BAB I PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang Perkembangan seputar dunia robot pada era 1970-an umumnya difokuskan pada robot industri. Robot jenis ini banyak digunakan untuk membantu dalam proses industri di pabrik-pabrik manufaktur. Ketika itu, belum banyak kalangan muda yang benar-benar memahami makna robot. Seiring dengan perkembangan teknologi, pengertian robot tak lagi hanya seputar dunia industri namun jangkauannya telah merambah ke dunia yang lebih luas. Dalam kurun waktu dua hingga tiga decade terakhir, kemajuan teknologi telah mengubah peran robot. Meluasnya peran ini menjadikan robot lebih “ramah” dan dekat pada manusia sehingga dapat berguna sebagai pemberi layanan jasa (service robot). Bahkan, film serial televisi anak-anak seperti “Transformer” juga turut memiliki andil besar dalam mengubah persepsi tentang robot itu sendiri. Fungsi robot kini diklasifikasikan ke dalam industrial robot dan service robot. Industrial robot digunakan pada sector industri, seperti membantu dalam proses perakitan kendaraan, mengelas dan sebagainya. Service robot, di sisi lain merupakan robot yang berfungsi membantu manusia dalam membersihkan rumah, melakukan dokter melakukan operasi, menjadi pemandu wisata dan lain-lain. Industrial robot
secara fisik mudah dikenali dari desainnya yang
menirukan cara kerja lengan manusia sehingga acapkali disebut sebagai robot arm. Robot jenis ini terdiri dari beberapa link dan joint (tempat berputarnya
1
sebuah
link).
Keduanya
akan
menirukan
gerakan
yang
dilakukan
oleh
beberapabagian tubuh manusia, seperti pinggang, bahu, siku dan pergelangan tangan. Untuk beberapa keperluan tertentu, robot dapat memiliki link yang bergerak secara parallel. Sebaliknya, service robot memiliki penampilan fisik yang sangat beragam akibat banyak jenis layanan yang diperlukan manusia. Fungsi
service
robot
berkembang
sesuai
kebutuhan
manusia,
mulai
dari
menggantikan peran peralatan rumah tangga (household appliances) sampai menggantikan tugas dokter dalam kegiatan medis. Robot dapat juga digolongkan dalam dua kelompok besar, yaitu fixed dan mobile. Mobile robot ini dibagi lagi kedalam dua jenis, yaitu robot dengan roda (wheeled robot) dan robot dengan kaki (legged/walking robot). Meskipun definisi robot beragam, dunia robotika tak lepas dari kendali (control). Meskipun dapat bergerak sendiri, pada akhirnya robot harus bergerak secara terkendali, baik itu dikontrol oleh manusia, sendiri maupun oleh robot lainnya.
1.2. Rumusan Masalah Penulisan skripsi ini merupakan pengembangan dari skripsi Robinson W.O Amseke mahasiswa Universitas Kristen Duta Wacana, Fakultas Teknik Jurusan Informatika, N.I.M. 22971741. Pengembangan berupa penambahan sensor ultrasonik sebagai deteksi obyek halangan, gerak robot selain bekerja dengan sensor cahaya sebagai deteksi lintasan tertentu juga bekerja dengan sensor ultrasonik yang memancarkan gelombang ultrasonik yang akan dipantulkan kembali oleh suatu obyek dan diterima oleh suatu receiver, yang kemudian
2
gelombang itu akan diubah menjadi bentuk tegangan oleh transistor, tegangan keluaran ini akan diteruskan kepada sistem pembanding. Perbandingan inilah yang kemudian akan diberikan kepada servo untuk menggerakkan roda sesuai program pada mikrokontroler. Robot calbot akan bergerak menelusuri lintasan yang sudah ditentukan. Ketika robot calbot mendeteksi adanya obyek halangan pada lintasan maka akan bergerak memutar untuk menghindar dari halangan dan kembali kelintasan yang sudah ditentukan., yang kemudian sensor cahaya akan membawa robot calbot berjalan sesuai dengan lintasan hingga sampai pada akhir lintasan.
