A C4S OSD és robotpilóta általános leírása A C4S készülék egy OSD-vel kombinált robotpilóta. Tipikus felhasználási területe az FPV repülés, de pl. az RC repülőgép vezetésének tanulásában is segíthet. A gép stabilizálása IMU alapú (3 tengelyű gyro és gyorsulásérzékelő), a navigációt GPS-helymeghatározás alapján végzi. A magasságot barometrikus szenzorral méri, ami kis magasságban pontosabb mint a GPS. Fő funkciók: OSD: A videóképre keveri a műszerek adatait. • mérési adatok (feszültség, áramfelvétel, mAh stb.) megjelenítése • navigációs adatok (helyzet, sebesség, magasság, távolság, haza mutató nyíl) megjelenítése • üzemmód (robotpilóta ki/stabilizált/útvonal/hazarepülés) megjelenítése • műhorizont Robotpilóta: • IMU alapú helyzetmeghatározás • repülés stabilizálás • navigáció, kijelölt pontokhoz repülés • hazarepülés A robotpilóta négyféle üzemmódban működik, az üzemmódokat repülés közben is lehet váltogatni a rádióval. Az üzemmód választás egyetlen csatornával történik, a csatorna 4 különböző értéke választja ki a megfelelő üzemmódot. 1. Kézi vezetés (Manual mode) Hagyományos vezetés. A robot egyáltalán nem avatkozik be, de készen áll a háttérben arra, hogy átkapcsolás esetén átvegye az irányítást. Az OSD működik. 2. Stabilizált repülés (Stabilized mode) A robotpilóta stabil repülési helyzetben tartja a gépet. A stabilizált mód lehetővé teszi a kényelmes nézelődést, a vezetés nagy részét a robot intézi. Ez a mód kiválóan alkalmas a repülés tanulására valamint az irányok begyakorlására is. Az emberi pilóta: • a jobb bottal utasítja a robotpilótát a gép kívánt döntési és emelkedési szögének beállítására • kezeli a gázkart (az emberi pilóta feladata a kellő gáz beállítása és így az átesés elkerülése) A C4S robotpilóta: • vezérli a kormányfelületeket • a gép emelkedési és bedöntési szögét a bot kitéréssel arányosan állítja be (például teljes bal bot kitérésnél fix bedöntést állít be, míg ugyanez hagyományos vezetésnél orsózást jelentene) • korlátozza a bedöntés szögét • korlátozza az emelkedési szöget 3. Útvonal repülés (Waypoint mode) Ebben a repülési módban a robot vezeti a gépet a PC-s program segítségével beállított útvonalon. A gép a bekapcsoláskor megvárja, amíg a GPS elindul, majd felveszi a starthely koordinátáit és magasságát. A továbbiakban a magasságot és távolságot ehhez képest méri. Ha a starthely túlságosan távol esik az útvonalhoz beprogramozott Home pozíciótól, a robot nem repüli le az útvonalat, mivel feltehetőleg tévedés történt. Ilyen esetben Waypoint módba kapcsolva a robot körözni fog az adott helyzete körül. Ha a starthely megfelelő, Waypoint módban a robot elindul az 1-es Waypoint felé, majd ha azt elérte, átvált a 2-esre és így tovább. Az utolsó pont elérése után az 1-es felé indul és újra kezdi az útvonalat. 4. Hazarepülés (Return Home mode) A Hazarepülés mód automatikusan működésbe lép, ha megszakad a rádiókapcsolat, de ez a mód rádióval is kiválasztható. A gép a PC-s programmal beállított magasságban visszarepül a starthelyhez, majd azt elérve a beállított sugárral körözni kezd a starthely felett.
A robot beállítása Csak a jól beállított robot képes vezetni – és adott esetben menteni – a gépet. Mivel a különféle repülőgép modellek tulajdonságai nagyon eltérőek lehetnek, a robotot az adott modellnek megfelelően kell beállítani. A repülőgép előkészítése. Vegyes szempontok • a robot kis tömegű, átlagos sebességű, elektromos meghajtású merev szárnyú FPV repülőgépekhez készült. Nem javasoljuk az alkalmazását az átlagosnak tekinthető 0,5...3kg -nál lényegesen nagyobb tömegű, vagy nagy sebességű modellekhez. Szintén nem ajánlott belsőégésű motoros gépekhez. • a robot tápfeszültségét a BEC adja, erről működnek a szervók is. Nagyon fontos a tápfeszültség stabilitása. Célszerű olyan szabályzót használni, amelyben (átlagos méretű gépet feltételezve) 3A-es kapcsolóüzemű BEC van 5V kimenő feszültséggel. 6V-os BEC használata nem ajánlott. • Az IMU szenzorai rezgésre érzékenyek, emiatt nagyon fontos a propeller jó kiegyensúlyozása. A robot elhelyezése a gépben • a robothoz sok kábel csatlakozik, célszerű a helyét úgy megválasztani, hogy hozzáférhető legyen. A vezetékek legyenek minél rövidebbek, a huzalozás legyen rendezett és áttekinthető • a robot érzékeny a rezgésekre, emiatt rugalmasan kell rögzíteni. Jól kiegyensúlyozott propeller és a rezgéseket csillapító hab gép esetén elegendő egy vastag két oldalas öntapadó szivaccsal felragasztani. Erősebb rezgés esetén puha, kétoldalas habszivaccsal kell elválasztani a robotot a rezgő géptől. • Az USB kábel legyen csatlakoztatható az útvonal programozáshoz és beállítások módosításához • A robot IMU a saját helyzetét érzékeli, és ennek megfelelően vezeti a gépet. Ezért a robotot úgy kell beépíteni, hogy normál vízszintes repülési helyzetben levő gépen a robot alsó lapja is legyen vízszintes, és hossztengelye legyen párhuzamos a gép tengelyével. • A GPS szenzort vízszintesen, dróthoz közelebbi lapjával lefelé kell beépíteni. Úgy kell elhelyezni, hogy fém, karbon vagy egyéb vezető ne árnyékolja, legyen szabad kilátása az égboltra, így képes jól venni a GPS műholdak jeleit. Hab vagy üvegszálas műanyag nem zavarja, lehet a kabinon vagy géptörzsön belül is, de karbon törzs esetén kívülre kell elhelyezni. Az 1.2GHz-es adók zavarják a GPS vételt, az adó és antennája legyen a lehető legtávolabb a GPS-től. Célszerű pl. a GPS vevőt a kabinban vagy felette elhelyezni, a videóadót pedig a farok részre, pl. a függőleges vezérsíkra tenni. A szervók, himbák mechanikus beállítása • a szervókarok és himbák hosszát célszerű úgy beállítani, hogy a szervókar teljes kitérése esetén elérje a géptípusra jellemző megfelelő kormányfelület kitéréseket és akadásmentes legyen a teljes szervókar mozgási tartományban • a rádión a csatornák legyenek alap subtrim és EPA állásban, a karok középállásában a kormányfelületek legyenek semlegesek • az irányítás akár kézi akár robot üzemmódban akkor lesz optimális, ha a mechanikus beállítás precíz (nem kell a durva pontatlanságokat subtrimmel és EPA-val kijavítani...) Első lépésben telepítse a tartozékként kapott PC programot. A C4S program helyes működéshez szükséges: • Microsoft Windows XP vagy Windows 7 operációs rendszer • Microsoft .NET 4.0 telepítve • legfrissebb DirectX telepítve • legfrissebb Google Earth telepítve • szabad USB csatlakozó és mini USB kábel A beállítások áttekintése A robot sokféle merev szárnyú gép vezetésére alkalmas. A megfelelő géptípust a PC-s programmal kell kiválasztani, ez a választás kapcsolja be a géptípusnak megfelelő mixeket a robotban. A rádión semmiféle mixet nem kell (nem szabad) bekapcsolni, ez a robot dolga. A beállítások alapja, hogy a robotot manuális módba állítva ugyanúgy kell beállítani mindent, mint egy
szokásos (robot nélküli) gép esetében. Mikor ez elkészült, a PC-s program segítségével meg kell tanítani a robotnak is a beállításokat (középállások, kitérések iránya és mértéke, failsafe stb). Ez egyszerűen a botok kitérítésével, majd a programban a megfelelő gomb megnyomásával történik. • •
• • • •
•
• • •
A robot 5db RC csatornát fogad a vevőből. (A vevő többi csatornái szabadon használhatóak egyéb feladatokra). A csatornákat a robot PPM formában is fogadhatja - ha a vevőn van PPM kimenet – ez esetben kevesebb kábel szükséges. Ilyen pl. a Thomas Scherrer vagy az FrSky vevő. Egyes Futaba vevőkön is ki lehet vezetni a PPM jelet. Ha nincs a vevőn PPM jel, akkor mind az 5 szervó csatornát be kell kötni a robot 5 Rc in bemenetére. A robot irányítására az első három csatorna (1. csűrő, 2. magassági, 3. gáz) csatorna szolgál. (Olyan gépek esetében is a csűrő bemenet az irányító csatorna, amelyekben nincs is csűrő.) A 4. oldalkormány bemenetet a robot csak átviszi a manuális üzemmódban, de nem tekinti neki szóló irányításnak.. A robot üzemmódot az 5. RC csatornán érkező jel választja ki (Man, Stab, WP, RtH). A csatorna 4 különböző kiadott értéke felel meg a 4 üzemmódnak. Ezt legegyszerűbben úgy lehet megoldani, hogy az 5. csatornához egy potmétert kell hozzárendelni a rádió megfelelő programozásával. A potméter állásától függ, hogy milyen érték megy ki a csatornán és ennek állításával lehet választani az üzemmódok között. Fejlettebben programozható rádió esetén elegánsabb az üzemmód választást kapcsolókkal megoldani. Ehhez ismerni kell az adott rádió programozását, a szabad mixek használatát. A Függelékben megadjuk néhány gyakoribb rádió beállításait. A robotot a bemeneti csűrő, magassági és gáz csatorna irányítja. Ezek alapján előállítja az adott géptípusnak megfelelő szervó vezérlő jeleket, vagyis a szükséges mixek a robotban valósulnak meg. Csűrővel rendelkező gép esetén a robot elsődlegesen a csűrő-magassági kormányokkal vezeti a gépet, az oldalkormány csak kézi üzemmódban működik. Csak oldalkormányos gép (pl. Easy Star) esetén is a bemeneti csűrő csatornával lehet kanyarodni, a kimeneten természetesen az oldalkormányt vezérli majd a robot. Elevonos vagy V-farok gép esetén a robot végzi el a szükséges mixelést.
