Topik Utama SISTEM CABLE COUNTER PENGKOREKSI POSISI KOORDINAT INSTRUMENTASI GEOFISIKA KELAUTAN Muhamad Yusuf, Arif Ali, Martin Hotmatua Siregar Pusat Penelitian dan Pengembangan Geologi Kelautan
[email protected]
SARI Cable counter merupakan sistem pengkoreksi posisi dari sensor-sensor instrumen geofisika kelautan yang dalam operasionalnya dilakukan secara towing (ditarik dibelakang kapal) serta tidak memiliki penentu posisi (seperti gps) tepat diatas posisi sensor. Dengan adanya cable counter, melalui nilai cable-out posisi relatif sensor yang di towing dibelakang kapal terhadap titik reference gps yang berada di kapal dapat diketahui. Sistem ini merupakan intrumen tambahan yang diperlukan terutama dalam operasional survey side scan sonar, dimana nilai cable-out secara real time yang di kirimkan ke unit TPU (Tranceiver Processing Unit) melalui aplikasi perangkat lunak SonarPro (pada alat side scan sonar klein 3000 system) dalam bentuk format data NMEA 0183 atau dalam format special character yang dapat diterima oleh perangkat lunak yang menyediakan fasilitas input data character (software navigasi HydroPro) menjadi nilai pengkoreksi data posisi koordinat (layback), dengan demikian hasil rekaman image sonar yang didapat telah memiliki posisi koordinat yang lebih akurat. Keberadaan alat hasil rancang bangun ini telah diaplikasikan selain pada metoda side scan sonar juga diaplikasikan di kapal riset Geomarin III sebagai depth meter pada saat melakukan pengambilan contoh sedimen dasar laut yang memerlukan teknik core jatuh bebas, dan juga dalam mendesain parameter offset antara posisi air gun dengan channel pertama dari streamer pada saat operasional survey seismik multichannel. Kata kunci : cable counter, cable-out, layback.
1. PENDAHULUAN Puslitbang Geologi Kelautan semenjak tahun 2003 telah melakukan kegiatan rancang bangun untuk keperluan pengembangan sarana dan prasarana yang berkaitan dengan peralatan survey yang dibutuhkan, dengan adanya kegiatan ini diharapkan kedepannya Puslitbang Geologi Kelautan memiliki kemandirian didalam menyediakan kebutuhan akan peralatan survei ini, walaupun sampai dengan saat ini
pengembangan baru sampai pada instrumen pendukung belum sampai dengan instrumen utama, namun beberapa sudah mulai mengarah kesana. Salah satu hasil rancang bangun yang sudah dilakukan adalah pembuatan alat cable counter yang merupakan alat pendukung untuk peralatan side scan sonar klein 3000. Rancang bangun alat ini dilaksanakan pada tahun 2009.
Sistem Cable Counter Pengkoreksi Posisi Koordinat ....; M. Yusuf, Arif Ali, Martin HS
61
Topik Utama Kegiatan penelitian di bidang geologi dan geofisika kelautan menjadi sangat penting didalam menggali informasi potensi dan sumber daya yang ada di laut. Kualitas data menjadi hal yang perlu dijaga selama operasional akuisisi data mengingat mahalnya biaya dari suatu kegiatan penelitian selain informasi yang dihasilkan melalui data dapat menjadi dasar didalam pengambilan keputusan sesuai keperluan dilakukannya penelitian. Metoda side scan sonar sebagai salah satu metoda yang digunakan dalam menggali informasi yang ada di laut, di mana metoda ini merupakan metoda yang mencitrakan dasar laut yang dalam aplikasinya metoda ini banyak digunakan untuk memperoleh informasi dasar berupa sebaran sedimen atau batuan yang ada dipermukaan dasar yang ada dipermukaan selain dapat juga digunakan untuk mengetahui keberadaan material baik itu benda jatuh atau konstruksi yang ada di dasar laut. Data side scan sonar dapat menginterpretasikan/memetakan keberadaan batuan keras, terumbu karang, pasir, lumpur sedimen sampai pada relief-relief dari morfologi dasar laut dalam aplikasi di bidang geologi, sementara dalam aplikasi kegeoteknikan data side scan sonar biasa digunakan sebagai data dasar dalam merencanakan desain pembangunan konstruksi lepas pantai seperti pemasangan pipa dan kabel bawah laut. Dalam bidang transportasi atau perhubungan laut data side scan sonar juga digunakan didalam perencanaan desain pelabuhan atau alur pelayaran kapal yang dapat mengetahui keberadaan benda-benda jatuh yang dapat membahayakan bagi pelayaran. Mengingat pentingnya menjaga kualitas data dari metoda ini dalam hal keakurasian data posisi koordinat dari citra yang dihasilkan, menjadi dasar dari kegiatan rancang bangun yang dilakukan untuk membuat suatu alat yang dapat menghitung nilai cable-out.
