Kursi Roda dengan Kontrol Sinyal EMG dilenkapi denan Rangkaian Safety (Parameter Safety) All Adin Nurhuda, Dr. Endro Yulianto ST., MT., Dr. I Dewa Gede Hari W.,ST., MT. Jurusan Teknik Elektromedik POLITEKNIK KESEHATAN KEMENTRIAN KESEHATAN SURABAYA Abstrak
Kursi roda merupakan sebuah alat bantu yang digunakan oleh orang yang mengalami kesulitan beraktifitas menggunakan kaki,. Alat ini dapat digerakan dengan didorong oleh orang lain, digerakan dengan menggunakan tangan, atau dengan menggunakan mesin otomatis. Pada perkembangan zaman modern seperti ini telah banyak dikembangkan kursi roda ini dengan berbagai macam kendali, mulai dari yang awalnya masih manual yaitu dengan cara didorong oleh orang lain atau menggunakan tangan untuk memutar roda hingga yang otomatis seperti menggunakan joystick dan kendali Electromyograph. Pada kenyataannya kursi roda ini masih terbatas dalam penggunaannya, karena kursi roda hanya bisa digunakan oleh penyandang cacat kaki yang masih bisa menggerakkan tangannya untuk menggerakkan roda atau mengendalikan joystick menggerakkan gerakan kursi roda tersebut. Sedangkan untuk penyandang cacat tangan dan kaki akan lebih dimudahkan apabila kontrol kursi roda tersebut menggunakan sinyal EMG. Sinyal EMG yang digunakan merupakan sadapan dari otototot yang masih bisa digerakkan ketika otot bagian tangan dan kaki bermasalah. Dari hasil pengukuran tingkat eror pada alat “Kursi Roda dengan Kontrol Sinyal Otot”. (Parameter EMG) di dapatkan tingkat eror sebesar 0,6% pada rangkaian sadapan EMG.. Kata kunci : Kursi roda, Electromyograph
PENDAHULUAN Kecacatan merupakan kondisi biologis individual seseorang berkaitan dengan keterbatasan fungsi organ yang disebabkan adanya kerusakan secara psikis, mental, dan sensorik. Sedangkan disabilitas, melihat keterbatasan atau hilangnya kesempatan individu untuk berpartisipasi dalam kehidupan seharihari di masyarakat, bukan saja semata-mata karena gangguan fisik atau psikis, melainkan juga akibat adanya halangan-halangan sosial yang turut berkontribusi. Disabilitas juga dipandang memiliki relasi berkesinambungan antara gangguan fisik individual dengan lingkungan sosialnya. Pada suatu saat tertentu individu akan menjadi “disable”, tetapi pada situasi lain, orang dengan disabilitas dapat berfungsi sebagaimana biasanya. Oleh karena itu, ketika halangan-halangan fisik dan lingkungan dapat dihilangkan, maka seseorang sudah tidak dapat dikatakan disable, karena sudah mampu melaksanakan fungsinya. (Buletin Jendela Data dan Informasi Kesehatan Kemenkes RI, 2014) Terminologi “handicapped” dipahami sebagai kondisi orang dengan disabilitas yang mengalami hambatan untuk melakukan aktivitas yang penting baginya. Hambatan tersebut harus merupakan kombinasi antara kondisi internal (impairment) dan faktor eksternal (seperti kondisi moda transportasi yang
tidak dapat dilalui oleh kursi roda). Kedua persyaratan tersebut harus terpenuhi untuk menyatakan orang dengan disabilitas berada dalam kondisi “handicapped”. Dengan demikian, penggunaan kata “disabilitas” didalam peraturan perundang-undangan Indonesia, memiliki spektrum yang lebih luas, bukan semata-mata penghalusan dari frase penyandang cacat atau kecacatan. Penggunaan terminologi disabilitas bertujuan untuk mengajak seluruh pemangku menyelami isu disabilitas dengan mengidentifikasi dan menganalisis kausalitas antara faktor internal (gangguan fungsional) dan eksternal (hambatan sosial) orang dengan disabilitas. Menurut hasil Survey Sosial Ekonomi Nasional (Susenas) yang dilaksanakan Biro Pusat Statistik (BPS) tahun 2012, jumlah penyandang disabilitas di Indonesia sebanyak 6.008.661 orang. Dari jumlah tersebut sekitar 1.780.200 orang adalah penyandang disabilitas netra, 472.855 orang penyandang disabilitas rungu wicara,402.817 orang penyandang disabilitas grahita/intelektual, 616.387 orang penyandang disabilitas tubuh, 170.120 orang penyandang disabilitas yang sulit mengurus diri sendiri, dan sekitar 2.401.592 orang mengalami disabilitas ganda.
