téma
Robotický vzdálený průzkum a monitorování
Luděk Žalud, František Burian, Tomáš Jílek, Petra Kocmanová
Článek pojednává o průzkumném robotickém systému Cassandra. Jde o multirobotický jednooperátorový systém, který obsahuje větší a menší průzkumné roboty, mapovací robot a letové robotické prostředky. Roboty mohou být ovládány operátorem pomocí tzv. vizuální teleprezence nebo fungovat autonomně. Je popsán systém pro multispektrální datovou fúzi a experimenty s autonomním plošným měřením záření gama. The article deals with reconnaissance robotic system Cassandra. It is a multi-robotic one-operator system which contains larger and smaller reconnaissance robots, mapping robots and flight robotic means. The robots can be controlled by an operator with the help of so called visual telepresence or they can operate autonomously. A system for multispectral data fusion and experiments with autonomous surface measurement of gamma radiation are described.
1. Úvod
létající
mapovací
velké
malé
Tento článek se zabývá popisem robotického systému Cassandra, který představuje zástupce jedné velké kapitoly mobilní robotiky, jejíž název se u nás obvykle překládá jako
člověka běžných a práce v podmínkách pro člověka nebezpečných, či dokonce neslučitelných s jeho přítomností. Typickým příkladem první skupiny jsou roboty používané v zemědělství, druhou skupinu dobře reprezentují záchranné roboty. Je zřejmé, že pro práci v běž-
operátor
Obr. 1. Ideové schéma systému Cassandra
servisní robotika (v angličtině field robotics). Jde o stroje určené pro práci v běžném, „neupraveném“ světě – především ve vnějším prostředí, tedy v urbanistických oblastech i ve volné přírodě, ale také v obytných budovách nebo průmyslových provozech. Servisní mobilní robotika je progresivní obor lidské činnosti, který se dynamicky rozvíjí a je mu předvídána velká budoucnost. O potenciálu tohoto oboru svědčí nejen samotné výsledné produkty, s nimiž se lze setkat v médiích, popř. i v každodenním životě, ale také zájem velkých korporací o menší progresivní firmy z oboru servisní robotika. Jako příklad je možné uvést nákup minimálně osmi významných robotických firem gigantem Google koncem roku 2013, mezi nimiž byla i firma Boston Dynamics, proslulá robotem BigDog [1]. Ačkoliv oblasti použití servisních robotů jsou velmi široké, je možné je principiálně rozdělit na dvě – práce v podmínkách pro
AUTOMA 6/2016
operátor
pohyby hlavy
vizuální data
Obr. 2. Princip vizuální teleprezence
ných podmínkách obvykle postačí jednodušší stroje a systémy. To také znamená, že v těchto oblastech se již nyní lze setkat s autonomním chováním robotů mnohem častěji než v případě průzkumných a záchranných robotů, které musí být schopné činnosti v širším spektru prostředí a podmínek. Popisovaný robotický systém Cassandra byl zpočátku vyvíjen jako průzkumný prostředek pro záchranné složky. Postupně však
byla jeho působnost rozšířena i do oblastí práce v běžných podmínkách. Systém Cassandra je vyvíjen společně ve firmě LTR, s. r. o., a ve skupině Umělá inteligence a mobilní robotika v ústavu automatizace a měřicí techniky Fakulty elektrotechniky a komunikačních technologií Vysokého učení technického v Brně.