62
Nilai cable-out adalah panjang kabel yang terulur dari suatu titik origin yang sudah ditentukan di kapal yang memiliki posisi koordinat gps terhadap posisi sensor(towfish) yang ditarik di belakang kapal. Dengan diketahuinya nilai cableout, sistem akuisisi dapat menentukan nilai offset horizontal dari posisi origin dikapal terhadap towfish yang ditarik dibelakang kapal dengan suatu formula/pendekatan yang mengkonversi menjadi parameter layback offset dari data cable-out dan data kecepatan kapal, heading serta course/arah pergerakan sensor yang diperoleh dari sensor kompas yang ada di towfish dan master gps di kapal. Dengan semakin terjangkaunya harga mikrokontroler serta banyaknya varian dari mikrokontroler memiliki dampak semakin luasnya pemanfaatan mikrokontroler dalam perancangan suatu instrumen yang digunakan baik sebagai pengontrol hardware maupun sebagai alat ukur, cable counter yang dibuat termasuk menggunakan teknologi mikrokontroler yang ditunjang dengan semakin familiarnya SDM yang ada di puslitbang geologi kelautan terhadap teknologi mikrokontroler ini.
2. SISTEM CABLE COUNTER Sistem cable counter yang dibuat secara umum terdiri dari 2 bagian utama yaitu bagian mekanik dan bagian elektronika yang dapat digabungkan sebagai sistem mekatronik. Unit mekanik terdiri dari rel tempat berjalannya/media lewatnya kabel yang diukur dan bagian dari mekanik sensor. Sementara unit elektonika terdiri dari bagian mikrokontroler sebagai pusat kontrol dan bagian pendukung lainnya seperti unit sensor, analog comparator, interface I/O, display LCD dan seven segment, downloader IC Mikrokontroler serta unit power supply. 2.1. Sensor Sensor dibangun dengan optocoupler dan komparator. Opto coupler adalah Led infra
M&E, Vol. 8, No. 3, September 2010
Topik Utama
Tegangan referensi diatur dari variabel resistor. Jika tegangan kaki 2 lebih besar dari tegangan referensi, maka LM324 akan mengeluarkan tegangan keluaran 5 volt atau berlogika "1". Dan sebaliknya bila tegangan kaki 2 lebih kecil dari tegangan referensi maka tegangan keluaran LM324 akan berlogika"0". Sebagai indikator digunakan led yang dihubungkan pada output LM324 melalui sebuah resistor agar arus yang masuk ke led menjadi lebih kecil. Jika output berlogika "1" maka led menyala dan sebaliknya jika output berlogika "0" maka led akan padam. Sensor dalam sistem menggunakan 2 unit untuk membedakan menghitung maju dan mundur. Jika sensor berlogika "10" maka akan menghitung maju. Dan bila sensor berlogika "01" maka akan menghitung mundur. 2.2. Mikrokontroler Pada sistem ini menggunakan 2 buah mikrokontroler ATMega8535. Mikrokontroler 1 berguna untuk membaca sensor, membaca keypad, menampilkan data ke LCD dan mengirimkan data ke mikrokontroler 2. Mikrokontroler 2 berfungsi untuk menerima data dari mikrokontroler 1, menampilkan data ke seven segment, dan mengirimkan data melalui port serial ke komputer dengan format NMEA 0183.
out1 4
R1 100K
R5 220
2 OPTOCOUPLER
3
A
1 2
U1A LM324AN R3 1 220
11
VR1 10K
LED1
C1 100nF
5V out2 4
R2 100K
R6 220
6 VR2 10K
5
B
11
Pada saat photodioda mendapat sinar dari IR led maka resistansinya akan menurun sehingga tegangan pada kaki 2 LM324 (inverting)akan menurun pula mendekati angka 0 volt. Dan sebaliknya jika photodioda tidak mendapat maka resistansi photodioda menjadi besar dan tegangan pada kaki 2 (inverting) LM324 akan besar pula.