1
Pemerintah sendiri mempunyai program agar orang yang menyandang disabilitas atau cacat dapat mandiri mengurus hidupnya. Hal ini menjadikan suatu peluang bagi peneliti untuk membantu program tersebut. Orang cacat yang lumpuh serta tidak mempunyai lengan akan bergantung kepada orang lain untuk mobilitasnya sehingga mereka membutuhkan kursi roda yang digerakkan oleh sesuatu di dalam tubunya. Salah satunya yaitu dengan memanfaatkan biosinyal khususnya sinyal bioelektrik. Sinyal bioelektrik adalah sinyal elektrik yang dihasilkan oleh tubuh. Dengan adanya gerakan tubuh baik secara periodik maupun non periodik, yang membangkitkan sinyal elektrik dapat dimanfaatkan dalam bidang medis/kesehatan. Beberapa macam sinyal bioelektrik yaitu EEG, EOG dan EMG. Ketiga sinyal tersebut selaa ini hanya dimanfaatkan untuk keperluan diagnostik, padahal sinyal tersebut dapat diaplikasikan untuk mengerakkan kursi roda. EOG jika digunakan untuk mengerakkan kursi roda terdapat kesulitan yaitu pengguna harus mengerakkan bola mata ke arah kanan jika dia ingin berbelok ke kanan. Hal ini menyulitkan pengguna untuk tetap fokus ke arah depan. Pada EEG juga terdapa kesulitan, pengguna harus tetap fokus untuk mengontrol kursi roda agar bergerak sesuai dengan keinginan. Dalam EEG akan ada banyak gangguan sinyal jika pengguna tidak benarbenar fokus. Peneliti akan mencoba menggunakan sinyal EMG untuk menggerakkan kursi roda. Dengan EMG maka kontrol kursi roda akan lebih praktis sebab sinyal ini tidak mudah terganggu oleh sinyal-sinyal lain. Untuk kontrol kursi roda sendiri terdapat 4 sadapan yang bisa diletakkan dimanapun dengan syarat otot tersebut masih dapat digerakkan, ini berfungsi untuk pergerakkan maju, mundur, kanan dan kiri. Kursi roda sebelumnya telah dikembangkan oleh Prayuda Ali 2013 dengan judul “Kursi Roda dengan Kontrol Sinyal Otot”. Pada alat tersebut dikhususkan untuk penyandang cacat kaki dan juga cacat telapak tangan. Jika digunakan oleh seseorang yang cacat kaki dan tangan akan mengalami kesulitan dalam penyadapan sinyal EMG. Pada tahun 2014 alat ini dikembangkan oleh Tri Waluyo Jati dengan judul “Kursi Roda dengan Kontrol Sinyal Otot Berbasis Mikrokontroller ATmega16”. Alat tersebut sudah menggunakan sadapan pada lengan atas tetapi masih tidak bisa digunakan untuk orang yang otot lengannya mengalami cacat. Berdasarkan hasil identifikasi masalah di atas, maka penulis akan membuat alat Kursi Roda Dengan Kontrol Sinyal EMG dilengkapi Rangkaian Safety yang merupakan penyempurnaan dari alat yang telah dibuat sebelumnya.
BATASAN MASALAH 1) Ruang gerak kursi roda pada daerah datar 2) Alat dapat menghentikan gerakan belok kanan, belok kiri, mundur dan maju. 3) Menggunakan mikrokontroller AVR ATMega 8535 4) Menggunakan 2 buah sensor ultrasonik,
sehingga terdapat keterbatasan dalam pendeteksian halangan. 5) Range pendeteksian antara 10cm – 100cm 6) Tidak membahas mekanik kursi roda 7) Berat badan pasien maksimal 100kg RUMUSAN MASALAH Dapatkah dibuat Kursi Roda Dengan Kontrol Sinyal EMG dilengkapi Rangkaian Safety (Parameter Safety)?
TUJUAN PENELITIAN 1) Tujuan Umum Dibuatnya Kursi Roda Dengan Kontrol Sinyal EMG dilengkapi Rangkaian Safety (Parameter Safety)
2) Tujuan Khusus a) Membuat rangkaian instrument amplifier b) Membuar rangkaian minimum system ATMega8535 c) Membuat program kontrol d) Membuat mekanik motor e) Membuat kontrol motor f) Membuat driver motor MANFAAT PENELITIAN 1) Manfaat Teoritis Untuk menambah pengetahuan mahasiswa Teknik Elektromedik mengenai alat life support terutama Kursi roda dengan kontrol sinyal EMG. 2) Manfaat Praktis Membantu individu dengan keterbatasan gerakan (khususnya bagi mereka yang tidak mempunyai telapak tangan dan kaki) sehingga tidak mengalami kesulitan dalam mengoperasikan kursi roda standar. TINJAUAN PUSTAKA Electromyograph Surface EMG merupakan pengambilan sinyal otot dari permukaan kulit, sistem EMG elektronik
2
menggunakan teknik umpan balik untuk membatalkan perubahan frekuensi yang sangat rendah (dc ke pecahannya dari Hz) dalam memperoleh sinyal fisiologis (Instrumentasi Medis, 2012). Signal ini rentan frekuensinya sangat rendah dapat timbul sebagai akibat dari gerakan artifact fenomena. Sinyal yang sungguh bebas dari kebisingan karena kulit atau kabel bergerak dan menawarkan dasar yang sangat stabil. Dalam Noraxon paten dari sistem informasi dilakukan oleh keseluruhan sinyal secara efektif menjadi sebuah "emg hanya" komponen dan frekuensi rendah "motion artifact" komponen. Artifact komponen gerakan yang secara harfiah adalah subtracted dari keseluruhan sinyal yang memungkinkan hanya emg sinyal yang akan dioutputkan. Permukaan electromyography (EMG) adalah rekaman dari otot tindakan dengan potensi permukaan kulit electrode, digunakan sebagai indikator otot rekrutmen. sEMG digunakan oleh therapists fisik pada gerakan fungsi otot serta digunakan untuk distribusi probabilitas amplitudo pada waktu otot dibebani dan menganalisis gap pada waktu otot istirahat. Salah satu contoh fungsi dari EMG adalah dalam bidang ergonomi.
Gambar 2 Blok Diagram Mekanis
Blok Diagram
Electromiography (EMG) adalah teknik untuk memeriksa dan merekam aktivitas sinyal otot. EMG dilakukan dengan instrumen bernama elektromiograf, untuk menghasilkan rekaman bernama elektromiogram. Elektromiograf mendetekasi potensi listrik yang dihasilkan oleh sel otot ketika otot ini aktif dan ketika sedang beristirahat. Karakteristik Sinyal EMG Amplitudo dari sinyal EMG stokastik (acak) di alam dan dapat cukup diwakili oleh fungsi distribusi Gausian. Amplitudo sinyal berkisar 0-10 mV (puncak ke puncak) atau 0-1,5 mV (rms). Energi yang dapat dimanfaatkan sinyal terbatas 0 hingga 500 Hz frekuensi kisaran, dengan energi yang dominan berada di kisaran 50-150 Hz. (Wikipedia, 2011). METODOLOI Blok Diagram Mekanis Gambar 3 Blok Diagram Rangkaian
Cara Kerja Blok Diagram Sensor ultrasonic merupakan komponen yang digunakan untuk mendeteksi jarak antara kursi roda dengan halangan. Alat ini menggunakan dua buah sensor ultrasonic yaitu pada bagian depan kursi roda dan bagian belakang kursi roda. Sensor ultrasonic dalam alat ini digunakan sebagai safety agar kursi roda tidak mengalami tabrakan dengan halangan saat sedang dioperasikan. Rangkaian minimum sistem merupakan rangkaian pengolah data dari sensor ultrasonic, dan sebagai pengatur putaran motor servo. Motor servo merupakan komponen yang digunakan untuk mencari
3
halangan dengan cara berputar pada sudut 45, 90, dan 135 derajat. Driver motor (L) digunakan untuk menggerakan Motor (L) setelah driver motor mendapat logika hight dari minimum system. Sedangkan driver motor (R) digunakan untuk menggerakkan Motor (R) setelah driver motor mendapat logika hight dari minimum system. Rem digunakan untuk menghentikan motor ketika sensor ultrasonic telah mendeteksi halangan.
