A C4S OSD és robotpilóta általános leírása A C4S készülék OSD-vel kombinált robotpilóta. Tipikus felhasználási területe az FPV repülés, de pl. az RC repülőgép vezetésének tanulásában is segíthet. A gép stabilizálása IMU alapú (3 tengelyű gyro és gyorsulás érzékelő), a navigációt GPS helymeghatározás alapján végzi. A magasságot barometrikus szenzorral méri, ez kis magasságban pontosabb mint a GPS. Fő funkciók: OSD: A video képre keveri a műszerek adatait. • mérési adatok (feszültség, áramfelvétel, mAh stb.) megjelenítése • navigációs adatok (helyzet, sebesség, magasság, távolság, haza mutató nyíl) megjelenítése • üzemmód (robotpilóta ki/stabilizált/útvonal/hazarepülés) megjelenítése • műhorizont Robotpilóta: • IMU alapú helyzet meghatározás • repülés stabilizálás • navigáció, kijelölt pontokhoz repülés • hazarepülés A robotpilóta négyféle üzemmódban működik, az üzemmódokat repülés közben is lehet váltogatni a rádióval. Az üzemmód választás egyetlen csatornával történik, a csatorna 4 különböző értéke választja ki a megfelelő üzemmódot. 1. Kézi vezetés (Manual mode) Hagyományos vezetés. A robot egyáltalán nem avatkozik be, de készen áll a háttérben arra, hogy átkapcsolás esetén átvegye az irányítást. Az OSD működik. 2. Stabilizált repülés (Stabilized mode) A robotpilóta stabil repülési helyzetben tartja a gépet. A stabilizált mód lehetővé teszi a kényelmes nézelődést, a vezetés nagy részét a roboz intézi. Kiválóan alkalmas ez a mód a repülés tanulására, az irányok begykorlására is. Az emberi pilóta: • a jobb bottal utasítja a robotpilótát a gép kívánt döntési és emelkedési szögének beállítására • kezeli a gázkart (az emberi pilóta feladata a kellő gáz beállítása és így az átesés elkerülése) A C4S robotpilóta: • vezérli a kormányfelületeket • a gép emelkedési és bedöntési szögét a bot kitéréssel arányosan állítja be (például teljes bal bot kitérésnél fix bedöntést állít be, míg ugyanez hagyományos vezetésnél orsózást jelentene) • korlátozza a bedöntés szögét • korlátozza az emelkedési szöget 3. Útvonal repülés (Waypoint mode) Ebben a repülési módban a robot vezeti a gépet a PC-s program segítségével beállított útvonalon. A gép a bekapcsoláskor megvárja, amíg a GPS elindul, majd felveszi a starthely koordinátáit és magasságát. A továbbiakban a magasságot és távolságot ehhez képest méri. Ha a starthely túlságosan távol esik az útvonalhoz beprogramozott Home pozíciótól, a robot nem repüli meg a útvonalat, mivel feltehetőleg tévedés történt. Ilyen esetben Waypoit módba kapcsolva a robot körözni fog a jelenlegi helyzete körül. Ha a starthely megfelelő, Waypoint módban a robot elindul az 1-es Waypoint felé. Ha azt elérte, átvált a 2-esre és így tovább. Az utolsó pont elérése után az 1-es felé indul és újra kezdi az útvonalat. 4. Hazarepülés (Return Home mode) A Hazarepülés mód automatikusan működésbe lép, ha megszakad a rádiókapcsolat, de kiválasztható ez a mód a rádióval is. A gép a PC-s programmal beállított magasságban visszarepül a starthelyhez, majd azt elérve a beállított sugárral körözni kezd a starthely felett.
A robot beállítása Csak a jól beállított robot képes vezetni – és adott esetben menteni – a gépet. Mivel a különféle repülőgép modellek tulajdonságai nagyon eltérőek lehetnek, a robotot az adott modellnek megfelelően kell beállítani. A repülőgép előkészítése. Vegyes szempontok • a robot kis tömegű, átlagos sebességű, elektromos meghajtású merev szárnyú FPV repülőgépekhez készült. Nem javasoljuk az alkalmazását az átlagosnak tekinthető 0,5...3kg -nál lényegesen nagyobb tömegű, vagy nagy sebességű modellekhez. Szintén nem ajánlott belső égésű motoros gépekhez. • a robot tápfeszültségét a BEC adja, erről működnek a szervók is. Nagyon fontos a tápfeszültség stabilitása. Célszerű olyan szabályozót használni, amelyben (átlagos méretű gépet feltételezve) 3A-es kapcsoló üzemű BEC van 5V kimenő feszültséggel. 6V-os BEC használata nem ajánlott. • Az IMU szenzorai rezgésre érzékenyek. Emiatt nagyon fontos a propeller jó kiegyensúlyozása. A robot elhelyezése a gépen • a robothoz sok kábel csatlakozik, célszerű a helyét úgy megválasztani, hogy hozzáférhető legyen, a vezetékek legyenek minél rövidebbek, a huzalozás legyen rendezett és áttekinthető • a robot érzékeny a rezgésekre, emiatt rugalmasan kell rögzíteni. Jól kiegyensúlyozott propeller és a rezgéseket csillapító hab gép esetén elegendő egy vastag két oldalas öntapadó szivaccsal felragasztani. Erősebb rezgés esetén puha két oldalas habszivaccsal kell elválasztani a robotot a rezgő géptől. • Az USB kábel legyen csatlakoztatható az útvonal programozáshoz és beállításokhoz • A robot IMU a saját helyzetét érzékeli, és ennek megfelelően vezeti a gépet. Ezért a robotot úgy kell beépíteni, hogy normál vízszintes repülési helyzetben levő gépen a robot alsó lapja is legyen vízszintes, és hossztengelye legyen párhuzamos a gép tengelyével. • A GPS szenzort vízszintesen, dróthoz közelebbi lapjával lefelé kell beépíteni. Úgy kell elhelyezni, hogy fém, karbon vagy egyéb vezető ne árnyékolja, legyen szabad kilátása az égboltra, így képes jól venni a GPS műholdak jeleit. Hab vagy üvegszálas műanyag nem zavarja, lehet