1
Desain Konverter DC/DC Zero Voltage Switching dengan Perbaikan Faktor Daya sebagai Charger Baterai untuk Kendaraan Listrik Bagus Prahoro Tristantio, Mochamad Ashari, Soedibjo Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) Jl. Arief Rahman Hakim, Surabaya 60111 E-mail:
[email protected],
[email protected],
[email protected] Abstrak β Charger baterai dengan efisiensi yang tinggi sangat dibutuhkan terutama untuk kendaraan listrik. Charger yang umum digunakan terdiri dari sebuah rangkaian AC ke DC (penyearah) untuk memperbaiki faktor daya dan sebuah konverter DC ke DC yang berfungsi mengubah tegangan DC sesuai dengan tegangan pengisian yang sesuai dengan rating tegangan baterai. Rangkaian VIENNA digunakan sebagai rangkaian penyearah yang sekaligus berfungsi sebagai koreksi faktor daya untuk menjamin faktor daya dari sistem = 1. Mode konduksi dari switch bidirectional menggunakan hysteresis current control untuk membuat faktor daya sisi input menjadi baik. .Full bridge DC/DC dengan LLC resonan memanfaatkan prinsip resonansi dari rangkaian resonansi seri dan paralel untuk mewujudkan soft switching. Analisa efisiensi setelah pemasangan LLC resonansi dan tanpa LLC resonansi akan dibandingkan. Rangkaian perbaikan faktor daya dengan penyearah tipe VIENNA menghasilkan output tegangan DC sebesar 500 V. power faktor sisi input dengan lebar pita histeresis minimum sebesar 0.9995 dengan THD sebesar 6,7%. Perbaikan faktor daya juga bekerja dengan baik dengan perubahan beban yang diberikan. Konverter full bridge DC/DC menghasilkan efisiensi yang lebih baik dengan penambahan LLC resonan dibandingkann tanpa menggunakan soft switching. Efisiensi yang mampu di capai sebesar 94% lebih besar 7% dibandingkan tanpa menggunakan LLC resonan. Kata Kunci β soft switching, VIENNA rectifier, hysteresis current contol, LLC resonant, Full Bridge DC/DC converter I. PENDAHULUAN harger baterai dengan efisiensi yang tinggi sangat dibutuhkan terutama untuk kendaraan listrik. Charger yang umum digunakan terdiri dari sebuah rangkaian AC ke DC (penyearah) untuk memperbaiki faktor daya dan sebuah konverter DC ke DC yang berfungsi mengubah tegangan DC sesuai dengan tegangan pengisian yang sesuai dengan rating tegangan baterai. Disamping menyediakan tegangan DC yang stabil, perbaikan faktor daya juga menjaga faktor daya tetap bernilai 1. Faktor daya yang rendah akan meningkatkan electric stress di jaringan dan menurunkan efisiensi. Rangkaian perbaikan faktor daya biasanya terdiri dari sebuah penyearah 3 fasa dengan filter pada sisi jaringan. Dari semua bentuk yang telah ada, perbaikan faktor daya
C
haruslah mencangkup hal-hal berikut diantaranya : murah, memiliki efisiensi tinggi, mudah dikontrol, kehandalan, dan faktor daya tinggi.[1] Untuk konverter DC ke DC, topologi dan algoritmanya juga telah banyak tersedia. Diantara yang paling umum digunakan adalah full bridge DC/DC converter (Konverter DC/DC tipe full bridge). [2,3] Konverter DC/DC tipe full bridge lebih mudah untuk mencapai daya yang tinggi, menghasilkan isolasi elektrik dengan tranformator bidirectional-magnetisation, mengurangi tekanan akibat tegangan lebih, dan dapat membagi dua arus puncak. Selain untuk mewujudkan isolasi elektrik, konverter DC/DC tipe full bridge dapat digunakan sebagai contactless charger. Untuk mewujudkan charger listrik dengan efisiensi tinggi maka akan diterapkan soft switching pada masing-masing MOSFET. Kontrol resonansi LLC [2,3] digunakan untuk menghilangkan kerugian yang diakibatkan penyalaan sakelar dan kerugian akibat reverse recovery dari diode melalui zero-voltage switching on (ZVS). II. PERANCANGAN SISTEM A. Diagram Blok Sistem SUMBER 3 FASA