2. Cassandra – obecný popis Cassandra je multirobotický jedno- nebo multioperátorový systém pro průzkum nebezpečných nebo nedostupných oblastí a práci v reálném prostředí. V současné době jsou roboty systému Cassandra rozděleny do následujících kategorií (viz obr. 1): – Větší průzkumný robot – stroj pro průzkum ve vnitřním nebo kombinovaném vnitřním a vnějším prostředí, který má nosnost a rozměry vhodné pro širší spektrum snímačů a může nést i dostatečně výkonné výpočetní jednotky. Typická hmotnost se pohybuje v rozsahu 10 až 70 kg, šířka je menší než 600 mm. – Menší průzkumný robot – stroj pro průzkum ve vnitřním nebo kombinovaném vnitřním a vnějším prostředí, jehož nosnost a rozměry jsou však omezené s ohledem na požadavek zakomponování pouze minima snímačů a základní výpočetní jednotky. Typická hmotnost je do 10 kg, rozměry jsou opět omezeny pouze šířkou 600 mm. – Létající robot – stroj schopný průzkumu ze vzduchu, přičemž velký důraz je kladen na schopnost tzv. visu, vertikálního startu a přistání a pohybu v omezených prostorách, ideálrobot ně i uvnitř budov. Nosnost se vzhledem k předpokladu teleprezenčního řízení předpokládá minimálně 200 g, v ideálním případě alespoň 1,5 kg. Je třeba upozornit na skutečnost, že v ČR, stejně jako v mnoha dalších státech EU a světa, není v současné době zcela dořešena legislativa využití takových letových prostředků v praxi a je možné očekávat změny (pozn. red.: viz [KŘÍŽ, V: Právní aspekty provozu bezpilotních letadel – dronů. Automa, 2016, č. 1, s. 10–14.]). – Mapovací robot – pozemní robot určený pro tvorbu primární mapy zájmové oblasti. U tohoto stroje je kladen maximální důraz na co nejkvalitnější přístrojové vybavení pro vnitřní a vnější navigaci a mapování.
13
průmyslové roboty
téma
Obr. 3. Odolná operátorská stanice (vlevo), snímek uživatelského rozhraní této stanice (uprostřed), nositelná operátorská stanice včetně teleprezenčního modulu (vpravo)
Specialitou systému Cassandra je intuitivní způsob ovládání pomocí tzv. vizuální teleprezence (obr. 2). Operátor má na hlavě helmu nebo brýle virtuální reality s příslušným snímačem pohybů hlavy a každý z robotů je vybaven minimálně jednou kamerou s pohybem ve dvou stupních volnosti. Kamera kopíruje pohyby hlavy operátora a ten se potom cítí být na místě robotu. Systém Cassandra představuje nejen hardware, tj. samotné roboty a jejich elektroniku, ale také programové vybavení a systémový návrh. Do programového vybavení patří především obslužný program Cassandra-WPF, který tvoří základní uživatelské rozhraní mezi roboty a operátorem (popř. několika operátory). Jde však pouze o ovládací a zobrazovací program. Pro další činnosti, jako jsou sebelokalizace, mapování či fúze dat, byly vyvinuty další, obvykle vzájemně provázané programy. Pro ovládání v misích byla dále vyvinuta jednodušší verze obslužného programu pro mobilní telefony se systémem Microsoft Windows Phone. Od roku 2015 je možné v systému Cassandra pracovat s navigačními nástroji na bázi RTK GNSS (Real-Time Kinematics Global Navigation Satellite System), umožňujícími vnější sebelokalizaci a navigaci s přesností v řádu milimetrů nebo jednotek centimetrů. Zmíněný systém v tomto případě zahrnuje jak samotné vybavení robotu v podobě přijímače se dvěma anténními vstupy a vstupem pro korekce, tak potřebnou infrastrukturu v podobě tzv. základnové stanice, která je typicky součástí operátorské stanice a vysílá korekční data jednotlivým robotům. Navigační systém může být doplněn inerciálními navigačními jednotkami, může používat odometrii apod. Vzhledem k tomu, že celý systém je často třeba ovládat v tzv. polních podmínkách, zabývá se kolektiv autorů také problematikou přenosných operátorských stanic, viz obr. 3 vlevo a uprostřed, a tzv. nositelné elektroniky, tedy nositelné operátorské stanice, viz obr. 3 vpravo.
tě letové průzkumné prostředky a mapovací robot. Do systému je možné začlenit i roboty z jiných pracovišť. Pro podrobnější popis jednotlivých strojů je možné odkázat na publikace [2], [3], [4], [5].