aliran darah pada daun telinga. Untuk memulai perhitungan, kemudian ditekan tombol start dan alat akan memulai perhitungan BPM. Jika sudah terdeteksi 10 pulse, maka nilai BPM mulai dihitung kemudian akan ditampilkan dan diproses untuk siap dikirim melalui Port Tx. Port Tx telah terhubung dengan modul bluetooth untuk bisa mengirim data jarak jauh, maksimal 10 meter. Jika data/nilai BPM tidak dikirim atau proses pengiriman dihentikan, akan kembali pada proses awal yaitu proses pendeteksian sinyal denyut aliran darah.
HASIL DAN ANALISA DATA Hasil 1) Tabel hasil Keakuratan Pengukuran Jarak Depan
Diagram Alir
Kursi Roda Diam
star t Scan jarak
Tabel 4.1 Data Pengukuran Pada Sudut 45 derajat Data
Jarak 2m Buzzer flip flop
Jarak 1m Motor (L),(R) OFF 5s
T Rangkaian EMG
Buzzer ON
Data pada mistar (cm)
Rata-
ketetapan
1
2
3
4
5
Rata
102cm
102
102
101
102
102
101,8
55cm
55
55
54
55
55
54,8
sto p
Gambar 4 Diagram Alir Saat modul dinyalakan maka arus listrik mengalir ke semua rangkaian. Kemudian 4 sadapan EMG yang akan diolah komparator. Jika dalam komparator terdeteksi sinyal EMG kanan yang lebih besar maka kursi akan menyalakan motor kiri dan motor kan mati seingga kursi roda berbelok ke kanan. Jika komparator mendeteksi sinyal EMG kiri yang lebih besar maka akan menyalakan motor kanan dan motor kiri mati sehingga kursi roda berbelok ke arah kiri. Jika sinyal EMG depan yang lebih besar maka kursi roda akan bergerak maju, ketika EMG belakang yang lebih besar maka kursi roda akan bergerak mundur.
Tabel 4.2 Data Pengukuran Pada Sudut 90 derajat Data
Data pada mistar (cm)
ketetapan
1
2
3
4
5
Rata
102cm
102
102
101
102
102
101,8
55cm
56
55
55
54
55
55
Tabel 4.3 Data Pengukuran Pada Sudut 135 derajat Data
Seluruh sistem akan dibatasi oleh rangkaian safety yang akan mendeteksi adanya halangan.
Rata-
Data pada mistar (cm)
Rata-
ketetapan
1
2
3
4
5
Rata
102cm
102
102
103
102
102
102,2
55cm
55
55
54
55
56
55
Saat pertama alat dihidupkan atau dioperasikan, alat akan menginisialisasikan semua sistem kerja dari input dan output kontroller. Dalam selang waktu beberapa detik, alat mulai mendeteksi sinyal denyut
4
4.2 Tabel hasil Keakuratan Pengukuran Jarak belakang
4.4 Tabel hasil Keakuratan Pengukuran Jarak belakang
Kursi Roda Diam
Kursi Roda Berjalan
Tabel 4.4 Data Pengukuran Data
Tabel 4.8 Data Pengukuran
Data pada mistar (cm)
Rata-
Data
Rata
ketetapan
1
2
3
4
5
Rata
102cm
102
109
110
102
106
101,8
55cm
55
54
55
55
54
54,6
ketetapa n
1
2
3
4
5
102cm
102
102
102
103
102
102,2
55cm
55
55
55
54
55
54,8
4.3 Tabel hasil Keakuratan Pengukuran Jarak Depan Kursi Roda Berjalan
Data pada mistar (cm)
Rata-
PEMBAHASAN Rangkaian Minimun Sistem
Tabel 4.5 Data Pengukuran Pada Sudut 45 derajat
+5v R1 1K RESET C2
+5v
Reset 22pF
U1
2
3
4
40 39 38 37 36 35 triger2 34 triger 33
R5 220 R6 220
5
LED LED R2 1k
Q1 NPN BCE
sw1 sw2 sw3 serv o
