I-Qbot PC Control I-Qbot PC Control is de Java software waarmee je je robot kunt verbinden met je computer en hem via Bluetooth op afstand kunt besturen. Deze software werkt op computers voorzien van Bluetoothtechnologie die het seriële Bluetoothprofiel ondersteunen.
Vereisten Voordat je de software kunt gebruiken, moet je controleren of aan de volgende voorwaarden is voldaan: 1. Bluetooth moet al correct op je computer zijn geïnstalleerd en goed functioneren. Is dat niet het geval, raadpleeg dan de gebruiksaanwijzing van je Bluetoothsleutel, om te weten hoe je de sleutel kunt gebruiken. 2. De robot moet zijn verbonden met je computer; er moet dus een zogeheten 'pairing' zijn uitgevoerd. Weet je niet hoe dit moet, raadpleeg dan de gebruiksaanwijzing van je computer of van je Bluetoothsleutel. In grote lijnen gaat het koppelen aan een pc met Windows XP Service Pack 2 als volgt: 1. Klik op 'Start', dan op 'Instellingen' en vervolgens op 'Configuratiescherm' 2. Als de opties per categorie worden weergegeven, klik je op 'Netwerkverbindingen' en vervolgens op 'Bluetooth-apparaten' Als het configuratiescherm op de klassieke manier wordt weergegeven, klik je direct op Bluetooth-apparaten 3. Klik linksonder in het venster op 'Toevoegen' 4. Schakel de robot in met de correct geïnstalleerde Bluetoothmodule 5. Lees de aanwijzingen die op je beeldscherm verschijnen, selecteer 'Mijn apparaat is ingesteld en kan worden gevonden' en klik op 'Volgende' 6. Klik op het icoontje van I-Qbot en dan op 'Volgende' 7. Kies de optie 'Gebruik de passkey uit de documentatie'. In het kader ernaast typ je '0000' in (dus vier keer een nul, zonder komma's). Klik dan op 'Volgende' 8. Er wordt nu een nieuw venster geopend op je computer. Hierin staat dat er twee nieuwe COM poorten zijn aangemaakt. Selecteer de naam van de COM poorten die zijn toegewezen aan I-Qbot en onthoud de uitgaande poort (bijvoorbeeld COM5). Klik vervolgens op 'Einde'.
Gebruiksaanwijzing programma Kijk nu eens naar het hoofdscherm van de software voor de computer:
Figuur 2: Menu Opties Figuur 1: Hoofdscherm
Verbind Als je hierop klikt, wordt de software automatisch verbonden met de laatste robot die voor deze verbinding is gebruikt of geconfigureerd. De eerste keer moet je de opties voor de verbinding met je eigen robot configureren.
Opties Met het menu Opties kun je de verbinding met je eigen robot configureren. Als je de software hebt geïnstalleerd, moet je de eerste keer de verbinding met I-Qbot configureren. Selecteer eerst het tabblad 'Verbinding'. Dat doe je als volgt:
klik op 'Verbind met een lokale seriële poort';
bij 'Poortinstellingen' klik je in het uitrolmenu op 'Naam apparaat'. Kies de uitgaande COM poort die is aangemaakt tijdens de aansluiting van de robot op je computer (zie het vorige deel van deze handleiding);
verander niets aan de andere default opties (en zeker niet aan Baud rate: 9600);
klik op 'Bewaar' om de instellingen permanent te bewaren, of op 'Pas toe' om ze alleen te bewaren tot het programma wordt afgesloten.
Als je dit hebt gedaan, is de verbinding met je robot geconfigureerd. In het vervolg hoef je alleen nog maar te klikken op 'Verbind' om je computer met de robot te verbinden. Het tabblad "Video" geeft opties om de visuele feedback en de videoregistratie van de robot in te stellen: de feedback video aan of uit zetten (default is 'aan');
de afmeting van het videoscherm veranderen: hoe groter het videoscherm is, des te kleiner zal de framerate zijn (oftewel het aantal getoonde beelden per seconde);
smooth resize mogelijk maken: hierdoor worden beelden minder 'verbrokkeld' als zij worden vergroot;
de locatie kiezen om het videobestand te bewaren dat de robot heeft opgenomen, en de framerate van deze video instellen. Als het teken '$' in de naam wordt gebruikt, zal voor elke nieuwe video een nieuw, opeenvolgend genummerd AVI-bestand worden gemaakt. Bijvoorbeeld: als de naam 'video$.avi' is, zal de eerste video video001.avi' worden genoemd, de tweede 'video002.avi' en zo verder. Als er geen teken '$' wordt gebruikt, zal elke nieuwe opname de vorige opname overschrijven.
