BAB 2 LANDASAN TEORI
2.1 Robotika Kata robot sesungguhnya berasal dari bahasa Czezh, yakni “robota” yang berarti kerja (Lee,Fu,Gonzalez, p1). Robot dalam bahasa Inggris baru diperkenalkan pada tahun 1921 oleh Karel Capek dalam sebuah pertunjukan drama dengan judul R.U.R (Rossum’s Universal Robots). Dalam drama ini, robot diperankan sebagai sebuah mesin yang dapat menggantikan peran manusia dalam melakukan beberapa pekerjaan dimana robot juga dapat bekerja non-stop tanpa adanya rasa lelah akibat pekerjaan yang dilakukan (Lee,Fu,Gonzalez, p4). Sedangkan definisi dari kata robot menurut Robot Institute of America adalah sebuah alat yang dapat diprogram berulang-ulang untuk tujuan tertentu dan menggunakan sensor-sensor eksternal sehingga dapat melakukan berbagai pekerjaan (Lee,Fu,Gonzalez, p1). Dengan pengertian ini, maka sebuah robot dituntut untuk memiliki tingkat intelegensia tertentu yang tertuang dalam algoritma pengontrolan dan sensor yang terkandung dalam robot tersebut. Robot sendiri secara umum dapat dikategorikan ke dalam 2 kategori, yakni fixed robot dan mobile robot. Pengertian dari fixed robot adalah robot yang posisinya tetap. Dengan kata lain, posisi dari robot ini tidak dapat berpindah-pindah. Pengertian dari mobile robot robot yang dirancang
8
9 sedemikian rupa sehingga dapat berpindah-pindah dari satu tempat ke tempat yang lain. Berdasarkan jenisnya, mobile robot ini dapat dikembangkan menjadi 2 jenis, yakni : •
Robot beroda (wheeled robot) Robot jenis ini digerakkan oleh roda yang berputar. Robot beroda dapat dikelompokkan menjadi : o Holonomic Adalah pergerakan pada mobile robot dimana ketika robot bergerak maju kemudian mundur ke tempat semula, posisi robot tersebut kembali ke tempat semula. o Non-Holonomic Adalah pergerakan pada mobile robot dimana ketika robot bergerak maju kemudian mundur, posisi robot tersebut tidak kembali ket tempat semula robot itu bergerak.
•
Robot berkaki (walking / legged robot) Robot jenis ini menggunakan sistem mekanik tertentu yang menyerupai kaki sehingga bisa melakukan gerakan seperti kaki yang berjalan.
2.2 Embedded System Sistem adalah kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja bersama-sama dan melakukan suatu sasaran tertentu (Ogata, p4). Embedded
10 System adalah suatu perangkat khusus yang berfungsi untuk mengontrol suatu sistem tertentu dimana perangkat khusus tersebut dalam perancangannya telah tergabung
ke
dalam
sistem
yang
dikontrol
itu
sendiri
(http://en.wikipedia.org/wiki/Embedded_system). Perangkat khusus tersebut biasanya berupa mikroprosesor atau mikrokontroler yang dapat diprogram untuk tujuan tertentu.
2.2.1 AVR ATMEGA128 AVR ATMEGA128 merupakan salah satu jenis 8 bit mikrokontroler keluaran Atmel dengan arsitektur Reduced Instruction Set Computer (RISC). Keuntungan dari arsitektur RISC ini adalah waktu eksekusinya yang lebih cepat dimana dalam AVR, sebuah instruksi dikerjakan dalam 1 clock cycle. AVR jenis ini memiliki 7 buah port (PA – PG) yang dapat digunakan baik sebagai input maupun sebagai output, dimana masing-masing port memiliki 8 buah jalur (PA0..7 – PG0..4). Kecepatan operasi yang dimiliki oleh ATMEGA128 mencapai 16 MHz dan beroperasi pada level tegangan 4.5 – 5.5 V. ATMEGA128 memiliki 128 KB In System Reprogrammable Flash dimana dapat ditulis sebanyak 10.000 kali, 4 KB Electrically Erasable Programmable Read Only Memory (EEPROM) yang dapat ditulis 100.000 kali,
4 KB
internal Static Random Access Memory (SRAM), 10 bit Analog to Digital Converter (ADC), dua buah 8 bit timer / counter, dan dua buah 16 bit timer / counter.