3.1 Orpheus Vývoj robotů Orpheus začal v roce 2003 a od té doby bylo uvedeno celkem jedenáct robotů. Je možné sledovat dvě hlavní řady – vojenské a výzkumné roboty. Pro všechny roboty Orpheus je shodná základní koncepce podvozku – roboty mají čtyři kola, každé s jedním aktivním stupněm volnosti. Zatáčení je realizováno rozdílem rychlosti otáčení kol na jedné a druhé straně.
Obr. 4. Robot Orpheus-AC2; samotný robot (vlevo), robot včetně záchytného systému vozidla CBRN (Chemical, Biological, Radiological and Nuclear Defence) (vpravo)
3. Mobilní roboty systému Cassandra V této podkapitole bude popsáno několik robotů, které byly vyvinuty na pracovišti autorů jako součást robotického systému Cas sandra. Výčet robotů rozhodně není úplný, mimo zde jmenované obsahuje systém ješ-
14
Výhodou tohoto typu podvozku je především mechanická jednoduchost při dobré průchodnosti terénem. Z jednoduchosti konstrukčního řešení plyne značná robustnost a spolehlivost. Vybavení a konstrukce těchto dvou skupin robotů se liší podle účelu, ke kterému jsou stavěny. Obecně lze říci, že experimentální roboty jsou méně odolné a jejich konstrukce je připravena na časté konstrukční změny. Všechny roboty experimentální řady mají ocelový rám pokrytý plechy z hliníkových slitin. Elektronická a senzorická výbava těchto robotů je značně variabilní a odpovídá jejich aktuálnímu použití. Vojenské roboty jsou ve všech případech založeny na samonosném šasi svařeném z lehkých slitin. Vzhledem k tomu, že tyto stroje jsou určené především pro práce v potenciálně kontaminovaných oblastech (radiace, biologické či chemické nebezpečné látky), bylo snahou autorů je navrhnout tak, aby byly co nejvíce vodotěsné a co nejsnáze dekontaminovatelné. To s sebou nese mnoho konstrukčních opatření od samotného tvaru robotu přes použité materiály šasi, spojovacích prvků a těsnění až po povrchovou úpravu. Roboty Orpheus-AC a Orpheus-AC2 (hlavní parametry viz tab. 1) byly vytvořeny na zakázku pro využití především v chemickém vojsku Armády České republiky. Tomu mimo jiné odpoví-
Obr. 5. Robot Perseus
dají i zkoušky, kterými tyto stroje musely projít – viz tab. 2. Jde o zkoušky z několika nezávislých oblastí (elektromagnetická kompatibilita, vlivy prostředí atd.), které jsou uznány v rámci armád NATO. Vojenský robot Orpheus-AC2 je zamýšlen jako průzkumný prostředek pro vozidlo CBRN (Chemical, Biological, Radiological and Nuclear Defense), viz obr. 4 vpravo. Je určen primárně pro dvě mise – počáteční průzkum oblasti s velkým rizikem kontaminace a jízdu před vozidlem CBRN. Proto je robot vybaven čtveři-
AUTOMA 6/2016
téma Tab. 1. Hlavní parametry robotu Orpheus-AC2 Parametr rozměry (d × š × v) ve složeném stavu průměr kola hmotnost výdrž baterie maximální rychlost max. výška překážky komunikační dosah (přímá viditelnost)
Hodnota 881 × 590 × 426 mm 426 mm 48 kg 90 až 300 min 15 km/h 20 cm 300 m
Tab. 2. Zkoušky robotů Orpheus-AC/AC2 Zkoušený parametr prostředí vibrace, rázy EMC – vyzařování EMC – odolnost
Norma STANAG 2895 – A2, A3, C1 ČOS 999905 – 302, 303, 304, 309, 310, 312, 313, 314 STANAG 2914 ČOS 999902 – 401, 403 ČOS 599902:2002 – RE102, RE103 ČOS 599902:2002 – CS114, CS115, CS116, RS103
STANAG – Standardization Agreement, standardy NATO ČOS – český obranný standard