a kabinon vagy géptörzsön belül is, de karbon törzs esetén kívülre kell elhelyezni. Az 1.2GHz-es adók zavarják a GPS vételt, az adó és antennája legyen a lehető legtávolabb a GPS-től. Célszerű pl. a GPS vevőt a kabinban vagy felette elhelyezni, a video adót pedig a farok részre, pl. a függőleges vezérsíkra tenni. A szervók, himbák mechanikus beállítása • a szervókarok és himbák hosszát célszerű úgy beállítani, hogy a szervókar teljes kitérése esetén érje el a géptípusra jellemző megfelelő kormányfelület kitéréseket és akadásmentes legyen a teljes szervókar mozgási tartományban • a rádión a csatornák legyenek alap subtrim és epa állásban, a karok középállásában a kormányfelületek legyenek semlegesek • az irányítás akár kézi akár robot üzemmódban akkor lesz optimális, ha a mechanikus beállítás precíz (nem kell a durva pontatlanságokat subtrimmel és epa-val kijavítani...) Első lépésben telepítse a tartozékként kapott PC programot. A C4S program helyes működéshez szükséges: • Microsoft Windows XP vagy Windows 7 operációs rendszer • Microsoft .NET 4.0 telepítve • legfrissebb DirectX telepítve • legfrissebb Google Earth telepítve • szabad USB csatlakozó és miniusb kábel A beállítások áttekintése A robot sokféle merev szárnyú gép vezetésére alkalmas. A megfelelő gép típust a PC-s programmal kell kiválasztani, ez a választás kapcsolja be a géptípusnak megfelelő mixeket a robotban. A rádión semmiféle mixet nem kell (nem szabad) bekapcsolni, ez a robot dolga. A beállítások alapja, hogy a robotot manuális módba állítva ugyanúgy kell beállítani mindent, mint egy szokásos (robot nélküli) gép esetében.
Mikor ez elkészült, a PC-s program segítségével meg kell tanítani a robotnak is a beállításokat (középállások, kitérések iránya és mértéke, failsafe stb). Ez egyszerűen a botok kitérítésével, majd a programban a megfelelő gomb megnyomásával történik. • •
• • • •
•
• • •
A robot 5db RC csatornát fogad a vevőből. (A vevő többi csatornái szabadon használhatóak egyéb feladatokra). A csatornákat a robot ppm formában is fogadhatja - ha a vevőn van ppm kimenet – ez esetben kevesebb kábel szükséges. Ilyen pl. a Thomas Scherrer vagy az Frsky vevő. Egyes Futaba vevőkön is ki lehet vezetni a ppm jelet. Ha nincs a vevőn ppm jel, akkor mind az 5 szervó csatornát be kell kötni a robot 5 Rc in bemenetére. A robot irányítására az első három csatorna (1. csűrő, 2. magassági, 3. gáz) csatorna szolgál. (Olyan gépek esetében is a csűrő bemenet az irányító csatorna, amelyekben nincs is csűrő.) A 4. oldalkormány bemenetet a robot csak átviszi a manuális üzemmódban, de nem tekinti neki szóló irányításnak.. A robot üzemmódot az 5. RC csatornán érkező jel választja ki. (Man, Stab, WP, RtH) A csatorna 4 különböző kiadott értéke felel meg a 4 üzemmódnak. Ezt legegyszerűbben úgy lehet megoldani, hogy az 5. csatornához egy potmétert kell hozzárendelni a rádió megfelelő programozásával. A potméter állásától függ hogy milyen érték megy ki a csatornán, és így ennek állításával lehet választani az üzemmódok között. Fejlettebben programozható rádió esetén elegánsabb az üzemmód választást kapcsolókkal megoldani. Ehhez ismerni kell az adott rádió programozását, a szabad mixek használatát. A Függelékben megadjuk néhány gyakoribb rádió beállításait. A robotot a bemeneti csűrő, magassági és gáz csatorna irányítja. Ezek alapján előállítja az adott géptípusnak megfelelő szervó vezérlő jeleket, vagyis a szükséges mixek a robotban valósulnak meg. Csűrővel rendelkező gép esetén a robot elsődlegesen a csűrő-magassági kormányokkal vezeti a gépet, az oldalkormány csak kézi üzemmódban működik. Csak oldalkormányos gép (pl. Easy Star) esetén is a bemeneti csűrő csatornával lehet kanyarodni, a kimeneten természetesen az oldalkormányt vezérli a robot. Elevonos vagy V-farok gép esetén a robot végzi el a szükséges mixelést.
A beállítás lépései röviden (áttekintés, később az egyes lépések részletei következnek) 1. a robot csatlakoztatása a PC-hez, a gép típusának kiválasztása, ismerkedés :-) 2. az RC vevő csatlakoztatása a robothoz 3. a rádión új modell létrehozása 4. a robot üzemmód választás beprogramozása a rádióba 5. a failsafe rendszer beállítása 6. a robot beépítése a gépbe 7. a kormánykitérések és irányok beállítása 8. a beállítások robotba írása 9. a stabilizált mód ellenőrzése 10. útvonal programozása 11. berepülés manuális módban 12. a trimmelt beállítások robotba írása 13. berepülés, a stabilizált mód tesztelése 14. berepülés, a waypoint és rtl mód tesztelése Az egyes lépések részletesen 1. robot csatlakoztatása usb kábellel a PC-hez, ismerkedés :-) Csatlakoztasson egy USB/miniUSB kábelt a PC egy szabad USB portjába. Indítsa el a programot, váltson az RC beállítások (RC Settings) fülre. A robotot helyezze stabilan az asztalra, és csatlakoztassa az usb kábelt. Ne mozogjon a robot csatlakoztatás közben, különben forogni fog a gép a programban. (semmi más ne csatlakozzon egyelőre a robothoz) Néhány másodpercen belül villogni kezd a sárga led a roboton, a PC bimbamol egyet jelezve hogy új USB eszköz csatlakozott, és a program alsó sorában megjelenik zöld mezőben a Connected (csatlakoztatva) felirat.