Het tabblad 'Andere' geeft opties om de interface in te stellen en geavanceerde opties voor professioneel gebruik. Het is mogelijk:
de taal van de interface te veranderen;
de teksten onder de icoontjes in de werkbalk aan of uit te zetten. Als de tekst is uitgezet nemen de icoontjes minder plaats in in de werkbalk;
standby na het verbreken van de verbinding aan of uit te zetten;
de timeout van de verbinding in te stellen, oftewel de tijd waarna de verbinding automatisch wordt verbroken als de robot niet reageert.
Figuur 3: Tabblad "Video"
Figuur 4: Tabblad "Andere"
Aansluiting op de robot Als je de verbinding met de robot tot stand hebt gebracht met de knop 'Verbind', zal de software automatisch naar de besturingsinterface gaan. Deze interface bevat twee knoppen: 'Verbreek verbinding' en 'Gedrag'.
Figuur 5: Er wordt verbinding gemaakt
Figuur 6: De verbinding wordt verbroken
Gedrag Als je op deze knop klikt, verschijnt het menu waarmee je enkele basishandelingen van de robot kunt regelen. Zoals:
Sound Follower On/Off - hiermee kun je het herkennen van de herkomst van duidelijk afgebakende geluiden in- en uitschakelen
Aanraakreactie On/Off - hiermee kun je de reactie van de robot op 'aaitjes' over zijn hoofd in- en uitschakelen
Ontwaak door fluitje/handgeklap - hiermee kun je kiezen of de robot moet worden gewekt met een fluitje of handgeklap
Stem password On/Off - hiermee kun je een van tevoren ingesteld, gesproken password in- en uitschakelen
Zicht volgen Aan/Uit – hiermee kun je visueel herkennen en volgen in- en uitschakelen. In de feedback-video wordt het resultaat getoond.
Obstakels vermijden Aan/Uit – hiermee kun je het de robot obstakels laten vermijden door middel van sensoren die werken met geluidsgolven.
Gebruikersprogramma Aan/Uit – hiermee kun je de uitvoering van het programma (gemaakt met Visual C-Like of uit het Robotmenu) laten starten (Aan) of afsluiten (Uit). Zie de Visual C-like Editor-handleiding voor meer details.
Verbreek verbinding Met dit commando wordt de verbinding met de robot verbroken en keer je terug naar het hoofdscherm.
Figuur 7: Menu Gedrag
De afstandsbediening gebruiken We nemen nu de besturingsinterface onder de loep. De icoontjes bovenaan geven, van links naar rechts, aan: de temperatuur die de robot waarneemt (alleen als de ARMS module en de temperatuursensor zijn geïnstalleerd - als de Armmodule afwezig is, zie je het teken "--", net als in de volgende afbeeldingen); het niveau van de batterijen van de elektronica van de robot (L=Logica); het niveau van de batterijen van de motoren (M) en de status van de positielampjes. De icoontjes linksonder geven het op dat moment geselecteerde bericht aan en het laatste commando. (In het voorbeeld is het commando 'Stop' gegeven tijdens de weergave of opname van een bericht). In het midden van de interface zie je de feedback-video die door de CMOS-camera van de robot wordt opgenomen. Met de knoppen 'Record' en 'Pauze/ga door' kunnen de beelden die de robot met de camera waarneemt, worden opgenomen in AVI-formaat. Bij de opties is het mogelijk de naam en de locatie van het AVI-bestand in te voeren.
