Lampiran 1. Deskripsi pesan GPS tipe “GPGGA”
No Field
Keterangan
1
ID tipe pesan
2
Waktu universal (UTC) dengan format HHMMSS.SS
3
Sudut lintang (latitude) dengan format DDMM.MMMMM
4
Arah lintang (N = utara (north) dan S = selatan (south)
5
Sudut bujur (longitude) dengan format DDMM.MMMMM
6
Arah bujur
7
Indikator kualitas GPS
(W = barat (west) dan E = timur (east)
0 = GPS belum siap 1 = GPS fix 2 = DGPS fix
4 = RTK fix 5 = RTK float
8
Jumlah satelit yang digunakan
9 10
Nilai HDOP (Horizontal Dilution of Precision) yang menunjukkan presisi pembacaan GPS Tinggi antenna (altitude)
11
Unit tinggi altitude dalam satuan meter (M)
12 13
Geoidal separation merupakan perbedaan ketinggian ellipsoid Bumi dengan tinggi permukaan laut (geoid). Unit tinggi geoidal separation dalam satuan meter (M)
14
Waktu koreksi data GPS
15
ID base station
86
Lampiran 2. Contoh Pengolahan Data GPS Titik referensi : latitude longitude
= (-060 33.80679’) = (1060 43.68697’)
= -0.114553751703498 rad = 1.86275703155932 rad
Koefisien konversi : Ky = 6336561 m/rad Kx = 6336903 m/rad Contoh data GPS $GPGGA,045555.20,0633.80534,S,10643.68688,E,4,09,0.8,207.691,M,1.035,M,1.2,0444*62
t-1
$GPGGA,045555.40,0633.80528,S,10643.68689,E,4,09,0.8,207.700,M,1.035,M,1.4,0444*67 $GPGGA,045555.60,0633.80522,S,10643.68689,E,4,09,0.8,207.707,M,1.035,M,1.6,0444*6A $GPGGA,045555.80,0633.80516,S,10643.68689,E,4,09,0.8,207.706,M,1.035,M,0.8,0444*6D $GPGGA,045556.00,0633.80510,S,10643.68689,E,4,09,0.8,207.718,M,1.035,M,1.0,0444*66 $GPGGA,045556.20,0633.80504,S,10643.68689,E,4,09,0.8,207.718,M,1.035,M,1.2,0444*63
t
$GPGGA,045556.40,0633.80499,S,10643.68690,E,4,09,0.8,207.718,M,1.035,M,1.4,0444*6E $GPGGA,045556.60,0633.80493,S,10643.68691,E,4,09,0.8,207.718,M,1.035,M,1.6,0444*65 $GPGGA,045556.80,0633.80487,S,10643.68691,E,4,09,0.8,207.720,M,1.035,M,0.8,0444*6A $GPGGA,045557.00,0633.80481,S,10643.68691,E,4,09,0.8,207.719,M,1.035,M,1.0,0444*66
Pengolahan dilakukan pada data yang diberi tanda. Berdasarkan data GPS, informasi yang didapat berupa : Titik pengukuran (t): Latitude
= -060 33.80504’
Longitude
= 1060 43.68689’ = 1.86275700828827 rad
= - 0.114553242649133 rad
(tanda negatif menunjukkan lintang utara ataupun bujur barat)
Titik 1 detik sebelum pengukuran (t-1): Latitude
= -060 33.80534’
Longitude
= 1060 43.68688’ = 1.86275700537938 rad
= -0.114553329915595 rad
(tanda negatif menunjukkan lintang utara ataupun bujur barat)
87
Posisi traktor berada pada lintasan yang memiliki persamaan garis dan orientasi sebagai berikut : Persamaan garis lintasan : Orientasi = tan-1(131.775) = 1.5632 rad = 89.565 0 Nilai simpangan dihitung menggunakan persamaan: – Orientasi real traktor dihitung menggunakan persamaan : n
n
Orientasi relatif = Berdasarkan error, orientasi yang seharusnya (Ori) dihitung menggunakan persamaan
Delta orientasi dihitung menggunakan persamaan: Delta_ori = Ori – Orireal = Berdasarkan Tabel 3, maka sudut roda depan yang dibentuk adalah sebesar 30 ke arah kiri.