D13 BUZZER
102cm
105
160
100
100
90
99,8
SW2 sw1
J11 6 5 4 3 2 1
SW3 sw2
55cm
55
52
55
54
55
54,4
9 13 12
22pF D10 D11
SW4 sw3
1 2 3 4 5 6 7 8 RESET
RESET XTAL1 XTAL2 PA0/ADC0 PA1/ADC1 PA2/ADC2 PA3/ADC3 PA4/ADC4 PA5/ADC5 PA6/ADC6 PA7/ADC7 PB0/T0/SCK PB1/T1 PB2/AIN0/INT2 PB3/AIN1/OC0 PB4/SS PB5/MOSI PB6/MISO PB7/SCK
PC0/SCL PC1/SDA PC2/TCK PC3/TMS PC4/TDO PC5/TDI PC6/TOSC1 PC7/TOSC2 PD0/RXD PD1/TXD PD2/INT0 PD3/INT1 PD4/OC1B PD5/OC1A PD6/ICP1 PD7/OC2
22 23 24 25 26 27 28 29 14 15 16 17 18 19 20 21
1 J3 2 1 J12 2 3 4 5 6 P3
U3 1
VIN
REM2 J1
+5v 1 J7 2 3
serv o echo echo2
echo triger
echo2 triger2
+5v
U4 TIP3055
J8 1 2 +5
AKI U6
1 J2 2 3 4 to ping parallax depan
2
VIN
VOUT
3
U5
-5v
TIP2955
79XX/SIP
J9 1 2 -5
+5v R3 20K
DOWNLOADER
3
D1 DIODE
+5v +5v
30 32 31
VOUT
78XX/SIP 3 2 1
To Motor Serv o
+5v AVCC AREF AGND
REM 1 1 J4 2
GND
1
XTAL
+5v
11
Rata
VCC
C3
ketetapa n
10
Y1
2
SW1 C1100nF
GND
Rata-
1
Data pada mistar (cm)
GND
Data
D12 1 J5 2 3 4 To Ping Parallax belakang
DIODE
Gambar 17 Rangkaian Minimum Sistem Tabel 4.6 Data Pengukuran Pada Sudut 90 derajat Data
Data pada mistar (cm)
Rata-
ketetapan
1
2
3
4
5
Rata
102cm
105
90
99
100
91
100,4
55cm
55
54
53
55
52
55,2
Rangkaian Driver Motor
+5v
J1
LS1 2 1
5 R1 1K
M Rem
Q1
0
NPN BCE
4
Tabel 4.7 Data Pengukuran Pada Sudut 135 derajat
1 2
1 2
+5v Co J3
J2 Rem
3
RELAY SPDT
2 1
+5v Co
VCC CONT
0
R2
J4
Data
Data pada mistar (cm)
Rata-
ketetapan
1
2
3
4
5
Rata
102cm
105
102
90
100
102
101,2
2 1
56
48
55
60
45
55
POT
LS2
J5 GAS
5 M GAS
R3
J6
1k R4 1k
Q2 NPN BCE
0
M Maju Mundur
3
1 2
4 1 2
2 1 +5v
J7 Maju Mundur
5 +5v J8
55cm
+5v
2 1
Q3 NPN BCE
3
1 2
4 1 2
VCC RANGAKIAN LS3
Gambar 21 Rangkaian Driver Rem
5
5. Mekanik motor dapat difungsikan dengan lancar
Rangkaian Modul Ultrasonik
sesuai perintah sehingga modul dapat bergerak maju, mundur dan belok dengan baik.
40 39 38 37 36 35 34 33
PC0/SCL PC1/SDA PC2/TCK PC3/TMS PC4/TDO PC5/TDI PC6/TOSC1 PC7/TOSC2
XTAL1 XTAL2 PA0/ADC0 PA1/ADC1 PA2/ADC2 PA3/ADC3 PA4/ADC4 PA5/ADC5 PA6/ADC6 PA7/ADC7 PB0/T0/SCK PB1/T1 PB2/AIN0/INT2 PB3/AIN1/OC0 PB4/SS PB5/MOSI PB6/MISO PB7/SCK
PD0/RXD PD1/TXD PD2/INT0 PD3/INT1 PD4/OC1B PD5/OC1A PD6/ICP1 PD7/OC2
22 23 24 25 26 27 28 29
6. Modul motor servo bekerja kurang maksimal karena kabel dari ATMega 16 menuju motor
14 15 16 17 18 19 20 21
servo terlalu panjang. +5v +5v
AVCC AREF AGND
1 J2 2 3 4 to ping parallax depan
+5v echo triger
30 32 31
Saran Karena berbagai faktor alat yang penulis buat
+5v R3 20K
11
1 2 3 4 5 6 7 8
RESET
GND
13 12
VCC
10
U1 9
echo2 triger2
1 J5 2 3 4 To Ping Parallax belakang
ini masih jauh dari sempurna, baik dari segi perencanaan bentuk fisik ataupun kinerjanya. Adapun
Gambar 21 Rangkaian Modul Ultrasonik
analisa kekurangan dari alat yang penulis buat ini adalah:
Rangkaian Modul Motor Servo 1. Dikembangkan menggunakan sensor ultrasonik yang lebih sensitif.