5V
OPTOCOUPLER
dan photodioda. Photodioda mempunyai karakteristik jika terkena sinar infra merah resistansinya akan menurun hingga mendekati nol. Jika tidak terkena sinar infra merah maka resistansinya akan besar hingga 10 Mega ohm.
1 2
U1B LM324AN R4 7 220
LED2
C1 100nF
Gambar 1. Rangkaian schematic sensor
Perangkat lunak yang diisikan ke dalam IC mikrokontroler dibuat secara modul/ fungsi, yang terdiri dari: 1) Fungsi untuk membaca sensor dan menghitung (count) melalui mikrokontroler pertama. 2) Fungsi untuk membaca Keypad dan pemberian nilai awal atau start value. 3) Fungsi untuk menampilkan data ke LCD. 4) Fungsi untuk mengirim data 8 bit ke mikrokontrol yang kedua. 5) Fungsi untuk menerima data 8 bit dari mikrokontrol kesatu. 6) Fungsi untuk mengubah menjadi kode seven segment. 7) Fungsi untuk mengirim data ke seven segment driver. 8) Fungsi untuk mengirim data ke komputer dengan menggunakan fasilitas USART. Pemrograman mikrokontroler dengan menggunakan bahasa C yang termasuk golongan bahasa tingkat menengah. Dengan menggunakan bahasa C pekerjaan lebih mudah karena bahasa yang digunakan mendekati bahasa manusia. Compiler yang digunakan adalah CodevisionAvr versi V2.03.4 Standard.
Sistem Cable Counter Pengkoreksi Posisi Koordinat ....; M. Yusuf, Arif Ali, Martin HS
63
Topik Utama VCC
R2
VCC VCC
JP4
220
LED
2 1 JP3
MOSI
1 3 5 7 9
MISO SCK RST
2 4 6 8 10
VCC VCC
JP5 2 1
R3
U1 Port B PB0 PB1 PB2 PB3 PB4 MOSI MISO SCK VCC GND
AVCC
AREF
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
VCC
U2 Port B
R1 8K2
VCC
JP14
220 LED
2 1
AVCC1
Header 2 JP13 MOSI1
C1 10uF/16V
S1
1 3 5 7 9
MISO1 SCK1 RST
2 4 6 8 10
VCC VCC
JP15 2 1
AREF1
PBs0 PBs1 PBs2 PBs3 PBs4 MOSI1 MISO1 SCK1 VCC GND
Header 2
U1 Port1 C AGND
U1 VCC
JP1 VCC 2 GND 1
JP2 VCC 2 GND 1
C1
PB0 PB1 PB2 PB3 PB4 MOSI MISO SCK
1 2 3 4 5 6 7 8
PD0 PD1 PD2 PD3 PD4 PD5 PD6 PD7
14 15 16 17 18 19 20 21
RST
9
2
C2
1
X1 27pF
X2 X1
Y1 XTAL
PB0 (XCK/T0) PB1 (T1) PB2 (AIN0/INT2) PB3 (AIN1/OC0) PB4 (SS) PB5 (MOSI) PB6 (MISO) PB7 (SCK)
PA0 (ADC0) PA1 (ADC1) PA2 (ADC2) PA3 (ADC3) PA4 (ADC4) PA5 (ADC5) PA6 (ADC6) PA7 (ADC7)
PD0 (RXD) PD1 (TXD) PD2 (INT0) PD3 (INT1) PD4 (OC1B) PD5 (OC1A) PD6 (ICP) PD7 (OC2)
PC0 (SCL) PC1 (SDA) PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 (TOSC1) PC7 (TOSC2)
RESET
12 13
VCC AVCC AREF
XTAL2 XTAL1
X2
GND GND
27pF 100pF
40 39 38 37 36 35 34 33
PA0 PA1 PA2 PA3 PA4 PA5 PA6 PA7
22 23 24 25 26 27 28 29
PC0 PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7
10 30 32
VCC AVCC AREF
31 11
AGND GND
PC0 PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 VCC GND