A beállítás lépései röviden (áttekintés, később az egyes lépések részletei következnek) 1. A robot csatlakoztatása a PC-hez, a gép típusának kiválasztása, ismerkedés :-) 2. Az RC vevő csatlakoztatása a robothoz 3. A rádión új modell létrehozása 4. A robot üzemmód választás beprogramozása a rádióba 5. A failsafe rendszer beállítása 6. A robot beépítése a gépbe 7. A kormánykitérések és irányok beállítása 8. A beállítások robotba írása 9. A stabilizált mód ellenőrzése 10. Útvonal programozása 11. Berepülés manuális módban 12. A trimmelt beállítások robotba írása 13. Berepülés, a stabilizált mód tesztelése 14. Berepülés, a Waypoint és RtH mód tesztelése Az egyes lépések részletesen 1. Robot csatlakoztatása USB kábellel a PC-hez, ismerkedés :-) Csatlakoztasson egy USB/mini USB kábelt a PC egy szabad USB portjába. Indítsa el a programot, váltson az RC beállítások (RC Settings) fülre. A robotot helyezze stabilan az asztalra, és csatlakoztassa az USB kábelt. Ne mozogjon a robot csatlakoztatás közben, különben forogni fog a gép a programban (semmi más ne csatlakozzon egyelőre a robothoz). Néhány másodpercen belül villogni kezd a sárga led a roboton, a PC bimbamol egyet jelezve hogy új USB eszköz csatlakozott, és a program alsó sorában megjelenik zöld mezőben a Connected (csatlakoztatva)
felirat. Válassza ki a listából azt a gépet, amely a kormányfelületek szempontjából megegyezik az ön gépével, ez legyen az egyedüli szempont a kiválasztásnál (a méret, a kinézet stb. itt érdektelen). A Servo input settings-ben válassza ki a PPM in-t ha az ön vevője rendelkezik PPM kimenettel, ha nem, a Normalt. Az Orientation settings részben állítsa be milyen helyzetben építi majd be a robotot a gépbe: USB forward = az USB csatlakozó elől lesz, backward = hátrafelé, left = balra, right = jobbra Ha elkészült, nyomja meg a Save settings (beállítások mentése) gombot. Az alsó sorban megjelenik a Settings succesfully saved in flash (a beállítások sikeresen mentve a nem felejtő memóriába) felirat.
Váltson át az IMU (inerciális helyzetérzékelő teszt) fülre. Ezután a robotot forgatva a programban látható repülőgép együtt forog a robottal. A gépválasztó doboz alatti csúszkát állítsa be úgy, hogy a gép pont együtt billenjen a robottal (ez csak a nézegetéshez kell, nem tartozik a robot beállításai közé). A felső két grafikon a 3 tengelyű gyorsulás és gyro szenzorok jelét mutatja. Ez – az érdekességén túl – hasznos lehet annak eldöntésében, nem rezeg-e túlságosan a gép a kiegyensúlyozatlan propeller miatt. Ha minden működik, sikeresen túljutott a kezdeti nehézségeken – a program telepítve, a robot kapcsolódik, a fő funkciók működnek. :-)
2. Az RC vevő csatlakoztatása a robothoz Az RC csatlakozók leírása részben keresse meg a kiválasztott géptípusnak megfelelő táblázatot. A táblázat alapján szervó csatlakozós kábelekkel kösse össze a vevőt a robot RC bemeneteivel. Figyeljen arra, hogy a robotbemeneteken a fekete drót legyen felül! A robot az USB kábelen keresztül kap tápfeszültséget, a vevőnek azonban külön kell tápfeszültséget biztosítani pl. vevő akkut vagy szabályzót a vevő egyik nem használt csatornájára kötve. 3. A rádión új modell létrehozása Állítson be a rádión egy új modellt. Egyszerű csűrő/magassági/gáz/oldalkormány template-ből induljon ki, függetlenül attól hogy milyen a gépe típusa. A robot irányításához nem mixelt csűrő, magassági, gáz csatornákra van szükség. Ki kell kapcsolni minden mixet a rádión. A subtrim, trim, EPA stb. legyen alaphelyzetben. A programban az RC Settings fülön a jobb alsó mezőben a kék sávok mozgása követi a botok mozgását. Ellenőrizze, hogy a botokhoz a megfelelő feliratú sávok tartoznak-e.
4. A robot üzemmód választás beprogramozása a rádióba A robot négyféle üzemmódban (Manual, Stabilized, Waypoint, RtH) repülhet. Ezeket az üzemmódokat a rádióval lehet repülés közben kiválasztani. Az üzemmódválasztás egyetlen RC csatorna felhasználásával történik. Többféle megoldás lehetséges a rádió programozási lehetőségeinek, kezelőszerveinek függvényében. A robot üzemmódját az 5. RC bemeneten kapott jelszint határozza meg. Négyféle üzemmód van, így négy szintet kell kiadni a rádió 5-ös csatornáján.
Ugyanez az RC csatorna viszi át az OSD kijelzési mód kiválasztását is (a kijelzéseket lásd az OSD fejezetben). Üzemmód és OSD kijelzés választás egyetlen potméterrel Ez állítható be a rádión messze a legegyszerűbben. Sok rádión található olyan forgatógomb vagy csúszka (potméter), amely a beállításával arányos értéket ad át egy csatornán. A potméter állásától függ, hogy milyen érték megy ki a hozzá rendelt RC csatornán, és így ennek állításával lehet választani az üzemmódok között. A teljes forgatási tartomány első negyede a Manual mód, a második a Stabilized mód és így tovább. A beállításban, kipróbálásban segít a PC program. Az RC Settings fülön a jobb alsó mezőben a Mode sor sávja mutatja az 5. csatorna értékét. Úgy állítsa be a rádiót, hogy a mód választó megfelelő állásában nagyjából a megfelelő mező (Off, Stab, WP, RtH) közepére essen a sáv. (jelölje be a potméter megfelelő állásait a rádión) Ellenőrizze, hogy ki tudja-e választani mind a 4 módot (Off, Stab, WP, RtH) a potméter megfelelő beállításával.