1.3. Batasan Masalah Dalam tugas akhir ini akan dibahas tentang pengendalian robot beroda yaitu robot Calbot dengan menggunakan beberapa komponen dan sensor cahaya LDR dan sensor ultrasonic dengan tidak membahas dengan detil sirkuit secara elektonika. Komponen utama yang digunakan untuk mengendalikan robot beroda ini adalah sebuah mikrokontroler bernama Basic Stamp BS2SX yang dibuat oleh perusahaan bernama parallax. Adapun sistem pemrograman yang digunakan untuk memprogram mikrokontroler tersebut adalah menggunakan program yang telah disediakan yaitu berupa bahasa PBASIC.
3
1.4. Maksud dan Tujuan Pembuatan tugas akhir ini dimaksudkan untuk memenuhi salah satu syarat dalam menyelesaikan studi di Jurusan Teknik Informatika Universitas Kristen Duta Wacana. Diharapkan tugas akhir ini dapat menjadi gambaran bagaimana mengendalikan suatu robot beroda menggunakan beberapa komponen dan sensor sebagai pendukungnya, serta memperkenalkan mikrokontroler yang digunakan yaitu Basic Stamp yang dibuat oleh perusahaan Parallax dan menghasilkan program yang mampu menggerakkan robot Calbot sesuai dengan lintasan bebas tanpa menabrak obyek penghalang yang ada.
1.5. Spesifikasi Sistem Dalam tugas akhir ini, Editor Basic Stamp yang digunakan adalah berbasis Pbasic vl.33. Agar dapat menjalankan software Editor Basic Stamp ini dengan baik, maka sistem minimal komputer yang dibutuhkan adalah sebagai berikut: Ø Komputer dengan prosesor 80486 (80286 untuk DOS) atau lebih tinggi Ø Sistem operasi Windows 95 / 98 / NT4 / 2000 (DOS 5.0 atau versi yang lebih tinggi) Ø RAM dengan 16 MB (1 MB untuk DOS) Ø Tersedia ruang simpan hard disk 1 MB Ø Port serial PC untuk koneksi pemrograman mikrokontroler
4
1.6. Metode Penelitian Tugas akhir ini ditekankan pada pembuatan suatu sistem pengendalian robot beroda yang menggunakan perangkat keras (hardware) maupun perangkat lunak (software). Implementasi system yang dibuat dimulai dengan perancangan hardware bagian-bagian system sesuai dengan fungsi masing-masing. Kemudian menggabungkan
bagian-bagian tersebut menjadi satu system terpadu yang
diharapkan. Langkah berikutnya adalah melakukan pengujian dengan mengamati bagian-bagian system yang merupakan titik-titik uji penting. Pengujian dilakukan dengan mengukur titik-titik uji tersebut dengan alat ukur maupun menggunakan program Bantu berupa debugger. Selanjutnya adalah perancangan program (software) secara lengkap untuk mengendalikan system kendali robot yang dibuat.
1.7. Sistematika Penulisan Dalam tugas akhir ini system penulisan yang diterapkan adalah sebagai berikut: BAB I
: PENDAHULUAN Dalam bab ini diutarakan tentang latar belakang masalah, batasan masalah, maksud dan tujuan, mestodologi dan sistematika penulisan.
5
BAB II
: LANDASAN TEORI Bab ini menguraikan landasan teori tentang robot dan system robotika, klasifikasi robot, pembentuk robot, mikrokontroler basic stamp 2 sx dan komponen-komponen pendukung lainnya.
BAB III
: PERANCANGAN PERANGKAT KERAS DAN LUNAK SISTEM KENDALI ROBOT Bab ini berisi perancangan beberapa perangkat keras (hardware) yang diperlukan dan perancangan perangkat lunak (software) dari sistem kendali robot.
BAB IV
: PENGUJIAN DAN PEMBAHASAN Menjelaskan tentang pengujian dan pembahasan dari sensor cahaya, sensor ultrasonic, tanggapan masukan dan keterbatasan system.
BAB V
: PENUTUP Berisi kesimpulan dan saran dari sistem kendali robot beroda yang dibuat.
DAFTAR PUSTAKA Berisi referensi berupa berbagai jenis pustaka yang mendukung penulisan skripsi untuk dijadikan landasan teori dan pemahaman teknik pemrograman. LAMPIRAN Berisi listing program.
6