11
Gambar 2.1 AVR ATMEGA128
2.2.2 DS1270 SRAM DS1270 merupakan suatu perangkat memory keluaran Dallas yang berfungsi sebagai tempat untuk menyimpan data sementara. Kapasitas data yang mampu ditampung oleh DS1270 adalah sebesar 16Mbit dengan waktu akses sebesar 70 ns. DS1270 bersifat non volatile, maksudnya adalah data yang tersimpan dalam DS1270 tidak akan hilang walaupun power sudah tidak lagi diberikan pada DS1270. Tipe memory dari DS1270 adalah Static Random Access Memory (SRAM). SRAM merupakan salah satu tipe memory dimana pada SRAM, data yang disimpan dalam memory akan tetap tersimpan selama power terus
12 diberikan
tanpa
perlu
dilakukan
refresh
secara
berkala
(http://en.wikipedia.org/wiki/Static_random_access_memory). Keuntungan dari DS1270 adalah waktu aksesnya yang cepat, tipenya yang SRAM, dan sifatnya yang non volatile, jadi data yang ada dalam memory dapat tersimpan terus walaupun power tidak lagi diberikan, selain itu, selama power diberikan, tidak perlu dilakukan refresh untuk mempertahankan data yang disimpan.
Gambar 2.2 DS1270 SRAM
2.2.3 Sensor Ultrasonik PING ))) PING ))) merupakan sensor ultrasonik yang berfungsi sebagai pengukur jarak antara sensor tersebut dengan halangan yang ada di depannya. Rentang jarak yang dapat diukur oleh PING ))) adalah 2 cm – 3 m. Cara kerja sensor ini adalah dengan mengirimkan gelombang
13 ultrasonik, yakni sebesar 40 KHz, untuk selanjutnya diukur waktu lamanya pantulan gelombang ultrasonik tersebut diterima kembali oleh sensor. Jika hasil pantulan gelombang ultrasonik tersebut sudah diterima oleh sensor, maka sensor akan memberikan sinyal output yang menandakan bahwa sensor telah mendeteksi adanya halangan di depannya.
Gambar 2.3 Sensor Ultrasonik PING )))
Berikut ini adalah flowchart dari proses pendeteksian sensor PING ))) terhadap halangan yang ada di depannya.
14
Gambar 2.4 Flowchart Pendeteksian Halangan dengan Sensor Ultrasonik PING )))
2.2.4 Pulse Width Modulation (PWM) Pulse Width Modulation (PWM) adalah suatu teknik yang berfungsi
untuk
pengontrolan
mengontrol
suatu
rangkaian
tersebut
dilakukan
analog
dimana
secara
digital
(http://www.netrino.com/Publications/Glossary/PWM.php).
PWM
15 terdiri dari sinyal pulsa dimana waktu high dan low dari pulsa tersebut diatur sedemikian rupa sesuai dengan persentase PWM yang diinginkan. Persentase PWM dihitung dari perbandingan antara waktu high (TH) dengan hasil penjumlahan antara waktu high (TH) dan waktu low (TL). Perbandingan tersebut dikenal dengan istilah duty cycle. PWM (%) =
TH * 100% TH + TL
Gambar 2.5 Pulse Width Modulation (PWM)
2.3 Image Processing Image processing merupakan suatu metode dimana suatu objek diambil citranya kemudian diproses menjadi citra digital yang tersusun atas pixel-pixel dimana citra digital tersebut dapat dikenali dan dimanipulasi lebih lanjut (http://www.bitpipe.com/tlist/Digital-Imaging.html). Citra (image) adalah representasi informasi dua dimensi yang diciptakan atau dibuat dengan melihat atau lebih tepatnya merasakan sebuah gambar
atau
pemandangan
(http://ilmukomputer.com/berseri/tharom-
16 robot/index.php). Berdasarkan jenisnya, citra dapat dibagi menjadi citra vector dan citra raster / bitmap. Citra vector adalah citra yang disusun menggunakan komponen geometri seperti titik, garis, kurva, dan poligon untuk merepresentasikan
sebuah
gambar
(http://en.wikipedia.org/wiki/Vector_graphics). Citra raster merupakan citra yang disusun menggunakan kumpulan pixel-pixel atau titik-titik yang mengandung informasi kedalaman warna atau tingkat grayscale untuk merepresentasikan
sebuah
gambar
(http://en.wikipedia.org/wiki/Raster_graphics)
2.3.1 Teknik Momen Teknik momen merupakan salah satu teknik dalam pemrosesan citra. Teknik yang digunakan untuk pemrosesan citra dalam teknik momen adalah dengan pertama-tama membagi citra menjadi 4 bagian yang sama, yakni : •
Bagian 1
: kiri atas
•
Bagian 2
: kanan atas
•
Bagian 3
: kiri bawah
•
Bagian 4
: kanan bawah
Langkah selanjutnya adalah melakukan perbandingan terhadap masing-masing bagian tersebut. Hal yang dibandingkan dalam hal ini adalah jumlah pixel yang berwarna putih dimana hasil dari perbandingan ini selanjutnya akan menentukan titik berat dari citra dimana titik berat
17 ini akan menunjukkan arah dari citra yang didapat. Perbandingan yang dilakukan dalam teknik ini dapat dijelaskan sebagai berikut : •
Membandingkan jumlah pixel yang dimiliki oleh bagian 1 dengan bagian 2. Jika kedua bagian itu mempunyai jumlah pixel yang sama, maka arah yang mungkin ditunjukkan adalah arah atas atau bawah. Sedangkan, jika jumlah pixel dari kedua bagian itu berbeda, maka arah yang mungkin ditunjukkan adalah arah kiri atau kanan.
•
Membandingkan jumlah pixel yang dimiliki oleh bagian 1 dengan bagian 3. Jika kedua bagian tersebut mempunyai jumlah pixel yang sama, maka arah yang mungkin ditunjukkan adalah arah kiri atau kanan. Sedangkan jika jumlah pixel yang dimiliki oleh kedua bagian tersebut berbeda, maka arah yang mungkin ditunjukkan adalah arah atas atau bawah.
Berdasarkan hasil pengecekan tersebut, maka bisa dibuat kesimpulan terhadap arah anak panah yang ada, apakah objek anak panah tersebut menunjukkan arah kiri, kanan, atas, ataupun bawah. Jika didapatkan objek yang tidak memenuhi syarat-syarat pengecekan diatas, maka objek tersebut akan dianggap sebagai objek asing yang tidak dikenali oleh sistem. Secara umum, teknik momen menitikberatkan pengenalan objeknya pada perbedaan berat yang dimiliki oleh masing-
18 masing bagian, dimana berat tersebut dianalogikan sebagai jumlah pixel pada bagian-bagian anak panah tersebut.
2.3.2 Inter Integrated Circuit (I2C) I2C atau Inter Integrated Circuit merupakan salah satu protokol komunikasi serial. Komunikasi I2C menggunakan dua buah jalur untuk komunikasi, yaitu SDA (Serial Data) sebagai jalur untuk data dan SCL (Serial Clock) sebagai jalur untuk clock. Pada penelitian ini, komunikasi I2C digunakan untuk mengatur parameter-parameter settingan kamera yang terdapat pada sejumlah register. I2C dapat digunakan untuk komunikasi beberapa device dengan hanya menggunakan dua buah jalur. Setiap device memiliki alamat yang spesifik sehingga saat berkomunikasi dapat diketahui device mana yang menjadi tujuan pengiriman data.
Gambar 2.6 Interkoneksi pada Komunikasi I2C (Sumber: Datasheet ATMEGA128)
19 Ada beberapa istilah pada komunikasi I2C : •
Master : device yang menginisialisasi dan menghentikan komunikasi serta menghasilkan sinyal clock. Master tidak memiliki alamat.