(Ha az ön rádióján más csatornán van ilyen potméter, vagy másik csatornához lehet hozzárendelni, pl. a 6oshoz, akkor ezen is beállíthatja. Ez esetben a vevő 6. csatornáját csatlakoztassa a robot 5. RC bemenetére (Ha PPM bemenetet használ, akkor a Mode melletti választó dobozzal választhatja ki a PPM jel 6. csatornáját). Ugyanez a csatorna viszi át az OSD kijelzési módok közötti választáshoz szükséges jelet is. Potméteres megoldás esetén egy gyors, kis mértékű oda-vissza tekerés kapcsolja át az OSD-t a következő kijelzési módba. Üzemmód és OSD kijelzés választás kapcsolókkal Fejlettebben programozható rádió esetén elegánsabb az üzemmód választást kapcsolókkal megoldani. Ehhez ismerni kell az adott rádió programozását, a szabad mixek használatát. A Függelékben megadjuk néhány gyakoribb rádió beállításait. Mivel a rádiókon általában 2 és 3 állású kapcsolók vannak (4 állású pedig nincs), a 4 üzemmódot célszerűen egy 2 állású és egy 3 állású kapcsolóval lehet kiválasztani. A 2 állású dönti el, hogy kézi vagy robot módban repüljön a gép, a 3 állású pedig robot módban választ a Stabilized, Waypoint, RtH módok közül. Ehhez jön még egy nyomógomb, amely az OSD kijelzést (lásd az OSD fejezetben) vezérli. Ez egy további mix, amely mind a 4 szinthez egy további, kb. 70us értékű jelet ad. Ez nem elég ahhoz hogy üzemmódot is váltson, de a gomb megnyomása-elengedése átvált a következő OSD kijelzési módra. Ha nincs nyomógomb, egy további kétállású kapcsoló is megfelel. Ha ez már meghaladja a rádió képességeit, akkor sem kell lemondani az OSD módok választásáról. Egy repülési mód kapcsoló átkattintás-visszakapcsolás is megteszi, persze ez nem valami elegáns módszer. Két állású kapcsoló
Három állású kapcsoló
Robot üzemmód
5. csatorna értéke
ki
mindegy
manual
10%
be
1
stabilized
40%
2
waypoint
60%
3
RtH
90%
Válasszon ki egy 2 és egy 3 állású kapcsolót a rádióján az üzemmód választás céljára. Programozza be úgy a rádióját, hogy az 5. csatorna kimenete a fenti táblázat szerinti legyen a kapcsolók állásának megfelelően. Ennek megvalósítása a rádiótól függ, a szabadon programozható mixek segítségével még belépő szintű komputeres rádiókkal is megoldható.
Természetesen a fenti kapcsolós megoldás csak egy lehetőség, a lényeg hogy ki lehessen adni a 4 szükséges szintet a rádió kezelőszervei segítségével úgy, ahogy ez önnek kényelmes és megjegyezhető. A PC programban a Mode sor sávja mutatja az 5. csatorna értékét. Úgy állítsa be a rádiót, hogy a kapcsolók megfelelő állásában nagyjából a megfelelő mező (Off, Stab, WP, RtH) közepére essen a sáv. 5. A failsafe rendszer beállítása A failsafe beállítása kiemelkedően fontos. A robot csak failsafe szolgáltatással rendelkező vevővel működik megfelelően, mivel az automatikus hazatérés üzemmódot a vevő failsafe módba állítása aktiválja. A vevő failsafe értékek beállítása azt jelenti, hogy ha a vevő elveszti a kapcsolatot a rádióval, az így beállított értékeket adja ki a csatornákon. Figyelem, olyan failsafe beállítás is létezik egyes vevőkön, amely az utolsó értéket tartja, ez nem jó!!! Ha a vevő így van beállítva, a robot nem képes felismerni a kapcsolat megszakadását, így nem válthat hazatérés módba és nem tudja megmenteni a gépet a rádiókapcsolat kimaradása esetén. A legtöbb failsafe-képes vevő esetében valamennyi csatornára beállítható egyedi failsafe érték. A Futaba FASST rendszer azonban kivétel, csak a 3-as gáz csatornára lehet failsafe-et beállítani. Emiatt külön módszert kellett kidolgozni a FASST rendszerhez. A failsafe beállítása legtöbb vevő esetében: (ha a vevőn bármely csatorna failsafe értéke programozható)
Állítsa be úgy az 5. RC csatorna failsafe értékét, hogy az az RtH mező közepére essen. Így a vétel kimaradása esetén a vevő ezt adja ki, ez pedig hazatérés üzemmódba kapcsolja a robotot. Ellenőrizze a rádió kikapcsolásával, hogy a failsafe érték beáll-e az RtH mező közepére. Ha sikerült, nyomja meg a Save settings (Beállítások mentése) gombot, ezzel a robotba menti az új beállításokat. A failsafe beállítása Futaba FASST vevő esetében: (ha csak a 3-as csatorna failsafe értéke programozható be) Mivel a Futaba esetében az 5. csatornára nem programozható failsafe, a fenti egyszerű módszer nem alkalmazható. Helyette a 3-as gáz csatornára kell a robot failsafe-ét beprogramozni. A módszer lényege, hogy a gázminimumot egy kicsit magasabbra kell trimmelni a rádión. Állítsa be 1100usra, a failsafe értéket pedig állítsa be ennél alacsonyabbra, 1050us-ra. Így gáz elvételkor leáll a motor, de az érték nem elég alacsony ahhoz hogy hazatérés módba kapcsolja a robotot. Ha azonban megszakad a kapcsolat, a gáz az alacsonyabb failsafe értékre áll be, és ez hazatérés módba kapcsolja a robotot. A programban a bal mezőben a failsafe csatornát állítsa 3-ra. Kapcsolja ki a rádiót, hogy a vevő failsafe-be álljon. Ha jól állította be a rádión a failsafe-et, akkor a 3-as csatorna kb. 1050us-re áll be. A bal mezőben a failsafe sorban nyomja meg az S gombot, ezzel beírja a failsafe értéket. Ha sikerült, nyomja meg a Save settings (Beállítások mentése) gombot, ezzel a robotba menti az új beállításokat.
Helyes beállítás esetén kikapcsolt rádió mellett kb. ezt kell látnia: 1. a gáz csatorna lehúzott bot esetén legyen 1100us 2. a Ch3 gáz csatorna van kiválasztva Failsafe-re, és az értéke 1050us 3. a Failsafe csatorna mutatója pirosra váltott, jelezve hogy a robot felismerte a failsafe állapotot 4. a gáz csatorna értéke failsafe-ben 1050us 6. A robot beépítése a gépbe A robot a fenti beállítások elmentése után készen áll a gépbe szerelésre. A robotot rezgésmentesen kell beépíteni, címkével felfelé. A megfelelő beépítést lásd külön fejezetben! Az RC csatlakozók leírása részben keresse meg a géptípusnak megfelelő táblázatot. Csatlakoztassa a szervókat és a szabályzót a táblázat szerint. 7. A kormánykitérések és irányok beállítása Figyelem! A légcsavar a balesetek elkerülése érdekében a beállítások idején ne legyen felszerelve! Vegye ki az USB kábelt. A rádiót kapcsolja be, majd tegye manuális módba a robotot. Így a robot egyszerűen továbbadja (a megfelelő géptípushoz tartozó mixekkel) a csatornákat a szervóknak, az automata funkciók ki vannak kapcsolva. Csatlakoztassa a fő akkut a szabályzóhoz. A rádión a reverzekkel állítsa be, hogy az irányító felületek megfelelő irányba térjenek ki. Mechanikusan, a tolórudak hosszával, a szervókon és himbákon a megfelelő lyukak kiválasztásával állítsa be a semleges helyzetet és a maximális kitéréseket. Ezután finomítsa a beállítást a subtrimmel, EPA-val. Törekedjen arra, hogy minél pontosabb legyen a mechanikus beállítás, csak kis mértékű trim, EPA beállításra legyen szükség. 8. A beállítások robotba írása A PC-s program segítségével az előző pontban elvégzett beállítások eredményét meg kell tanítani a robotnak, vagyis be kell tölteni a robotba ezeket az értékeket. Erre azért van szükség, mert így a robot is megtanulja az irányokat, középértékeket, maximális megengedett kitéréseket, és robot üzemmódokban ennek megfelelően vezeti majd a gépet. Figyelem! A légcsavar a balesetek elkerülése érdekében a beállítások idején ne legyen felszerelve! Csatlakoztassa a robotot a PC-hez az USB kábellel, a programban válassza ki az RC settings fület. Ellenőrizze, hogy mozognak-e a sávok a botokat követve. Nyomja a csűrő botot ütközésig balra, és ilyen helyzetben nyomja meg az aileron sorban a bal oldali S gombot. Állítsa a csűrő botot középre, és ilyen helyzetben nyomja meg az aileron sorban a középső S gombot. Nyomja a csűrő botot ütközésig jobbra, és ilyen helyzetben nyomja meg az aileron sorban a jobb oldali S gombot. Ezzel a csűrő közép- és végállások értékei beíródnak a megfelelő mezőkbe.