Válassza ki a listából azt a gépet, amely kormányfelületek szempontjából megegyezik az Ön gépével. Az egyedüli szempont az legyen a választásnál, hogy milyen irányító lapokkal rendelkezik a gép. (a méret, kinézet stb. Itt érdektelen) A Servo input setting-ben válassza ki a PPM in-t ha az Ön vevőjén van PPM kimenet, ha nincs, a Normal-t. Az Orientation settings részben állítsa be milyen helyzetben építi majd be a robotot a gépbe: usb forward = az usb csatlakozó elöl lesz, bacward = hátrafelé, left = balra, right = jobbra Ha elkészült, nyomja meg a “Save settings” (beállítások mentése) gombot. Az alsó sorban megjelenik a “Settings succesfully saved in flash” (a beállítások sikeresen mentve a nem felejtő memóriába) felirat.
Váltson át az IMU (inerciális helyzetérzékelő teszt) fülre. Ezután a robotot forgatva a programban látható repülőgép együtt forog a robottal. A gép választó doboz alatti csúszkát állítsa be úgy, hogy a gép pont együtt billenjen a robottal (ez csak a nézegetéshez kell, nem tartozik a robot beállításai közé). A felső két grafikon a 3 tengelyű gyorsulás és gyro szenzorok jelét mutatja. Ez – az érdekességén túl – hasznos lehet annak eldöntésében, nem rezeg-e túlságosan a gép a kiegyensúlyozatlan propeller miatt. Ha minden működik, sikeresen túljutott a kezdeti nehézségeken – a program telepítve, a robot kapcsolódik, a fő funkciók működnek. :-)
2. az RC vevő csatlakoztatása a robothoz Az RC csatlakozók leírása részben keresse meg a kiválasztott géptípusnak megfelelő táblázatot. A táblázat alapján szervó csatlakozós kábelekkel kösse össze a vevőt a robot RC bemeneteivel. Figyeljen arra, hogy a robot bemeneteken a fekete drót van felül. A robot az usb kábelen keresztül kap tápfeszültséget, a vevőnek azonban külön kell tápfeszültséget biztosítani pl. vevő akkut vagy szabályozót a vevő egyik nem használt csatornájára kötve. 3. a rádión új modell létrehozása Állítson be a rádión egy új modellt. Egyszerű csűrő/magassági/gáz/oldalkormány template-ből induljon ki, függetlenül attól hogy milyen a gépe típusa. A robot irányításához nem mixelt csűrő, magassági, gáz csatornákra van szükség. Ki kell kapcsolni minden mixet a rádión. A subtrim, trim, epa stb legyen alaphelyzetben. A programban az RC Settings fülön a jobb alsó mezőben a kék sávok mozgása követi a botok mozgását. Ellenőrizze, hogy a botokhoz a megfelelő feliratú sávok tartoznak-e.
4. a robot üzemmód választás beprogramozása a rádióba A robot üzemmódját az 5. RC bemeneten kapott jelszint határozza meg. Négyféle üzemmód van, így négy szintet kell kiadni a rádió 5-ös csatornáján.A csatorna 4 különböző kiadott értéke felel meg a 4 üzemmódnak. Ezt legegyszerűbben úgy lehet megoldani, hogy az 5. csatornához egy potmétert kell hozzárendelni a rádió megfelelő programozásával. A potméter állásától függ hogy milyen érték megy ki a csatornán, és így ennek állításával lehet választani az üzemmódok között. A PC program jobb alsó mezőjében a Mode sor sávja mutatja az 5. csatorna értékét. Úgy állítsa be a rádiót, hogy a mód választó megfelelő állásában nagyjából a megfelelő mező (Off, Stab, WP, RTH) közepére essen a sáv. (pl. jelölje be a potméter megfelelő állásait) Ellenőrizze, hogy ki tudja-e választani mind a 4 módot (Off, Stab, WP, RtH) a potméter megfelelő beállításával. (Ha az ön rádióján más csatornán, pl. a 6-on ez könnyebben megtehető, akkor ezen is beállíthatja. Ez esetben a vevő 6. csatornáját csatlakoztassa a robot 5. RC bemenetére. Ha ppm bemenetet használ, akkor a Mode melletti választó dobozzal választhatja ki a ppm jel 6. csatornáját.) Fejlettebben programozható rádió esetén elegánsabb az üzemmód választást kapcsolókkal megoldani. Ehhez ismerni kell az adott rádió programozását, a szabad mixek használatát. A Függelékben megadjuk néhány gyakoribb rádió beállításait. Mivel a rádiókon általában 2 és 3 állású kapcsolók vannak (4 állású pedig nincs), a 4 üzemmódot célszerűen egy 2 állású és egy 3 állású kapcsolóval lehet kiválasztani. A két állású dönti el, hogy kézi vagy robot módban repüljön a gép, a 3 állású pedig robot módban választ a stabilized, waypoint, RTH módok közül.
Két állású kapcsoló
Három állású kapcsoló
Robot üzemmód
5. csatorna értéke
ki
mindegy
manual
10%
be
1
stabilized
40%
2
waypoint
60%
3
RTH
90%
Válasszon ki egy 2 és egy 3 állású kapcsolót a rádióján az üzemmód választás céljára. Programozza be úgy a rádióját, hogy az 5. csatorna kimenete fenti táblázat szerinti legyen a kapcsolók állásának megfelelően. Ennek megvalósítása a rádiótól függ, a szabadon programozható mixek segítségével még belépő szintű komputeres rádiókkal is megoldható. Természetesen fenti kapcsolós megoldás csak egy lehetőség, a lényeg hogy ki lehessen adni a 4 szükséges szintet a rádió kezelőszervei segítségével úgy, ahogy ez önnek kényelmes és megjegyezhető. A PC program zöld mezőjében a Mode sor sávja mutatja az 5. csatorna értékét. Úgy állítsa be a rádiót, hogy a kapcsolók megfelelő állásában nagyjából a megfelelő mező (Off, Stab, WP, RTH) közepére essen a sáv. 5. a failsafe rendszer beállítása A failsafe beállítása kiemelkedően fontos. A robot csak failsafe szolgáltatással rendelkező vevővel működik megfelelően, mivel az automatikus hazatérés üzemmódot a vevő failsafe módba állása aktiválja. A vevő failsafe értékek beállítása azt jelenti, hogy ha a vevő elveszti a kapcsolatot a rádióval, az így beállított értékeket adja ki a csatornákon. Figyelem, olyan failsafe beállítás is létezik egyes vevőkön, amely az utolsó értéket tartja, ez nem jó!!! Ha a vevő így van beállítva, a robot nem képes felismerni a kapcsolat megszakadását, így nem válthat hazatérés módba és nem tudja megmenteni a gépet a rádiókapcsolat kimaradása esetén! Legtöbb failsafe képes vevő esetében valamennyi csatornára beállítható egyedi failsafe érték. A Futaba Fasst rendszer azonban kivétel, csak a 3-as gáz csatornára lehet failsafe-et beállítani. Emiatt külön módszert kellett kidolgozni a Fasst rendszerhez. A failsafe beállítása legtöbb vevő esetében: (ha a vevőn bármely csatorna failsafe értéke programozható)
állítsa be úgy az 5. RC csatorna failsafe értékét, hogy az az RTH mező közepére essen. Így a vétel kimaradása esetén a vevő ezt adja ki, ez pedig hazatérés üzemmódba kapcsolja a robotot. Ellenőrizze a rádió kikapcsolásával, hogy a failsafe érték beáll-e az RTH mező közepére. Ha sikerült, nyomja meg a “Save settings” (Beállítások mentése) gombot, ezzel a robotba menti az új beállításokat. A failsafe beállítása Futaba Fasst vevő esetében: (ha csak a 3-as csatorna failsafe értéke programozható be) Mivel a Futaba esetében az 5. csatornára nem programozható failsafe, a fenti egyszerű módszer nem megy. Helyette a 3-as gáz csatornára kell a robotot élesíteni. A módszer lényege, hogy a gáz minimumot egy kicsit magasabbra kell trimmelni a rádión, állítsa be 1100usra, a failsafe értéket pedig állítsa be ennél alacsonyabbra, 1050us-ra. Így gáz elvételkor leáll a motor, de az érték nem elég alacsony ahhoz hogy hazatérés módba kapcsolja a robotot. Ha azonban megszakad a kapcsolat, a gáz az alacsonyabb failsafe értékre áll be, és ez hazatérés módba kapcsolja a robotot. A programban a bal mezőben a failsafe csatornát állítsa 3-ra. Kapcsolja ki a rádiót, hogy a vevő failsafe-be álljon. Ha jól állította be a rádión a failsafe-et, akkor a 3-as csatorna kb. 1050us-re áll be. A bal mezőben a failsafe sorban nyomja meg az S gombot, ezzel beírja a failsafe értéket. Ha sikerült, nyomja meg a “Save settings” (Beállítások mentése) gombot, ezzel a robotba menti az új beállításokat.
Helyes beállítás esetén kikapcsolt rádió mellett kb. ezt kell látnia: 1. a gáz csatorna lehúzott bot esetén legyen 1100us 2. a Ch3 gáz csatorna van kiválasztva Failsafe-re, és az értéke 1050us 3. a Failsafe csatorna mutatója pirosra váltott, jelezve hogy a robot felismerte a Failsafe állapotot 4. a gáz csatorna értéke Failsafe-ben 1050us 6. a robot beépítése a gépbe A robot fenti beállítások elmentése után készen áll a gépbe szerelésre. A robotot rezgésmentesen kell beépíteni, címkével felfelé. A megfelelő beépítést lásd külön fejezetben! Az RC csatlakozók leírása részben keresse meg a géptípusnak megfelelő táblázatot. Csatlakoztassa a szervókat és a szabályozót a táblázat szerint. 7. a kormánykitérések és irányok beállítása Figyelem! A légcsavar a balesetek elkerülése érdekében a beállítások idején ne legyen felszerelve! Vegye ki az usb kábelt. A rádiót kapcsolja be, és kapcsolja a robotot manuális módba. Így a robot egyszerűen továbbadja (a megfelelő géptípushoz tartozó mixekkel) a csatornákat a szervóknak, az automata funkciók ki vannak kapcsolva. Csatlakoztassa a fő akkut a szabályozóhoz. A rádión a reverzekkel állítsa be, hogy az irányító felületek megfelelő irányba térjenek ki. Mechanikusan, a tolórudak hosszával, a szervókon és himbákon a megfelelő lyukak kiválasztásával állítsa be a semleges helyzetet és a maximális kitéréseket. Ezután finomítsa a beállítást a subtrimmel, epa-val. Törekedjen arra, hogy minél pontosabb legyen a mechanikus beállítás, csak kis mértékű trim, epa elállításra legyen szükség. 8. a beállítások robotba írása A PC-s program segítségével az előző pontban elvégzett beállítások eredményét meg kell tanítani a robotnak, vagyis be kell tölteni a robotba ezeket az értékeket. Erre azért van szükség, mert így a robot is megtanulja az irányokat, középértékeket, maximális megengedett kitéréseket, és robot üzemmódokban ennek megfelelően vezeti majd a gépet. Figyelem! A légcsavar a balesetek elkerülése érdekében a beállítások idején ne legyen felszerelve! Csatlakoztassa a robotot a PC-hez az USB kábellel, a programban válassza ki az RC settngs fület. Ellenőrizze, hogy mozognak-e a sávok a botokat követve. Nyomja a csűrő botot ütközésig balra, és ilyen helyzetben nyomja meg az aileron sorban a bal oldali S gombot. Állítsa a csűrő botot középre, és ilyen helyzetben nyomja meg az aileron sorban a középső S gombot. Nyomja a csűrő botot ütközésig jobbra, és ilyen helyzetben nyomja meg az aileron sorban a jobb oldali S gombot. Ezzel a csűrő közép és végállások értékei beíródnak a megfelelő mezőkbe.