•
Slave : device yang ditunjuk oleh master sebagai target komunikasi. Slave memiliki alamat.
•
Transmitter : device yang mengirimkan data.
•
Receiver : device yang menerima data.
Komunikasi I2C dimulai dengan start condition dan diakhiri dengan stop condition. Kedua sinyal ini dihasilkan oleh device yang menjadi master. Start condition terjadi jika SCL dalam kondisi High dan SDA dalam kondisi Falling edge (transisi High ke Low). Stop condition terjadi ketika SCL dalam kondisi High dan SDA dalam kondisi Rising edge (transisi Low ke High).
Gambar 2.7 Timing Diagram Start Condition dan Stop Condition (Sumber : The I2C-bus and how to use it, Philips Semiconductors)
20 Urutan pengiriman data pada I2C : •
Start condition : tanda untuk awal pengiriman data, dihasilkan oleh master.
•
Address + Read / write : Address terdiri dari 7 bit alamat yang berisi alamat slave yang menjadi target komunikasi master. Bit ke delapan digunakan sebagai tanda apakah master akan membaca data dari slave atau menulis data ke slave. Jika nilainya '1' berarti master akan membaca data, sedangkan jika nilainya '0' berarti master akan menulis data. Pada kamera OV7620 yang digunakan pada penelitian ini, nilai 42 (dalam hexadesimal) digunakan untuk menulis ke register kamera dan nilai 43 (dalam hexadesimal) digunakan untuk membaca register kamera.
•
Data : terdiri dari 8 bit data.
•
Stop condition : tanda untuk mengakhiri pengiriman data, dihasilkan oleh master.
Setiap paket data terdiri dari 8 bit data diikuti dengan sinyal ack yang dikirimkan oleh receiver untuk menandakan data telah diterima.
21
Gambar 2.8 Timing Diagram Pengiriman Data pada Komunikasi I2C (Sumber : The I2C-bus and how to use it, Philips Semiconductors)
2.3.3 Serial Peripheral Interface (SPI) SPI merupakan komunikasi data secara serial yang menggunakan 4 buah jalur, yaitu : •
SCLK : Serial Clock
•
MOSI : Master Out Slave In – Data dari Master ke Slave
•
MISO : Master In Slave Out – Data dari Slave ke Master
•
SS : Slave Select
Semua
device
yang
menggunakan
komunikasi
SPI
dikelompokkan menjadi Master dan Slave. Master merupakan device yang mengontrol komunikasi dan menghasilkan sinyal clock. Slave diaktifkan oleh Master melalui jalur SS. Pengiriman data dilakukan melalui jalur MOSI dan MISO. Pada penelitian ini SPI digunakan untuk komunikasi antara modul kontroler utama dengan modul Airdrop-A. Modul kontroler utama sebagai Master dan modul Airdrop-A sebagai Slave.
22
Gambar 2.9 Interkoneksi pada Komunikasi SPI (Sumber : The I2C-bus and how to use it, Philips Semiconductors)
Semua jalur pada komunikasi SPI bersifat unidirectional (satu arah). Sinyal clock pada jalur SCLK dihasilkan oleh Master. Jalur MOSI mengirimkan data dari Master ke Slave. Jalur MISO mengirimkan data dari Slave ke Master. Setiap Slave dapat dipilih oleh Master melalui jalur SS dengan memberikan logika Low. Data pada bus SPI memiliki kecepatan transfer mulai dari mendekati 0 bps sampai 1 Mbps. Satu paket data pada komunikasi SPI berisi 8 bit data.
2.3.4 Modul Kamera C3188a Kamera adalah sebuah peralatan untuk mengambil foto, biasanya terdiri dari sebuah kotak yang tanpa cahaya dengan sebuah lensa pada sebuah sisi dan pada sisi lain terdapat film yang peka akan cahaya.