Nyomja fel a magassági botot ütközésig, és ilyen helyzetben nyomja meg az elevator sorban a Push-hoz tartozó S gombot. Állítsa a magassági botot középre, és ilyen helyzetben nyomja meg az elevator sorban a középső S gombot. Húzza le a magassági botot ütközésig, és ilyen helyzetben nyomja meg az elevator sorban a Pull-hoz tartozó S gombot. Ezzel a magassági közép- és végállások értékei beíródnak a megfelelő mezőkbe. Nyomja az oldalkormány botot ütközésig balra, és ilyen helyzetben nyomja meg a rudder sorban a bal oldali S gombot. Állítsa az oldalkormány botot középre, és ilyen helyzetben nyomja meg a rudder sorban a középső S gombot. Nyomja az oldalkormány botot ütközésig jobbra, és ilyen helyzetben nyomja meg a rudder sorban a jobb oldali S gombot. Ezzel az oldalkormány közép- és végállások értékei beíródnak a megfelelő mezőkbe. Húzza le a gázkart ütközésig, és ilyen helyzetben nyomja meg a throttle sorban a bal oldali S gombot. Nyomja fel a gázkart ütközésig, és ilyen helyzetben nyomja meg a throttle sorban a jobb oldali S gombot. Ezzel a gázkar végállások értékei beíródnak a megfelelő mezőkbe. Nyomja meg a Save settings gombot, ezzel a robot memóriájába írja a beállított értékeket. 9. A stabilizált mód ellenőrzése Vegye ki az USB kábelt. Kapcsolja be a rádiót, majd tegye manuális állásba a robotot. Csatlakoztassa a géphez az akkut. Ellenőrizze, hogy manuális állásban helyesen működnek-e a kormányok. Váltsa a robotot stabilizált módba. Billentse le a gép orrát, a robotnak ellene kell szabályozni a magassági kormánnyal (gép orra le -> magassági kormány felfelé mozdul). Döntse balra gépet, a robotnak ellene kell szabályozni a csűrővel (bal szárny le -> bal csűrő lefelé, jobb csűrő felfelé mozdul). Csűrő nélküli, oldalkormányos gép esetében döntésre az oldalkormány reagál (bal szárny le -> oldalkormány jobbra mozdul). 10. Útvonal programozása A további funkciók kipróbálásához össze kell építeni a videórendszert, és útvonaltervet kell beprogramozni. A megfelelő fejezetekben megtalálja az ehhez szükséges leírásokat. 11. Berepülés manuális módban Ha eddig minden rendben ment, sor kerülhet a gép első repítésére, egyelőre szigorúan manuális módban. Mint minden berepülést, ezt is célszerű szélcsendben végezni - ez a további tesztrepítésekre is érvényes. A berepüléseknél szokásos ellenőrzéseket (hatótáv teszt, súlypont, irányok ellenőrzése stb.) fokozott figyelemmel kell elvégezni. Start előtt meg kell várni, amíg a GPS elegendő műholdat lát és automatikusan felveszi a starthely koordinátáit. Ezután az OSD átvált a normál kijelzésre. Figyelem! Ne kapcsolja a gépet robot módba, a beállítás még nincs kész! A repülés végig manuális módban történik ugyan, mégsem volt teljesen felesleges a stabilizált mód korábbi ellenőrzése, az útvonalterv stb. Ha véletlenül mégis robot módba kerülne a gép (pl. RtH mód a rádiókapcsolat megszakadása miatt) így sokkal több az esély a baj átvészelésére... :-) Ha minden jól alakult, a robotot manuális módba kapcsolva be lehet repülni a gépet. Ha a beállítások jól sikerültek, csak minimális trimmelésre lesz szükség.
12. A trimmelt beállítások robotba írása A berepülés során kitrimmelt gép beállításait meg kell tanítani a robotnak. Ismételten végre kell hajtani a 9-es pontban leírt műveleteket. Figyelem! A légcsavar a balesetek elkerülése érdekében a beállítások idején ne legyen felszerelve! Ezzel a robot is megtanulja a helyes trim stb. értékeket, és pontosabban tudja irányítani a gépet. 13. Berepülés, a stabilizált mód tesztelése Ismét berepülés következik, most már a robot módokat is ki lehet próbálni. Szokásos ellenőrzések (hatótáv teszt, súlypont, irányok). Egy új teszt még a földön: stabilizált mód, a 9. pontban leírt ellen-szabályozás ellenőrzése. Start előtt meg kell várni, amíg a GPS elegendő műholdat lát és automatikusan felveszi a starthely koordinátáit. Ezután az OSD átvált a normál kijelzésre. Ha minden rendben, start manuális módban, biztonságos magasság elérése, ne menjen messze a gép. Ha minden rendben működik, bekapcsoljuk a stabilizált módot. A gázt ebben a módban a pilóta adja, ez legyen elegendő a stabil szinten repüléshez. A robot középen álló bot esetén automatikusan vízszintes helyzetben tartja a gépet. A csűrőt kitérítve a gép kanyarodni kezd a megfelelő irányba, a bedőlés mértéke és így a kanyarodás gyorsasága a bot kitérítésével arányos (vagyis konstans bot kitérítésnél nem orsózni kezd mint robot nélkül, hanem csak stabilan kanyarodik). A magasságit kitérítve a gép a kitéréssel arányos szögben emelkedik vagy süllyed. Ha közepes gáz mellett a gép jól kormányozható, tesztelni kell gáz nélkül, siklásban is. A jól beállított gép stabilizált módban gáz nélkül (kormányok középen) egyenletesen siklik, nem veszti el a sebességét, nem esik át. 14. Berepülés, a Waypoint és RtH mód tesztelése Start előtt meg kell várni, amíg a GPS elegendő műholdat lát és automatikusan felveszi a starthely koordinátáit. Ezután az OSD átvált a normál kijelzésre. Ellenőrzések mint 13-ban, start manuális módban, majd biztonságos magasságba emelkedés. Megjegyzem, hogy ha a robot már kipróbáltan, megbízhatóan működik, akkor a kézből start sokkal kényelmesebb stabilizált módban. Nagy gáz, enyhén húzott magassági, és a gép magától szép stabilan emelkedik... :-) A sok új dolog eleinte zavarhatja a pilótát, ami hibákhoz vezethet. Ezért erősen ajánlott egy segítő, aki nézi a gépet, szól ha gyanúsat lát, javaslatokat tesz magasságra, irányra miközben a pilóta a szemüvegben vezet. A biztonságos magasság elérése után stabilizált módba lehet kapcsolni. Az OSD kiírja az üzemmódot. Célszerű pár percet stabilizált módban repülni, közben megismerkedni a kijelzésekkel, a tereppel. Ha már nyugodtan, stabilan megy a vezetés, ki lehet próbálni a Waypoint módot. (Felkészülve a gyors visszakapcsolásra, ha valami gyanús!!!) Ebben a módban a gázt is a robot szabályozza. Gázt ad ha emelkedni kell, elveszi ha a beállított magasság felett van. Viszonylag élesen fordul az új célpont felé. Ha a gép szépen teljesíti a beállított útvonalat, ki lehet próbálni a RtH módot is. A gépnek a beállított magasságban vissza kell jönnie, és a beállított sugárral körözni kell a starthely körül.. Leszálláshoz vissza kell kapcsolni stabilizált vagy manuális módba.
OSD Az OSD a fedélzeti műszerek adatait és a robotpilóta üzemmódját a videójelre keverve jeleníti meg.
üzemmód
talajhoz képest mért sebesség km/h-ban
GPS koordináták
emelkedési sebesség m/s-ban
műhorizont
égtájak starthely felé mutató nyíl fő akku fesz. gáz video akku fesz. áramfelvétel fogyasztás távolság
vétel sebesség magasság GPS holdak
Waypoint üzemmódban (jobb oldali kép) megjelenik a WP irányát mutató nyíl, alatta a WP távolsága:
Ha a HD kamera 16:9 képarányú videójelet ad, ezt a kijelzési módot célszerű kiválasztani:
Tulajdonságai: • PAL (európai) és NTSC (amerikai) szabványú kamerával is működik, felismeri a jelet és automatikusan a megfelelő üzemmódba kapcsol. • Kamera nélkül is működik, ez esetben fekete alapon jeleníti meg az adatokat (hasznos lehet ha pl. repülés közben kikapcsol a kamera – a Bloggie pl. fél óra után lekapcsol...). • Kétféle megjelenítési stílus között lehet választani a PC-s program segítségével. Az egyik a mini kamerák 3:4 arányú képéhez igazodik, a másik a HD kamerákhoz, amelyek 16:9 arányú képet adnak alul-felül fekete csíkkal. Utóbbinál az OSD az adatokat a fekete részre írja, így könnyebb olvasni őket, nem takarnak bele a hasznos képbe. System settings fülön:
•
• •
•
Az OSD 4 megjelenítési móddal rendelkezik, melyeket repülés közben is lehet váltogatni a rádióval. Ezek a következők: ◦ nincs kijelzés, csak a kamera képe (zavartalan nézelődéshez) ◦ mérési adatok ◦ mérési adatok, műhorizont ◦ mérési adatok, műhorizont, analóg mutatós sebesség és vario. A megjelenítési módok választása ugyanazon a csatornán megy, amelyen a robot üzemmód beállítások. Ha az üzemmódválasztás potméterrel történik, egy kis mértékű (kisebb mint az üzemmódváltáshoz kell) oda-vissza tekerés hatására az OSD a következő kijelzési módra vált, így körbe haladva lehet váltogatni a módokat. Ha az üzemmódválasztás kapcsolókkal van megoldva, egy külön kapcsoló, célszerűen egy nyomógomb segítségével lehet váltogatni az üzemmódot (ez a kapcsoló a rádión beállított mix segítségével rákever a Mode csatorna jelére egy kis, 5-10% körüli értéket). A robotpilóta paraméterei System settings fül
Az itt beállítható értékek határozzák meg a robotpilóta alapvető tulajdonságait, ezekkel lehet a különböző repülési paraméterekkel rendelkező modellekhez optimalizálni. Néhány gyakoribb típusra megadjuk a konkrét értékeket. Ezek hasonló gépek esetén is jó kiindulási értékeket jelentenek, a gép nagy valószínűséggel jól fog repülni, legfeljebb finomításokra lehet szükség. Kérjük csak akkor kísérletezzen ezekkel a beállításokkal ha pontosan megértette a funkciókat, találomra változtatva katasztrofális lehet az eredmény... Autopilot settings (a robotpilóta beállításai) panel Maximum pitch angle: ez a legnagyobb szög amelyet a repülőgép emelkedéshez felvehet. Úgy kell megadni, hogy a motor ereje biztonságosan elég legyen ehhez az emelkedéshez. Minimum pitch angle: ilyen szögben adhatja le a repülőgép az orrát süllyedéshez. Úgy kell megadni, hogy ilyen szögű süllyedés esetén ne érjen el veszélyes sebességet a gép, ami aztán felhúzáskor sérüléshez vezetne. Gliding pitch angle: ezt az állásszöget veszi fel a gép, ha motor nélkül siklik. Úgy kell megadni, hogy a gép sebessége a választott szög mellett elegendő legyen az átesés nélküli repüléshez. Célszerű eleinte nagyobb szöget megadni és csak fokozatosan csökkenteni. Maximum roll angle: a robot fordulóban maximum ennyire döntheti be a gépet. Cruise throttle: ezt a gáz értéket állítja be a robot szintben repülés esetén. Úgy kell megadni, hogy biztonságosan elég legyen a sebesség az átesés nélküli szintben repüléshez. Cruise speed: a géptípusra jellemző szintben repülési sebesség (a fent beállított gáz érték mellett szélcsendben tartott sebesség). Ezt az értéket a robot csak áttételesen, szeles körülmények között repülve használja fel speciális korrekciókra.