Nyomja fel a magassági botot ütközésig, és ilyen helyzetben nyomja meg az elevator sorban a Push-hoz tartozó S gombot. Állítsa a magassági botot középre, és ilyen helyzetben nyomja meg az elevator sorban a középső S gombot. Húzza le a magassági botot ütközésig, és ilyen helyzetben nyomja meg az elevator sorban a Pull-hoz tartozó S gombot. Ezzel a magassági közép és végállások értékei beíródnak a megfelelő mezőkbe. Nyomja az oldalkormány botot ütközésig balra, és ilyen helyzetben nyomja meg a rudder sorban a bal oldali S gombot. Állítsa az oldalkormány botot középre, és ilyen helyzetben nyomja meg a rudder sorban a középső S gombot. Nyomja az oldalkormány botot ütközésig jobbra, és ilyen helyzetben nyomja meg a rudder sorban a jobb oldali S gombot. Ezzel az oldalkormány közép és végállások értékei beíródnak a megfelelő mezőkbe. Húzza le a gázkart ütközésig, és ilyen helyzetben nyomja meg a throttle sorban a bal oldali S gombot. Nyomja fel a gázkart ütközésig, és ilyen helyzetben nyomja meg a throttle sorban a jobb oldali S gombot. Ezzel a gázkar végállások értékei beíródnak a megfelelő mezőkbe. Nyomja meg a “Save settings” gombot, ezzel a robot memóriájába írja a beállított értékeket. 9. a stabilizált mód ellenőrzése Vegye ki az USB kábelt. Kapcsolja be a rádiót, kapcsolja manuális állásba. Tegye be a gépbe az akkut. Ellenőrizze, hogy manuális állásban helyesen működnek-e a kormányok. Váltsa a robotot stabilizált módba. Billentse le a gép orrát, a robotnak ellene kell szabályozni a magassági kormánnyal (gép orra le -> magassági kormány felfelé mozdul). Döntse balra gépet, a robotnak ellene kell szabályozni a csűrővel (bal szárny le -> bal csűrő lefelé, jobb csűrő felfelé mozdul). Csűrő nélküli, oldalkormányos gép esetében döntésre az oldalkormány reagál (bal szárny le -> oldalkormány jobbra mozdul). 10. útvonal programozása A további funkciók kipróbálásához össze kell építeni a video rendszert , és útvonaltervet kell beprogramozni. A megfelelő fejezetekben megtalálja az ehhez szükséges leírásokat. 11. berepülés manuális módban Ha eddig minden rendben ment, sor kerülhet a gép első repítésére, egyelőre szigorúan manuális módban. Mint minden berepülést, ezt is célszerű szélcsendben végezni - ez a további teszt repítésekre is érvényes. A berepüléseknél szokásos ellenőrzéseket (hatótáv teszt, súlypont, irányok ellenőrzése stb) fokozott figyelemmel el kell végezni. Start előtt meg kell várni, amíg a GPS elegendő műholdat vesz és automatikusan felveszi a starthely koordinátáit. Ezután az OSD átvált a normál kijelzésre. Figyelem! Ne kapcsolja a gépet robot módba, a beállítás még nincs kész!!! A repülés végig manuális módban történik ugyan, mégsem volt teljesen felesleges a stabilizált mód korábbi ellenőrzése, az útvonalterv stb. Ha véletlenül mégis robot módba kerülne a gép (pl. RTH mód a rádiókapcsolat megszakadása miatt) így sokkal több az esély a baj átvészelésére... :-) Ha minden jól alakult, a robotot manuális módba kapcsolva be lehet repülni a gépet. Ha a beállítások jól sikerültek, csak minimális trimmelésre lesz szükség. 12. a trimmelt beállítások robotba írása
Az így kitrimmelt gép beállításait meg kell tanítani a robotnak. Ismételten végre kell hajtani a 9-es pontban leírt műveleteket. Figyelem! A légcsavar a balesetek elkerülése érdekében a beállítások idején ne legyen felszerelve! Ezzel a robot is megtanulja a helyes trim stb. értékeket, és pontosabban tudja irányítani a gépet. 13. berepülés, a stabilizált mód tesztelése Ismét berepülés következik, most már a robot módokat is ki lehet próbálni. Szokásos ellenőrzések (hatótáv teszt, súlypont, irányok). Egy új teszt még a földön: stabilizált mód, a 11. pontban leírt ellen-szabályozás ellenőrzése. Start előtt meg kell várni, amíg a GPS elegendő műholdat vesz és automatikusan felveszi a starthely koordinátáit. Ezután az OSD átvált a normál kijelzésre. Ha minden rendben, start manuális módban, biztonságos magasság elérése, ne menjen messze a gép. Ha minden rendben levőnek látszik, a stabilizált mód bekapcsolása. A gázt ebben a módban a pilóta adja, ez legyen elegendő a stabil szinten repüléshez. A robot középen álló bot esetén automatikusan vízszintes helyzetben tartja a gépet. A csűrőt kitérítve a gép kanyarodni kezd a megfelelő irányba, a bedőlés mértéke és így a kanyarodás gyorsasága a bot kitérítésével arányos. (Vagyis konstans bot kitérítésnél nem orsózni kezd mint robot nélkül, hanem csak stabilan kanyarodik). A magasságit kitérítve a gép a kitéréssel arányos szögben emelkedik vagy süllyed. Ha közepes gáz mellett a gép jól kormányozható, tesztelni kell gáz nélkül, siklásban is. A jól beállított gép stabilizált módban gáz nélkül (kormányok középen) egyenletesen siklik, nem veszti el a sebességét, nem esik át. 14. berepülés, a Waypoint és RtH mód tesztelése Start előtt meg kell várni, amíg a GPS elegendő műholdat vesz és automatikusan felveszi a starthely koordinátáit. Ezután az OSD átvált a normál kijelzésre. Ellenőrzések mint 14-ben, start manuális módban, majd biztonságos magasságba emelkedés. Megjegyzem, hogy ha a robot már kipróbáltan, megbízhatóan működik, akkor a kézből start sokkal kényelmesebb stabilizált módban. Nagy gáz, enyhén húzott magassági, és a gép magától szép stabilan emelkedik... :-) A sok új dolog eleinte zavarhatja a pilótát, ami hibákhoz vezethet. Ezért erősen ajánlott egy segítő, aki nézi a gépet, szól ha gyanúsat lát, javaslatokat tesz magasságra, irányra miközben a pilóta a szemüvegben vezet. A biztonságos magasság elérése után stabilizált módba lehet kapcsolni. Az OSD kiírja az üzemmódot. Célszerű pár percet stabilizált módban repülni, közben megismerkedni a kijelzésekkel, a tereppel. Ha már nyugodtan, stabilan megy a vezetés, ki lehet próbálni a Waypoint módot. (Felkészülve a gyors visszakapcsolásra, ha valami gyanús!!!) Ebben a módban a gázt is a robot szabályozza. Gázt ad ha emelkedni kell, elveszi a gázt ha a beállított magasság felett van. Viszonylag élesen fordul az új célpont felé. Ha a gép szépen teljesíti a beállított útvonalat, ki lehet próbálni a RTH módot is. A gépnek a beállított magasságban vissza kell jönni, és a beállított sugárral körözni kell a starthely körül.. Leszálláshoz vissza kell kapcsolni stabilizált vagy manuális módba.