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
U2 Port C RST
1 2 3 4 5 6 7 8
U1 Port A PA0 PA1 PA2 PA3 PA4 PA5 PA6 PA7
1 2 3 4 5 6 7 8
ATmega8535L-8PC
AGND1
Header 2 U2 VCC
JP11 VCC 2 GND 1
U1 Port D PD0 PD1 PD2 PD3 PD4 PD5 PD6 PD7
JP16 2 1
JP12 VCC 2 GND 1
C3
PBs0 PBs1 PBs2 PBs3 PBs4 MOSI1 MISO1 SCK1
1 2 3 4 5 6 7 8
PDs0 PDs1 PDs2 PDs3 PDs4 PDs5 PDs6 PDs7
14 15 16 17 18 19 20 21
RST
9
Xs2 Xs1
12 13
Xs1 27pF C4
1
2 1
2
JP6
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Y2 XTAL Xs2
PB0 (XCK/T0) PB1 (T1) PB2 (AIN0/INT2) PB3 (AIN1/OC0) PB4 (SS) PB5 (MOSI) PB6 (MISO) PB7 (SCK)
PA0 (ADC0) PA1 (ADC1) PA2 (ADC2) PA3 (ADC3) PA4 (ADC4) PA5 (ADC5) PA6 (ADC6) PA7 (ADC7)
PD0 (RXD) PD1 (TXD) PD2 (INT0) PD3 (INT1) PD4 (OC1B) PD5 (OC1A) PD6 (ICP) PD7 (OC2)
PC0 (SCL) PC1 (SDA) PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 (TOSC1) PC7 (TOSC2)
RESET XTAL2 XTAL1
VCC AVCC AREF GND GND
27pF 100pF
40 39 38 37 36 35 34 33
PAs0 PAs1 PAs2 PAs3 PAs4 PAs5 PAs6 PAs7
22 23 24 25 26 27 28 29
PCs0 PCs1 PCs2 PCs3 PCs4 PCs5 PCs6 PCs7
10 30 32
VCC AVCC1 AREF1
31 11
AGND1 GND
PCs0 PCs1 PCs2 PCs3 PCs4 PCs5 PCs6 PCs7 VCC GND
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
U2 Port D PDs0 PDs1 PDs2 PDs3 PDs4 PDs5 PDs6 PDs7
1 2 3 4 5 6 7 8
U2 Port A PAs0 PAs1 PAs2 PAs3 PAs4 PAs5 PAs6 PAs7
1 2 3 4 5 6 7 8
ATmega8535L-8PC
Gambar 2. Rangkaian schematic mikrokontroler Kelebihan compiler ini adalah tersedianya fasilitas CodeWizardAVR yang berfungsi membuat code inisialisasi device yang akan digunakan. 2.3. Interface I/O USART RS232 Serial Modul ini berfungsi untuk mengubah level tegangan TTL (0 +5v) menjadi level RS232 (25 +5) sesuai dengan serial Comm pada PC yang digunakan untuk mengirim data nilai cableout dalam format NMEA 0183 atau dalam format special character. C1 10uF/25V U1 6
J1
10 11
5 9 4 8 3 7 2 6 1
8 13 7 14
VEE R2IN R1IN T2OUT T1OUT
VCC 16 2
D Connector 9 C2
VCC VDD
GND R2OUT R1OUT T2IN T1IN C2C2+ C1C1+
MAX232ACPE
15 JP?
9 12
VCC
10 11 5 4 3 1
PD0 (RXD) PD1 (TXD)
2.4. Display LCD & Seven Segment Sebagai penampil display digunakan display LCD character untuk membantu operator melakukan setting, sementara display seven segmen diperlukan untuk panduan bagi operator winch. LCD dalam sistem ini berfungsi untuk menampilkan karakter ASCII dari data counter. Selain itu LCD berfungsi untuk user interface pada saat setting. LCD yang digunakan adalah LCD 16 kolom x 2 baris. Seven segment berfungsi untuk menampilkan data counter untuk operator. Tujuan penggunaan dari seven segmen adalah agar tampilan menjadi jelas walaupun dalam keadaan gelap.
