Programozott vezérlések
Szervó vezérlés ESTUN szervó vezérlése
Puklér Gergő, Schimmer Gergő, Finta Barnabás 2017.04.28.
1. Szervók alapelvei 1.1. Mi a szervó? Az automatizált rendszerek elengedhetetlen eleme a szervó. Az iparban való felhasználásuk széleskörű, a robotikától a CNC megmunkáláson keresztül az automatizált gyártásig. A szervó alapvető definíciója szerint egy olyan berendezés, ami valamilyen mozgást hoz létre (haladó, forgó) egy vezérlőjel hatására, valamint szabályozza ennek a mozgásnak a sebességét és irányát egy visszacsatolás segítségével. Ebből következik, hogy egy szervó alapvető tulajdonsága, hogy a működtetéséhez szenzor szükséges. Ebből következik, hogy a szervórendszerek zárt hatásláncúak, így szabályozható a szervó működése. Egy motor szervómotornak tekinthető, ha található benne jeladó.
1. ábra – szervórendszer blokkvázlata Az automatizálási rendszerekben olyan helyeken találkozhatunk szervókkal, ahol precíz irányítás szükségeltetik és ahol a vezérlőjelre való gyors válaszra van szükség és a pozícióra vonatkozó követelményekhez egzakt módon ragaszkodunk. Az iparban használt szervók működési elvük szerint lehetnek:
Hidraulikus Pneumatikus Elektromechanikus működtetésűek
Az utóbbi időben, az iparban egyre inkább az AC szervók elterjedését figyelhetjük meg. Itt az AC megnevezés természetesen a szervórendszert működtető motorra kapcsolt váltakozó feszültségre utal. A projektünkben szintén AC szervóval foglalkozunk.
1
Egy ilyen szervórendszer két alapvető eleme a szervóerősítő és az AC szervómotor. A szervóerősítő alacsony feszültségű vezérlőjeleket fogad a nyomatékot, a fordulatszámot és a szöghelyzetet illetően, utána ezt a jelet felerősíti, amit a magasfeszültséget igénylő szervómotorra továbbít.
2. ábra – Egy (ESTUN) szervórendszer vázlata Egy szervómotor sokkal nagyobb teljesítmény leadására képes, mint más típusú, hasonló méretű villanymotorok. Erős mágnesek teszik őket kivételesen gyorssá és pontossá. A visszacsatolás megvalósítása érdekében egy jeladó található a szervómotorok hátuljában. Ez lehet inkrementális vagy abszolút jeladó. Kezdetben ezt potenciométer alkalmazásával oldották meg, ez csak a szöghelyzet megadására volt képes. Az iparban ezért sokkal inkább elterjedt az optikai jeladók alkalmazása. Ez egy, a motor tengelyére szerelt lemez, melyeken rések találhatóak. Egy lézerrel átvilágítva és egy fotoszenzorral megkapható a tengely helyzete és sebessége. A fotoszenzor elektromos impulzusai visszakerülnek a szervóerősítőre, ami az adatokat a sebesség és nyomaték vezérlésére használja fel.
1.2. Mozgásszabályozó rendszer Egy szervót úgy üzemelünk be, hogy egy mozgásszabályozó rendszerbe kötjük. A szervóerősítő bemenetére egy vezérlő csatlakozik. Ez határozza meg, hogy a szervó hogyan és mikor mozogjon (fordulatszám, nyomaték stb.). A vezérlő a szervóerősítőre egy analóg jelet vagy adatot küld. A két eszköz szintén információt cserél, a szervómotorból érkező jelet az erősítőn keresztül a vezérlőegység is megkapja. A vezérlőre csatlakoztatva találunk egy interfészt, amivel elindíthatjuk, 2
megállíthatjuk és a rendszer különböző paramétereit állíthatjuk. Az interfészek lehetnek egyszerű gombok, lámpák vagy komplex HMI-k (Human Machine Interface).
3. ábra – Human machine interface A folyamat másik végén a szervómotor egy mechanikai rendszerhez van csatlakoztatva, amit mozgat, ez a szervómechanizmus. Ez sokféle lehet, egy példa a lineáris aktuátor, ami a motor forgó mozgását lineáris, haladó mozgássá alakítja át, például egy csavarorsó segítségével.