Obr. 6. Zachycení stejné scény v jednom časovém okamžiku, CCD kamera (nahoře vlevo), termovizní kamera (nahoře vpravo), nekalibrované zobrazení obrazu CCD kamery a termokamery (dole vlevo), kalibrované zobrazení obrazu CCD kamery a termokamery (vpravo dole)
cí speciálních snímačů: snímači záření beta a gama, chemickým analyzátorem nebezpečných látek ve vzduchu a sorpční trubičkou pro laboratorní analýzu vzduchu. Kromě posledního jmenovaného předávají všechny tyto snímače data v reálném čase operátorovi i nadřízeným složkám, neboť robotický komplet Orpheus-AC2 je plně integrován do elektronického systému vozidla CBRN. Kromě toho robot obsahuje množství dalších snímačů, jako jsou kamery, včetně infračerveného a bílého přisvícení, dálkoměrný snímač, inerciální snímače atd. Na robotu jsou dále dva manipulátory, každý se dvěma stupni volnosti. Kamerový manipulátor slouží k natáčení hlavní kamery, přičemž umožňuje i její úplné složení na tělo robotu tak, že nepřesahuje siluetu kol. Senzorický manipulátor nese snímač záření gama, kameru, dálkoměrný snímač a zařízení pro odběr vzorků vzduchu. Tento manipulátor má dva stupně volnosti z důvodu nutnosti měřit záření beta přesně kolmo na vyzařující objekt.
AUTOMA 6/2016
znakem snaha najít osoby, které jsou naživu. Zde je možné s výhodou použít vyhledávání pomocí tepelného obrazu, protože živý člověk má teplotu přibližně 37 °C, zatímco okolí má obvykle teplotu nižší. Vyhledávání pomocí termoobrazu má smysl dokonce i pro hasiče v extrémně horkém prostředí, protože i zde se živý lidský organismus snaží udržet fyziologickou teplotu. Při vyhledávání osob je tedy velmi vhodné použít teplotní obraz, např. z nechlazeného mikrobolometru termokamery. Zde je však problém v tom, že jde o data obsahující hodnoty, které člověk svými vlastními smysly není schopen vnímat. Tudíž je problematické zobrazit tato data člověku tak, aby pro něj byla snadno interpretovatelná. Dále je zde problém v běžném prostředí, kdy má většina objektů přibližně stejnou teplotu, a je tedy opět obtížné data s informacemi o teplotě zobrazit tak, aby měla pro operátora vhodnou vypovídací hodnotu, např. pro navigaci v neznámém prostředí. Naopak velkou výhodou termokamerové techniky je to, že pracuje téměř stejně dobře za světla i ve tmě – za tmy dokonce může termokamera dávat lepší výsledky. Vzdálené infračervené spektrum v typicky používané oblasti 8 až 14 µm také ve srovnání s viditelným světlem mnohem lépe proniká mlhou, kouřem, párou apod. Pro teleprezenční ovládání nyní autoři vyvíjejí zcela nový multispektrální senzorický systém. Jde o maticovou soustavu snímačů, která obsahuje stereovizní pár barevných CCD kamer (Charge-Coupled Device), stereovizní pár termovizních kamer a dálkoměrnou kameru (v popisovaném případě tzv. TOF – Time of Flight). Tyto snímače jsou umístěny na pohyblivé hlavici robotu Orpheus (obr. 7) se třemi stupni volnosti, která díky svým mechanickým a elektrickým parametrům umož-
3.2 Perseus Perseus (obr. 5) je malý průzkumný robotický prostředek. Je vybaven kolovým podvozkem, původně konstruovaným NASA pro průzkum cizích planet. Robot obsahuje shodné komunikační moduly jako v robotech Orpheus, což zaručuje relativně dobrý dosah signálu a velmi širokou parametrizaci komunikačního kanálu i v průběhu mise. Robot je dále vybaven kamerou s manipulátorem se dvěma stupni volnosti tak, aby bylo možné jej ovládat teleprezenčně. Hlavní parametry robotu Perseus jsou uvedeny v tab. 3.