23 Kamera juga dapat diartikan sebagai peralatan televisi yang terdiri dari sebuah sistem lensa yang memfokuskan gambar ke mosaik yang sangat peka terhadap cahaya yang di scan dengan tembakan elektron (http://www.hyperdictionary.com/dictionary/camera). Modul kamera C3188a menggunakan kamera dengan tipe OV7620. OV7620 merupakan sebuah kamera Complementary Metal Oxide Semiconductor (CMOS) keluaran Omnivision dengan resolusi yang bisa mencapai 640 x 480, dimana data yang dihasilkan adalah data digital. CMOS disini digunakan sebagai Active Pixel Sensor (APS). APS merupakan suatu image sensor yang terdiri dari kumpulan pixel. Keuntungan dari APS adalah dapat mengatasi noise, hemat energi, dan biaya
produksinya
yang
(http://en.wikipedia.org/wiki/Active_pixel_sensor).
Gambar 2.10 OV7620
rendah
24
Pengiriman data gambar pada modul ini menggunakan metode scanning progressive / interlace. Format gambar yang digunakan adalah YUV. Pengaturan kamera dapat dilakukan melalui register-register yang disediakan dengan menggunakan komunikasi I2C. Modul ini beroperasi pada tegangan 5 V dengan daya 120 mW. Metode pengiriman gambar pada modul kamera C3188a menggunakan 3 buah sinyal sinkronisasi, yaitu VSYN, HREF, dan PCLK. VSYN merupakan sinyal yang menandakan awal frame. HREF merupakan sinyal yang menandakan data dalam 1 baris horisontal. PCLK merupakan sinkronisasi data 1 pixel. Timing diagram dari metode pengambilan gambar ini dapat dilihat pada gambar berikut :
Gambar 2.11 Timing Diagram Modul Kamera C3188a dengan Resolusi 640 x 480 pixel
Flowchart pengambilan gambar oleh kamera secara umum bisa digambarkan sebagai berikut :
25 Mulai
A
Inisialisasi I2C Inisialisasi register kamera Baris = 0 Kolom = 0
Cek PCLK
Apakah PCLK aktif?
delay
Tidak
Ya
Cek sensor
Ambil data pixel
Tidak
Apakah ada halangan?
Kolom = Kolom + 1
Ya Apakah Kolom = 300 ?
Cek VSYNC
Tidak
Ya Tidak
Apakah VSYNC aktif?
Ya
Apakah Baris = 200 ?
Ya Tidak
Cek HREF
Tidak
Apakah HREF aktif?
Ya Baris = Baris + 1
A
Gambar 2.12 Flowchart Pengambilan Gambar oleh Kamera secara Umum
2.4 Komunikasi WiFi WiFi (Wireless Fidelity) merupakan salah satu standar untuk jaringan WLAN (Wireless Local Area Network) yang sesuai dengan standar IEEE 802.11. Komunikasi WiFi memiliki dua jenis frekuensi, yaitu frekuensi 5 GHz dan frekuensi 2,4 GHz. Standard IEEE 802.11a menggunakan frekuensi 5GHz
26 dan mempunyai kecepatan transfer data sebesar 54 Mbps. Standard IEEE 802.11b menggunakan frekuensi 2,4 GHz dan mempunyai kecepatan transfer data sebesar 11 Mbps. Standar IEEE 802.11g menggunakan frekuensi 2,4 GHz dengan kecepatan transfer data sebesar 54 Mbps. Standar IEEE 802.11a tidak dapat berkomunikasi dengan standar IEEE 802.11b karena adanya perbedaan dalam hal frekuensi yang digunakan. Hal ini berlaku pula dengan standar IEEE 802.11g. Namun, standar IEEE 802.11b dapat berkomunikasi dengan standar IEEE 802.11g karena kedua standar ini bekerja dalam frekuensi yang sama (http://en.wikipedia.org/wiki/802.11a).
2.4.1 LAN (Local Area Network) Local Area Network merupakan suatu jaringan komputer yang areanya relatif kecil. Biasanya diaplikasikan pada gedung kantor , rumah, atau
kampus
(http://en.wikipedia.org/wiki/Local_Area_Network).