Altitude error factor: ez határozza meg, milyen mértékű kormány kitérésekkel válaszoljon a robot a kívánt magasságtól való eltérésre. Ha kis értéket ad meg, nagyobb lehet a repülési magasság eltérése a az útvonal tervtől. Ha túl nagyot, a robot túlszabályozhat és hullámvasút-szerűen repül fel-le a célmagasság körül. Direction error factor: ez határozza meg, milyen mértékű kormány kitérésekkel válaszoljon a robot a kívánt útiránytól való eltérésre. Ha kis értéket ad meg, nagyobb lehet az eltérés szöge a helyes iránytól. Ha túl nagyot, a robot túlszabályozhat és hullámvonalban kanyarogva repülhet. Cross track error factor: jelenleg nincs használatban, későbbi fejlesztésre fenntartva. Roll compensation: a gép bedöntött helyzetében a bedöntés szögétől függően húzza egy kicsit a magassági kormányt, ezzel szintben tartja a gép orrát. Akkor van jól beállítva, ha fordulás közben a gép éppen szintben marad. Ha süllyed nagyobb értéket kell megadni, ha emelkedik kisebbet. Yaw compensation: a robot elsődlegesen a csűrővel vezeti a gépet. Az itt megadott mértékben belépi az oldalkormányt is, így tud csúszásmentesen fordulni. Nagyon óvatosan szabad csak növelni. Ha 0 és így nem lép be magasságit abból nagy baj nem lehet, legfeljebb csúszik egy kicsit, de ha ez túl nagy, dugóba vághatja a gépet. Stabilization settings panel (a gép repülési helyzetének stabilitását meghatározó paraméterek) Pitch P gain: Ha a gép bólintó dőlése eltér a kívánatostól, a robot a magassági kormány kitérítésével korrigál. Az itt megadott értéktől függ ennek mértéke. Ha kicsi, a gép dőlésszöge pontatlan lehet, ha túl nagy, hullámvasút-szerűen repülhet. Pitch I gain: Pitch D gain: Pitch I limit: Roll P gain: Ha a gép csűrő irányú dőlése eltér a kívánatostól, a robot a csűrő kormány kitérítésével korrigál. Az itt megadott értéktől függ ennek mértéke. Ha kicsi, a gép dőlésszöge pontatlan lehet, ha túl nagy, hullámvonalban, billegve repülhet. Roll I gain: Roll D gain: Roll I limit: Stabilized mode only (ha a gép stabilizált módban, emberi vezetéssel repül) Maximum pitch angle: teljesen kitérített magassági bot esetén ekkorára állítja a robot a gép állásszögét. A gép állásszöge stabilizált módban arányos a bot kitérítéssel, vagyis húzott magassági esetén a bottal arányos állandó szögben emelkedik (nem pedig hurkot repül mint stabilizálás nélkül tenné). Maximum roll angle: teljesen kitérített csűrő bot esetén ekkorára állítja a robot a gép dőlésszögét. A gép dőlésszöge stabilizált módban arányos a bot kitérítéssel, vagyis kitérített csűrő bot esetén a bottal arányos állandó szögben dől és szintben maradva fordul (nem pedig orsózik mint stabilizálás nélkül tenné).
RC csatlakozók A csatlakozók kiosztása. Figyelem, a Gnd (föld, fekete) tüskéi felül vannak!
A robot 5 RC bemenettel (RC input) és 5 RC kimenettel (RC output) rendelkezik. Lehetőség van PPM bemenet használatára (a PC programmal aktiválható), ez esetben további 4 RC kimenet jön létre, a 2,3,4,5 bemenetek átalakulnak 6,7,8,9 kimenetté. Az SP soros port, speciális bővítő áramkörök csatlakoztatására ad lehetőséget. Az RC be- és kimenetek funkciója a gép típusától függ. A géptípust a PC programmal kell kiválasztani. Az oldalkormány dőlt betűvel szedése arra utal hogy opcionális, az oldalkormánnyal nem rendelkező hasonló gépek is az adott típusba tartoznak. 1-es típus: csűrő, magassági, oldalkormány Példa: Easy glider, Xen Skywalker RC bemenet
RC kimenet
1
csűrő
1
csűrő
2
magassági
2
magassági
3
gáz
3
gáz
4
oldalkormány
4
oldalkormány
5
Robot üzemmód
5
csűrő
2-es típus: magassági, oldalkormány Példa: Easy Star Megjegyzés: a gépet legtöbben úgy vezetik, hogy a rádió csűrő csatornájával kanyarodnak, ehhez igazodik a kiosztás. RC bemenet
RC kimenet
1
csűrő
1
2
magassági
2
magassági
3
gáz
3
gáz
4
oldalkormány
4 5
Robot üzemmód
5
3-as típus: elevon, oldalkormány Példa: Funjet, Xen Falcon, csupaszárnyak Megjegyzés: a gépet legtöbben úgy vezetik, hogy a rádió csűrő csatornájával kanyarodnak, ehhez igazodik a kiosztás. RC bemenet
RC kimenet
1
csűrő
1
elevon
2
magassági
2
3
gáz
3
gáz
4
oldalkormány
4
oldalkormány
5
Robot üzemmód
5
elevon
4-es típus: csűrő, V farok Példa: RC bemenet
RC kimenet
1
csűrő
1
csűrő
2
magassági
2
V farok
3
gáz
3
gáz
4
oldalkormány
4
V farok
5
Robot üzemmód
5
csűrő
5-ös típus: V farok Példa: RC bemenet
RC kimenet
1
csűrő
1
2
magassági
2
V farok
3
gáz
3
gáz
4
V farok
4 5
Robot üzemmód
5
Analóg csatlakozók A tüskék hármas csoportokat alkotnak, egy oszlopban elhelyezkedő 3 tüske alkot egy csatlakozót. Figyelem, a Gnd (föld) tüskék felül vannak. A csatlakozó kiosztása:
Main battery Video power Video Tx jumper Video Tx Camera Camera jumper Analog inputs Main battery Ide csatlakozik a fő (motor) akku csatlakozójába illesztett szenzor 3 vezetéke, a Gnd (föld, fekete) vezeték legyen felül. Video power jumper alul: Ha a fő akku (amelyről a motor, szabályozó stb működik) 3S LiPo, akkor lehetőség van arra, hogy a 12V-os videóadó és kamera erről működjön. Ez esetben nincs szükség külön videó akkura. A motor zavaró, csíkozódást okozó hatását beépített szűrő küszöböli ki. nincs jumper, külön videó akku: Ha külön 3S LiPo-val kívánja megoldani a kamera és videóadó tápellátását, akkor nem kell jumper. A LiPo Gnd (föld, fekete) vezetéke felül, a plusz (piros) vezetéke középen csatlakozzon. Video Tx jumper A videóadó tápfeszültséget lehet kiválasztani egy jumper segítségével. Jumper felül: 5V (az RC vevő, szervók stb. tápja, amit a szabályzó BEC-je állít elő) Jumper alul: 12V (ez lehet külső videó akku, vagy a fő akku szűrve, aszerint hogy a Video power csatlakozó hogy van beállítva) Video Tx A videóadó csatlakozója Felül: Gnd (föld) Középen: tápfeszültség (értéke a video jumper beállítása szerint) Alul: videójel Camera A videókamera csatlakozója Felül: Gnd (föld) Középen: tápfeszültség (értéke a camera jumper beállítása szerint) Alul: videójel Camera jumper A kamera tápfeszültségét lehet kiválasztani egy jumper segítségével. Jumper felül: 5V (az RC vevő, szervók stb. tápja, amit a szabályzó BEC-je állít elő) Jumper alul: 12V (ez lehet külső videó akku, vagy a fő akku szűrve, aszerint hogy a Video power csatlakozó hogy van beállítva)