4. Multispektrální fúze dat V průzkumné mobilní robotice je častým úkolem vyhledávání živých osob. Ať již jde o oběti živelní katastrofy, kriminální živly, či teroristy při nezákonné činnosti, nebo raněné vojáky na bojišti, je vždy společným
Obr. 7. Multispektrální senzorická hlavice umístěná na robotu Orpheus (legenda: 1 – barevné CCD kamery, 2 – termokamery, 3 – dálkoměrná kamera) Tab. 3. Hlavní parametry robotu Perseus Parametr rozměry (d × š × v) hmotnost maximální rychlost výdrž baterie
Hodnota 550 × 450 × 350 mm 9 kg 3 km/h 45 min
15
průmyslové roboty
téma ňuje velmi rychlé a přesné sledování pohybů hlavy operátora (headtracking) při vizuální teleprezenci. Současným cílem je pomocí fúze dat ze jmenovaných snímačů umožnit věrné zobrazení běžného obrazu (tj. z barevných CCD kamer) s přidanou informací o teplotě a dalšími doplňkovými informacemi, např. informací o průjezdnosti terénu – to vše do jednoho plynulého stereoskopického obrazu předloženého v reálném čase operátorovi, obvykle do brýlí virtuální reality.
do obrazových informací jiné z kamer. Podrobnější popis metody a ověření viz např. [4], [5]. Základem správné činnosti tohoto postupu je tedy velmi přesná kalibrace kamer. Je nutné provést geometrické opravy optických vad jednotlivých kamer a dále přesně zjistit vzájemné posunutí a natočení kamer mezi sebou. Celý systém je i nadále vyvíjen a optimalizován. Hlavním současným problémem v pra-
toři pracují např. na multispektrálním skenování částí lidského těla pro medicínské účely [7].
5. Plošné měření záření gama
Na podnět Státního ústavu radiační ochrany, v. v. i. (SURO), byly provedeny následující dva experimenty týkající se měření intenzity záření gama ve vnějším prostředí pomocí robotických prostředků: – vyhledání epicentra výbuchu radioaktivní látky, – vyhledání „ztracených“ radiačních zdrojů. První experiment byl z robotického hlediska poměrně nezajímavý. Ve vojenském prostoru byla za kontrolovaných podmínek odpálena výbušnina s radioaktivním lanthanem La-140. Na robot Orpheus byl umístěn snímač intenzity záření gama. Robot byl dálkově ovládán operátorem a cílem bylo lokalizovat místo odpalu nálože, což se podařilo. Poločas rozpadu použitých radioaktivních částic byl krátký a vyzařované intenzity nízké, přesto bylo nutné z bezpečnostních důvodů robot pečlivě kontrolovat dozimetry. I přes ovládání operátorem byla použita přesná jednotka RTK GNSS s vlastní základnovou stanicí (base-station), aby byla k dispozici přesná data o poloze pro tvorbu mapy intenzity. Druhý experiment byl mnohem složitější. V předem určené oblasti ohraničené čtyřmi vrcholy čtyřúhelníku byly náhodně umístěny různě silné miniaturní zdroje záření gama. CíObr. 8. Skutečná trajektorie při hrubém mapování (vlevo), výsledná mapa intenzity záření lem bylo zcela autonomně sestavit mapu intengama (vpravo) zity záření gama a na jeHlavním tématem výzkumu autorů v této jím základě lokalizovat oblasti je snaha fúzovat data z jednotlivých ztracené radiační zdroje. kamer tak, aby si vzájemně přesně odpovíK navigaci byl použit dala. Při použití běžných CCD kamer a terpřesný vektorový přijímač mokamer totiž nastane situace, že vzhledem GNSS Trimble BD982, k jejich