OSD Az OSD a fedélzeti műszerek adatait és a robotpilóta üzemmódját a video jelre keverve jeleníti meg.
üzemmód
talajhoz képest mért sebesség km/h-ban
GPS koordináták
emelkedési sebesség m/s-ban
műhorizont
égtájak starthely felé mutató nyíl fő akku fesz. gáz video akku fesz. áramfelvétel fogyasztás távolság
vétel sebesség magasság GPS holdak
Waypoint üzemmódban (jobb oldali kép) megjelenik a WP irányát mutató nyíl, alatta a WP távolsága:
Ha a HD kamera 16:9 képarányú videójelet ad, ezt a kijelzési módot célszerű kiválasztani:
Tulajdonságai: • Pal (európai) és NTSC (amerikai) szabványú kamerával is működik, felismeri a jelet és automatikusan a megfelelő üzemmódba kapcsol • Kamera nélkül is működik, ez esetben fekete alapon jeleníti meg az adatokat (hasznos lehet ha pl. repülés közben kikapcsol a kamera – a Bloggie pl. fél óra után lekapcsol...) • Kétféle megjelenítési stílus között lehet választani a PC-s program segítségével. Az egyik a mini kamerák 3:4 arányú képéhez igazodik, a másik a HD kamerákhoz, amelyek 16:9 arányú képet adnak alul-felül fekete csíkkal. Utóbbinál az OSD az adatokat a fekete részre írja, így könnyebb olvasni őket és nem takarnak bele a hasznos képbe. System settings fülön:
•
• •
•
Az OSD 4 megjelenítési móddal rendelkezik, ezeket repülés közben is lehet váltogatni a rádióval. Ezek a következők: ◦ nincs kijelzés, csak a kamera képe (zavartalan nézelődéshez) ◦ mérési adatok ◦ mérési adatok, műhorizont ◦ mérési adatok, műhorizont, analóg mutatós sebesség és vario A megjelenítési módok választása ugyanazon a csatornán megy, amelyen a robot üzemmód beállítások. Ha az üzemmód választás potméterrel történik, egy kis mértékű (kisebb mint az üzemmód váltáshoz kell) oda-vissza tekerés hatására az OSD a következő kijelzési módra vált, így körbe haladva lehet váltogatni a módokat. Ha az üzemmód választás kapcsolókkal van megoldva, egy külön kapcsoló, célszerűen egy nyomógomb segítségével lehet váltogatni az üzemmódot. (ez a kapcsoló a rádión beállított mix segítségével rákever a Mode csatorna jelére egy kis, 5-10% körüli értéket) A robotpilóta paraméterei System settings fül
Az itt beállítható értékek határozzák meg a robotpilóta alapvető tulajdonságait, ezekkel lehet a különböző repülési paraméterekkel rendelkező gépsárkányokhoz optimalizálni. Néhány gyakoribb típusra megadjuk a konkrét értékeket. Ezek hasonló gépek esetén is jó kiindulási értékeket jelentenek, a gép nagy valószínűséggel jól fog repülni, legfeljebb finomításokra lehet szükség. Kérjük csak akkor kísérletezzen ezekkel a beállításokkal ha pontosan megértette a funkciókat, találomra változtatva katasztrofális lehet az eredmény... Autopilot settings (a robotpilóta beállításai) panel Maximum pitch angle: ez a legnagyobb szög amelyet a repülőgép emelkedéshez felvehet. Úgy kell megadni, hogy a motor ereje biztonságosan elég legyen ehhez az emelkedéshez. Minimum pitch angle: ilyen szögben adhatja le a repülőgép az orrát süllyedéshez. Úgy kell megadni, hogy ilyen szögű süllyedés esetén ne érjen el veszélyes sebességet a gép, ami aztán felhúzáskor sérüléshez vezetne. Gliding pitch angle: ezt az állásszöget veszi fel a gép, ha motor nélkül siklik. Úgy kell megadni, hogy a gép sebessége a választott szög mellett elegendő legyen az átesés nélküli repüléshez. Célszerű eleinte nagyobb szöget megadni és csak fokozatosan csökkenteni. Maximum roll angle: a robot fordulóban maximum ennyire döntheti be a gépet. Cruise throttle: ezt a gáz értéket állítja be a robot szintben repülés esetén. Úgy kell megadni, hogy biztonságosan elég legyen a sebesség az átesés nélküli szintben repüléshez. Cruise speed: a géptípusra jellemző szintben repülési sebesség (a fent beállított gáz érték mellett szélcsendben tartott sebesség). Ezt az értéket a robot csak áttételesen, szeles körülmények között repülve használja fel speciális korrekciókra.