Manfaat jaringan komputer tersebut adalah pertukaran file yang jauh lebih mudah, bahkan tidak hanya pertukaran file saja namun kita dapat memanfaatkan device yang terdapat pada komputer dalam jaringan tersebut seperti printer,scanner, maupun storage media.
2.4.2 Wireless LAN Wireless merupakan salah satu media telekomunikasi yang bersifat nirkabel dan biasanya menggunakan gelombang radio untuk
27 mengirimkan
data,
sedangkan
Wireless
LAN
merupakan
pengimplementasian teknolgi wireless pada suatu Local Area Network.
2.4.3 Metode Pengiriman Data pada Wireless LAN Pengiriman data pada Wireless LAN menggunakan metode Spread Spectrum. Spread Spectrum adalah suatu metode di mana energi yang dihasilkan pada satu frekuensi disebarkan ke frekuensi yang luas (http://en.wikipedia.org/wiki/Spread_spectrum).
Teknologi
Spread
Spectrum ini terdiri dari 2 yaitu DSSS (Direct Sequence Spread Spectrum) dan FHSS (Frequency Hopping Spread Spectrum). •
DSSS (Direct Sequence Spread Spectrum) Dalam telekomunikasi DSSS merupakan teknik modulasi dimana sinyal yang dikirimkan mengambil bandwith yang lebih
banyak
daripada
sinyal
yang
dimodulasi
(http://en.wikipedia.org/wiki/Direct-equence_spread_spectrum).
•
FHSS (Frequency-Hopping Spread Spectrum) FHSS merupakan salah satu metode dari teknologi spread spectrum yang mentransmisikan sinyal radio dengan cara mengganti sinyal karier dengan cepat di antara frequency channel menggunakan pseudorandom sequence. Salah satu keuntungan dari penggunaan teknik ini adalah berkurangnya
28 noise dan interferensi (http://en.wikipedia.org/wiki/Frequencyhopping_spread_spectrum ).
2.4.4 Komponen-komponen Wireless LAN •
Wireless NIC Wireless NIC merupakan suatu perangkat keras yang dapat menghubungkan suatu perangkat elektronika dengan jaringan nirkabel. Wireless NIC ini bekerja pada layer 1 dan 2 dari OSI layer, tidak berbeda dengan NIC yang biasa. Wireless NIC terletak pada PCI slot pada kebanyakan Komputer Desktop namun tidak menutup kemungkinan terdapat dalam wujud yang lain seperti USB Wireless NIC , PCMCIA Wireless NIC (biasanya digunakan pada notebook) , dan mungkin telah terintegrasi pada motherboard dari PC itu sendiri.
•
Compact Flash Wireless NIC Compact Flash Wireless NIC tidak berbeda jauh dengan Wireless NIC yang lain. Perbedaan hanyalah terletak pada interface yang digunakan, yaitu menggunakan interface Compact Flash. Interface Compact Flash juga diaplikasikan sebagai media penyimpanan pada perangkat yang bersifat portable seperti kamera digital,notebook, dan PDA (Personal Digital Assistant).
29 •
Access Point Access Point berfungsi sebagai Central Hub pada jaringan nirkabel yang bersifat infrastruktur. Access point disini menjadi media penghubung antar device dimana device-device tersebut tidak secara langsung dihubungkan dengan access point atau lebih dikenal dengan nama nirkabel.
2.4.5 Wireless Network Mode Terdapat 2 metode untuk membuat suatu jaringan wireless yaitu: •
Ad Hoc Mode Ad Hoc mode juga sering disebut sebagai peer to peer mode, di mana setiap wireless node mempunyai koneksi secara langsung dengan node yang lain (Mike Meyers , Network+ Certification, p225). Ad Hoc mode ini sangat cocok untuk jaringan yang kecil karena hanya membutuhkan peralatan yang sedikit atau yang bersifat sementara atau mendesak seperti pertukaran data antara handphone dengan komputer. IBSS (Independent Basic Service Set) merupakan salah satu contoh jaringan yang memakai prinsip yang sama dengan Ad Hoc.