fyzickému umístění do jiného mískterý je schopen v dané ta (kamery se nemohou nacházet ve stejném konfiguraci přijímat data bodě v prostoru) je nemožné přesně sesouod NAVSTAR GPS (Nahlasit obrazy z kamer pouhými geometrickývigation Signal Timing mi 2D transformacemi – viz obr. 6. Existují And Ranging Global Povšak dva zásadní důvody mít tato data přesně sitioning System) i GLOvyrovnána. Je to velmi výhodné pro operátoNASS (Globalnaja Nara používajícího vizuální teleprezenci, kdy je vigacionnaja Sputnikotypicky používán obraz CCD kamery jako závaja Sistěma) na dvou klad a pouze objekty s vybranými teplotami frekvencích: L1 a L2. (např. přibližně o teplotě lidského těla) jsou Přijímač má dva vstupy výrazně zobrazeny přes tento obraz. V nepracující v režimu RTK menší míře je třeba mít data exaktně fúzová(Real-Time Kinematics) na pro tzv. multispektrální mapování vnitřs určením azimutu. Výních a vnějších prostor, kterým se pracoviště sledná typická přesnost autorů rovněž zabývá. při použití vlastní refeMetoda, kterou autoři navrhli, spočívá renční stanice je v řádu Obr. 9. Mapa intenzity záření gama integrovaná do leteckého v kombinaci dat ze tří snímačů – barevné kamilimetrů nebo centisnímku, ukázka výstupu celého systému mery pracující ve viditelném spektru, termometrů, navíc s opakovakamery a tzv. dálkoměrné kamery, viz obr. 7. xi je různá latence jednotlivých snímačů, způcí frekvencí 50 Hz. Díky takto přesně určené Princip činnosti fúzovacího algoritmu je možsobující, zjednodušeně řečeno, určitý posun poloze bylo možné vytvořit systém pro přesné zjednodušeně popsat následujícím způsomezi zobrazením dat z termokamery a CCD né kopírování trajektorie, která byla vypočítábem: dálkoměrná kamera změří vzdálenosti kamer v čase. To se řeší časovými značkami na na základě určených okrajů zájmové oblasobjektů ve scéně a díky známému vzájemnépři snímání hrubých dat a zpracováním pouze ti a požadovaného rozestupu mezi měřeními mu posunutí a natočení jednotlivých kamer vzájemně si odpovídajících snímků. – viz obr. 8 vlevo. Zde jsou modře zakresleny Stejné algoritmy je možné použít i k měření vzhledem k sobě je možné vzájemně přepovypočítané navigační body a zeleně skutečve zcela odlišných měřítkách. V současnosti aučítat obrazové body (pixel) jedné z kamer ně projetá trajektorie v průběhu experimentu.
16
AUTOMA 6/2016
téma
Obr. 10. Srovnání projeté trajektorie a výsledné mapy intenzity při použití běžného přijímače GPS uvnitř snímače záření gama (dvojice grafů vlevo) a přesného přijímače RTK GNSS (dvojice grafů vpravo)
Výslednou změřenou mapu intenzity záření ve studované oblasti ukazuje obr. 8 vpravo. V tomto grafu jsou dobře patrné jednotlivé zdroje záření i jejich relativní intenzita. Vzhledem k použitému globálnímu souřadnicovému systému je možné získanou intenzitní mapu umístit jako vrstvu do leteckého snímku – viz obr. 9. Autoři provedli srovnání s daty, která by byla k dispozici v případě výhradního po užití běžného přijímače GPS uvnitř použitého scintilačního detektoru záření gama. Na obr. 10 je graficky ukázáno toto srovnání na menší části zkoumané oblasti projeté s menšími rozestupy. Pouhým okem je jasně viditelný přínos přesné sebelokalizace.