Analog inputs Feszültség mérésére alkalmas 2 db bemenet és föld, a Gnd (föld) van felül. Kiosztás: Gnd Analog1 Analog2 A bemenetek alkalmasak pl. analóg RSSI jel mérésére, egyedi szenzorok (légnyomás, légsebesség stb.) jelének fogadására. A bemenetek 0...3,3V között mérnek (nagyobb feszültség mérése külső ellenállás osztóval lehetséges). A mérési értéket a PC-s programmal lehet bekalibrálni. Megjegyzések: – Különös gonddal ellenőrizze a bekötéseket, a hibás bekötés vagy jumper beállítás tönkreteheti a robotpilótát és a csatlakoztatott elektronikát (kamera, videó, akkuk stb) is. – Az RSSI jelet egyetlen szál dróttal kell bekötni, mivel a vevő földje az RC bemenetek kábeleivel csatlakozik a robothoz. Néhány példa a csatlakozók és jumperek bekötésére: A kamera és videóadó kábel színjelölése: fekete: föld, piros: tápfeszültség, sárga: videójel 12V-os kamera, 12V-os videóadó, külön 3S videó akku:
12V-os kamera, 12V-os videóadó, a fő akku 3S és erről megy a videórendszer is:
5V-os kamera, 12V-os videóadó, a fő akku 3S és erről megy a videóadó is:
Áram- és feszültségmérő vezeték bekötése Az itt leírt megoldás előnye, hogy elmarad a szokásos árammérő adapter panel a dupla csatlakozókkal. Ha valaki nem szeretné elvégezni az itt leírt műveleteket, megrendelheti tőlünk a kész, bemért és beállított adaptert is. Az áram- és feszültségmérő elektronika be van építve a robotpilótába. Csatlakoztatása a tartozékként adott 3 eres, szervó csatlakozós kábellel történik. A színjelölés eltér a szokásos szervó vezetékétőll, a piros huzal a szélre került.
Az áram mérés a föld (fekete) szabályozó vezeték egy szakaszán eső feszültség mérésével történik. A mérő vezetékszakasz hossza 50...100 mm lehet. Értéke nem kritikus, mivel a mérés pontosítása szoftver úton történik a PC program segítségével. A feszültségmérő rész gyárilag be van állítva. Az árammérő részt használat előtt be kell állítani. Ehhez szükség van egy pontos árammérőre, pl. egy multiméterre amely legalább 10A-ig képes áramot mérni. A beállítás során be kell indítani a motort propellerrel együtt. Ez balesetveszélyes lehet, fokozott figyelmet igényel! A gépet biztonságosan rögzíteni kell, nehogy elmozduljon. A rádiót be kell kapcsolni, a robotot az USB kábellel a PC-hez kötni, majd a motor akkut is csatlakoztatni a külső árammérő beiktatásával. A System settings fülön a „Main battery current” (fő akku árama) sorban a Value (érték) oszlopban látható az áram értéke. A beállítást nagyobb árammal kell elvégezni, ezért szükséges a motor beindítása. A motor csatlakoztatott USB kábel esetén biztonsági okból tiltva van. Ezt a tiltást „Motor enable” bepipálásával lehet feloldani. Figyelem, ettől kezdve gázadásra a motor indul! Adjon gázt, állítson be a multiméteren 10A-t (ha nagyobb áramot is képes mérni, lehet többet is), majd olvassa le a Value oszlopban látható értéket, ez az az áram amit a robot mér. Változtassa addig a Multiplier (szorzó) konstansot, amíg a Value megegyezik a multiméter által mutatott értékkel. Vegye le a gázt, kis áramon is ellenőrizze, jó-e a Value. Ha nem, az Offset (eltolás) módosításával helyesbítse. Ha szükséges, ismételje műveletet, nagy gáznál a Multiplier-t, kis gáznál az Offset-et állítsa.
Ha már pontosan mér a robot, az alsó lécen levő Save settings (Beállítások mentése) gombbal írja be a robotba a beállítási értékeket. Vegye ki a pipát a Motor enable kockából, bontsa a fő akku csatlakoztatását, húzza ki az USB kábelt. Így a legközelebbi bekapcsolásnál ismét tiltva lesz a motor indítás. A mérésre használt vezetékszakaszról: 30A maximális áramfelvétel esetén sodrott 1,5mm2 keresztmetszetű rézhuzalból kb. 100mm az ideális hossz. Ha ez a szakasz rövidebb, vagy a vezeték vastagabb, a Multiplier konstannsal be lehet állítani, de nagyon nagy (sokszoros) eltérés esetén a mérés pontossága csökkenni kezd.
Repülés robotpilótával Útvonaltervezés Az RC repülés biztonsági szabályait be kell tartani az útvonal tervezése során. Külön felhívom a figyelmet - a teljesség igénye nélkül – arra hogy repülőterek közelében, a fel-és leszállópályák útvonalában tilos repülni. Figyelni kell arra, hogy a kapcsolat megszakadása esetén a robot egyenesen a starthely felé indul, ilyenkor se repüljön olyan útvonalon, ahol másokat veszélyeztethet a gép. A C4S csak stabil rádiókapcsolat mellett vezeti a gépet a tervezett útvonalon, a kapcsolat megszakadása esetén RtH módba kapcsol és visszarepül a starthelyre a tervezett magasságban, majd a starthely felett körpályára áll. Dombos vidéken figyelni kell arra, hogy esetleges RtH esetén se ütközzön domboldalba. Az útvonal megtervezése a PC program segítségével történik. A Waypoint füet megnyitva a jobb oldalon megjeleni a Google Earth (vagy a Google Maps ha azt választja ki).
A bal oldalon egy táblázat, felette néhány beállítási lehetőség látható. Ha a robotot csatlakoztatja az USB kábellel, ezek aktívvá válnak. Waypoint radius: a C4S Waypoint módban megcélozza a kijelölt pontokat. Pontatlanság, szél miatt nem feltétlenül találja telibe. Ez az adat azt írja elő, mennyire kell megközelítenie a célpontot ahhoz, hogy elfogadja mint teljesített feladatot, és induljon a következő waypoint felé. Átlagos gép és nem túl erős szél esetén 30m megfelel. Ha a megadott érték túl kicsi, a gép esetleg elmegy a célpont mellett, visszafordul és próbálja ismét megközelíteni. RtH altitude: ha a gép RtH (hazatérés) módba kapcsol, erre a magasságon áll be. A magasságot mindig a strathelyhez képest méri. Default altitude: ez csak annyit jelent, hogy a Waypointokat ilyen magasságban jelöli ki a PC program a lekattintáskor. A táblázatban át lehet írni a magasságot, így akár minden pont lehet különböző magasságban. Ha a következő waypoint eltérő magasságban van, a gép ennek megfelelően emelkedni vagy süllyedni kezd, de ha vízszintes irányban eléri, elfogadja teljesítettnek akkor is, ha a magasság eltérő. . A térképen keresse meg azt a helyet ahol repülni szeretne, majd lenyomva tartott Control billentyű mellett kattintson a bal egérgombbal a kijelölni kívánt pontokra. A hely megkeresésében segít a térkép felett található kereső mező.