30
Gambar 2.13 Contoh Wireless Ad-Hoc
•
Infrastructure Mode Infrastructure menggunakan peralatan tambahan yang dinamakan Access Point di mana Access Point ini dapat diumpamakan sebagai central Hub dari jaringan tersebut. Jika hanya satu buah Access Point yang melayani satu area maka sistem jaringan tersebut dinamakan dengan BSS (Basic Service Set) , jika kita menggunakan lebih dari satu Access Point maka metode itu dapat dinamakan sebagai EBSS (Extended Basic Service Set). Mode infrastruktur membutuhkan perancanaan yang lebih dalam pada pembuatannya seperti di mana Access Point itu harus diletakkan untuk mendapatkan jangkauan yang cukup dan medan sekitarnya. Infrastrutur menyediakan koneksi yang stabil untuk instalasi jaringan yang bersifat permanen, karena itulah mode Infrastruktur lebih cocok jika diaplikasikan dalam dunia nyatanya. (Mike Meyers , Network+ Certification, p226)
31
Gambar 2.14 Contoh Jaringan Infrastruktur
2.4.6 Standard Wireless LAN Seperti teknologi jaringan lainnya, Teknologi Wireless juga harus memenuhi kriteria standard yang ditentukan. Beberapa standard untuk Wireless LAN adalah: •
IEEE 802.11 Standard 802.11 mempunyai kecepatan yang lambat (maksimum 2Mbps) dan jangkauan yang terbatas(sekitar 150 kaki). Walaupun merupakan standard yang tertua namun beberapa fitur seperti frekuensi yang digunakan, yakni 2,4 GHz dan sistem keamanan yang didukung tetap diimplementasikan pada standard yang berikutnya.
•
IEEE 802.11a
32 802.11a merupakan standard yang dikeluarkan setelah 802.11b. Standard ini menggunakan frekuensi sebesar 5GHz yang lebih jarang digunakan sehingga lebih sedikit interferensi yang mungkin didapat. Kecepatan yang dapat dicapai oleh standard ini adalah 54Mbps.
•
IEEE 802.11b Standard 802.11b mempunyai kecepatan pengiriman data sampai 11Mbps dan jangkauan yang cukup luas yaitu 300 kaki pada kondisi ideal. Frekuensi yang digunakan adalah 2,4GH , karena banyak perangkat yang menggunakan frekuensi tersebut maka dapat terjadi interferensi yang cukup mengganggu.
•
IEEE 802.11g Standard ini mempunyai kecepatan pengiriman data sampai 54 Mbps (sama dengan 802.11a) dan jangkauan sebesar 300 kaki (sama dengan jangkauan 802.11b). Dan yang lebih penting standard ini juga kompatibel dengan standard 802.11b . Jadi jika mempuyai access point 802.11g maka akan kompatibel dengan NIC yang mendukung standard 802.11b dan 802.11g.
33 2.4.7 Wireless Networking Security Penginstalan jaringan nirkabel tidaklah sukar, kita cukup menyalakan peralatan kita seperti Wireless NIC lalu kita dapat terkoneksi dalam jaringan. Jika dilihat dari sudut kemudahan instalasi memang sangat mudah namun jaringan ini sangat rentan terhadap penyusup ataupun masuknya orang yang tidak berkenan. Oleh karena itu, maka diterapkan beberapa metode untuk mengamankan jaringan nirkabel ini.
2.4.8 SSID (The Service Set Identification) SSID seringkali disebut sebagai network name, merupakan 32 bit identification string yang akan dimasukkan pada header setiap data yang akan diproses oleh Access Point (Mike Meyers, Network+ Certification, p227). Setelah mengkonfigurasi SSID dari Access Point maka hanya data dari perangkat nirkabel yang menggunakan SSID yang sama saja yang akan diproses sedangkan yang tidak sama akan ditolak. Hal yang perlu diperhatikan dari SSID ini adalah setiap Access Point rata-rata harus dikonfigurasi terlebih dahulu dikarenakan SSID default dari produk suatu perusahaan biasanya sama.
