HIGH TECH ONDERZOEK SYSTEEMPROGRAMMATUUR WEGKANTSTATIONS RAPPORT VAN BEVINDINGEN. : High Tech Automation BV Rob Vriens, Ewald Annink

HIGH TECH

ONDERZOEK SYSTEEMPROGRAMMATUUR

WEGKANTSTATIONS

RAPPORT VAN BEVINDINGEN

Auteur(s)

: High Tech Automation BV Rob Vriens, Ewald Annink

Datum

:

11 Juli 1997

Uitgave

:

1.0

HRGH

TECH

UITGAVE 1.0

ONDERZOEK SYSTEEMPROGRAMMATUUR WEGKANTSTATIONS

DATUM 11 /7/97

JSJSP

PAGINA 2

GH TECH ^

• » ,

'

T

O M A T I

ONDERZOEK SYSTEEMPROGRAMMATUUR WEGKANTSTATIONS MANAGEMENT SAMENVATTING

9

MANAGEMENT SAMENVATTING Het onderzoek "Systeemprogrammatuur Wegkantstations" heeft als doel een overzicht te krijgen van de op de markt verkrijgbare voor wegkantstations bruikbare real-time operating systems. (RTOS). Het RTOS is een belangrijk onderdeel van de totale automatiseringsinfrastructuur die daarnaast bestaat uit het hardware platform, de netwerkprogrammatuur en de beheerprogrammatuur.

Wegkantstation Verkeerskundige toepassingen

/ 1 Ontwikkelomgeving

Beheerprogrammatuur Netwerkprogrammatuur RTOS Hardware

Het ter beschikking hebben van een gestandaardiseerde automatiseringsinfrastructuur heeft voor RWS een groot aantal voordelen met betrekking tot de ontwikkelen beheerkosten van (nieuwe) verkeerskundige toepassingen, de benodigde kennis binnen RWS voor het aanbesteden en begeleiden van projecten en de mogelijkheid tot verdere integratie van toepassingen. Zeker als men zich realiseert dat RWS vanaf 2000 een grootschalige infrastructuur te beheren heeft. Dit onderzoek staat niet op zichzelf. Het onderzoek vindt plaats in het kader van het deelproject "Architectuur wegkantstations" van het VISI (Verkeers Informatie Systeem Integratie) project. Binnen dit deelproject lopen ook de onderzoeken naar de netwerktoepassingsmogelijkheden (NTCIP), het platform zelf (de processor, bus etc.) en een onderzoek naar de bedrijfskundige consequenties hiervan voor RWS. Uitgangspunt voor dit onderzoek was niet zozeer een "vervanger" te zoeken voor de huidige generatie wegkantstations, maar te zoeken naar een architectuur die geschikt is voor een generatie van systemen die na 2000 operationeel kunnen worden. We spreken dan over de introductie van nieuwe DVM-maatregelen (o.a. rekening rijden, in-car systemen en video-systemen) gebaseerd op nieuwe technologie. Tezamen met de ontwikkelingen op netwerkgebied (VICNET) stelt dit totaal andere (zwaardere) eisen aan de benodigde automatiseringsinfrastructuur in vergelijking met de huidige generatie van systemen.

UITGAVE

1.0

DATUM 11/7/97

PAGINA I

GH TECH \


1, ' '

O M

A

I

'

MANAGEMENT SAMENVATTING

Bij het onderzoek en selectie van voor RWS interessante RTOS's is uitgegaan van het belang van RWS. Dit belang wordt gerepresenteerd door een viertal (hoofd)criteria : 1. Bruikbaarheid. Hierbij gaat het om de bruikbaarheid en toepasbaarheid van het RTOS m.b.t. de (nieuwe) generatie van DVM-systemen. 2. Toekomstvastheid. Hierbij gaat het om de mogelijke geschiktheid op langere termijn en de doorgroeimogelijkheden. 3. Openheid van de markt. Hierbij gaat het om goede mogelijkheden voor leveranciers om mee te kunnen dingen in het offerte traject en de beschikbaarheid van kennis bij de industrie voor zowel de ontwikkeling als het onderhoud. 4. Kosten. Hierbij gaat het om de beperking van de integrale kosten van ontwikkeling tot onderhoud. Deze (hoofd)criteria dienden als basis voor de ontwikkeling van een uitgebreide lijst van (sub)criteria en factoren op basis waarvan de selectie heeft plaatsgevonden. Het onderzoek heeft het volgende proces doorlopen :