Penyearah 3 fasa tipe vienna
DC/DC Konverter dengan ZVS
PWM GENERATOR
PWM GERNERATOR
BEBAN
Ifasa
Hysteresis current control
Iref
Gambar 1. Diagram blok sistem. Pada gambar 1 akan diperlihatkan blok digram yang memuat bagian-bagian dari penyusun sistem yang akan dirancang. Sistem terdiri dari 2 sistem utama. Sistem pertama kita namakan PFC yang merupakan sebuah rectifier aktif tiga fasa yang juga mampu memperbaiki faktor daya dari sistem. Tegangan DC dari rectifier akan dimasukkan ke rangkaian DC/DC konverter yang berfungsi untuk mengubah tegangan keluaran rectifier menjadi tegangan yang sesuai untuk pengisisan baterai. DC/DC converter tipe full bridge digunakan karena dapat menghasilkan isolasi elektrik dan dapat digunakan sebagai contactless charger. Selain beberapa hal tersebut,
2
DC/DC converter jenis ini juga dapat dengan mudah dikontrol untuk mewujudkan efisiensi yang tinggi. B. Desain Perbaikan Faktor Daya 3 Phase Sin
S1
S2
S3
Gambar 3.6 Arus referensi
Gambar 2. Penyearah VIENNA Perbaiakan faktor daya merupakan penyearah VIENNA yang pensakelarannya dikontrol oleh HCC. Dikarenakan hanya memiliki 3 switch, maka kontrolnya sangat mudah untuk dilakukan. Penyearah tipe lebih baik dari penyearah terkendali dengan satu switch dengan THD yang lebih rendah sekitar 6,8%. Pada prinsipnya, penyearah VIENNA merupakan penyearah penaik tegangan dengan satu switch beropasi pada frekuensi jaringan, dan dua buah switchnya beropasi pasa frekuensi tinggi. Untuk mendapatkan faktor daya yang baik pada sisi input maka dibutuhkan arus referensi sebagai arus acuan yang memaksa arus input bergerak mengikuti arus referensi. Arus referensi merupakan arus sinus rms pada sisi input AC. Untuk menghitung nilai arus input referensi digunakan pendekatan dengan menganggap daya input dari penyearah sama dengan daya output penyearah. Sehingga, arus rms sisi input dapat ditentukan. Adapun arus rms input ditentukan dengan persamaan : ππ·πΆ = ππ΄πΆ = 3. ππ΄πΆβπππ . πΌπ΄πΆβπππ ππ·πΆβπππ = ππ·πΆβπππ . πΌπ·πΆβπππ π πΌ πΌπ΄πΆβπππ = π·πΆβπππ . π·πΆβπππ Dimana : P DC P AC I AC-rms I DC-rms V AC-rms V DC-rms
3.ππ΄πΆβπππ
Gambar 4. Hysteresis current control tanpa pita histeresis. Apabila selisih antara arus referensi dengan arus fasa bernilai positif, maka komparator akan mengeluarkan logika β1β. MOSFET akan tercatu sehingga, arus akan mengalir mengisi induktor. Ketika selisih antara arus referensi dengan arus fasa bernilai negatif, maka komparator akan mengeluarkan logika β0β. MOSFET akan padam sehingga arus dari induktor akan mengalir menuju beban.
(2.1) (2.2) (2.3)
= Daya output DC = Daya output AC = Arus input sisi AC = Arus rms DC = Tegangan rms AC = Tegangan rms DC
Rumus diatas adalah rumus magnitud dari arus referensi. Sedangkan arus referensi sendiri didefenisikan sebagai : πΌπππ = πΌπ΄πΆβπππ β2(sin ππ‘) πΌπππ = πΌπ (sin ππ‘)
Hysteresis current control didapatkan dengan mengurangi arus referensi dengan arus fasa input dari penyearah. Gelombang arus input akan dikontrol sehingga mengikuti gelombang arus referensi tersebut. Untuk mewujudakan hal tersebut dibutuhkan sebuah blok pengurangan.
(2.4) (2.5)
Gambar 5. Hysteresis current control dengan pengaturan lebar pita hysteresis Gambar 5. diatas dapat menghasilkan pita hysteresis dengan batas atas adalah Iref_max (arus referensi maksimum) dan batas bawah adalah Iref_min (arus referensi minimum). Arus fasa akan bergerak diantara pita hysteresis ini. Gambar berikut menunjukkan bentuk gelombang Iref, Iref_max, dan Iref_min.