Altitude error factor: ez határozza meg, milyen mértékű kormány kitérésekkel válaszoljon a robot a kívánt magasságtól való eltérésre. Ha kis értéket ad meg, nagyobb lehet a repülési magasság eltérése a az útvonal tervtől. Ha túl nagyot, a robot túlszabályozhat és hullámvasút szerűen repül fel-le a cél magasság körül. Direction error factor: ez határozza meg, milyen mértékű kormány kitérésekkel válaszoljon a robot a kívánt útiránytól való eltérésre. Ha kis értéket ad meg, nagyobb lehet az eltérés szöge a helyes iránytól. Ha túl nagyot, a robot túlszabályozhat és hullámvonalban kanyarogva repülhet. Cross track error factor: jelenleg nincs használatban, későbbi fejlesztésre fenntartva Roll compensation: a gép bedöntött helyzetében a bedöntés szögétől függően húzza egy kicsit a magassági kormányt, ezzel szintben tartja a gép orrát. Akkor van jól beállítva, ha fordulás közben a gép éppen szintben marad. Ha süllyed nagyobb értéket kell megadni, ha emelkedik kisebbet. Yaw compensation: a robot elsődlegesen a csűrővel vezeti a gépet. Az itt megadott mértékben belépi az oldalkormányt is, így tud csúszásmentesen fordulni. Nagyon óvatosan szabad csak növelni. Ha 0 és így nem lép be magasságit abból nagy baj nem lehet, legfeljebb csúszik egy kicsit, de ha ez túl nagy, dugóba vághatja a gépet. Stabilization settings panel (a gép repülési helyzetének stabilitását meghatározó paraméterek) Pitch P gain: Ha a gép bólintó dőlése eltér a kívánatostól, a robot a magassági kormány kitérítésével korrigál. Az itt megadott értéktől függ ennek mértéke. Ha kicsi, a gép dőlésszöge pontatlan lehet, ha túl nagy, hullámvasút szerűen repülhet. Pitch I gain: Pitch D gain: Pitch I limit: Roll P gain: Ha a gép csűrő irányú dőlése eltér a kívánatostól, a robot a csűrő kormány kitérítésével korrigál. Az itt megadott értéktől függ ennek mértéke. Ha kicsi, a gép dőlésszöge pontatlan lehet, ha túl nagy, hullámvonalban, billegve repülhet. Roll I gain: Roll D gain: Roll I limit: Stabilized mode only (ha a gép stabilizált módban, emberi vezetéssel repül) Maximum pitch angle: teljesen kitérített magassági bot esetén ekkorára állítja a robot a gép állásszögét. A gép állásszöge stabilizált módban arányos a bot kitérítéssel, vagyis húzott magassági esetén a bottal arányos állandó szögben emelkedik (nem pedig hurkot repül mint stabilizálás nélkül tenné). Maximum roll angle: teljesen kitérített csűrő bot esetén ekkorára állítja a robot a gép dőlésszögét. A gép dőlésszöge stabilizált módban arányos a bot kitérítéssel, vagyis kitérített csűrő bot esetén a bottal arányos állandó szögben dől és szintben maradva fordul (nem pedig orsózik mint stabilizálás nélkül tenné).
RC csatlakozók A csatlakozók kiosztása. Figyelem, a Gnd (föld, fekete) tüskéi felül vannak!
A robot 5 RC bemenettel (RC input) és 5 RC kimenettel (RC output) rendelkezik. Lehetőség van PPM bemenet használatára (a PC programmal aktiválható), ez esetben további 4 RC kimenet jön létre, a 2,3,4,5 bemenetek átalakulnak 6,7,8,9 kimenetté. Az SP soros port, speciális bővítő áramkörök csatlakoztatására ad lehetőséget. Az RC be- és kimenetek funkciója a gép típusától függ. A géptípust a PC programmal kell kiválasztani. Az oldalkormány dőlt betűvel szedése arra utal hogy opcionális, az oldalkormánnyal nem rendelkező hasonló gépek is az adott típusba tartoznak. 1-es típus: csűrő, magassági, oldalkormány Példa: Easy glider, Xen Skywalker RC bemenet
RC kimenet
1
csűrő
1
csűrő
2
magassági
2
magassági
3
gáz
3
gáz
4
oldalkormány
4
oldalkormány
5
Robot üzemmód
5
csűrő
2-es típus: magassági, oldalkormány Példa: Easy Star Megjegyzés: a gépet legtöbben úgy vezetik, hogy a rádió csűrő csatornájával kanyarodnak, ehhez igazodik a kiosztás. RC bemenet
RC kimenet
1
csűrő
1
2
magassági
2
magassági
3
gáz
3
gáz
4
oldalkormány
4 5
Robot üzemmód
5
3-as típus: elevon, oldalkormány Példa: Funjet, Xen Falcon, csupaszárnyak Megjegyzés: a gépet legtöbben úgy vezetik, hogy a rádió csűrő csatornájával kanyarodnak, ehhez igazodik a kiosztás. RC bemenet
RC kimenet
1
csűrő
1
elevon
2
magassági
2
3
gáz
3
gáz
4
oldalkormány
4
oldalkormány
5
Robot üzemmód
5
elevon
4-es típus: csűrő, V farok Példa: RC bemenet
RC kimenet
1
csűrő
1
csűrő
2
magassági
2
V farok
3
gáz
3
gáz
4
oldalkormány
4
V farok
5
Robot üzemmód
5
csűrő
5-ös típus: V farok Példa: RC bemenet
RC kimenet
1
csűrő
1
2
magassági
2
V farok
3
gáz
3
gáz
4
V farok
4 5
Robot üzemmód
5
Analóg csatlakozók A tüskék hármas csoportokat alkotnak, egy oszlopban elhelyezkedő 3 tüske alkot egy csatlakozót. Figyelem, a Gnd (föld) tüskék felül vannak. A csatlakozó kiosztása:
Main battery Video power Video Tx jumper Video Tx Camera Camera jumper Analog inputs Main battery Ide csatlakozik a fő (motor) akku csatlakozójába illesztett szenzor 3 vezetéke, a Gnd (föld) fekete vezeték legyen felül. Video power jumper alul: Ha a fő akku (amelyről a motor, szabályozó stb működik) 3s Lipo, akkor lehetőség van arra, hogy a 12V-os video adó és kamera erről működjön. Ez esetben nincs szükség külön video akkura. A motor zavaró, csíkozódást okozó hatását beépített szűrő küszöböli ki. nincs jumper, külön video akku: Ha külön 3s Lipo-val kívánja megoldani a kamera és video adó tápellátását, akkor nem kell jumper. A Lipo Gnd (föld) fekete vezetéke felül, a plusz (piros) vezetéke középen csatlakozzon. Video Tx jumper A video adó tápfeszültséget lehet kiválasztani egy jumper segítségével. Jumper felül: 5V (az RC vevő, szervók stb. tápja, amit a szabályozó BEC-je állít elő) Jumper alul: 12V (ez lehet külső video akku, vagy a fő akku szűrve, aszerint hogy a Video power csatlakozó hogy van beállítva) Video Tx A video adó csatlakozója Felül: Gnd (föld) Középen: tápfeszültség (értéke a video jumper beállítása szerint) Alul: video jel Camera A video kamera csatlakozója Felül: Gnd (föld) Középen: tápfeszültség (értéke a camera jumper beállítása szerint) Alul: video jel Camera jumper A kamera tápfeszültséget lehet kiválasztani egy jumper segítségével. Jumper felül: 5V (az RC vevő, szervók stb. tápja, amit a szabályozó BEC-je állít elő) Jumper alul: 12V (ez lehet külső video akku, vagy a fő akku szűrve, aszerint hogy a Video power csatlakozó hogy van beállítva)
Analog inputs Feszültség mérésére alkalmas 2 db bemenet és föld, a Gnd (föld) van felül. Kiosztás: Gnd Analog1 Analog2 A bemenetek alkalmasak pl. analóg RSSI jel mérésére, egyedi szenzorok (légnyomás, légsebesség stb.) jelének fogadására. A bemenetek 0...3,3V között mérnek. (Nagyobb feszültség mérése külső ellenállás osztóval lehetséges.) A mérési értéket a PC-s programmal lehet bekalibrálni. Megjegyzések: – Különös gonddal ellenőrizze a bekötéseket, a hibás bekötés vagy jumper beállítás tönkreteheti a robotpilótát és a csatlakoztatott elektronikát (kamera, video, akkuk stb) is. – Az RSSI jelet egyetlen szál dróttal kell bekötni, mivel a vevő földje az RC bemenetek kábeleivel csatlakozik a robothoz. Néhány példa a csatlakozók és jumperek bekötésére: A kamera és video adó kábel színjelölése: fekete: föld, piros: tápfeszültség, sárga: video jel 12V-os kamera, 12V-os video adó, külön 3s video akku:
Main battery adapter RSSI
Video battery
Video Tx
Camera
12V-os kamera, 12V-os video adó, a fő akku 3s és erről megy a video rendszer is:
Main Battery adapter
RSSI
Video Tx
Camera
5V-os kamera, 12V-os video adó, a fő akku 3s és erről megy a video adó is:
Main Battery adapter
Video Tx
Camera
RSSI
Függelék Üzemmód programozás minták T6EX Csak 2 állású kapcsolók vannak, így ezekkel kell megoldani a négyféle üzemmód kiválasztását. A két kapcsoló: CH.5 (bal oldalon az előlapon) és CH.6 (jobb oldalon a lent) Futaba szóhasználat szerint a kapcsoló: • le állásban van ha a billenőkar felénk áll • fel állásban van ha a billenőkar tőlünk elfelé áll A rádió menüjében állítsa be a következőket: Reverz: Ch5 rev Ch6 nor EPA: Ch5 le 50% fel 50% Ch6 le 100% fel 100% PMIX1: ON +50% MAS Ch6 SLV CH5
SW ON
Ezekkel a beállításokkal az üzemmódok: Manual: CH.5 le CH.6 le Stabilized: CH.5 fel CH.6 le Waypoint: CH.5 le CH.6 fel RTH: CH.5 fel CH.6 fel A programozás eredménye a PC-s programmal ellenőrizhető. Csatlakoztassa a vevő 5. csatornáját a robot 5. RC bemenetéhez. Kapcsolja be a rádiót. Vevő akku vagy BEC segítségével adjon 5V tápfeszültséget a vevőnek. A robotot az usb kábellel csatlakoztassa a PC-hez. A PC programban váltson az RC settings fülre. Ha sikerült a rádió beállítása, akkor a mode csatorna mind a 4 mezőjét ki tudja választani a rádió CH.5 és CH.6 kapcsolóival, és a kék vonal nagyjából a mezők közepére esik. GYIK K: Miért ilyen eszement bonyolult az üzemmód választás programozása?! V: Az FPV repülésnél mindig hiány van csatornákból. Így tudtuk egyetlen csatorna elhasználásával megoldani az üzemmód és OSD kijelzés váltogatását. Gondoltuk inkább legyen kicsit komplikáltabb a beállítás, mint hogy elfogyjanak a csatornák és kényszerűen 12 csatornás csúcs rádióra kelljen váltani. K: Mi értelme Waypoint programozásnál a Home pozíció megadásának, ha úgyis a starthelyre megy vissza RtH módban a gép?! V: Ha beprogramozza a pontokat és nem oda megy mégsem repülni, akkor a robot a startnál felfedezi hogy ez nem stimmel, és nem próbál elmenni a tervezett helyre (ami esetleg két várossal odébb lenne)... :-) K: Meddig képes tárolni a robot a Waypointokat, otthon is meg lehet adni vagy a mezőn kell mert elfelejti kibe kapcsoláskor? V: Otthon is meg lehet adni, korlátlan ideig tárolja flash memóriában. K: Kötelező-e Waypoint-ok megadása? V: Nem kötelező. A starthely koordinátáit enélkül is felveszi, és RtH módban hazatalál. K: H nincs WP megadva, mit csinál a WP módba kapcsolt robot? V: WP módba kapcsolva körözni fog ott ahol éppen van, így lehet érdekes helyeken nézelődni... K: Az 1,2GHz-es adó aluláteresztő szűrővel kevésbé zavarja a 2.4GHz-es táv vevőt, javít-e a szűrő a GPS vételen is? V: Sajnos nem sokat. A GPS frekvenciája sokkal közelebb van az 1.2GHz-hez, legtöbb szűrő ott még nem csillapít lényeges mértékben. Minél távolabb kell elhelyezni a GPS-t az adótól.