O ntwikkeling criteria-stelsel

Bepaling m inim ale eisen ("m ust-criteria")

M arktsurvey potentiële kandidaten "Short-list" van relevante RTOS's "Long-list" van kandidaten Detail onderzoek eigenschappen RTOS "short-list"

Selectie op basis van "m ust-criteria"

Evaluatie & Conclusies

Frappant was dat van de 14 potentiële kandidaten (de "long-list") slechts twee RTOS's voldeden aan alle must criteria ("short-list": pSOSystem en VxWorks). Deze lijst werd met slechts één RTOS (VRTXsa) uitgebreid als één belangrijk "must-criterium" niet van toepassing werd verklaard. Het detail onderzoek gaf aan dat pSOSystem en VxWorks elkaar niet veel ontlopen. Twee systemen (JavaOS en Chorus/ClassiX) waren nog dermate nieuw op de markt dat er momenteel nog niets te zeggen valt over hun potentie (open markt en toekomstvastheid) en zijn daarom niet verder geëvalueerd.

Dit leidt tot de hoofdconclusie dat pSOSystem en VxWorks beide geschikt zijn als RTOS waarbij de risico 's voor de bedrijfsbelangen zo veel mogelijk beperkt zijn.

UITGAVE 1.0

DATUM 11/7/97

PAGINA I!

HRGH %

TECH

'

jSBr' ^W

Uit het onderzoek kwam tevens naar voren dat de markt van RTOS's nogal dynamisch is. Er zijn een groot aantal leveranciers met beperkte produkten en marktpenetratie meestal gericht op een specifiek gebied. Er komen nog steeds nieuwe RTOS's op de markt. Standaardisatie is nog ver te zoeken.

Dit leidt tot de tweede conclusie dat RWS een definitieve keuze zo laat mogelijk moet nemen. Een korte marktsurvey, waarin nieuwe en veranderde RTOS's worden geëvalueerd, kan aan die definitieve keuze voorafgaan.

Hoewel de geselecteerde RTOS's op een groot aantal verschillende platformen (processors, bussen) kunnen werken is er voor een specifiek hardware platform een additioneel pakket nodig, het z.g. Board Support Package (BSP). Dit BSP wordt veelal geleverd door de platformleverancier en is vaak tot stand gekomen doordat gebruikers een dergelijk pakket nodig met specifieke eigenschappen en een BSP in eigen beheer ontwikkeld hebben. Hierdoor is de kwaliteit van BSP's discutabel. In het kader van dit onderzoek is dit niet onderzocht.

Dit leidt tot de conclusie dat de kwaliteit van de beschikbare BSP 's een risico vormt. Dit risico kan worden beperkt door een integrale keuze te maken van een RTOS, tezamen met het platform en een BSP en van tevoren deze zaken te integreren en te testen voordat Tot de ontwikkeling van verkeerstoepassingen wordt overgegaariT^

Tijdens het onderzoek is ook gezocht naar op de markt verkrijgbare beheerprogrammatuur pakketten. Dergelijke pakketten zijn voor RWS interessant aangezien zij bij toepassing aanzienlijke besparingen kunnen opleveren tijdens de onderhoudsfase. Gebleken is dat dergelijke pakketten, voor gebruik met een RTOS in een wegkantstation niet beschikbaar zijn. Dit in tegenstelling tot de in grote hoeveelheid verkrijgbare pakketten op grotere platformen (die o.m. gebruikt worden in de verkeerscentrale). Wel zijn ontwikkelfaciliteiten en pakketten leverbaar om deze beheerprogrammatuur te ontwikkelen.

Dit leidt tot de conclusie dat RWS zal moeten investeren in de ontwikkeling van beheerprogrammatuur op een zodanige wijze dat deze beheerprogrammatuur aansluitbaar is op de beheerprogrammatuur in centrales.

Tot zover de belangrijkste conclusies van dit onderzoek. Wat is de betekenis van de bovenstaande conclusies voor RWS? In de nabije toekomst zal RWS aanbestedingen doen voor nieuwe DVM-systemen gebaseerd op nieuwe technologie. Naar verwachting ontstaat na 2000 een totaal nieuwe generatie wegkantstations als onderdeel van een grootschalige infrastructuur. Leveranciers zullen hiervoor voorstellen doen en hun oplossingen aanbieden.