3
SETELAH PENAMBAHAN SOFT SWITCHING (LLC RESONAT)
M3
M1
Cr
VDC
TRAFO
Lr
Ro
Lm
M4
M2
Gambar 6. Arus referensi dengan pengaturan lebar pita. Control hysteresis dengan menggunakan pita hysteresis dapat dijelaskan sebagai berikut : a. Pada keadaan awal komparator dalam keadaan menghasilkan logika nol. b. Pada saat kondisi awal nyala, komparator menghasilkan logika β0β. Hal ini dikarenakan Nilai Ifasa akan lebih kecil dari nilai Iref-min. Sakelar off, dan arus mengalir dari sumber menuju beban. c. Pada saat arus fasa lebih besar dari arus referensi minimum, komparator akan menghasilkan logika β1β. Sakelar akan on sehingga induktor terhubung ke sumber dan melakukan pengisian. d. Akibat adanya pengisisan di induktor, arus fasa naik menuju Iref-max. Saat selisih antara arus referensi maksimum dan arus fasa bernilai positif, komparator tetap akan menghasilkan logika β1β. Pada saat selisih antara arus referensi dan arus fasa bernilai negatif, maka komparator akan mengeluarkan logika β0β. Arus akan mengalir menuju beban dan kembali ke kondisi semula. e. Arus fasa mulai turun menuju arus referensi minimum. Saat selisih arus referensi minimum dengan fasa bernilai negatif, maka komparator tetap akan bernilai β0β. Saat selisih arus referensi dengan arus fasa bernilai positif, maka komparator akan menghasilkan logika β1β. Sakelar akan on dan arus fasa kembali naik. f. Situasi ini berulang seterusnya. Untuk perioda negatif, sama dengan perioda positif dengan pola pensakelaran kebalikannya. C. Desain DC/DC Zero Voltage Switching [2,3] Rangkaian yang terhubung dengan output dari rangkaian perbaikan faktor daya adalah sebuah LLC resonansi DC/DC converter yang bertujuan untuk mengubah tegangan output dari rangkaian perbaikan faktor daya menjadi tegangan yang sesuai untuk pengisian baterai dan dapat sekaligus sebagai contctless charger baterai. Ray-Lee Lin and Chiao-Wen Lin [2,3] dalam makalahnya menjelaskan suatu metode yang sangat mudah dalam menciptakan zero voltage switching menggunakan converter DC/DC tipe resonansi LLC.
Gambar 7. Full-Bridge converter DC/DC dengan resonansi LLC Converter DC/DC dengan resonansi LLC seperti ditunjukkan pada gambar 7 terdiri dari 3 bagian utama yaitu, H-bridge driver, resonansi LLC, dan penyearah gelombang penuh. Pada gambar 3 dapat kita lihat rangkaian resonansi LLC dengan sumber AC. Resonansi LLC seperti terlihat pada gambar terdiri dari kapasitor resonan yang (Cr) diserikan dengan inductor resonan (Lr) dan sebuah inductor yang diparalelkan dengan beban (Lm). Ketika frekuensi operasi lebih besar dari frekuensi dari penguatan tegangan pada rangkaian resonansi LLC dengan beban yang berbeda, maka MOSFET akan mendapatkan zero voltage switching pada saat konduksi. Frekuensi kerja dari system haruslah diantara dua frekuensi berikut yaitu : 1 π1 = (2.6) dan, π2 =
2ποΏ½πΏππΆπ 1
(2.7)
2ποΏ½(πΏπ+πΏπ)πΆπ
Impedansi equivalen dari sistem pada sisi jembatan H dapet dirumuskan sebagai berikut. 1 π = πππΏπ + + πππΏπ ||π
=
πππΆπ π
οΏ½1βπ2 (πΏπ +πΏπ )πΆπ οΏ½+πππΏπ (1βπ2 πΏππΆπ ) πππΆπ (π
+πππΏπ )
(2.8)
Dikarenakan adanya kebutuhan hold-up time pada DC/DC konverter dimana kapasitor pada sisi DC mensuplay energi ke beban melalui konverter selama 20 ms pada saat sumber seolah-olah hilang. Maka dibutuhkan V DC minimum selama hold-up time yang didefenisikan sebagai : ππ·πΆπππ = οΏ½ Dimana : C DC-bus V DC-nor Po T hu