4. ábra – lineáris aktuátor csavarorsóval A szervómechanizmusok az iparban általában komplexebbek és a konstrukció az elvégzendő feladattól függ, ez csak egy példa a sok közül. Ez az 5 komponens ( interfész, vezérlő, szervóerősító, szervómotor, szervómechanizmus) minden mozgásszabályzó rendszerben megtalálható, néhány 3
gyártó forgalmaz olyan berendezéseket, amelyben több ilyen egységet egyesítettek. Erre egy példa a szervóerősítő és a vezérlő egyesítése. Egységek egyesítése több előnnyel is jár: kevesebb építőelem, kevesebb összekötő vezeték, kisebb helyfoglalás és egyszerűbb kezelhetőség.
1.3. A mozgás tengelye A szervómechanizmus mozgásának tengelyei határozzák meg, hogy milyen mozgást végezhet a rendszer. Például egy síkmaró gép tengelyei mechanikusan vannak összekapcsolva, a síkmozgást két tengely segítségével tudja végrehajtani, leggyakrabban lineáris aktuátorral. Egy új szervó is tengelynek minősül akkor is, ha ezek nincsenek egymással kapcsolatban. A kettő közötti különbség fontos, mivel egy ipari alkalmazásban a rendszernek számos szervó tengelye (servo axes) is lehet, néha többszáz.
1.4. A rendszer beüzemelése és a mozgásirány Egy szervórendszer beüzemelése három lépésből áll: 1. Először az erősítőt kapcsoljuk be, ezt a vezérlés bekapcsolásának hívjuk (Control Power). A rendszer tipikusan úgy van bekötve, hogy az erősítővel egyidőben kapcsoljon be a vezérlőegység és a kezelőfelület (interface). 2. A második lépésben a magasfeszültségű és erősáramű energiaforrás rákapcsolása következik, amit a szervóerősítő használ, hogy a szervómotort hajtsa. Ezt nevezik a fő tápfeszültségnek (Main Power). A fő tápfeszültség bemenet rugalmasságot biztosít a szervóerősítő huzalozásánál. 3. A harmadik lépés a szervómotor energizálása. Erre a szervó engedélyezéseként (Servo Enable) hivatkozunk. Ezt a jelet a vezérlő adja. A szervó engedélyező jele nem azt jelenti, hogy a motor forog, hanem készen áll a mozgását vezérlő jelek fogadására. Mielőtt ráadnánk ezt a jelet a motor tengelye kézzel egyszerűen elforgatható. Viszont az aktív engedélyező jellel rendelkező motor tengelye már tartja a pozícióját terhelőnyomaték ellenében is. Ilyenkor általában sípoló hangot hallhatunk, miközben a szervó igyekszik tengelyének jelenlegi helyzetét megtartani. Miután a szervómotort energizáltuk, a vezérlő a legtöbb esetben egy start gomb megnyomására vár. Ezután a vezérlő a benne eltárolt program szerint kezdi vezérelni a motort. Egy szervómotor által kétirányú mozgás állítható elő. A vezérlőnek meg kell adni, hogy melyik az előre és hátra irány. Fontos, hogy a szervó irányát összeegyeztessük a működtetett gép irányával. Nemcsak a vezérlő programozásához, hanem minden más a szervóerősítő által biztosított funkció használatához, amelyek érzékenyek az irányokra. Például a szervó lehatárolja a 4
nyomatékot az egyik irányban, de ellenkező irányban nem. Ha ez nincs megfelelően beállítva, akkor károk keletkezhetnek a működtetett gépben/folyamatban.
1.5 Túlfutás (végállás) Egy másik irányra érzékeny funkció, amit az erősítőben találunk a túlfutás (overtravel), amit végállásnak is szoktak nevezni. A végállás az erősítő bemenete, ami megállítja a motor forgását az egyik irányba. Egy végállás bemenet az előre irányra -pozitív végállás- és hátrafele irányra–negatív végállás.
5. ábra – végálláskapcsolók lineáris mozgásnál Egy megfelelően megírt program megakadályozza, hogy a szervó ezeknek a szenzoroknak a közelébe érjen, de fontos szerepet játszanak a berendezés biztonságos üzemeltetésében. Nélkülük a gép mozgó alkatrészei egymásnak ütközve károkat okozhatnak. Egy ilyen végállás szenzor csak egy irányba akadályozza meg a szervó mozgását, ezért ha a pozitív és negatív irány szenzorját felcseréljük, a szervó nem áll meg. Fontos tehát ezek figyelemben tartása. Fontos megjegyezni, hogy egy végállás kapcsoló nem vészleállító kapcsoló. Egy vészleállító kapcsoló minden mozgást minden irányban megakadályoz. A végállás helyzetben a szervó (a program szerint) elindulhat az egyik irányba és visszatérhet a kezdeti állapotába.
1.6. Távolság és pozíció A pozícionálásnál kétféle lehetőségünk van: a relatív pozicionálás (távolság) és az abszolút pozícionálás (pozícionálás). Ezeket a vezérlőben tudjuk beprogramozni. Az első esetben a program megkövetelheti, hogy a szervómechanizmus egy megadott távolságot tegyen meg a jelenlegi helyzetétől számítva. Ez megkönnyíti a programozást abban az esetben, ha sok ilyen mozgást kell a szervónak végrehajtani egymás után. A második esetben előre beprogramozott abszolút pozíciók állnak rendelkezésünkre, ami szintén bizonyos esetekben megkönnyíti a programozást.
5
Egy komplexebb szervórendszernél mindkét módot használni szokták attól függően, hogy az adott programrészben melyik a leglogikusabb. Éppen ezért nem tudjuk eldönteni, hogy melyik módot (Távolság vagy pozíció) használták a programban, ha csak a szervómechanizmust figyeljük.
1.7. Homing Az abszolút pozícionálást csak akkor tudjuk értelmezni, ha ahhoz az abszolót pozícióhoz viszonyítjuk, amit a szervó nullpontnak vesz. A gépnek egy ismételhető folyamatra van szüksége, amivel megtalálhatja ezt a nullpontot. Ezt a módszert gyakran nevezzük Homing-nak, vagy Nullpont visszatérésnek (Zero Point Return). A helyes működés érdekében minden rendszerindításnál minden tengelyt újra kell orientálnia a szervónak, például azért, mert a mechanizmust elmozdítottuk amikor a rendszer ki volt kapcsolva. A legprimitívebb módja a Homing-nak, ha manuálisan, „szemre” állítjuk be a mechanizmust a nullpontra. A valóságban egy teljesen automatizált módszert alkalmaznak, amit Homing rutinnak hívnak. Példa egy tipikus homing rutinra egy vezérlőben: A szervó lassan mozog a negatív irányba, amíg el nem ér egy kijelölt érzékelőt, a Home szenzort, majd megáll. Ha akarnánk használhatnánk ezt a szenzort nullpozíciónak, de ha így teszünk, akkor fizikailag kell odébb helyeznünk a szenzort a rendszer kalibrálásnál. Ehelyett egy beprogramozott offset-tel határozzuk meg a nullpozíciót
6
2. ESTUN szervó üzemeltetése 2.1. A szervórendszer elemei A számunkra rendelkezésre álló szervómotor ESTUN gyártmányú. A rajta olvasható típusszám minden fontos információt elárul számunkra. Az ESTUN által biztosított útmutatók segítségével tudjuk ezt a számot értelmezni. Jelen esetben a szervómotor típusszáma: EMG – 10ADA22 Jel EMG 10 A D A 2 2
Adat (A szervómotor alaptípusa) Névleges teljesítmény Tápfeszültség Jeladó Tervezési sorrend Tengelyvég Egyéb opció
Érték 1 kW 200V AC Inkrementális, 121072P/R Retesszel ellátva Olajtömítéssel
A szervóerősítőt vagy Servodrive-ot hasonló módon tudjuk beazonosítani. Ennek típusszáma: ProNet-10AMA Jel ProNet 10 A M A
Adat (Az erősítő alaptípusa) Névleges teljesítmény Tápfeszültség Vezérlési mód Tervezési sorrend
Érték 1 kW 200V AC sebesség, nyomaték, szöghelyzet -
6. ábra - EMG-10ADA22 és ESTUN ProNet 10A 7
Ebben az esetben nem alkalmazunk szervómechanizmust, a motor tengelye szabadon forog. A vezérlő többféle lehet, host controller néven hivatkozunk rá. Ez lehet általános mozgásvezérlő (nyomatékszabályzás), CNC vezérlő (sebességszabályzás) vagy PLC (szöghelyzet szabályzás). Az általunk használt interface-ről, annak tulajdonságairól és a vezérlésről részletesen később lesz szó.
2.2 Az ESTUN szervórendszer bekötése Az alábbi táblázat mutatja a servodrive bemeneteit és hogy hogyan kell azokat bekötni egy általános alkalmazásnál. Bemenet Név Funkció Hálózati feszültség L1, L2, L3 3-fázisú 200-230 V +10/-15% (50/60 Hz) bemeneti kapcsa U, V, W Motor csatlakozói Ide kell bekötni a szervómotort L1C, L2C
B1, B2, B3
Vezérlő áramkör táp
1-fázis 200-230 V +10/-15% (50/60 Hz)
Földelés
A tápfeszültség és a szervomotor földelése Normál helyzetben rövidzár B2 és B3 között (A belső regeneráló ellenállás). Az itt található vezeték eltávolítása majd B1 B2 közé ellenállás bekötése, ha a belső ellenállás nem elegendő. Alapból rövidzár a kettő között. Ha a ki kell küszöbölni a tápfeszültség harmonikus hullámait, kössünk DC fojtótekercset a kettő közé
Külső regeneráló ellenállás csatlakozó DC fojtótekercs csatlakozó a harmonikusok elfojtásához Hálózati negatív csatlakozó
Alapból nem csatlakozik
7. ábra – ProNet-10AMA bemenetei, kimenetei és azok funkciói 8
A 200 V-os háromfázisú ProNet servodrive tipikus bekötésének kapcsolási rajza:
8. ábra – A servodrive fő kapcsolási rajza
A mi esetünkben a hagyományos bekötést alkalmazzuk, ami a fenti rajzon látható. Nincs szükségünk külső regeneratív ellenállásra, mivel ez csak akkor szükségeltetik, ha a szervómotornak nagy terhelést kell elviselnie, és ha a servodrive belső regeneratív ellenállása nem elégséges. DC fojtótekercsre sincs szükség a tápfeszültség felharmonikusai ellen. A következő kapcsolási rajz a be- és kimenetek bekötését mutatja. Az ábrán az egyes bemeneti és kimeneti jelek elnevezését is tartalmazza, amit később a vezérlésnél fogunk tudni felhasználni.
9
9. ábra – A ki- és bemenetek bekötése és a jelek elnevezése és funkciója
10
2.3 Ki- és bemeneti (I/O) jelek elnevezései és funciói -Bemeneti jelek: Vezérlési mód
Jel neve
Tüske szám
/S-ON
14
Funkció Szervó ON: Készenlétbe helyezi a szervót Paraméterrel választható ki a funkció.
/P-CON
15
Sebesség Szöghelyzet Nyomaték
Arányos szabályzási alapjel
A sebességszabályzó hurkot PI-ből P szabályzásba kapcsolja, ha magas logikai szinten van.
Irány alapjel
A belsőleg beállított sebesség kiválasztással: Megfordítja a forgás irányát.
Vezérlési mód váltása
Engedélyezi a vezérlési/szabályzási mód váltását.
Zéró alapjel
Sebességszabályzás zéró alapjel impulzussal: sebesség alapjel nulla, ha magas logikai szinten van.
Impulzus alapjel blokkolása
Szöghelyzet szabályzás alapjel impulzussal: Gátolja az impulzus alapjel bemenetet, ha magas logikai szinten van. Túlfutás („végállás”) tiltva: megállítja a szervómotort, ha alacsony logikai szinten van.
P-OT
16
Előre forgás tiltva
N-OT
17
Hátra forgás tiltva
Paraméterrel választható ki a funkció.
/PCL
41
/NCL
42
Külső „előre” nyomaték határ ON
Az aktuális határ funkció engedélyezése, ha magas logikai szinten van.
Külső „hátra” nyomaték határ ON Belső sebességváltás
Sebesség
Szöghelyzet
Nyomaték
A belsőleg beállított sebesség kiválasztással: átváltja a belső sebesség beállításokat.
/ALM-RST
39
Riasztás reset: Kilép a szervó a riasztási állapotból.
DICOM
13
Vezérlés bemeneti tápfeszültsége az I/O jelekhez: +24V DC tápot biztosít.
VREF+
1
VREF-
2
PULS+
30
PULS-
31
SIGN+
32
SIGN-
33
PPI
34
Nyitott kollektorú alapjel tápfeszültség bemenet (2KΩ/0,5W-os ellenállás van a servodrive-ba beépítve)
/CLR
40
Szöghelyzet hiba impulzus törlésének bemenete: A szöghelyzet szabályzásnál törli a szöghelyzet hiba impulzusát.
SHOM
-
Homing trigger jel (felfutó élnél hatékony), Pn509-re vagy Pn510-re kiosztva.
ORG
-
Zéró szöghelyzet (magas szinten hatékony), Pn509-re vagy Pn510-re kiosztva.
T-REF+
26
T-REF-
27
Sebesség alapjel bemenet: ±10V.
Impulzus alapjel bemeneti mód: + előjelű impulzus jelsorozat CCW + CW impulzus Kétfázisú impulzus (90°-os fáziskülönbséggel)
Nyomaték alapjel bemenet: ±10V.
11
-Kimeneti jelek: Vezérlési mód
Jel neve
Tüske száma
/TGON+
5
/TGON-
6
Észleli, ha a szervómotor nagyobb sebességgel forog, mint a beállított motor sebesség.
ALM+
7
Szervó riasztás:
ALM-
8
Leáll, ha hibát észlel.
/S-RDY+
9
Szervó készen áll:
/S-RDY-
10
Magas logikai szinten van, ha nincs szervóriasztás mikor a vezérlési/fő tápfeszültség rá van kapcsolva.
Szöghelyzet
PAO+
20
Nyomaték
PAO-
21
PBO+
22
PBO-
23
PCO+
24
PCO-
25
FG
Shell
/V-CMP+
11
Sebesség egybeesés:
/V-CMP-
12
Észleli, hogy a motor sebessége a beállított tartományban van-e és hogy megegyezik-e az sebesség alapjel értékével.
/COIN+
11
Pozicionálás teljesítése:
/COIN-
12
Magas logikai szintre vált, amikor a pozícionálási hiba impulzusok száma eléri a beállított értéket. A beállítás a pozícionálási hiba impulzusok számának beállítása az alapjel egységeiben.
Sebesség
Sebesség
Szöghelyzet
/CLT
Funkció
A-fázis jele Konvertált kétfázisú impulzus (A és B fázisok) jeladó kimenet. B-fázis jele C-fázis jele
Nullpont impulzus (C fázis) jel.
A váz földelésére van kötve, ha az I/O jelek kábelének védőföld vezetéke a konnektor shell-re van kötve.
Lefoglalt kapcsok: A /TGON-hez, /S-RDY-hoz és /V-CMP-hez (/COIN) rendelt funkciók a paraméterek használatával változtathatók meg. /CLT: Nyomaték határ kimenet Magas szintre ugrik, amikor eléri a beállított értéket.
/BK
-
/BK: Fék rászorítás kimenet Elengedi a féket, ha magas logikai szinten van. /PGC: C impulzus kimenet
Foglalt
OT: Túlfutás-jel kimenet /RD: Szervó engedélyezőjellel rendelkező motor meghajtó kimenete
-
4, 18, 19, 29, 35, 36, 37, 38, 43, 44, 45, 47, 49
Nem használt.
