakkan oleh operator dari permukaan air umumnya melalui kabel umbilical dan Autonomous Underwater Vehicle (AUV) yang menjalankan misinya setelah diberi program sebelum diterjunkan ke dalam air. Pada awalnya UUV yang diciptakan adalah ROV yang diciptakan Dimitri Rebikoff dengan nama the POODLE pada tahun 1953 yang digunakan untuk riset arkeologi. Setelah itu pengembangan ROV diikuti dengan terciptanya Cable-controlled Underwater Research Vehicle (CURV) oleh Pasadena Annex of the Naval Ordnance Test Station

http://digilib.mercubuana.ac.id/

11

pada tahunn 1966 yang g digunakann untuk men ngambil bo om atom yaang hilang di d pantai Palomares, Spanyol.

G Gambar 3.1 CURV-I (Sumbber : Tuakia Firman, 20 008)

3.2

KLA ASIFIKAS SI ROV

Setelah itu Pengemban ngan ROV tterus berlanj njut hingga sekarang s oleeh International Maritime Contractors C Associationn (IMCA) dapat d diklasiifikasikan bberdasarkan beratnya yaaitu : Tabbel 3.1 Klasifikasi ROV V (Sumber: PT. Robo Marine M Indo onesia)

Kelas

Tipe

Micro Obseervation (<100 meteers) Mini Obserrvation (< 300 meteers) Light/Mediium Work Class C

Poweer (hp)

Low Cosst Small Eleectric ROV

<5 <

Mini (Sm mall Electricc)

<10

Medium (Electro/Hy ydraulic)

<1 100


12

(<2,000 meeters) Observationn/Light Wo ork Class (< 3,000 meeters)

High Cap pacity Electtric

Heavy Worrk Class/Larrge Payloadd High Cap pacity (<3,000 meeters)

(Electro//Hydraulic)

Observationn/Data Colllection (>3,000 meeters) Heavy Worrk Class/Larrge Payloadd (>3,000 meeters)

<2 20

<3 300

Ultra-Deeep (Electricc)

<2 25

Ultra-Deeep (Electro/Hydraulic))

<1 120

Trenching and a Burial

Bottom Crawlers C an nd Plows

Towed Systtems

Towed Systems S

A Autonomouus Underwaater Vehiclees Untetherred AUVs

Gambaar 3.2 Questt LCROV Class C (Sumber: PT. Robo Marine M Indo onesia)


13

Gambbar 3.3 Video oRay Mini ROV R Class obo Marine Indonesia) I (Sumbber: PT. Ro

Gambar G 3.4 P Perry’s Vip per Medium Work Classs ROV (Sumbber: PT. Ro obo Marine Indonesia) I

Gambar 3 .5 Triton XL Heavy Wo ork Class R ROV (Sumbber: PT. Ro obo Marine Indonesia) I


14

3 Triburonn Data Colleection Ultra a Deep ROV V Class Gambar 3.6 (Sumber: PT. Robo Marine M Indo onesia)

Gambaar 3.7 Perry’’s Gator Tren nching & Bu urial Class R ROV

(Sumber: PT. Robo Marine M Indo onesia)


15

Gambar 3.88 Magnus Tow T Tow Cla ass ROV (Sumber: PT. Robo Marine M Indo onesia)

Gaambar 3.9 Bluefin B AUV V (Sumber: PT. Robo Marine M Indo onesia)


16

3.3

LANDASAN TEORI ANALISIS KARAKTERISTIK ROV

Dalam kerja praktik ini penulis menganalisis karakteristik prototype dari ROV Kapal Selam Tanpa Awak Hiu Merah (KSTAHM) yang di buat PT. Robo Marine Indonesia yang merupakan kategori Mini Observation ROV. Mini Observation ROV merupakan ROV yang khususnya menggunakan sistem elektrik. ROV kelas ini dikatakan sebagai kelas observasi karena tugas utamanya adalah mengambil data dari sensor yang terdapat di ROV dan tidak melakukan kerja dengan manipulator seperti yang dilakukan ROV kelas lain.

Secara umum dalam mendesain sebuah kendaraan, sebagai desainer harus memikirkan bagaimana menggerakkan kendaraan tersebut dan seberapa besar gaya yang harus diberikan untuk mampu mendorong kendaraan tersebut. Menurut hukum Newton pertama adalah jika tidak terdapat gaya net pada suatu objek maka objek bergerak pada kecepatan konstan tanpa percepatan. Hukum Newton kedua mengatakan bahwa gaya net pada suatu objek sama dengan massa objek dikalikan dengan percepatan. F = m . a (N) (Sumber : Tuakia Firman, 2008) Dan hukum Newton ketiga mengatakan bahwa interaksi antara 2 benda mengakibatkan gaya yang dimiliki masing-masing benda memiliki besar yang sama dengan arah yang berlawanan. Gaya dorong yang diberikan harus dapat memenuhi kecepatan yang diminta dalam perancangan kendaraan tersebut. |v| = |ds/dt| (m/s) (Sumber : Tuakia Firman, 2008) sebelumnya desainer juga harus menganalisis hambatan apa saja yang terdapat di kendaraan tersebut. D = Cd . ρ . v2 . A (N) 2 (Sumber : Tuakia Firman, 2008)


17

Pada sebuah objek terdapat berbagai hambatan yang mempengaruhi pergerakan suatu objek yang pada umumnya merupakan gesekan pada fluida yang bergerak berlawanan dengan arah gerakan objek. Untuk itu agar dapat menentukan besarnya hambatan, diperlukan suatu nilai koefisien Cd yang tergantung kepada bentuk dari objek/kendaraan yang bergerak melewati fluida tersebut. Semakin streamline bentuk dari sebuah objek akan semakin memperkecil nilai Cd sehingga mengurangi kebutuhan daya dorong yang diperlukan oleh penggerak. Sebaliknya semakin tidak streamline tentu akan memperbesar nilai Cd dan membuat objek tersebut membutuhkan daya dorong yang besar untuk dapat bergerak. P = D . v = Cd . ρ . v3 . A (Nm/s) 2 (Sumber : Tuakia Firman, 2008) Dimana A adalah luas area permukaan dari objek, ρ adalah massa jenis fluida yang melalui permukaan objek dan v adalah kecepatan relatif fluida yang melalui objek inilah yang merupakan daya minimal untuk mendorong kendaraan tersebut agar mampu bergerak pada kecepatan yang ditentukan. Selain itu faktor yang harus diperhatikan dalam mendesain adalah mengenai struktur dan kekuatan dari desain tersebut. Terutama sekali dalam perancangan ROV dimana ROV harus mampu menahan tekanan air dimana semakin dalam kedalaman air maka akan semakin besar juga tekanan yang diberikan.

Tabel 3.2 Tabel besar tekanan air (Sumber: Robo Marine Indonesia) Depth (m) Surface

Preassure (atm)

Preassure (psi) 1

14.7

100

11

161.7

500

51

749.7

1000

101

1484.7

1500

151

2219.7

2000

201

2954.7

4000

401

5894.7

11000

1101

16184.7



BAB III TINJAUAN PUSTAKA

Recommend Documents