Figuur 8: Interface voor de besturing van de basis (grijs hoofdje rechtsonder)
Figuur 9: Interface voor de besturing van het hoofd (blauw hoofdje rechtsonder)
Figuur 10: Interface voor de besturing van de universele afstandsbediening (grijze afstandsbediening rechtsonder)
Figuur 11: Interface voor de besturing van het leren van de universele afstandsbediening (rode afstandsbediening rechtsonder)
Er zijn vier interfaces die veel op elkaar lijken: één om de bewegingen van de basis (het onderstel) en de armen te regelen en de positielampjes en tools te besturen, één om de hoofdbewegingen, de leds van het hoofd en de geluidsberichten te regelen, één voor het zenden van commando's met de infrarode universele afstandsbediening , en één voor het leren van nieuwe commando's voor de universele afstandbediening. Door kort op de '0' toets van het numerieke toetsenbord te drukken, kun je van de ene interface overstappen op de andere. De kleur van het hoofdje rechtsonder geeft aan welke interface er is geselecteerd:
het grijze hoofdje geeft aan dat de interface voor de besturing van de basis is geactiveerd;
het blauwe hoofdje geeft aan dat de interface voor de besturing van het hoofd is geactiveerd;
de grijze afstandbediening geeft aan dat de interface voor de besturing van de universele afstandbediening is geactiveerd. Door in deze interface kort op de toets ‘/’ te drukken, kan je van de modus ‘zenden’ naar de modus ‘leren’ gaan. Deze laatste modus is geactiveerd als de de afstandbediening rood is met de letters LRN (afkorting van LEREN).
De interface voor de besturing van de basis Met deze interface kun je de volgende commando's geven:
Cursortoetsen of spatiebalk Met de cursortoetsen op het toetsenbord van je computer kun je het onderstel van de robot vooruit, achteruit, naar links en naar rechts laten bewegen. Als de robot stilstaat, worden de commando's uitgevoerd zoals is weergegeven in de volgende tabel: Cursortoetsen of spatiebalk
Kort indrukken
Langer ingedrukt houden
Vooruit
De robot gaat langzaam vooruit
De robot gaat snel vooruit
Achteruit
De robot gaat langzaam achteruit
De robot gaat snel achteruit
Rechts
De robot draait 90° naar rechts om zijn as De robot draait naar rechts om zijn as
Links
De robot draait 90° naar links om zijn as
De robot draait naar links om zijn as
Spatiebalk
De robot staat stil
De robot staat stil
Als de robot in beweging is, worden de commando's uitgevoerd zoals is weergegeven in de volgende tabel: Cursortoetsen of spatiebalk
Kort indrukken
Langer ingedrukt houden
Vooruit
De robot gaat langzaam vooruit
De robot gaat snel vooruit
Achteruit
De robot gaat langzaam achteruit
De robot gaat snel achteruit
Rechts
De robot draait 'rustig' naar rechts
De robot draait 'snel' naar rechts
Links
De robot draait 'rustig' naar links
De robot draait 'snel' naar links
Spatiebalk
De robot staat stil
De robot staat stil
Numerieke toetsenbord Met het numerieke toetsenbord (vergeet dit niet eerst te activeren met de Num Lock toets) kun je de armen en de bijbehorende tools bedienen. Je kunt er bovendien de robot mee laten 'opstaan' en 'gaan zitten', zie de tabel hieronder: Toets
Kort indrukken
Langer ingedrukt houden
7
Linkerarm omhoog
=
4
Linkerarm stop
=
1
Linkerarm omlaag
=
/
Toggle ON/OFF tool links
=
8
De robot gaat staan
=
5
Toggle ON/OFF positielampjes
=
2
De robot gaat zitten
=
9
Rechterarm omhoog
De hand gaat open
6
Rechterarm stop
De beweging van de hand stopt
3
Rechterarm omlaag
De hand sluit
Toggle ON/OFF tool rechts
=
Interface voor de besturing van het hoofd Met deze interface kun je de volgende commando's geven:
Cursortoetsen of spatiebalk Met de cursortoetsen op het toetsenbord van je computer kun je het hoofd van de robot omhoog, omlaag, naar rechts en naar links laten bewegen. Cursortoetsen of spatiebalk
Kort indrukken
Langer ingedrukt houden
Vooruit
Het hoofd beweegt half omhoog2
Het hoofd beweegt omhoog tot zijn eindpunt
Achteruit
Het hoofd beweegt half omlaag2
Het hoofd beweegt omlaag tot zijn eindpunt
Rechts
Het hoofd draait een kwart naar rechts2
Het hoofd draait half naar rechts2
Links
Het hoofd draait een kwart naar links2
Het hoofd draait half naar links2
Spatiebalk
De robot vertelt welke temperatuur hij waarneemt
Als de B&V module is geïnstalleerd maakt de robot een foto
Numerieke toetsenbord Met het numerieke toetsenbord (vergeet dit niet eerst te activeren met de Num Lock toets) kun je de leds van het hoofd en de gesproken berichten bedienen, zie de tabel hieronder: Toets
Kort indrukken
Langer ingedrukt houden
7
Toggle ON/OFF groene leds linkeroog
=
4
Toggle ON/OFF gele leds linkeroog
=
1
Toggle ON/OFF rode leds linkeroog
=
/
Toggle ON/OFF leds linkeroor
Neem op over het geselecteerde bericht heen3
8
Selecteer het volgende bericht
Verwijder dit bericht
5
Stop de opname/weergave
Geef het geselecteerde bericht weer
2
Selecteer het voorgaande bericht
=
9
Toggle ON/OFF groene leds rechteroog
=
6
Toggle ON/OFF gele leds rechteroog
=
3
Toggle ON/OFF rode leds rechteroog
=
Toggle ON/OFF leds rechteroor
=
Noten: 2 - Bij het aanduiden van de hoofdbewegingen wordt uitgegaan van het maximale bereik, dus van het ene tot het andere eindpunt. 3 - De maximale duur van een bericht bedraagt 16 seconden (als er al een bericht is opgenomen, moet je dit verwijderen voor je een nieuw bericht op dezelfde plek opneemt).
Interface voor de besturing van de universele afstandbediening In de volgende tabellen staat een overzicht van beide beschikbare interfaces van de universele afstandbediening, en wel om met infrarood commando’s te zenden (Figuur 11) en te leren (Figuur 12). Door op de toets ‘/’ van het numerieke toetsenbord van de computer te drukken, kan men wisselen tussen deze interfaces. Met deze interface kun je de volgende commando's geven:
Cursortoetsen of spatiebalk Met de cursortoetsen op het toetsenbord van je computer kun je de groep van 10 commando’s kiezen waarmee je een totaal van 250 beschikbare commando’s kan zenden/leren. De aanduiding "> 0-" (zie figuur 11 linksonder) betekent dat de groep commando’s van 1 tot en met 10 geselecteerd is. Op vergelijkbare wijze verwijst "> 1-" naar de groep commando’s van 11 tot en met 20, tot uiteindelijk "> 24-" dat de groep van 214 tot en met 250 aanduidt. Cursortoetsen of spatiebalk
Kort indrukken
Vooruit
10 stappen vooruit in de beschikbare commando’s
Achteruit
10 stappen achteruit in de beschikbare commando’s
Rechts
50 stappen vooruit in de beschikbare commando’s
Links
50 stappen achteruit in de beschikbare commando’s
Spatiebalk
Zendt/leert commando 0, ongeacht welke groep geselecteerd is
Langer ingedrukt houden
Lange verzending van commando 0, ongeacht welke groep geselecteerd is
Numerieke toetsenbord Met het numerieke toetsenbord (vergeet dit niet eerst te activeren met de Num Lock toets) kun je de afstandsbediening besturen, zie de tabel hieronder: Toets
Kort indrukken
Langer ingedrukt houden
/
Gaat van de modus ‘zenden’ naar de modus ‘leren’ , en vice versa
=
1
Zendt/leert commando 1 van de geselecteerde groep (1, 11, 21, ..., 241)
Lange verzending van commando 1 van de geselecteerde groep (1, 11, 21, ..., 241)
2
Zendt/leert commando 2 van de geselecteerde groep (2, 12, 22, ..., 242)
Lange verzending van commando 2 van de geselecteerde groep (2, 12, 22, ..., 242)
3
Zendt/leert commando 3 van de geselecteerde groep (3, 13, 23, ..., 243)
Lange verzending van commando 3 van de geselecteerde groep (3, 13, 23, ..., 243)
4
Zendt/leert commando 4 van de geselecteerde groep (4, 14, 24, ..., 244)
Lange verzending van commando 4 van de geselecteerde groep (4, 14, 24, ..., 244)
5