88
Contoh script program untuk perhitungan error, orientasi real dan delta orientasi :
89
Lampiran 3. Outback® S3 GPS Guidance and Mapping System
Computer (CPU) Processor 500 MHz AMD Memory 512KB SDRAM Storage 1 GB Solid State Internal, USB 2.0 External Thumbdrive Operating System Microsoft Windows XP Embedded Specific/Dedicated to Outback S3 Application Display type LCD 640x480 VGA, CCFT Backlit, TFT Touchscreen, 8.4 inch Mechanical Type: Aluminum with Rubber Gaskets Size: 7.5" h x 9.2" w x 2.7" d Weight: 4.4lbs. Mount adjustable ball mount with U-bolt base (NO suction cup mounting provided) GPS Sensor Receiver Type: Crescent ® L1, C/A code, with carrier phase smoothing (patented COAST™ technology during differential signal outage) Channels: 12-channel, parallel tracking (10-channel when tracking WAAS) Differential Type: RTK, SBAS (WAAS) Update Rate: 10 Hz 90
Antenna: CDA-3RTK with magnetic mount Communications Serial Port 1 full duplex RS232, DB-9(F) CAN-Power Circular 7-pin USB 2.0 Host, A-Type Differential Input Dedicated RTK Differential Serial Input, Circular 8-pin Ground Speed Interface Pulse Out, Range; 0.5 - > 200mph, Circular 6-pin Data I/O Protocol NMEA 0183, SLX binary, NMEA 2000 Environmental Operating Temperature: +14° to +122°F Storage Temperature: -4° to +140°F Power Input Voltage 9 - 16 VDC (Reverse and Over-Voltage Protected) 1.5 ampere at 12 VDC Power cable designed to go directly to battery or other reliable 12 volt power (NO cigarette lighter adapter included) Cables Antenna Cable: RF-Coax, 90° TNC(M) to 90° N(M), 26ft. CAN-Power Cable: 90° 7-pin Circular Split to CAN 7-pin Circular, Power Delphi(F), Remote Delphi(M), 15ft. Battery Cable Power:Delphi(M)to 2-5/16in. Ring Terminal, In-Line 5A Fuse, 6 ft. Foot Switch Run/Hold Delphi(F)
91
Lampiran 4. DT-AVR Low Cost Micro System
Dimensi: 8,6 cm (P) x 7,2 cm (L) x 1,8 cm (T) Spesifikasi: Dua 8-bit Timer/Counter, satu 16-bit Timer/Counter, dan Real Time Counter 4 channel PWM Two-wire Serial Interface Programmable Serial USART (Universal Synchronous and Asynchronous serial Receiver and Transmitter) Master/Slave SPI Serial Interface Programmable Watchdog Timer On-chip Analog Comparator Internal Calibrated RC Oscillator Mendukung varian AVR® 40 pin antara lain: AT90S8535, ATmega8535L, ATmega16(L), ATmega8515(L), AT90S8515, dan ATmega162(L) (Seri AVR® yang tidak memiliki ADC membutuhkan converter socket) Memiliki fasilitas In-System Programming untuk IC yang mendukung, dilengkapi LED Programming Indicator Memiliki hingga 35 pin jalur input/output
92
Lengkap dengan osilator 4 MHZ dan memiliki kemampuan komunikasi Serial UART RS-232 yang sudah disempurnakan Lengkap dengan rangkaian reset, tombol manual reset, dan brown-out detector Menggunakan tegangan input 9 - 12 VDC dan memiliki tegangan output 5 VDC
93
Lampiran 5. EMS 30A H-Bridge
Dimensi : 7.4 cm (p) x 6.1 cm (l) x 1.9 cm (t).
Spesifikasi : Terdiri dari 1 driver full H-Bridge. (IC VNH2SP30 memiliki fitur current sense). Driver mampu melewatkan arus kontinu 30 A dan mendukung tegangan beban dari 5,5 V sampai 36 V (IC VNH2SP30 hanya sampai 16V). Input kompatibel dengan level tegangan TTL dan CMOS. Output tri-state. MOSFET output dengan resistansi drain-source rendah (typ. 0,034 ohm). Mendukung kontrol PWM dengan frekuensi sampai 20 Khz. Fault detection. Proteksi hubungan singkat dan proteksi overtemperature. Undervoltage and overvoltage shutdown. Reverse battery protection. Jalur catu daya input (logika) terpisah dari jalur catu daya untuk beban. Desain PCB standar industri dengan bahan 2 layer FR4 dan plated through hole (PTH). Kompatibel dengan SPC Gamepad Interface serta mendukung sistem mikrokontroler.
94
Lampiran 6. EP50S8-360-2R-P-24 Autonics Absolute Encoder
Dimensi : 50 mm (d) x 55.5 mm (l), diameter shaft 8 mm.
Spesifikasi : Tegangan input : 12 – 24 V Tipe : Absolute Resolusi : 360/putaran Output Jenis output : Binary Control output : PNP open collector Tegangan output : Tegangan input – 1.5 V Arus output : max. 32 mA Frekuensi respon maksimum : 35 kHz Suhu lingkungan : -10 – 70 0C Kelembaban udara lingkungan : 35 – 85%
95
Lampiran 7. Skema Rangkaian Kontrol
96