1 2 3 4 Header 4
C3 10uF/25V C4
10uF/25V 10uF/25V
Gambar 3. Schematic RS232 converter
64
M&E, Vol. 8, No. 3, September 2010
Topik Utama JP1
VCC Q1 R1 22K
9012
R2
LCD BL+
LAMP
LCD RS LCD EN LCD DB4 LCD DB6 VCC
1K
1 3 5 7 9
VCC R3 100K
VI
GND VCC VI LCD RS LCD RW LCD EN LCD DB0 LCD DB1 LCD DB2 LCD DB3 LCD DB4 LCD DB5 LCD DB6 LCD DB7 LCD BL+ GND
JP1
R3
JP3 LCD RW LAMP LCD DB5 LCD DB7 GND
2 4 6 8 10
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
IN1 a
12V
1 2
5K6 Q7 A1015
R3
IN2 b
5K6 Q7 A1015
R3
Header 2 JP2 IN1 IN2 IN3 IN4 IN5 IN6 IN7 IN8 IN9 IN10
IN7 g
IN
5K6
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
12V Q7 A1015
R2 Res1 5K6 IN8 R1 Res1 5K6
Q2 C930
Q1 C930
Header 11 CMN1 D1
R3
IN3 c
5K6 Q7 A1015
Gambar 4. Schematic LCD display
a b c d e f g
10 9 8 5 4 2 3 7
a b c d e f g DP
A A
12V
1 CMN1 6
R4 Res1 5K6 IN9 R3
IN4 d
5K6 Q7 A1015
2.5. Power Supply R3
D2 a b c d e f g
10 9 8 5 4 2 3 7
IN5 e
a b c d e f g DP
A A
1 CMN2 6
CMN2 12V R6 Res1 5K6
Dpy Red-CA
IN10 R5 Res1 5K6
5K6
Power supply berfungsi untuk memberikan daya ke semua rangkaian di dalam sistem, suplai tegangan ke rangkaian sistem mikrokontroler, lcd, seven segment, interface serial dan suplai tegangan ke sensor.
D3 Q7 A1015
R3
Q3 C930
5K6
Dpy Red-CA
R3
Q4 C930
a b c d e f g
IN6 f
5K6
10 9 8 5 4 2 3 7
a b c d e f g DP
A A
1 CMN3 6
Q6 C930
Q5 C930
CMN3
Dpy Red-CA Q7 A1015
Gambar 5. Schematic seven segment display dan driver
VR1 7812 Vin C1 2200uF/25V JP1
C2 100nF
Vout GND
JP2
12V C5 100uF/25V
12V
1 2
D1 3 2 1
VR2 7805 12V
Vin C3 2200uF/25V
C4 100nF
R1 2K2
JP3 Vout GND
5V C6 100uF/25V
5V
1 2
DS2
12 V
Gambar 6. Schematic power supply
Sistem Cable Counter Pengkoreksi Posisi Koordinat ....; M. Yusuf, Arif Ali, Martin HS
65
Topik Utama Keseluruhan dari sistem elektronika di atas merupakan kesatuan yang menjadi kontrol bagi sistem cable counter secara keseluruhan.
3. PENDAYAGUNAAN APLIKASI
2.6. Mekanik Rel Cable
Pengujian sistem dilakukan untuk mengetahui interfacing dengan sistem lain (aplikasi SonarPro dari sistem side scan sonar Klein 3000 dan aplikasi Hydropro navigasi), fungsi yang di uji berupa fungsi counter maju dan mundur, fungsi reset, fungsi pemberian nilai awal counter, menampilkan data hasil counter melalui tampilan seven segmen dan cek output keluaran data secara serial dalam format NMEA 0183. Dari hasil uji coba dengan menggunakan software aplikasi menunjukan hasil seperti yang diharapkan.
Bagian mekanik didesain supaya memiliki flexibility pada saat operasional yang memungkinkan dilakukan dengan sistem bongkar pasang untuk menyesuaikan dengan kondisi wahana survei yang ada. Pada mekanik rel kabel ini mekanik dari sensor yang berupa gear ditempatkan pada bagian as, gear dari sensor berupa piringan yang diberi lubang dengan jarak 3 milimeter yang memungkinkan sinar infra merah dapat menembus piringan untuk dijadikan sebagai counter.
