TUGAS AKHIR “PENGENDALIAN ROBOT MOBILE BERBASIS IP (Internet Protocol) MELALUI JARINGAN WIFI” Oleh: Gama Wardhana (5104100051)
Tujuan dan Manfaat Tujuan pembuatan tugas akhir ini adalah membuat suatu alat mikro yang nantinya berupa robot yang akan dikendalikan melalui jaringan nirkabel sehingga tidak akan menutup kemungkinan akan dikendalikan dari jarak jauh antara pengendali dan robot selama terkoneksi pada jaringan sistem.
Rumusan Masalah • Bagaimana membuat alat mikro yang berupa robot dengan berbasis IP sehingga bisa terkoneksi dengan jaringan. • Mengontrol robot melalui jaringan nikrkabel sehingga tidak terbatas oleh jarak dan tempat karena bisa dikendalikan melalui jaringan. • Merancang dan membangun sebuah aplikasi sehingga bisa mengendalikan sebuah robot yang kemudian didistribusikan melalui jaringan.
Batasan Masalah • Jumlah pengguna yang diperbolehkan maksimal 1 pengguna yang bisa mengendalikan robot dengan aplikasi yang dibuat. • Server terhubung dengan sebuah access point dengan static IP yang kemudian client akan terkoneksi melalui access point tersebut dengan dynamic IP. • Robot terkoneksi dengan jaringan melalui server dengan static IP dan dari server tersebut baru terkoneksi pada jaringan luar melalui access point atau kabel LAN. • Robot yang dibuat berupa mobil yang hanya sebagai alat bantu untuk pembuktian pengiriman data dan pengendalian microcontroller telah berhasil dilakukan.
PERANCANGAN SISTEM (1)
PERANCANGAN SISTEM (2) Pada gambar dapat dilihat robot akan terhung secara langsung dengan komputer server berupa laptop dengan menggunakan sinyal wireless dengan static IP. Kemudian komputer server juga akan terhubung dengan sebuah access point yang mempunyai IP static melalui kabel LAN. Untuk client – client yang akan mengendalikan robot bisa terkoneksi dengan jaringan sistem melalaui access point dengan dynamic IP. Dengan demikian komputer – komputer yang terhubung dengan jaringan sistem akan bisa mengendalikan robot dengan program yang telah disediakan.
Perancangan Perangkat Lunak (1) Pada tahap ini mempunyai tujuan untuk merancang sistem perangkat lunak yang nantinya akan berfungsi sebagai program controlling dan monitoring data yang akan dikirimkan dan diproses.
Perancangan Perangkat Lunak (2)
• • • •
Perangkat lunak terdiri dari beberapa program antara lain: Program Controlling Program Monitoring Program Spy Program Controlling Berbasis Web
Program Controlling Untuk memberi perintah dan mengirimkan data, program ini sebagai program yang mempunyai GUI sehingga dapat dengan mudah berinteraksi dengan user. Program controlling berfungsi mengirimkan atau memberikan perintah arah melalui jaringan sehingga program ini dapat dijalankan dari komputer client selama terhubung dengan jaringan system.
Interface Program
Program Monitoring Program ini berjalan sebagai background process. Program ini bertugas mendengarkan setiap kiriman data berupa perintah yang dikirimkam dari program controlling di client. Program ini berjalan di server yang akan terus berjalan sebagai service yang bertugas mendengarkan dan menangkap perintah arah yang jika ada data yang dikirim maka akan disimpan ke dalam database sistem yang di simpan di komputer server.
Program Spy Program ini berfungsi untuk mendeteksi perubahan yang terjadi pada perintah arah yang ada pada database kemudian jika terjadi perubahan dari perintah arah tersebut maka program ini akan mengirim data ke module wireless yang kemudian akan di terima dan diproses oleh microcontroller.
Program Controlling Berbasis Web Pada program ini digunakan bahasa pemrograman PHP dengan AJAX Framework. Program dengan berbasis web ditujukan agar penggunaan program dapat dinamis dan bisa dilakukan dimana saja serta otomatis pengendalian robot juga bisa dilakukan dari mana saja.
Interface Program
Perancangan Perangkat Keras
Nilai Port Motor Kanan Dalam rancangan ini dipakai port PC0 dan PC1 untuk gearbox yang dipasang pada roda depan sebalah kanan. Berikut adalah refrensi nilai penggunaan port untuk gearbox pada roda depan sebelah kanan:
Nilai Port Motor Kiri Untuk gearbox roda depan sebelah kiri menggnakan port PC2 dan PC3 sehingga dapat dilihat untuk referensi nilai penggunaan port agar dapat bekerja sesuai perintah adalah sebagai berikut:
Nilai Port Motor (1) Nilai arah yang dipakai dalam menentukan arah mobil digunakan nilai keseluruhan antara PC0, PC1, PC2 dan PC3 dengan nilai sebagai berikut:
Nilai Port Motor (2) Sehingga dapat dituliskan nilai untuk membuat arah gerak mobil adalah sebagi berikut:
