PERTAMA KALI YANG HARUS KAMU PAHAMI.
1. ATURAN DASAR A. Robot akan mengikuti garis dan berjalan lurus ketika sensor tengah masih mendeteksi garis B. Ketika sensor tengah tidak mendeteksi garis robot akan berusaha bergerak kearah sensor tengah. C. Ketika robot kehilangan garis dan yang terakhir kena garis adalah bagian sensor tengah maka robot akan tetap bergerak lurus.
Sensor tengah
Bergerak memposisikan garis tengah agar mendeteksi garis.
Garis putus - putus
WWW.TEAM-ICHIBOT.COM / MASMUKTI / 2015 / REV 0
Contoh default arah gerak robot ketika melewati rintangan garis
C
B
-
Jika di jalankan dari titik A maka robot akan menuju titik B Jika dijalankan dari titik B maka akan bergerak menuju titik C Jika dari titik C maka akan menuju titik B
A
F
I G
-
-
Jika di jalankan dari titik E maka robot akan menuju titik G Jika dijalankan dari titik G maka akan bergerak menuju titik E
E H -
J
Jika di jalankan dari titik H maka robot Lurus terus di titik I Jika dijalankan dari titik J maka robot Lurus terus di titik I
WWW.TEAM-ICHIBOT.COM / MASMUKTI / 2015 / REV 0
-
WWW.TEAM-ICHIBOT.COM / MASMUKTI / 2015 / REV 0
Ketika sensor tengah tidak mendeteksi garis tetapi sensor kan dan kiri samasama mendeteksi garis maka robot cenderung bergerak lurus.
2. MENGATUR ARAH GERAK Saya harap kalian mengerti penjelasan diatas, selanjutnya adalah cara mengatur arah gerak supaya robot berjalan sesuai yang kita inginkan.
C
B
A
Ketika sensor yang di gunakan sebagai tanda dan mendeteksi garis maka robot akan melakukan ACTION yang dibuat.
A. Defaultnya jika dijalankan dari titik A maka akan menuju titik B, jika dibuat membelok menuju titik C maka di perlukan sebuah tanda (FLAG) sebagai persyaratan untuk membelok. B. Cara termudah adalah dengan mengaktifkan salah satu sensor sebelah kiri sebagai tanda agar robot melakukan ACTION berbelok ke arah kiri. Tanda / flag yang ke 1 ACTION = belok Kiri Sensor yang di aktifkan untuk di gunakan sebagai tanda/ flag action
MODE = OR , jika kamu mengaktifkan lebih dari satu sensor maka jika salah satu saja terkena garis robot langsung menjalankan ACTION C. Pada posisi titik awal /start jumlah Tanda / FLAG nya adalah 0, Chekpoint di gunakan untuk untuk mengatur berapa banyak Tanda / FLAG yang sudah dilewati.
WWW.TEAM-ICHIBOT.COM / MASMUKTI / 2015 / REV 0
D. Jika ada rintangan berikutnya maka kita perlu mengatur sensor yang di gunakan sebagai TANDA/FLAG untuk ACTION berikutnya : D
Mudah saja kita gunakan sensor tepi sebagai tanda untuk melakukan ACTION, pilih Tepi kanan atau tepi kiri sama saja karena di tepi kanan maupun tepi kiri sama sama terdapat garis.
B
C
A
Tanda / flag yang ke 2 ACTION = belok kanan
Sensor yang di aktifkan untuk di gunakan sebagai tanda/ flag action
MODE = OR , jika kamu mengaktifkan lebih dari satu sensor maka jika salah satu saja terkena garis robot langsung menjalankan ACTION
WWW.TEAM-ICHIBOT.COM / MASMUKTI / 2015 / REV 0
E D
Pada persimpangan di titik E kita tidak bisa memakai satu sensor tepi saja , karena pada titik D kemungkinan besar sensor tersebut akan mengenai garis sehingga ACTION akan di kerjakan di titik D, Kita perlu mempersulit syaratnya agar hanya bisa dilakukan di titik E
B
F
C Padat titik ini digunakan Mode XOR , yang artinya syarat / flag akan terpenuhi jika salah satu dari kedua kelompoksensor yang di aktifkan mendeteksi garis (sensor tengah kena garis dan sensor tepi yang kiri juga kena garis)
A
Kelompok sensor 1
Kelompok sensor 2
Mode = XOR, ACTION akan di jalankan jika SALAH SATU dari kelompok sensor 1 kena garis dan SALAH SATU dari kelompok sensor 2 terkena garis. Kita boleh saja menambahkan ACTION di titik D, yang paling penting adalah bisa berjalan menuju arah yang kita inginkan. Jumlah Tanda / flag tidak dibatasi aturan. Pada mode XOR jumlah dan posisi sensor yang diaktifkan tidak dibatasi aturan, yang paling penting adalah HARUS HANYA ADA 2 kelompok sensor.
WWW.TEAM-ICHIBOT.COM / MASMUKTI / 2015 / REV 0
3. TRACK INVERT Anggap garis Putih adalah hitam
A. Ketika memasuki track invert (berubah dari garis hitam menjadi putih atau sebaliknya) robot akan otomatis mengubah programnya untuk berjalan pada kondisi track tersebut jika semua sensor sudah masuk ke area perubahan track. B. Untuk syarat / flag untuk tanda Action TIDAK PERLU DI BALIK, JADI ANGGAP GARIS PUTIH ADALAH HITAM, ( anggap tidak ada perubahan warna karena sudah otomatis di rubah oleh robot) C. Untuk tanda/flag pertama setelah masuk perubahan track sebaiknya menggunakan mode XOR karena sebelum semua sensor masuk ke area perubahan track track kondisi sensor belum di rubah oleh robot. D. Gunakan fitur timer A supaya aman saat masuk ke area perubahan track.
4. MOTIONS A. Dengan mengatur Delay (D) Action dan nilai forward (F) dan reverse (R) kamu dapat membuat gerakan untuk mengatasi track yang rumit. B. Aktifkan semua sensor dan pilih mode OR untuk syarat berikutnya agar setelah Action sebelumnya langsung mengerjakan Action tersebut ketika mendeteksi garis. C. Matikan semua sensor dan pilih mode “=” sebagai syarat untuk melakukan action ketika semua sensor tidak mendeteksi garis.
WWW.TEAM-ICHIBOT.COM / MASMUKTI / 2015 / REV 0