Először a tervezett starthely pozícióját jelölje ki, egy H-val jelölt pont jelenik meg a térképen. A gép csak akkor repüli meg a tervezett útvonalat, ha az így kiválasztott H pont 200m-es körzetében startol a géppel. A gép így is repül, RtH módban a tényleges starthelyre megy vissza, csak nem repül a Waypointokhoz. WP módba kapcsolva körözni kezd ott ahol éppen van. A további kattintások számmal jelezve a Waypointokat jelölik ki. A tervezett útvonal mindig zárt, az utolsó Waypoint elérése után a gép az 1-est célozza meg, majd ismétli az útvonalat. A kiválasztott pontokat az egérrel vonszolni módosítani lehet az útvonalat. A bal oldali táblázat megjelennek a kijelölt pontok koordinátái. Itt törölheti az egyes pontokat vagy módosíthatja a magasságukat. Ha elkészült az útvonalterv, a Save gombbal írhatja be a robot memóriájába. A program kiírja „All waypoints sent” minden wp kiküldve. A Load gombbal a robotban tárolt útvonalat lehet visszaolvasni a programba. A robot az így mentett útvonalat nem felejtő memóriában tárolja, törölni újabb útvonal kiküldésével lehet. A gép bekapcsolása A sorrend a szokásos: először a rádiót kell bekapcsolni. Állítsa be a Manual üzemmódod, majd ezután csatlakoztassa a repülőgép akkumulátorát. Kapcsolja be a video vevőt is. Az OSD a bejelentkező képet mutatja, típus, firmware stb. A robot a GPS-re vár, a start pozíció kellően pontos felvételéhez legalább 5 műhold vétele szükséges. Szabad ég alatt ehhez tipikusan 2...10 percre van szükség. Ha gép a csűrő (vagy oldalkormány) mozgatásával jelzi ha sikerült felvennie a starthely pozícióját. Célszerű ellenőrizni a fő funkciókat start előtt: • a műhorizontnak párhuzamos kell állnia a kamerában látható valódi horizonttal. • Stabilizált módba kapcsolva és a gépet döntögetve a kormányfelületeknek a bedöntés ellenében kell mozdulniuk A start A robot nem adhat gázt mindaddig, amíg a pilóta Manual módban nagy gázt nem ad. (véletlen Waypoint vagy RtH kapcsolás esetén ne induljon be a motor a földön) Ezért Manual módba kell kapcsolni a gépet, majd rövid nagy gázzal indítani a motort, ezzel a robot számára is engedélyzetté válik a gázadás. A start történhet manual módban – ez megegyezik a normál robot nélküli RC starttal. Ha a gép berepülése korábban megtörtént, és a stabilizált mód megbízhatóan működik, stabilizált módban is lehet startolni. Ez különösen kényelmes lehet instabil, nehezen eldobható gép, pl. csupaszárny esetén. Bő gáz, enyhén húzott magassági, határozott vízszintes dobás, és a gép magától beáll az enyhe emelkedési szögre és stabilan felmegy. Tilos Waypoint vagy RtH módban startolni, mivel a gép azonnali hirtelen fordulóba kezdhet ami nagyon veszélyes. A repülés A repülés elején célszerű a biztonság kedvéért ellenőrizni az RtH módot, megnézni visszajön és körpályára áll-e a gép. Így időben kiderül ha esetleg valami nem jól sikerült. A stabilizált mód lehetőséget ad a kényelmes repülésre, nézelődésre. A gázt a pilóta adja, így figyelnie kell arra hogy az adott repülési helyzethez elegendő gázt biztosítson. Kezdő tanítására is jól használható – eleinte csak a gép irányítására, az irányokra kell koncentrálnia, a gép stabilizálása a robot dolga. Tévesztés esetén elég elengedni a botot, és a gép azonnal normál repülési helyzetbe kerül. Manual módban tévesztés esetén elég valamelyik robot módba kattintani, és a gép másodpercnél rövidebb idő alatt stabil repülési helyzetet vesz fel.
Waypoint módban a gázt is a robot szabályozza a repülési helyzetnek megfelelően. Vízszintes repülés esetén a cirkáláshoz előírt gázt adja. Ha ez szembeszélben kevés a kellő talajhoz képest mért sebességhez, több gázt ad. Hasonlóan több gázt ad emelkedés közben is. Ha magasabban van mint az előírt magasság, leállítja a motort és siklásba megy. Ha az előírt hibahatáron belül elér egy Waypoint-ot, elindul a következő felé. RtH módban elindul a starthely felé, majd azt 75m-re megközelítve 75m sugarú balra tartó körpályára áll. Leszállás Manual vagy stabilizált módban lehetséges. A jól beállított gép stabilizált módban stabilan siklik levett gáz mellett. Így a magassági kormány használata nélkül is szépen le lehet szálni, csak csűrővel a leszállóhelyre kormányozva a gépet. Ha a gép 3 mp-ig nyugalomban van a földön, a tiltásra kerül a gáz. Így nem indul be karatlanul a motor a földön vagy kézben. Engedélyezni ismét Manual módban gázadással lehetséges. A Led-ek jelentése: Zöld:
folyamatosan ég ha a robot kap tápfeszültséget
Sárga: sűrűn, szemmel alig követhetően villog, ez a robotpilóta alapciklusának üteme. Ha nem villog, az súlyos hibára utal. Kék: a GPS állapotát jelzi. Ha nem ég, nincs GPS csatlakoztatva vagy nem kommunikál a GPS. Ha villog, a GPS kommunikál, de nem fog elegendő (5 vagy több) műholdat. Ha folyamatosan ég, akkor veszi a műholdakat és adja a pozíciót. Piros: Watchdog hibajelzés. A robot öntesztelő rendszere ezzel jelzi, hogy valamelyik részegység nem működik. Ha kigyullad, a gép nem alkalmas repülésre. Bekapcsolásnál előfordulhat, hogy a tápfeszültség nem megfelelően indul be (túl lassan érte el a megfelelő értéket, megszakadt egy pillanatra stb) és ezért következik be a hiba. Ez esetben egyébként jó áramkör esetén is jelezhet. Ez esetben újra csatlakoztatva az akkut megszűnik a hibajelzés. Ha ismételten kigyullad a piros led, az valódi hibát jelez. Üzenetek az OSD képernyőn: Forced manual mode: bekapcsolásnál a rádión nem a Manual mód lett kiválasztva, ezért a robot nem fogadja el a módot. Manual módba kell kapcsolni a rádiót. [ Throttle cut active: A gázadás tiltott a pilóta számára is. Bekapcsoláskor a rádió nem manual módban volt, ezért letiltotta a robot a gázt. Manual módba kell kapcsolni a rádiót. AP Throttle cut active A gázadást még nem engedélyezte a pilóta. A gép leszállása után is aktiválódik. Fail Safe A vevő failsafe állásba került. Hibaüzenetek: RC input not detected: A robot bekapcsoláskor nem kapott vezérlő jelet a vevőtől. Pl. nincs összekötve a vevővel, vagy a vevő nem kap tápfeszültséget. Watchdog Reset: mint a piros led, az öntesztelő rendszer hibát talált. Ha ez repülés közben fordul elő, az összes robot mód tiltásra kerül (mert megbízhatatlan lenne), csak a manuális mód marad meg. Haladéktalanul le kell szállni. Két esetben fordulhat elő: • a BEC feszültség valami miatt (gyenge BEC, hibás szervó, gyenge akku) a megengedett legkisebb feszültség alá került, emiatt lépett fel működési zavar, amelyet a robot nem tudott lekezelni • Valódi meghibásodás következett be.
Power Supply Failure a BEC feszültség valami miatt (gyenge BEC, hibás szervó, gyenge akku) a megengedett legkisebb feszültség alá került, de a robot működésben maradt. Mivel a helyzet rosszabbodhat, haladéktalanul le kell szállni és kijavítani a hibát.
