LIFODU V.1.0 User Manual V.1.1 2016.08
DAFTAR ISI
2
A.
LIFODU V.1.0 ........................................................................................................... 3
B.
Paket LIFODU .......................................................................................................... 3
C.
Cara Perakitan ......................................................................................................... 4
D.
Pengkabelan ............................................................................................................ 8
E.
Instalasi Library lfduino.h .......................................................................................... 9
F.
Scanning I2C LCD Address ........................................................................................ 9
G.
Contoh Pemrograman 1 .......................................................................................... 11
H.
Contoh Pemrograman 2 .......................................................................................... 12
I.
Controh Pemrograman 3 ......................................................................................... 14
2016 Mataram Karya.
A. LIFODU V.1.0 LIFODU merupakan modul robot beroda berbasis Arduino Uno yang dapat difungsikan sebagai robot LF(Line Follower) dan robot RC(Remote Control). Pemrograman LIFODU sangat mudah karena telah disediakan library yang memuat fungsi-fungsi dasar pengoperasian LIFODU. Berikut merupakan spesifikasi pada robot LIFODU: 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11.
Supply Voltage: 7-12V Arduino Uno Pemrograman menggunakan Arduino IDE. Driver motor L298 Motor DC 6V dengan gearbox Delapan buah TCRT5000 sebagai sensor garis HC-05 untuk berkomunikasi dengan remote control melalui Bluetooth Empat buah push button Display LCD 16x2 Buzzer Tiga slot servo untuk pengembangan lebih lanjut
B. PAKET LIFODU
3
1 x (Arduino Uno)
1 x (LIFODU Shield)
1 x (Driver Motor)
1 x (Sensor TCRT-5000)
1 x (Bluetooth HC-05)
1 x (LCD 16x2)
2 x (Motor DC + Roda)
2 x (Baterai 3.7V)
1 x (Box Baterai)
2016 Mataram Karya.
1 x (Konektor Female to Female 6 Pin)
1 x (Konektor Female to Female 4 Pin)
1 x (Ball Caster)
1 x Chasis
4 x (Bracket Motor DC)
4 x (Baut 3mmx30mm)
6 x (Baut 3mmx10mm)
2 x (Baut Flat Head 3mmx6mm)
6 x (Spacer 3mmx30mm)
14 x (Mur 3mm)
1 x (Kabel Strap 12cm)
C. CARA PERAKITAN Berikut merupakan tata cara perakitan LIFODU: 1.
4
Pasang motor DC pada chasis dengan menggunakan bracket.
2016 Mataram Karya.
5
2.
Pasang sensor garis, spacer, dan baterai.
3.
Pasang ball caster dan roda belakang.
4.
Pasang kabel female to female 6 pin pada sensor garis. Pasang kabel secara berurutan. Urutan kabel dapat dilihat pada bagian Pengkabelan halaman 8.
2016 Mataram Karya.
6
5.
Pasang LCD 16x2 dan kabel female to female 4 pin pada LCD 16x2. Pasang kabel secara berurutan. Urutan kabel dapat dilihat pada bagian Pengkabelan halaman 8.
6.
Pasang Arduino uno.
7.
Pasang driver motor dan hubungkan kabel pada motor DC dengan driver motor. Kabel antara motor DC dan driver motor harus sesuai dengan gambar berikut:
2016 Mataram Karya.
8.
7
Pasang LIFODU shield di atas driver motor dan hubungkan sensor, LCD 16x2, dan baterai pada LDduino shield. Urutan kabel dapat dilihat pada bagian Pengkabelan halaman 8.
2016 Mataram Karya.
D. PENGKABELAN
8
2016 Mataram Karya.
E.
INSTALASI LIBRARY lfduino.h Berikut akan dijelaskan cara instalasi library lfduino.h ke dalam Arduino IDE: 1.
F.
2.
Copy-kan file lfduino.rar dari CD LIFODU ke directory “xxx\Arduino\libraries”, dimana xxx adalah directory dimana anda menginstal Arduino IDE anda. Note: file lfduino.rar dapat di download di http://mataramkarya.com/2016/09/05/lfduino-v-1-0/ Klik kanan file lfduino.rar dan pilih “Extract here”.
3.
Sekarang library lfduino.h sudah siap untuk digunakan.
SCANNING I2C LCD ADDRESS Perlu diketahui bahwa I2C LCD memiliki alamat I2C yang berbeda-beda. Untuk memastikan bahwa I2C LCD pada LIFODU anda berfungsi dengan baik, maka anda perlu mengetahui alamat I2C yang terdapat pada I2C LCD anda. Berikut akan dijelaskan langkah-langkah untuk mengetahui alamat I2C LCD dan memasukkannya kedalam library lfduino: 1.
9
Buka program example “scan_address” yang terdapat didalam library lfduino.