πΆπ·πΆβππ’π (πΆπ·πΆβππ’π .ππ·πΆβπππ2 β2.ππ .π‘βπ’) πΆπ·πΆβππ’π
(2.9)
= Kapasitansi dari DC-bus kapasitor = Tegangan input normal = Daya output DC/DC konverter = Hold-up time
Efek dari resonansi didapatkan dengan nilai L m yang tetap. Nilai L m juga dapat dijadikan sebagai rasio induktansi (k L ). Nilai L m didefenisikan sebagai : π
πΏπ = ππ dengan ππ = 2. π. ππ (2.10) ππ
Sedangkan nilai rasio induktansi dari induktor dapat dicari dengan persamaan : πΏ ππΏ = π (2.11) πΏπ
4
Dari gambar fungsi transfer dari penguatan tegangan pada LLC resonan dapat dirumuskan : 1 πΊππππΏπΏπΆ = πΏπ πΏπ (2.12) 1 1+
Dimana : π ππ = π π=
β
πΏπ ππ 2 .πΏπ
ππ πΏ οΏ½ ποΏ½πΆ π π
ππ
=
+π.π.οΏ½ππ β
ππ
οΏ½
2.π.ππ .πΏπ π
ππ
Dengan mengkombinasikan persamaan maka penguatan tegangan pada LLC resonan dapat ditulis sebagai berikut : πΊππππΏπΏπΆ =
1
2
2 1 1 1 2 οΏ½ +οΏ½ οΏ½ .οΏ½ππ β οΏ½ ππΏ ππ 2 π ππΏ ππ πΏ
οΏ½οΏ½1+ 1 +
(2.13)
Tabel 1. Spesifikasi DC/DC konverter Spesifikasi dan parameter Nilai Tegangan DC bus 300-500 Volt Tegangan keluaran 200-400 Volt converter Daya keluaran konverter 4 kW DC/DC Req 20-25 β¦ L r β C r frekuensi resonan 100 kHz (f r ) Rasio transformer 1.6 : 1 Penguatan tegangan 1.44 maksimum Dengan memasukkan nilai nilai tersebut ke persamaan (2.6) hingga (2.13) maka didapatkan spesifikasi dari LLC resonan yang akan disimulasikan. Adapun nilai dari parameter LLC dapat dilihat pada tabel 2. Tabel 2. Parameter LLC resonansi Parameter Nilai Induktor resonansi 39.8 Β΅H paralel (L m ) Induktor resonansi seri 9.95 Β΅H (L r ) Kapasitansi resonansi 254 nF seri (C r ) Rasio transformer 1.6 : 1 MOSFET IPB60R160C6 III. HASIL SIMULASI DAN ANALISA SISTEM Pengukuran system terdiri dari : 1. PFC (penyearah VIENNA) Parameter yang diukur meliputi : β Tegangan dan arus pada sisi output (DC) β THD arus input
β Faktor daya (PF) pada sisi input 2. DC/DC converter β Tegangan dan arus output (beban) β Rugi-rugi pada MOSFET sebelum dan setelah pemasangan LLC resonan β Efisiensi sebelum dan setelah pemasangan LLC resonan. A. Pengujian THD dan Faktor Daya dengan Pengaturan Pita Histeresis Pengaturan pita histeresis akan mempengaruhi frekuensi pensakelaran dan juga pola pensakelaran pada MOSFET. Pengujian dengan pengaturan pita histeresis dilakukan dengan beban full load yaitu 5 kW. Tabel 4.4 menunjukkan perubahan THD seiring dengan perubahan lebar pita histeresis. Tabel 3. Perubahan THD terhadap lebar pita histeresis THD Lebar Pita IR IS IT 0.5 7.46% 7.46% 7.46% 1 9.8% 9.8% 9.8% 1.5 11.2% 11.2% 11.2% 2 17,8% 17,8% 17,8% 2.5 18,79% 18,79% 18,79% Dapat dilihat bahwa semakin besar lebar pita histeresis, maka THD arus input semakin jelek sedangkan faktor daya antara tegangan dan arus input dapat dilihat pada tabel 4. Tabel 4. Perubahan faktor daya dengan perubahan histeresis. Lebar Pita Histeresis Faktor Daya 0.5 0.999 1 0.995 2 0.986 3 0.976 4 0.970
Gambar 9. Arus fasa dan tegangan fasa dari input penyearah dengan lebar pita histeresis = 4 B. Pengujian THD dan Faktor Daya dengan Perubahan Beban Perbaikan faktor daya didesain dengan beban 5 kW. Untuk mengukur keandalan dari sitem, maka perlu dilakukan pengujian dengan beban yang berubah-ubah. Besarnya THD arus input penyearah dapat dilihat pada tabel 6.