12
-A ki- és bemeneti jelcsatlakozó (CN1-es csatlakozó) kapocs kiosztása: Kapocs száma 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
Név
Funkció
Kapocs száma 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39
VREF+ VREFDGND /TGON+ /TGONALM+ ALM/S-RDY+ /S-RDY/COIN+ /COINDICOM /S-ON
Sebesség alapjel bemenet:±10V
T-REF+ T-REFDGND PULS+ PULSSIGN+ SIGNPPI /ALM-RST
15
/P-CON
P/PI szabályzás bemenet
40
/CLR
16 17 18 19 20
P-OT N-OT PAO+
Előre futást tiltó bemenet Hátra futást tiltó bemenet Foglalt Foglalt PG osztó impulzus kimenet PG osztó A-fázis impulzus PG osztó impulzus kimenet kimenet B-fázis PG osztó impulzus Nullpont kimenet impulzus C-fázis
41 42 43 44 45
/PCL /NCL -
21
PAO-
46
DGND
DGND
22
PBO+
47
-
Foglalt
23
PBO-
48
DGND
DGND
24
PCO+
49
-
Foglalt
25
PCO-
50
DGND
DGND
DGND Foglalt Futási jel kimenet Szervóriasztás Szervó készenlét Pozícionálás teljesítése I/O jelek tápfeszültsége 24V DC Szervó ON
Név
Funkció Nyomaték alapjel bemenet: ±10V DGND Foglalt Alapjel impulzus bemenet Alapjel előjel bemenet Nyitott kollektorú alapjel tápfeszültsége Foglalt Foglalt Foglalt Foglalt Riasztás reset Szöghelyzet hiba impulzus törlésének bemenete „Előre menő” nyomatékhatár bemenet „Hátra menő” nyomatékhatár bemenet Foglalt Foglalt Foglalt
2.4 IO jelek bekötése egy vezérlőhöz (pl. PLC) -Az analóg jelek sebesség vagy nyomaték alapjelek lehetnek körülbelül 40kΩ impedancián, és a maximális megengedhető feszültség a bemeneti jeleknél ±10V.
13
-A sorrendi bemeneti áramkör egy relén vagy egy nyitott kollektorú tranzisztoron keresztül csatlakozik. Válasszunk gyengeáramú relét, különben hibás működést tapasztalhatunk.
A jeladó bekötése: jelen esetben inkrementális jeladó áll rendelkezésünkre, ezért a bekötést a következő ábra mutatja:
Mivel inkrementális jeladónk van, nincs BAT+ és BAT- jelünk, ezek csak az abszolút jeladó bekötésénél szükségesek.
14
2.5 Próbaüzem A próbaüzem megkezdése előtt győződjünk meg róla, hogy minden huzalozást megfelelően elvégeztünk. Az alábbi háromfajta próbaüzemet kell sorban végrehajtani: - A szervómotor próbaüzeme terhelés nélkül: A szervómotor tengelye nincs összekötve a meghajtani kívánt géppel. A próbaüzem által meggyőződünk, hogy a tápfeszültség, a szervómotor és a jeladó bekőtése, valamint a forgás iránya és sebessége megfelelő-e. - Próbaüzem vezérlővel: Ezáltal meggyőződünk, hogy az I/O jelek bekötése a vezérlővel, a forgásirány, sebesség és a körülfördulások száma megfelelő-e. Leellenőrizzük, a fék működését, a túlfutást és egyéb védelmi funkciókat. - A meghajtandó géppel kombinált szervómotor próbaüzeme: A szervómotort beállítjuk, hogy megegyezen a gép karakterisztikáival. Ellenőrizzük a motor sebességét és a gép által megtett utat, beállítjuk a szükséges paramétereket.
A mi esetünkben csak az első próbaüzemet végezzük el. Egy próbaüzem a következő lépésekből áll:
-
A szervomotor és servodrive „felszerelése” (pl.: szervómotor rögzítése) Huzalozás: L1, L2, L3, U, V, W tápfeszültségek és CN2 jelek bekötése A készülék bekapcsolása: A paneles operátor segítségével meggyőződünk róla, hogy a szervomotor helyesen működik-e. A JOG művelet végrehajtása terheletlen állapotban CN1-es bemenet bekötése Bemeneti jelek ellenőrzése a belső megfigyelő funkcióval: vészleállás, fék, túlfutás és más védelmi funkciók ellenőrzése Szervó-ON jel ráadása Alapjel ráadása (a megfelelő irányítási mód szerint) Biztonsági eljárások: szervomotor leállítása és a gépre kötése Szükséges paraméterek beállítása és a vezérlővel történő működés vizsgálata Működtetés
15
2.6 JOG mód (Fn002) Lépés
Kijelző
Panel operátor
Leírás
1
MODE gomb
nyomjuk meg a MODE gombot, hogy kiválasszuk a funkció módot.
2
INC vagy DEC gomb
nyomjuk meg az INC vagy DEC gombot az Fn002 kiválasztásához.
3
ENTER gomb
Az ENTER megnyomása után a szervómotor JOG üzembe kerül.
4
MODE gomb
A MODE gomb megnyomásával a szervómotor bekapcsol.
INC vagy DEC gomb
A szervómotor előre forog, ha az INC gomb van lenyomva és hátra, ha a DEC gombot tartjuk lenyomva. A szervómotor egészen addig forog amíg a gomb le van nyomva.
MODE gomb
nyomjuk meg a MODE gombot, ezáltal a szervómotor kikapcsol.
ENTER gomb
nyomjuk meg az ENTER-t, hogy visszatérjünk az Fn002 kijelzéséhez. (Servo OFF)
5
6
7
JOG üzemmódban a forgás sebességét a Pn305-ös paraméterrel tudjuk beállítani. A fordulatszám választéka 0 fordulat/perctől 6000 fordulat/percig terjed, a gyári alapértelmezett beállítás 500 fordulat/perc. miután megadtuk a kívánt értéket a motor azonnal a megadott sebességgel kezd el forogni.
16
2.7 Gyakran használt alapfunkciók beállítása A servo-ON jel (/S-ON) határozza meg, hogy be- vagy ki van kapcsolva a szervómotor. Típus
Név
Bemenet
Csatlakozó tüske száma CN1-14
/S-ON
(Gyárilag beállítva)
Beállítás
Jelentés
ON (alacsony szint)
A szervómotor be van kpcsolva és működésre kész.
OFF (magas szint)
A szervómotor ki van kapcsolva és nem lehet működtetni.
Egy paraméter használatával lehetséges, hogy beállítsuk a servo-ON jelet. Ez helyettesítheti a /S-ON bekötését, de ilyenkor a szervómotor egyből el kezd működni, amint ráadjuk a tápfeszültséget. Paraméter Pn000
Jelentés
b._ _ _ 0
Külső /S-ON jel engedélyezve. (Gyárilag beállítva)
b._ _ _ 1
Külső /S-ON jel letiltva. A szervómotor meghajtó jel automatikusan érvénybe lép, miután a kimenetén megjelenik az S-RDY jel.
A szervómotor forgási irányának változtatása A forgásirány anélkül változtatható, hogy megváltoztatnánk az alapjel impulzusát, vagy a referencia feszültség polaritását. Az alapértelmezett „előre forgás” beállítás az óramutató járásával ellentétes, ha a motort a tengely felől nézzük. Paraméter
b._ _ _ 0
Név
Referencia Előre referencia
Általában alkalmazott beállítás (CCW=előre) (gyári beállítás)
Pn001
b._ _ _ 1
Hátra forgási mód (CW=előre)
17
Hátra referencia
Szabályzási mód kiválasztása:
Paraméter
Szabályzási mód Sebességszabályzás (Analóg alapjel) A szervómotor sebességét szabályozza analóg alapjel használatával. A következő esetekben használjuk:
H._ _ 0 _
-A sebesség szabályzására -A szöghelyzet szabályzására a servodrive jeladó visszacsatolás osztó kimenetét felhasználva, hogy egy szöghelyzetet szabályzó hurkot képezzünk a hsot vezérlőben. Szöghelyzet szabályzás (Impulzus sorozat alapjel)
H._ _ 1 _
A szervómotor szöghelyzetét szabályozza az impulzussorozat alapjel segítségével. A szöghelyzetet szabályozza a bemeneti impulzusok számával és szabályozza a sebességet a bemeneti impulzusok frekvenciájával. Nyomaték szabályzás (Analóg alapjel)
Pn005
H._ _ 2 _
A szervómotor nyomatékát szabályozza egy analóg feszültség alapjellel. Olyan műveleteknél használható, ahol fontos egy meghatározott nyomaték/erő kifejtése, mint például nyomásnál. Sebességszabályzás (Kontakt alapjel) ↔Sebességszabályzás (Zéró alapjel)
H._ _ 3 _
A sebességet, amit a servodrive-ban előre beállítunk, a három bemeneti jellel - /P-CON, /P-CL és /N-CL- tudjuk szabályozni. Három működési sebességet állíthatunk be a servodrive-ban. (Ebben az esetben nincs szükség analóg alapjelre.)
H._ _ 4 _ .
Ezekkel a fent leírt szabályzási módokat tudjuk kombinálni és ezek között váltani. Válasszuk ki azt a szabályzási módot, ami az adott alkalmazásra legjobban illik.
. . H._ _ E _
18