UITGAVE

1.0

DATUM 11/7/97

PAGINA

I

GH TECH H

^

'O M A T I

° *


RWS zal bij de beoordeling van deze voorstellen en oplossingen niet alleen (meer) het functionele aspect moeten beoordelen maar ook de hierbij aangeboden automatiseringsinfrastructuur. Deze infrastructuur zal moeten passen in een RWS beleid hieromtrent. Alleen dan kunnen de RWS bedrijfsbelangen zo goed mogelijk behartigd worden en kan ervoor worden zorggedragen dat de totale infrastuctuur beheersbaar en betaalbaar blijft. RWS zal dit beleid moeten ontwikkelen en de expertise en organisatie moeten opbouwen om dit beleid daadwerkelijk tot uitvoering te brengen.

U1TGAVE 1.0

DATUM 11 /7/97

PAGI NA IV

w TECH

HRGH

""'OMAT^*

ONDERZOEK SYSTEEMPROGRAMMATUUR WEGKANTSTATIONS INHOUDSOPGAVE

*jj3jjjp ^ F

INHOUDSOPGAVE 1 INLEIDING

5

1.1 ACHTERGROND 1.2 DOEL 1.3 INFORMATIE OVER DIT DOCUMENT 1.4 REFERENTIES 1.5 AFKORTINGEN 1.5.1 Afkortingen van geheugen types

_

2 DEFINITIES

5 5 5 6 6 7 8

2.1 WEGKANTSTATION EN ZIJN OMGEVING 2.2 COMPONENTEN VAN EEN WEGKANTSTATION 2.3 WAAROM AUTOMATISERINGSINFRASTRUCTUUR STANDAARDISEREN?

8 9 10

3 EVALUATIE METHODE

12

4 UITGANGSPUNTEN VAN DE EVALUATIE

13

4.1 APPLICATIE EIGENSCHAPPEN 4.2 EVALUATIE CRITERIA 4.2.1 Bedrijfsbelang RWS 4.2.2 Onderverdeling van criteria 4.3 MINIMALE EISEN, MUST-CRITERIA

13 14 14 15 17

„._.

4.3.1 Overzicht must-criteria in relatie tot bedrijfsbelangen RWS 5 SELECTIE VAN POTENTIËLE OPERATING SYSTEMS

17 23

5.1 LONG-LIST VAN OPERATING SYSTEMS 5.2 SCORE VAN OS'S T.O.V. MUST-CRITERIA

23 23

5.3 SHORT-LIST VAN OPERATING SYSTEMS

27

6 EVALUATDZ VAN POTENTIËLE OPERATING SYSTEMS 6.1 ALGEMENE KENMERKEN 6.2 CONFIGURATIE OP BASIS VAN PSOSYSTEM 6.2.1 Algemeen 6.2.2 Pakketten in configuratie 6.2.3 Evaluatie resultaten 6.3 CONFIGURATIE OP BASIS VAN VXWORKS 6.3.1 Algemeen 6.3.2 Pakketten in configuratie 6.3.3 Evaluatie resultaten

28 28 30 30 30 30 36 36 36 37

7 CONCLUSIE EN AANBEVELINGEN

42

7.1 OVERZICHT EVALUATIERESULTATEN 7.2 CONCLUSIE

42 49

8 APPENDIX, OVERZICHT EVALUATIE CRITERIA

51

9 APPENDIX, MOGELIJKE GEHEUGEN CONFIGURATIE

55

10 APPENDK, GERAADPLEEGDE INFORMATIEBRONNEN

56

UITGAVE

1.0

DATUM

11/7/97

PAGINA 3

H jTG H T E C H '"'.»,.>•*

ONDERZOEK SYSTEEMPROGRAMMATUUR WEGKANTSTATIONS INHOUDSOPGAVE

10.1 PSOSYSTEM 10.2 VXWORKS 10.3 OVERZICHT BRONNEN

UITGAVE

1.0

56 56 56

DATUM

11/7/97

PAGINA 4

4?