i s robotem Taros 6x6 v2 (obr. 11), vyvíjeným VOP CZ, s. p. Na těchto experimentech pracoviště autorů intenzivně spolupracovalo s ČVUT v Praze, VOP CZ, s. p., a Univerzitou obrany v Brně. Poděkování Práce na systému Cassandra byly podpořeny z následujících projektů: CREDA – Kooperativní robotický průzkum nebezpečných oblastí, VG 2012 2015 096, VG2VS/233, Ministerstvo vnitra ČR, program BV II/2-VS,
6. Závěr V článku byl představen robotický systém Cassandra, určený pro dálkový operátorem řízený nebo autonomní průzkum Obr. 11. Roboty Orpheus a Taros člověku nebezpečných nebo nedostupných oblastí. Snahou bylo CEITEC – Central European Institupředvést čtenáři systém jako velmi univerte of Technology (CZ.1.05/1.1.00/02.0068) zální nástroj, který je již v současném stavu z Evropského regionálního rozvojového fonvelmi dobře využitelný pro široké spektrum du, a Technologickou agenturou České repubmisí jak ve výzkumu, tak v praxi, a to v ciliky v projektu TE01020197 Centrum aplikovilní i vojenské sféře. V současnosti se auvané kybernetiky. toři zabývají dalším vývojem v přesné naviLiteratura: gaci a sebelokalizaci (viz [8]), dále navigací [1] RAIBERT, M.: Bigdog, the rough-terrain uvnitř budov pomocí proximitních optických quadruped robot. In: Chung, M. J., editor: snímačů a optimalizací uživatelského rozhraProceedings of the 17th IFAC World Congress, ní, především teleprezence a rozšířené reali2008, volume 17. ty. Do systému je možné začlenit i roboty ci[2] ŽALUD, L. et al.: Calibration and Evaluation zích vývojářů. Díky tomu se daří spolupracoof Parameters in a 3D Proximity Rotating Scavat na výzkumu a vývoji s dalšími pracovišti. nner [on-line]. Elektronika ir Elektrotechnika. Jako příklad lze uvést sérii experimentů tý2015, s. 3–12. [cit. 7. 3. 2016]. DOI: 10.5755/j01. kajících se přesné navigace v heterogenních eee.21.1.7299. ISSN 2029-5731. Dostupné také multirobotických systémech provedených
AUTOMA 6/2016
z:
[3] ŽALUD, L. et al.: Color and Thermal Image Fusion for Augmented Reality in Rescue Robotics. In: The 8th International Conference on Robotic, Vision, Signal Processing & Power Applications: Innovation Excellence Towards Humanistic Technology [on-line]. Singapore, Springer, 2014, s. 47–55. [cit. 7. 3. 2016]. DOI: 10.1007/978-981-4585-42-2_6. Dostupné také z: [4] KOCMANOVÁ, P. – BURIAN, F. – ŽALUD, L.: Multispectral Texture Mapping for Telepresence and Autonomous Mobile Robotics. In: 3rd International Conference on Mechanical Engineering and Mechatronics (ICMEM‘14), 2014. ISBN: 978-1-927877-05- 0. [5] ŽALUD, L. et al.: Remote Robotic Exploration of Contaminated and Dangerous Areas. In: Proceedings of International conference on military technologies 2013. Brno, Military Academy, Czech Republic, 2013, p. 1309–1316. ISBN 978-80-7231-918-3. [6] KOCMANOVÁ, P.: Kalibrace snímačů pro multispektrální datovou fúzi v mobilní robotice. Dizertační práce. Vysoké učení technické v Brně, 2015. [7] CHROMÝ, A. – ŽALUD, L.: Novel 3D Modelling System Capturing Objects with SubMillimetre Resolution [on-line]. In: Advances in Electrical and Electronic Engineering. Intenetový časopis, 2014, vol. 12, no. 5, p. 476–487. [cit. 7. 3. 2016]. ISSN: 1804- 3119. Dostupné z [8] JÍLEK T.: Pokročilá navigace v heterogenních multirobotických systémech ve vnějším prostředí. Dizertační práce. Vysoké učení technické v Brně, 2015.
doc. Ing. Luděk Žalud, Ph.D.1,2, Ing. František Burian, Ph.D.1, Ing. Tomáš Jílek, Ph.D.1,2, Ing. Petra Kocmanová, Ph.D.1, 1 LTR, s. r. o., Brno, 2 ústav automatizace a měřicí techniky Fakulty elektrotechniky a komunikačních technologií Vysokého učení technického v Brně
17
