Daftar Simbol
βQV
: koefisien rugi-rugi torka propeler
βTV
: koefisien rugi-rugi gaya dorong propeler
Δλdr
: perubahan kecil komponen direct vektor fluks rotor
Δλqr
: perubahan kecil komponen quadratur vektor fluks rotor
Δτ r
: perubahan kecil konstanta waktu rotor
ΔΩp(s)
: perubahan kecil kecepatan mekanis poros propeler
ΔErr
: transformsi Laplace perubahan kecil error
ΔTLeff
: perubahan kecil torka beban efektif
φ
: fungsi Gaussian
γ
: rasio induktansi (γ =Lr/Ls)
γm
: konstanta waktu torka motor
η
: efisiensi
ηB
: efisiensi belakang lambung kapal (behind hull efficiency)
ηH
: efisiensi lambung kapal (hull efficiency)
ηM
: efisiensi motor induksi penggerak propulsi
ηo
: efisiensi open water
ηP
: efisiensi propulsi
ηRR
: efisiensi relative-rotative
ηS
: efisiensi transmisi poros propeler
λm
: vektor fluks mutual antara stator dan rotor
λr
: vektor fluks rotor
λdr
: komponen direct vektor fluks rotor
λdro
: komponen direct vektor fluks rotor steady-state
λdr*
: referensi komponen direct vektor fluks rotor
λqr
: komponen quadratur vektor fluks rotor
λqro
: komponen quadratur vektor fluks rotor steady-state
μ
: pusat (centre) fungsi Gaussian
π
: konstanta 3.14
θ
: posisi sudut vektor fluks rotor
θm
: jarak lintasan sudut poros motor xxvii
θp
: jarak lintasan sudut poros propeler
ρ
: koefisien kerapatan air
σ
: faktor kebocoran (leakage) total (σ =1-(Lm2)/(LsLr))
σs
: spread fungsi Gaussian
τr
: konstanta waktu rotor (τ r =Lr/Rr)
τ ro
: konstanta waktu rotor steady-state
ωe
: kecepatan elektris sudut fluks rotor
ωm
: kecepatan mekanis poros motor
ωm*
: referensi kecepatan mekanis poros motor
ωn
: frekuensi natural
ωs
: frekuensi slip
ωr
: kecepatan elektris sudut rotor
ωr*
: referensi kecepatan elektris sudut rotor
Ωm(s)
: transformasi Laplace kecepatan mekanis poros motor
Ωp(s)
: transformasi Laplace kecepatan mekanis poros propeler
Ωpo(s)
: kecepatan mekanis poros propeler pada kondisi steady-state
ζ
: rasio redaman
a2
: matrik keluaran blok RBFN
A, B, C, E
: elemen matrik model motor induksi
b
: bias
D
: diameter propeler
D(s)
: transformsi Laplace sinyal penganggu (disturbance)
e
: selisih nilai (error)
Err
: transformsi Laplace error
Erro
: transformsi Laplace error pada kondisi steady-state
FT
: gaya dorong propeler
FT *
: referensi gaya dorong propeler
FˆT
: nilai estimasi gaya dorong propeler
G(s)
: fungsi transfer plant loop terbuka (open loop transfer function)
Gc(s)
: fungsi transfer kompensator
h
: kedalaman propeler
ids
: komponen arus stator sumbu-d
xxviii
ids*
: referensi komponen arus stator sumbu-d
Ids(s)
: transformasi Laplace komponen arus stator sumbu-d
iqs
: komponen arus stator sumbu-q
iqs*
: referensi komponen arus stator sumbu-q
Iqs(s)
: transformasi Laplace komponen arus stator sumbu-q
J
: momen inersia
Ja
: bilangan advance
Jeff
: momen inersia efektif
Jm
: momen inersia poros motor
Jp
: momen inersia poros propeler
kf1, kf2
: koefisien torka gesekan
ke
: koefisien rugi-rugi arus eddy
kfeff
: koefisien torka gesekan efektif
kfm
: koefisien torka gesekan poros motor
kfp
: koefisien torka gesekan poros propeler
kG
: rasio jumlah gigi roda bergigi dalam gear-box
kh
: koefisien rugi-rugi histerisis
kLp
: konstanta
km
: koefisien rugi-rugi mekanis
Ki
: konstanta penguat integral
Kp
: konstanta penguat proporsional
KQ
: koefisien torka poros propeler
KT
: koefisien gaya dorong propeler
Lm
: induktansi mutual
Lr
: induktansi rotor
Ls
: induktansi stator
m
: konstanta positif
na
: kecepatan poros propeler
Nm
: jumlah gigi pada roda-gigi poros motor
Np
: jumlah gigi pada roda-gigi poros propeler
p
: jumlah kutup
p
: matrik input data pelatihan blok RBFN
PB
: daya rem poros (break power)
Pcu
: rugi-rugi tembaga xxix
PD
: daya terkirim ke propeler (delivered power)
PE
: daya efektif pendorong kapal (effective power)
Pfe
: rugi-rugi inti besi
PI
: daya terindikasi (indicated power)
Pm
: rugi-rugi daya mekanis
PS
: daya pemutar poros propeler (shaft power)
PT
: daya dorong propeler (thrust power)
Ploss
: rugi-rugi daya
Pout
: daya keluaran motor induksi
Rr
: resistansi rotor
Rr*
: referensi resistansi rotor
Rˆ r
: estimasi resistansi rotor
Rs
: resistansi stator
RT
: hambatan total kapal
t
: matrik target data pelatihan blok RBFN
T*
: referensi torka motor
Tem
: torka elektro magnetik motor
T&em
: turunan pertama torka elektro magnetik motor
Tf
: torka gesekan
TLeff
: torka beban efektif
TLeffo
: torka beban efektif pada kondisi steady-state
TLp
: torka beban propeler dilihat dari poros propeler
Tm
: torka pada poros motor
Tp
: torka aktual poros propeler
Tpd
: torka poros propeler pada kondisi behind the ship
Tpo
: torka poros propeler pada kondisi open water
Tpm
: torka pada poros propeler yang dilihat dari poros motor
Tpp
: torka pada poros propeler dilihat dari poros propeler
Ts
: torka beban statis
vds
: komponen tegangan stator sumbu-d
vds*
: referensi komponen tegangan stator sumbu-d
Vds(s)
: transformasi Laplace komponen tegangan stator sumbu-d
vqs
: komponen tegangan stator sumbu-q
xxx
vqs*
: referensi komponen tegangan stator sumbu-q
V
: kecepatan dinas kapal
Va
: kecepatan advance
Vqs(s)
: transformasi Laplace komponen tegangan stator sumbu-q
w
: bobot (weight)
x
: konstanta positif
x
: matrik input blok RBFN
Z
: jumlah blade propeler
xxxi