+5v U1
Ditambahkan electrode tanpa kabel, agar instalasi EMG jadi lebih sederhana.
VCC
10 1 2 3 4 5 6 7 8
XTAL1 XTAL2 PA0/ADC0 PA1/ADC1 PA2/ADC2 PA3/ADC3 PA4/ADC4 PA5/ADC5 PA6/ADC6 PA7/ADC7 PB0/T0/SCK PB1/T1 PB2/AIN0/INT2 PB3/AIN1/OC0 PB4/SS PB5/MOSI PB6/MISO PB7/SCK
PC0/SCL PC1/SDA PC2/TCK PC3/TMS PC4/TDO PC5/TDI PC6/TOSC1 PC7/TOSC2 PD0/RXD PD1/TXD PD2/INT0 PD3/INT1 PD4/OC1B PD5/OC1A PD6/ICP1 PD7/OC2
AVCC AREF AGND
GND
40 39 38 37 36 35 34 33
RESET
22 23 24 25 26 27 28 29 14 15 16 17 18 19 20 21
DAFTAR PUSTAKA
+5v 1 J7 2 3
serv o
To Motor Serv o
Adrienne L. Perlman (2006).Firing pattern from a collection of MUAPs from the medial thyroarytenoid muscle, diakses 16 Oktober 2014 http://www.nature.com/gimo/contents/pt1/fig_ tab/gimo32_F3.html
30 32 31
11
9 13 12
Gambar 21 Rangkaian Modul Motor Servo
Kesimpulan Setelah melakukan proses pembuatan dan study literatur serta perencanaan, pengujian alat dan pendataan, maka penulis dapat menyimpulkan sebagai berikut : 1. Modul
sensor
ultrasonik
kurang
sensitif
Coughlin, Robert F. Penguat Operasional dan rangkaian terpadu linier. Erlangga
Detecting Muscles With Electromyography http://hackaday.com/2011/06/29/detectingmuscles-with-electromyography/,
terhadap halangan. 2. IC ATMega 16 dapat mengontrol sistem dengan baik
sehingga
alat
dapat
bekerja
sesuai
keinginan. 3. Dapat
EMG Signal Analysis
dibuatnya
program
kontrol
sesuai
diagram alir alat sehingga modul dapat bekerja sesuai perintah. 4. Terdapat
diakses 14Oktober2014.
level
baterai
untuk
http://www.delsys.com/educationalresources/knowledge-center/technical-notes/, diakses 14 Oktober 2014.
mengetahui
kebutuhan pengisian baterai.
6
EMG Sensor Placement http://www.delsys.com/educationalresources/knowledge-center/technical-notes/, diakses 14 Oktober 2014.
Iksal . Perancangan dan Implementasi Kursi Roda Elektrik Ekonomis Sebagai Sarana Rehabilitasi Medik. ST-INTEN
Kursi Roda Elektrik http://www.kursiroda.net/Kursi-RodaElektrik-Listrik-Baterai-AdventureLX.htm, diakses 16 Oktober 2014.
Konrad, Peter. 2005 . The ABC of EMG. USA. Noraxon INC.
--,--,http://pdf1.alldatasheet.com/datasheetpdf/view/211622/UTC/60N06.html/ , diakses pada tangga 11 November 2014.
--,--,http://pdf1.alldatasheet.com/datasheetpdf/view/211622/UTC/LM324.html/ , diakses pada tangga 11 November 2014. --,--,http://pdf1.alldatasheet.com/datasheetpdf/view/211622/UTC/ATMega16.html/ , diakses pada tangga 11 November 2014.
--,--,http://pdf1.alldatasheet.com/datasheetpdf/view/211622/UTC/NE555.html/ , diakses pada tangga 11 November 2014. Informatika
7
8