Zendt/leert commando 5 van de geselecteerde groep (5, 15, 25, ..., 245)
Lange verzending van commando 5 van de geselecteerde groep (5, 15, 25, ..., 245)
6
Zendt/leert commando 6 van de geselecteerde groep (6, 16, 26, ..., 246)
Lange verzending van commando 6 van de geselecteerde groep (6, 16, 26, ..., 246)
7
Zendt/leert commando 7 van de geselecteerde groep (7, 17, 27, ..., 247)
Lange verzending van commando 7 van de geselecteerde groep (7, 17, 27, ..., 247)
8
Zendt/leert commando 8 van de geselecteerde groep (8, 18, 28, ..., 248)
Lange verzending van commando 8 van de geselecteerde groep (8, 18, 28, ..., 248)
9
Zendt/leert commando 9 van de geselecteerde groep (9, 19, 29, ..., 249)
Continue verzending van commando 9 van de geselecteerde groep (9, 19, 29, ..., 249)
*
Zendt/leert commando 10 van de geselecteerde groep (10, 20, 30, ..., 250)
Lange verzending van commando 10 van de geselecteerde groep (10, 20, 30, ..., 250)
I-QBot Control Proxy I-QBot Control Proxy en JavaTM software maken het mogelijk je robot klaar te maken voor bediening op afstand via het internet.
Vereisten Voordat je de software op je PC gaat gebruiken, moet je controleren of aan de volgende voorwaarden is voldaan: 1. De I-QBot PC Control-software moet goed werken. Wij raden je aan om voordat je met Control Proxy begint, nog een keer het PC Control-programma aan te zetten om te controleren of dat goed functioneert; 2. De computer die door bluetooth met de robot verbonden is, moet ook met internet verbonden zijn, moet een publiek IP-adres hebben en verbindingen van buitenaf kunnen accepteren: 1. Het IP-adres dat door de internetprovider wordt toegekend moet dynamisch zijn (dat wil zeggen dat bij iedere verbinding met internet een ander IP-adres gebruikt wordt). Om te controleren wat het internetadres is, kun je commando ipconfig gebruiken (in het programma Opdrachtprompt via menu Bureau-accessoires), of in Windows XP het tabblad ondersteuning/details bekijken bij de eigenschappen van de netwerkverbindingen. Dit netwerkadres zal worden gebruikt bij de opties van remote client (zie figuur 2 Verbind met een remote server). 2. Als je een router gebruikt, moet de poort van de PC toegankelijk van buiten worden ingesteld, voor het programma Control Proxy (defaultinstelling: 4001). Gebruik de handleiding van de router voor meer details hierover. 3. Als je een firewall gebruiktop de PC of op de router, moet de poort van de PC toegankelijk van buiten worden ingesteld, voor het programma Control Proxy (defaultinstelling: 4001). Gebruik de handleiding van de firewall of router voor meer details hierover.
Handleiding voor het gebruik van het programma Zodra het programma is gestart, verschijnt een icoontje in de taakbalk van Windows, zoals te zien is in de volgende afbeelding (rode vierkant).
Figuur 12: het icoon van I-QBot Control Proxy in de taakblak van Windows Als je de aanwijzer met de muis boven het icoontje houdt, zal er een klein venster verschijnen met informatie over de status van het programma.
Figuur 13: de software is op dit moment niet verbonden met de robot via bluetooth, en wacht op verbinding met internet
Figuur 14: de software is op dit moment verbonden met de robot via bluetooth, en is verbonden met een remote client via internet
Als je met de linkermuisknop op het icoontje klikt, is het mogelijk de opties te veranderen, of het programma te verlaten.
Figuur 15: het menu van I-QBot Control Proxy dat verschijnt na een linkermuisklik op het icoontje in de taakbalk Als je Opties kiest zal het scherm van figuur 2 verschijnen: de mogelijkheden zijn dezelfde als bij de software van PC Control. De opties van beide programma's zijn gemeenschappelijk. Als je Exit kiest, zal de software van I-QBot Control Proxy afsluiten en zal de robot niet langer op afstand via internet toegankelijk zijn.
