Řízení robota pomocí světelného senzoru. Tematický celek: Světelné a zvukové jevy. Úkol:

Název materiálu: Řízení robota pomocí senzoru barev. Číslo materiálu: Robotické vnímání světa I. /22 Autorem materiálu a všech jeho částí, není-li uvedeno jinak, je Mgr. Milan Kux Registrační číslo projektu: CZ.1.07/1.1.26/02.0004; název projektu: Experimenty k rozvoji fyzikálního myšlení Příjemce: Gymnázium, Uničov, Gymnazijní 257; financováno z ESF a státního rozpočtu ČR

Název:

Řízení robota pomocí světelného senzoru.

Tematický celek:

Světelné a zvukové jevy.

Úkol:    

Ověř poznatky o kalibraci světelného senzoru. Navrhni robota řízeného světelným senzorem. Robot pojede podél řady barevných předmětů, zastaví u zeleného a vydá zvukový signál. Ověř činnost robota pro různé vzdálenosti od předmětů, resp. pro různé osvětlení.

Robotické vnímání světa I. /22

1


1. Konstrukce robota Můžeme zde využít prakticky jakoukoliv dřívější konstrukci; důležité je upevnění světelného senzoru – v přiměřené výšce a tak, aby byl při pohybu robota dostatečně blízko zkoumaným předmětům (2 cm). a) pohled zezadu, uchycení senzoru


2


b) pohled z vrchu


3


2. Konfigurace světelného senzoru a) Postupujeme tak, jak bylo popsáno v rvs_I_21; tzn. že z palety senzorů na pracovní plochu vložíme Light senzor, povolíme generování světla

b) V konfiguračním panelu pak ověříme hodnoty generované pro odraz od zeleného předmětu, pro různé vzdálenosti.

c) ze získaných hodnot musíme vycházet při tvorbě programu, případně podle nich revidovat i konstrukci robota.


4


3. Programování robota a) Spustíme NXT Programing, vytvoříme nový projekt b) Na paletě Complete zvolíme skupinu Flow, blok Loop (cyklus)

c) V konfiguračním panelu cyklu ponecháme Forever, počet opakování tím nijak neomezujeme

d) Ze skupiny Flow zvolíme Switch (rozhodování), vložíme do cyklu Loop


5


e) Konfigurační panel bloku Switch:

Při kalibraci za daných světelných podmínek (v našem případě umělé osvětlení – zářivka) se hodnoty zobrazované světelným senzorem pro odraz od zeleného předmětu pohybovaly od 33 (2 cm) do 38 (10 cm). Proto je podmínka rozhodování splněná pro < 38 (viz. snímek). f) Bude-li podmínka splněná, zastavíme robota a pomocí bloku Sound ho necháme vydat zvukový signál:


6


g) Pokud podmínka neplatí, robot se rovnoměrně pohybuje dál


7


4. Analýza konstrukce a) Robot funguje spolehlivě při vzdálenosti předmětů 2 cm až 12 cm, při větší vzdálenosti roste pravděpodobnost, že zelený předmět mine b) Rychlost by neměla být příliš velká, je pak riziko, že procesor data ze senzoru nestihne zpracovat a robot předmět „přejede“ c) Při změně osvětlení (šero) spolehlivost vyhledávání výrazně klesá.


8

Řízení robota pomocí světelného senzoru. Tematický celek: Světelné a zvukové jevy. Úkol:

Recommend Documents