Függelék Üzemmód programozás minták T6EX Csak 2 állású kapcsolók vannak, így ezekkel kell megoldani a négyféle üzemmód kiválasztását. A két kapcsoló: CH.5 (bal oldalon az előlapon) és CH.6 (jobb oldalon a lent) Futaba szóhasználat szerint a kapcsoló: • le állásban van ha a billenőkar felénk áll • fel állásban van ha a billenőkar tőlünk elfelé áll A rádió menüjében állítsa be a következőket: Reverse: Ch5 rev Ch6 nor EPA: Ch5 le 50% fel 50% Ch6 le 100% fel 100% PMIX1: ON +50% MAS Ch6 SLV CH5
SW ON
Ezekkel a beállításokkal az üzemmódok: Manual: CH.5 le CH.6 le Stabilized: CH.5 fel CH.6 le Waypoint: CH.5 le CH.6 fel RtH: CH.5 fel CH.6 fel A programozás eredménye a PC-s programmal ellenőrizhető. Csatlakoztassa a vevő 5. csatornáját a robot 5. RC bemenetéhez. Kapcsolja be a rádiót. Vevő akku vagy BEC segítségével adjon 5V tápfeszültséget a vevőnek. A robotot az USB kábellel csatlakoztassa a PC-hez. A PC programban váltson az RC settings fülre. Ha sikerült a rádió beállítása, akkor a Mode csatorna mind a 4 mezőjét ki tudja választani a rádió CH.5 és CH.6 kapcsolóival, és a kék vonal nagyjából a mezők közepére esik. ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Spektrum DX-7 szerző: ppeter A robot üzemmód vezérlésére a GEAR (5.) csatornát használjuk. Felhasznált karok: Gear: 0 pozició: alaphelyzet 1 pozició: RtH FLT MODE:
N :Off 1 :Stab. 2 :WP
Üzemmódok beállításának menete az adón: SYSTEM SETUP módban (DOWN + SELECT megnyomva, utána az adót bekapcsolni) 1. Kiválasztjuk a modell memóriát 2. ACRO módot be kell állítani 3. célszerű elvégezni a DATA RESET -et 4. model nevét kitölteni többi beállítást elvégezni (ha szükséges) FUNCTION módban (adót bekapcsolni, utána DOWN + SELECT megnyomva) 1. GEAR (5.) csatorna szervó irányát meg kell fordítani 2. GEAR szervó "+" irányú mozgását +39% -ra állítani (Ez a Stab üzemmód kapcsolását határozza meg, és hatással van az OFF és WP kapcsolási pontokra.) 3. MIX1 programozása GEAR->GEAR Rate: +72% 0% sw: FLAP0 (Ez az OFF üzemmód kapcsolását határozza meg.) 4. MIX2 programozása GEAR->GEAR Rate: -63% 0% sw: FLAP2 (Ez az WP üzemmód kapcsolását határozza meg.) A robotnak megfelelő FAILSAFE üzemmód beállítása: (A Failsfe üzemmód létrehozására a gázcsatorna alkalmas. Amikor a kapcsolat megszűnik, akkor a vevő a gázcsatorna értékét a bindeléskori értékre állítja.) 1. A szabályzó beállítását robot nélkül el kell végezni(0 gáz , teljes gáz) 2. Az adón a gázttrimmet teljesen lefelé trimmelni. 3. Ujra bindelni (A vevő megjegyzi az alacson gáz helyzetet, és ezt adja át a robotnak vétel kimaradáskor.) 4. Beállítani a robot FAILSAFE érétkét. 5. A gáztimmet vissza kell állítani középhelyzetbe. 6. Ellenőrizni a szabályzót, hogy nem állította-e át a minimum helyzetet. Figyelem! Emlékezni kell, hogy minden bindelés előtt a gáztrimmet minimumra kell állítani! Bindelés után a gáztimmet középhelyzetbe vissza kell állítani. -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Aurora9 szerző: altima -en én valószínűleg a legbonyolultabb megoldást választottam, de a kezelése elegáns: Közöltem vele hogy a modell egy vitorlás 1 csűrő szervóval és 1 ívelő szervóval (nyilván azt is hogy normál farok és tartalmaz motort is. csatorna kiosztásnál íveőnek az 5. csatornát neveztem el (ő lesz az üzemmód váltó csatorna) vezérlőkapcsolónak NONE azaz semmit nem választottam (alapból LS azt váltottam none-ra) FLT.COND ban létrehoztam még 3 db Flight módot amit Stab, WayPoint illetve Go Home-nak neveztem el. (poén benne hogy így a rádió is kiírja milyen mode-ban vagyok) Mindegyik módban a T.link-en aktiváltam (ACT hogy azonos legyen a trimmjük) Kapcsolók: Norm: E alap állása
Stab: E közép WP: E magamhoz közel Go Home: F magamhoz közel (poén: ha a Go Home a 4. az FLT.COND-ban akkor ez a legmagasabb prioritású azaz F kapcsolóval aktiválva bárhogyan áll az E kapcsoló Go Home-ba vált, kikapcsolva pedig az E kapcsoló aktuális állása szerintire vált) Launch menüt aktiválva minden FLT-ben S-re váltottam (így mindegyiknek egyedi érték adható) majd a Flapot állítva a signal jel a Crash4Sure programjában kényelmesen állítható. Nekem az alábbi értékeken van Norm ELEV:0% Flap: -71% Stab ELEV:0% Flap: -29% WP ELEV:0% Flap: +5% GoHome ELEV:0% Flap: +35% Képernyő váltásához 9ch Aux4 vezérlő H kapcsoló P.Mixes ben aktiválva AUX4->FLAP Rate +18% -0% Így a rugós H kapcsolóval lehet a képernyőket váltani. Ettől van egyszerűbb megoldás is, de szeretem hogy kiírja a rádió is hogy milyen módban vagyok -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------MX-12 szerző: n.james 2 mixxel. A baloldali FLAP MIXING SW (FMSW) és a jobboldali Gear SW (GSW) kapcsolókat használom, a robot vezérléséhez a 6. csatorna (FLAP) szolgál. A vezérlés azért ilyen, mert a távom alapból így áll bekapcsoláskor (robot manual mód), mivel helizésnél a bal kapcsoló a THR HOLD (motor lekapcs). Robot mód
FMSW GSW
Manual fel Stabilized Waypoint RTH
le le le fel
le fel fel
A táv beállítása: A system módban: [SWITCH SEL] GEAR ROCKER FLAP LEFT SW A FLAP a 6. csatorna beállításai: [REVERSING SW] FLA:N [SUB TRIM] FL 0 [TRAVEL ADJ] FLAP U100% D100%
[FLAP SYSTEM] FLAP DN 75% [MX1] FLA->FLA OFFSET +25 0% +100% SW LEFT REA [MX2] FLA->FLA OFFSET +45 0% -125% SW RIGHT FWD Az OSD váltására pedig egyszerűen oda-vissza kapcsolok két mód között, praktikusan a manual és stabilizált között, mivel nyomógombom nincs programozható ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
GYIK K: Miért ilyen eszement bonyolult az üzemmód választás programozása?! V: Az FPV repülésnél mindig hiány van csatornákból. Így tudtuk egyetlen csatorna elhasználásával megoldani az üzemmód és OSD kijelzés váltogatását. Gondoltuk inkább legyen kicsit komplikáltabb a beállítás, mint hogy elfogyjanak a csatornák és kényszerűen 12 csatornás csúcs rádióra kelljen váltani. K: Mi értelme Waypoint programozásnál a Home pozíció megadásának, ha úgyis a starthelyre megy vissza RtH módban a gép?! V: Ha beprogramozza a pontokat és nem oda megy mégsem repülni, akkor a robot a startnál felfedezi hogy ez nem stimmel, és nem próbál elmenni a tervezett helyre (ami esetleg két várossal odébb lenne)... :-) K: Meddig képes tárolni a robot a Waypointokat, otthon is meg lehet adni vagy a mezőn kell mert elfelejti kibe kapcsoláskor? V: Otthon is meg lehet adni, korlátlan ideig tárolja flash memóriában. K: Kötelező-e Waypoint-ok megadása? V: Nem kötelező. A starthely koordinátáit enélkül is felveszi, és RtH módban hazatalál a robot. K: Ha nincs Waypoint megadva, mit csinál a Waypoint módba kapcsolt robot? V: Waypoint módba kapcsolva körözni fog ott ahol éppen van, így lehet érdekes helyeken nézelődni... K: Olvastam, hogy egyes kamerák zavarják a GPS vételt. Hogy tudom kipróbálni, hogy az enyém zavarja-e? V: Húzza ki a kamera csatlakozót a robotból. Az OSD-n így is lesz fekete háttéren kijelzés. Szabadban kapcsolja be a gépet, várja meg amíg a GPS beindul és jó sok holdat vesz. Ezután csatlakoztassa a kamerát. Ha a holdak száma pár másodpercen belül csökken, a kamera zavarja a GPS vételt. A holdak száma véletlenszerűen változhat zavarás nélkül is, de ha hirtelen eltűnik 3-4 hold az már zavarra utal... K: Hogy lehet kipróbálni, hogy a video adó zavarja-e a GPS vételt? V: Az elv ugyanaz mint a kamera esetében, csak most valami módon láthatóvá kell tenni a vett holdak számát az adó nélkül is. Egyik lehetőség, hogy lehúzott adó esetén közvetlenül a robot Video Tx kimenetére csatlakoztatja a szemüveget. A fekete a föld, a sárga a video jel, a pirosat nem kell bekötni. Így megnézi, hány holdat vesz a GPS, majd mikor már sok van, szemüveg vissza a video vevőre, video adó a robotra, csökken-e a holdak száma. Másik lehetőség a PC program használata. Húzza ki a videó adó csatlakozót a robotból. Csatlakoztassa az USB kábelt, a Waypoint fülön látható a vett holdak száma. Végezze a tesztet szabadban vagy olyan helyen, ahol a GPS képes sok holdat venni. Mikor már sok (legalább 8) holdat vesz, csatlakoztassa a video adót. Ha csökkenni kezd a holdak száma, az adó zavarja a GPS vételt. K: Az 1,2GHz-es adó aluláteresztő szűrővel kevésbé zavarja a 2.4GHz-es táv vevőt, javít-e a szűrő a GPS vételen is? V: Sajnos nem sokat. A GPS frekvenciája sokkal közelebb van az 1.2GHz-hez, legtöbb szűrő ott még nem csillapít lényeges mértékben. Minél távolabb kell elhelyezni a GPS-t az adótól.