5
Tabel 6. Perubahan THD arus terhadap perubahan beban Beban (watt) THD(%) 1000 18.01 2000 13.26 3000 7.34 4000 7.12 5000 6.67 10000 5.43 Sedangkan perubahan faktor daya dari tegangan dan arus input dapat dilihat pada tabel 7. Tabel 7. Perubahan faktor daya arus terhadap perubahan beban Beban (watt) Faktor daya 1000 0.95 2000 0.98 3000 0.99 4000 0.99 5000 0.99 10000 0.99
Dapat dilihat dari gambar 11 bahwa sebelum tegangan V DS turun, I DS telah mulai naik. Disipasi daya yang terjadi adalah daerah yang dibatasi antara arus dan tegangan. Disipasi daya yang terjadi cukup besar sehingga akan menurunkan efisiensi dari sistem. Tabel 8. Total disipasi daya sebelum pemasangan LLC resonan Frekuensi Lama Psw Esw Switching waktu (watt) (mJ) 104 5ms 111.24 556.2 125 5ms 132.28 661.4 150 5ms 150.02 750.1 Dari table diatas dapat dilihat bahwa semakin besar frekuensi switching, maka total rugi-rugi daya yang hilang selama pensakelaran untuk selang waktu tertentu juga semakin besar. Rugi-rugi ini akan dihilangkan dengan ZVS.
D. Pengujian DC/DC konverter dengan ZVS Bentuk gelombang arus dan tegangan setelah penambahan LLC resonan dapat dilihat pada gambar di bawah ini.
Gambar 10. gelombang arus dan tegangan input dengan beban 1 kW Dapat dilihat pada gambar bahwa perubahan beban lebih berpengaruh terhadap THD arus input daripada faktor daya. Dengan penurunan beban maka THD arus akan meningkat. C. Pengujian DC/DC konverter tanpa ZVS Disipasi daya akan terjadi pada saat transisi off atau konduksi on. Arus pada mosfet telah naik sebelum tegangan turun. Converter DC/DC tipe full bridge dapat hanya terjadi didipasi daya pada saat transisi on. Hal ini dikarenakan adanya phase shift delay untuk menjamin bahwa MOSFET pada satu lengan tidak hidup bersamaan.
Gambar 11. I DS dan V DS sebelum penambahan LLC resonan [keterangan : tegangan (biru), arus (merah)]
(a)
(b)
(c) Gambar 13. Pewujudan ZVS pada MOSFET dengan penambahan LLC resonan. (a) frekuensi switching 104 kHz (b) frekuensi switching 125 kHz (c) frekuensi switching 150 kHz
6
Perbandingan efisiensi dengan dan tanpa soft switching
Tabel 9. Total disipasi daya dengann penambahan LLC resonan Frekuensi Lama Psw Esw Switching waktu (watt) (mJ) 104 5ms 40.2 201 125 5ms 53.187 265.93 150 5ms 142.7 738.5 Dapat dilihat dari gambar 9, dengan penambahan LLC resonan, ZVS dapat menurunkan daya yang hilang akibat pensakelaran sehingga secara otomatis akan meningkatkan efisiensi dari sistem.