2016 Mataram Karya.
2.
Upload program “lfduino_follow_way” ke dalam lfduino dengan menekan tombol upload pada Arduino IDE.
3.
Buka Serial Monitor pada Arduino IDE anda, dan tunggu beberapa saat hingga muncul hasil scanning alamat I2C LCD anda.
ALAMAT I2C LCD
4.
10
Buka file lfduino.cpp yang terdapat pada folder lfduino dengan menggunakan text editor seperti notepad atau notepad++.
2016 Mataram Karya.
5.
Jika nilai pada variable “lcd_addr” tidak sesuai dengan hasil scanning I2C address anda, maka ganti nilai pada variable “lcd_addr” sesuai dengan nilai I2C addres yang anda dapatkan pada saat melakukan proses scanning I2C address tadi.
6.
Jangan lupa untuk men-save file lfduino.cpp yang telah anda edit.
G. CONTOH PEMROGRAMAN 1 Berikut akan dijelaskan contoh pemrograman LIFODU sebagai robot line follower:
11
1. 2. 3.
Hubungkan LIFODU pada komputer anda. Pastikan driver arduino sudah terinstall pada komputer anda. Buka program Arduino IDE. Buka file example “lfduino_follow_way”
4.
Upload program “lfduino_follow_way” ke dalam LIFODU dengan menekan tombol upload pada Arduino IDE.
2016 Mataram Karya.
5.
Lakukan kalibrasi dengan menekan tombol “YES”.
TOMBOL YES
6.
7. 8.
Geser LIFODU di atas lintasan hingga pembacaan sensor benar. Sensor akan bernilai 1 bila terkena garis hitam dan bernilai 0 bila terkena background putih. Untuk lebih jelas anda dapat melihat contoh video pada URL: https://youtu.be/GNli0Ku850g Tekan tombol “YES” kembali untuk menyimpan hasil kalibrasi. Jika program tidak anda ubah, maka proses kalibrasi tidak perlu dilakukan kembali. Anda dapat melihat video hasil program “lfduino_follow_way” pada URL berikut: https://youtu.be/GNli0Ku850g
H. CONTOH PEMROGRAMAN 2 Berikut akan dijelaskan contoh pemrograman LIFODU sebagai robot line follower yang dapat memilih arah ketika bertemu simpangan: 1. 2. 3.
12
Hubungkan LIFODU pada komputer anda. Pastikan driver arduino sudah terinstall pada komputer anda. Buka program Arduino IDE. Buka file example “lfduino_choose_way”.
2016 Mataram Karya.
4.
Upload program “lfduino_choose_way” ke dalam LIFODU dengan menekan tombol upload pada Arduino IDE.
5.
Lakukan kalibrasi dengan menekan tombol “YES”.
TOMBOL
6.
7. 8.
9.
13
Geser LIFODU di atas lintasan hingga pembacaan sensor benar. Sensor akan bernilai 1 bila terkena garis hitam dan bernilai 0 bila terkena background putih. Untuk lebih jelas anda dapat melihat contoh video pada URL: https://youtu.be/GNli0Ku850g Tekan tombol “YES” kembali untuk menyimpan hasil kalibrasi. Jika program tidak anda ubah, maka proses kalibrasi tidak perlu dilakukan kembali. Program “lfduino_choose_way” membuat LIFODU berjalan sesuai gambar berikut:
Anda dapat melihat video https://youtu.be/GNli0Ku850g
2016 Mataram Karya.
hasil
program
“lfduino_choose_way”
pada
URL
berikut:
I.
CONTOH PEMROGRAMAN 3 Berikut akan dijelaskan contoh pemrograman LIFODU sebagai robot Bluetooth RC:
14
1.
Tancapkan Bluetooth HC-05 pada LIFODU.
2. 3. 4.
Hubungkan LIFODU pada komputer anda. Pastikan driver arduino sudah terinstall pada komputer anda. Buka program Arduino IDE. Buka file example “lfduino_bluetooth”
2016 Mataram Karya.
15
5.
Upload program “lfduino_bluetooth” ke dalam LIFODU dengan menekan tombol upload pada Arduino IDE.
6.
Jalankan program “Bluetooth RC Controller” pada smartphone android anda.
7.
Tekan tombol setting pada “Bluetooth RC Controller”.
2016 Mataram Karya.
8.
Tekan “Connect to car”.
9.
Pilih HC-05 untuk menghubungkan smartphone anda dengan LIFODU.
10. Lampu pada aplikasi “Bluetooth RC Controller” akan berubah menjadi hijau jika smartphone anda berhasil terhubung dengan LIFODU.
11. Anda dapat melihat video hasil program “lfduino_bluetooth” pada URL berikut: https://youtu.be/GNli0Ku850g
16
2016 Mataram Karya.
