Sebészrobotikai mini-szimpózium
Készítette: Molnár Lóránd G9KGOD 2008. December 3.
1. 2. 3. 4. 5.
Bevezetés a robotizált hasüregi sebészetbe A Mona robot rendszer A da Vinci robot rendszer Eredmények értékelése Összefoglaló
2008.12.04.
Robotizált antireflux sebészet
2
A laparoszkópiás műtétnél: • A mozgás szabadságfoka korlátozott • Ki, be • Fel, le • Körkörös és rezgő • Rendkívül kényelmetlen testhelyzet a sebésznek Megoldás: Csukló elhelyezése a hasüregen belül
2008.12.04.
Robotizált antireflux sebészet
3
Csukló a hasüregen belül és kívül is • Az emberi agy nem képes ellátni ezt a feladatot • Robotikai koncepciók szükségesek Sebész oldal: • Sebész • Konzol • Számítógép • Kettő mérnök
kábel
Páciens oldal: • Robot • Altatóorvos • Mérnök • Sebész asszisztens
A Központi Kórházi Etikai Bizottság (Saint-Pierre, Brüsszel) engedélye után • 1997, első laparoszkópiás cholecystectomia műtétet emberen • 1998, első kettő Nissen-féle fundoplasztikai procedúra, teljes egészében robotokkal 2008.12.04.
Robotizált antireflux sebészet
4
• • • • •
A sebész kényelmes pozícióban ül a konzol előtt, kezei a pihentető támaszon Működtetés botkormányok mozgatásával történik Ezek a három dimenziós képernyő alatt vannak elhelyezve, így kiküszöbölve a kéz-szem koordinációból adódó problémákat A kéz rezgéséből adódó kis mozgásokat megszünteti A mozgás szabadságfoka megnövekedett, tökéletesen képes utánozni a sebész csuklójának és ujjainak a mozgását
2008.12.04.
Robotizált antireflux sebészet
5
Kísérlet az új technika és a hagyományos laparoszkópiás eljárás összehasonlítására • Mexikóváros • 21 páciensen, 11 a hagyományos módszerrel, 10 a robottal •Mindegyik beteg gyomor nyelőcsői refluxtól szenvedett, ASA 1 csoport •A helyi etikai bizottság hagyta jóvá •A robot a beteg jobb oldalán, a sebész 4 m távolságban •5 szúrócsap: 1 optikai (12mm), 2 műtő a roboton; 1 optikai (5mm) a máj eltartóba, még egy optikai (10 mm) a sebész asszisztensnél •A sebész oldaláról a mozgásokat 5:1 vagy 3:1 arányban leredukálja a számítógép
2008.12.04.
Robotizált antireflux sebészet
6
Kontroll csoport: Műtét ideje: Nagy görbület disszekciója: Hiatális disszekció: Hiatális oszlop összezárása: Varrás: Kórházban töltött idő:
• • • •
Tele-sebészeti csoport:
Megállapítás:
52 perc (45-62)
76 perc (59-130)
Jelentős
12 perc (5-23)
15,5 perc (9-32)
Nem jelentős
9 perc (5-14)
15 perc (8-27)
Jelentős
2,5 perc (1-5)
4 perc (2-8)
Jelentős
6,5 perc (4-12)
8 perc (6-13)
Nem jelentős
1 nap
1 nap
Nem jelentős
Műtét utáni vérveszteség: kevesebb, mint 10 ml mindkét csoportnál Egy-egy komplikáció minkét csoportban Nem jelentkezett megbetegedés ami az új technikához köthető Ez ad okot a további fejlesztésekre
2008.12.04.
Robotizált antireflux sebészet
7
• • • •
Valójában a Mona rendszer továbbfejlesztett változata A konzol és a számítógép egyesítése Nincs szükség a mérnökre A ma létező legsikeresebb sebészeti robot
2008.12.04.
Robotizált antireflux sebészet
8
Mona
Da Vinci
Manuális beállítás, minden üzemmód változtatásnál Lassú, nehézkes eszközcsere, kamera vezérlés Kamera vezérlés botkormánnyal
Több és fejlettebb eszközök Gyors, intuitív észrevehetetlen átmenet az üzemmódok között Fejlett navigációs algoritmus
Gyenge minőségű, egyszerű Sztereó szeparáció, magas felbontás optika, háromdimenziós rendszer Tesztek sorozata, minden reggel
Ön indítási képességek
Kezdetleges megfogók és tű meghajtók
Fejlett eszközök sora
2008.12.04.
Robotizált antireflux sebészet
9
Kísérletek a da Vinci robottal • 36 Nissen-féle fundoplasztika és 3 Toupet a nyelőcsövi reflux gyógyítására • A robot ideális pozíciója • A beteg jobb oldalán • A fej magasságában • 45 fokos szöget bezárva a műtőasztallal • 5 szúrócsap • 3 a robotnak • Egy a máj eltartóhoz • Az ötödik pedig a sebész asszisztensnél • Átlagos műtéti idő 82 perc • Átlagos kórházban töltött idő 2 nap • 2 komplikáció, egyik sem az új technológia miatt
2008.12.04.
Robotizált antireflux sebészet
10
• •
• • • • • •
Minden elvégzett műtét a robotokkal világ premier volt A műtétek időtartama sok mindentől függött: • Különböző operációs helyszínek • A sebészek, mérnökök, technikusok gyakorlottságától • A sebészek tanulékonyságától • A kísérletek folyamán történő rendszerfejlesztésektől A műtét időtartama már magában foglalja a robot felkészítésének idejét is, már kedvezően összehasonlítható a hagyományos műtét időtartamával Új személy, a klinikusi technikus Semmilyen új megbetegedés vagy komplikáció nem köthető az új rendszerhez Fejlődés a nyelőcső és a gyomorszáj körüli, valamint a rövid erek disszekciójában Nagy hátrány a három dimenziós optikai rendszer szűk látástere Nagy előny a varratoknál, viszont hátrány, hogy nincs visszacsatolás
2008.12.04.
Robotizált antireflux sebészet
11
• •
• •
A robot technika által képviselt műtét egyszerűsítésből származó elméleti előnyök nem bizonyultak jelentősnek Az elvégzett műtétekkel bebizonyították a technika megvalósíthatóságát • Extra komplikációk nélkül • Jelentős időtöbblet nélkül Legnagyobb előny a hasüregen belüli mikro varratoknál További fejlesztések szükségesek az eszközökben és az optikai elrendezésben
2008.12.04.
Robotizált antireflux sebészet
12