2.4.9 MAC Address Filtering MAC Address Filtering bekerja dengan cara mengolah data yang berasal dari perangkat yang MAC Address - nya terdapat pada access list
34 dari access point tersebut, jika terdapat suatu data yang berasal dari MAC address yang tidak terdapat pada list maka data tersebut akan ditolak.
2.4.10 WEP (Wireless Equivalency Privacy) WEP merupakan enkripsi dengan menggunakan 64 bit algoritma enkripsi untuk mengacak data namun sebagian besar perusahaan telah mengembangkannya sampai pada 128 bit. WEP bekerja pada OSI layer 1 dan 2 yaitu Physical dan Data Link layer.
2.5 Tinjauan Beberapa aplikasi robot antara lain Robot ASIMO (Advance Step in Innovative mobility) direalisasikan oleh Honda Motor Company, Jepang pada tanggal 31 Oktober 2000. Robot ASIMO mempunyai tinggi 1,2 m dan berat 52 kg. ASIMO merupakan robot pertama yang mampu melakukan aksi seperti manusia (seperti berjalan, berbicara, menari, menaiki dan menuruni tangga, meminta switch lampu dan meminta orang ramai bertepuk tangan). Robot AIBO adalah robot entertainment yang mampu berkomunikasi dengan lingkungannya. AIBO merupakan salah satu temuan robosapien yang paling menyerupai sifat manusia dan hampir memiliki perasaan. Robosapien sendiri merupakan hasil aktivitas dari R&D (Research and Development) dan AI (Artificial Intelegence) berwujud robotic yang paling mutakhir. AIBO dilengkapi dengan sensor visual, telinga buatan, serta indera peraba. AI yang
35 diterapkan dalam AIBO memungkinkan robot tersebut mampu menampilkan berbagai ekspresi sesuai dengan insting berkat perangkat sensor yang dimiliki. AIBO mampu membentuk kepribadian yang khas sebagai hasil interaksinya dengan orang dan lingkungan sekelilingnya. Selain itu, AIBO juga dapat belajar dari pengalaman dengan menambahkan Memory Stick dan Wireless LAN Card, serta dapat dikendalikan dari jarak jauh secara real time melalui kamera, bahkan dapat membantu membaca e-mail. Robot lainnya adalah PAPERO (Partner Type Personal Robot) diciptakan oleh NEC. Robot Pinokio diciptakan
oleh
Kitano
Symbiotic
System
Project
Jepang
(http://www.caltron.co.id/ ). Pengembangan lain dalam dunia robotika adalah robot Eye-Bo yang dirancang oleh John Royce Orlando. Robot ini menggunakan mikrokontroler ATMEGA128 sebagai kontroler utama. Selain itu, robot ini juga dirancang untuk pengenalan image menggunakan modul kamera AVRcam. Dalam perancangannya, robot ini ditujukan untuk mengikuti line follower contest pada bulan November 2004. Kelebihan Eye-Bo adalah kemampuannya untuk tetap bergerak mengikuti garis yang ditentukan walaupun garis dibuat bertumpuk bahkan putus sejauh beberapa centimeter. Pengembangan mobile robot yang dilakukan di jurusan Sistem Komputer, Universitas Bina Nusantara antara lain adalah pengembangan kendali mobile robot yang berbasiskan pengendalian dengan umpan balik oleh Khrisna, dkk, yang kemudian dilanjutkan oleh Rudy Susanto, dkk dengan penelitian yang berjudul “Pengembangan Sistem Navigasi dengan Umpan
36 Balik pada Mobile Robot”. Sedangkan pengembangan untuk image processing yang berhubungan dengan mobile robot adalah penelitian yang dilakukan oleh Thomas Hartono, dkk dengan penelitian yang berjudul “Pengenalan Pola untuk Navigasi Mobile Robot”. Selanjutnya penelitian dikembangkan oleh Valentinus Rahardjo, dkk untuk menggabungkan sistem navigasi pada mobile robot dengan image processing. Penelitian tersebut berjudul “Integrasi dan Evaluasi Sistem Navigasi Menggunakan Pattern Recognition pada Mobile Robot”