E. Analisa Efisiensi Analisa efisiensi dilakukan dengan membandingkan rugi-rugi pensakelaran dengan dan tanpa soft switching. Analisa dilakukann dengan mengubah frekuensi switching sehingga daya output berubah. Untuk penggunaan dengan daya rendah atau untuk menghasilkan output yang rendah, LLC DC/DC converter harus dioperasikan pada frekuensi yang tinggi. Hal ini akan mengakibatkan rugi-rugi akibat switching akan meningkat begitu juga rugi-rugi inti pada transformer. Hal ini akan mengakibatkan rugi-rugi secara total akan meningkat. Rugi-rugi yang bertambah akan menurunkan efisiensi dari sistem. Tabel 9 di bawah ini menunjukkan perbandingan antara hard switching dan metode yang diajukan untuk meningkatkan efisiensi. Tabel 9. Perbandingan efisiensi dengan switching. Frek P SW Total (kHz) (Watt) P SW (Watt) 104 111.24 449.96 Tanpa 125 132.28 529.12 ZVS 150 150.02 600.08 104 40.22 201.1 Dengan 125 53.12 212.48 ZVS 150 142.7 570.8
dan tanpa soft VO (V)
Eff (%)
400 320 250 400 320 250
88.87 86.77 85 94.9 94.7 85.75
Untuk membandingkan data hasil simulasi dengan menggunakan soft switching dan tanpa menggunakan soft switching dapat dilihat dari grafik perbandingan efisiensi di bawah ini.
96 94 92
Efisiensi
Gambar 13 Menunjukkan hasil simulasi LLC Resonan DC/DC converter. Dapat dilihat pada gambar bahwa MOSFET mendapatkan Zero Voltage Switching pada saat transisi nyala. Dapat kita lihat pada gambar 4.18 bahwa ZVS tetap terjadi diantara frekuensi maksimum dan minimum yaitu 104 kHz β 180 kHz.
90 88 86 84 82 80 2
2.5
3
Daya Output tanpa LLC
3.5
4
Dengan LLC
Gambar 14. Grafik Perbandingan efisiensi dengan dan tanpa soft switching. Dari grafik diatas dapat dilihat bahwa efisiensi dengan menggunakan LLC resonan akan menjadi lebih baik. Nilai efisiensi akan semakin baik bila dioperasikan pada beban penuh. Dalam hal ini, dengan tegangan 400 v dengan daya 4 kW. Semakin besar frekuensi switching maka daya output akan berkurang dan rugi-rugi akan meningkat. Dengan demikian efisiensi akan semakin menurun. IV. KESIMPULAN Telah didapatkan system charging baterai dengan efisiensi tinggi dan faktor daya yang baik. Charger baterai ini terdiri atas dua komponen utama yaitu penyearah VIENNA sebagai perbaikan faktor daya yang menjamin faktor daya system mendekati unity power factor serta full bridge DC/DC converter untuk mendapatkan tegangan pengisisn yang sesuai, menghasilkan isolasi elektris, serta mampu digunakan sebagai contactless battery charger dengan efisiensi yang tinggi. Sistem yang disimulasikan memiliki tegangan DC hasil penyearahan sebesar 500 Volt dengan output tegangan pada beban bervariasi dari 200-400 Volt. Hasil-hasil simulasi dapat disimpulkan sebagai berikut : 1. Faktor daya 0.99 didapatkan dengan lebar pita histeresis minimum. Semakin lebar pita histeresis, maka semakin besar pula THD arus input. Frekuensi switching akan semakin rendah. Namun faktor daya tetap bernilai 0.99. 2. LLC resonan yang diterapkan pada rangkaian full bridge DC/DC konverter dapat menciptakan zero voltage switching. Efisiensi dari konverter sebesar 94% atau lebih besar 7% tanpa menggunakan soft switching.
[1]
[2]
V. DAFTAR PUSTAKA Rashid, Muhammad. H., βPower Electronic Handbookβ, University Of West Florida Academic Press , Florida, Ch. 15, 2001. Bai, H., Nie, Z., Mi, C., βExperimental comparison of traditional phase-shift control, dualphase-shift control, and enhanced model based control of isolated bidirectional DCβDC convertersβ, IEEE Trans.Power Electron., 25, (6), pp. 1444β1449, 2010.
7
[3]
[4]
[5]
Bai, H.,Mi, C., βEliminate reactive power and increase system efο¬ciency of isolated bidirectional dual-active-bridge DCβDC converters using novel dual-phase-shift controlβ, IEEE Trans. Power Electron., 23, (6), pp. 2905β2914, 2008. Mehl, E.L.M., Barbi, I., βDesign oriented analysis of a hign power factor and low cost three-phase rectiο¬erβ. Proc. Power Electronics Specialist Conf., PESC, pp. 165β170, 1996. Dalessandro, L., Drofenik, U., Round, S.D., Kolar, J.W., βA novel hysteresis current control for threephase three-level PWM rectiο¬ersβ. Proc. Applied Power Electronics Conf. and Expo., APEC, 1, pp. 501β507, 2005.