Output Data
Display Seven Segment
3.1. Pengujian Fungsi
Mekanik Sensor Counter Counter
Unit Controler
Gambar 7. Pengujian fungsi cable counter
Gambar 9. Interfacing dengan aplikasi SonarPro Klein 3000
Gambar 8. Interfacing dengan aplikasi HydroPro Nav
66
M&E, Vol. 8, No. 3, September 2010
Topik Utama 3.2. Pendayagunaan di Kapal Geomarin 3
4. PENGEMBANGAN INOVASI
Pendayagunaan alat hasil rancang bangun ini sudah digunakan di 3(tiga) kegiatan penelitian dengan menggunakan kapal Geomarin 3 selama tahun anggaran 2010, yaitu di lokasi penelitian Teluk Tomini, perairan Maluku dan di perairan Selat Makasar untuk operasional penentuan offset near channel air gun terhadap streamer pada akuisisi data seismik multichannel dan operasional pengambilan contoh sedimen dasar laut yang memerlukan informasi kedalaman pemercontoh dalam melakukan teknik pengambilan contoh sedimen secara jatuh bebas. Ilustrasi dari pendaya gunaan alat hasil rancang bangun diperlihatkan pada gambar di bawah.
Pengembangan terhadap alat ini masih terus dilakukan sesuai dengan kebutuhan di kapal survei, beberapa pengembangan yang sedang dan akan dilakukan diantaranya: 1) Melengkapi unit sensor untuk menggunakan sensor encoder digital dalam rangka meningkatkan ketelitian hasil pengukuran apabila diaplikasi yang memerlukan range pengukuran dalam sekala milimeter (sementara ini ketelitiannya masih dalam sekala sentimeter). 2) Mengembangkan sistem transfer data secara wireless untuk mengurangi fungsi kabel supaya lebih mudah dan aman dalam operasional. 3) Melengkapi device display yang lebih baik yang tidak terpengaruh oleh cahaya matahari pada saat operasional di siang hari(saat ini display seven segment bukan type bright sehingga pada saat operasional di siang hari tampilan display tidak begitu jelas dari jarak jauh). 4) Mengembangkan ukuran unit kontroler dalam ukuran lebih simple dan kecil (sementara ini dimensinya berukuran 35x35x20 cm). 5) Mengembangkan format data yang lebih banyak untuk dapat terkoneksi ke sistem aplikasi perangkat lunak survei lain (geoacouctics side scan sonar, hypack nav, qinsy dan lain-lain).
Gambar 10. Ilustrasi aplikasi cable counter di kapal survai
5. KESIMPULAN
Gambar 11. Dokumentasi pendayagunaan cable counter di kapal Geomarin 3
1) Penggunaan cable counter untuk mengukur nilai cable-out pada operasional survey side scan sonar klein 3000 sistem dapat meminimalkan kesalahan posisi koordinat akibat faktor offset antara towfish dan master gps yang ada dikapal. Dengan terkoreksi nya nilai offset layback melalui nilai cable out secara realtime telah memenuhi operasional akuisisi data side scan sonar yang memenuhi standar.
Sistem Cable Counter Pengkoreksi Posisi Koordinat ....; M. Yusuf, Arif Ali, Martin HS
67
Topik Utama 2) Alat Cable Counter ini dapat digunakan untuk mengukur nilai cable out dengan format keluaran data berupa format data standar NMEA 0183 (National Marine Electronics Association) yang biasa digunakan oleh device-device instrumen survey marine. 3) Kegiatan rancang bangun yang dilakukan di Puslitbang Geologi Kelautan setidaknya dapat memenuhi kebutuhan peralatanperalatan penunjang survei secara mandiri yang dapat mempermudah operasional dan meningkatkan kualitas data hasil akuisisi.
DAFTAR PUSTAKA ............., 2007, Basic AVR Mikrokontroller ATMega Tutorial, Atmel.inc .............,2008, The NMEA 0183 Information Sheet, Acti Sense Setiawan, MT, Iwan, 2007,Simulasi Model Sensor Infra Red pada Sistem Navigasi Robot Mobile
4) Pengembangan hasil dari kegiatan rancang bangun berupa cable counter dapat lebih dikembangkan baik dari segi rancangannya maupun untuk aplikasi pendayagunaannya. 5) Dalam menggunakan alat ini disarankan dalam penempatan mekanik rel counter yang padanya terdapat rangkaian sensor terhindar dari terkenanya air untuk menghindari terjadinya kerusakan atau noise dari hasil pengukuran counter.
68
M&E, Vol. 8, No. 3, September 2010