GH TECH ' O M A t l ,*

ONDERZOEK SYSTEEMPROGRAMMATUUR WEGKANTSTATIONS INLEIDING

INLEIDING 1.1

ACHTERGROND Dit onderzoek vond plaats in het kader van deelproject 'Architectuur wegkantstations' van het VISI (Verkeers Informatie Systeem Integratie) project. Doel van het VISI project is het ontwikellen van een geschikte architectuur en een migratieplan voor de verdere ontplooiing, samenwerking .en integratie van de verschillende systemen voor dynamisch verkeersmanagement, reisinformatie en aanverwante systemen na het jaar 2000. Het deelproject 'Architectuur wegkantstations' concentreert zich daarbij op de architectuur en migratie van de apparatuur langs de kant van de weg.

1.2

DOEL Vanuit het deelproject 'Architectuur wegkantstations' heeft de opdrachtgever behoefte aan een overzicht van op de markt verkrijgbare pakketten systeemprogrammatuur voor gebruik in diskloze wegkantstations, inclusief een inzicht in de voor- en nadelen van de verschillende configuraties van pakketten in dit toepassingsgebied. Dit overzicht heeft betrekking op de volgende typen systeemprogrammatuur: • Real-time operating system • Communicatieprogrammatuur • Beheersprogrammatuur voor operationeel (stations)configuratiebeheer • Ontwikkelomgevingen voor de ontwikkeling van programmatuur voor deze omgeving. De systemen waar het hier over gaat zouden na het jaar 2000 naast en/of na de huidige systemen operationeel kunnen worden. Daarom moeten ze geschikt zijn om de toekomstige applicaties (rekeningrijden, in-car-systemen en handhaving) en daarbij gebruikte technologie te ondersteunen.

1.3

EVFORMATDE OVER DIT DOCUMENT Na de inleiding (hoofdstuk 1) volgen enkele definities (hoofdstuk 2) welke van belang zijn voor begrip van de scope en omvang van dit onderzoek. Hierna wordt ingegaan op de gevolgde evaluatie methode (hoofdstuk 3), de uitgangspunten van de evaluatie (hoofdstuk 4), de selectie van potentiële operating systems (hoofdstuk 5) en de evaluatie zelf (hoofdstuk 6). De conclusie en aanbevelingen van het onderzoek staan in hoofdstuk 7. De bijlagen bevatten detail informatie welke voor begrip van de onderzoeksresultaten en de conclusie niet essentieel is. Ze bieden achtergronden voor geinteresseerden en voor eventuele vervolgonderzoeken.

UITGAVE 1.0

DATUM 11/7/97

PAGINA 5

H I G H TECH ü


0

" '0„A^ *

INLEIDING

JSSBP ^

^

Voor de leesbaarheid worden de volgende tekst-stijlen gebruikt in dit document: • Gewone tekst wordt in Times Roman font weergegeven. • De in dit rapport gedefinieerde RWS bedrijfsbelangen en evaluatie criteria worden in 'Arial font tussen quotes' weergegeven. • Specifieke termen en termen afkomstig uit het automatiseringsjargon worden italic weergegeven. De voor dit onderzoek benodigde product informatie is voor een groot gedeelte rechtstreeks afkomstig van producenten en leveranciers. Om het risico van foute of misleidende product informatie te beperken werd daarom zoveel mogelijk feitelijke informatie gevraagd. Garanties voor juistheid van de door de leverancier verstrekte informatie en de daaruit voortkomende resultaten van dit onderzoek kunnen echter niet worden gegeven. 1.4

REFERENTIES [RTOSEVAL] [RTOSMETH]

[SENSACT]

1.5

AFKORTINGEN API ATM AW BD BSP CFT DSP DWW FTP GNU

HW I/O IEEE ITS MD MIB MMU NTCIP

UITGAVE 1.0

Philips CFT en High Tech Automation: Real Time Operating Systems, Evaluation results, Release 1.0 (27 maart 1997). Philips CFT en High Tech Automation: Real Time Operating Systems, An evaluation method and results, Release 1.0 (29 februari 1996). Technolution in opdracht van A W RWS: Verkeerstechnische sensoren en actuatoren, Versie 1.0 (1 augustusJ-997).

Application Programming Interface Asynchronous Transfer Mode Adviesdienst Verkeer en Vervoer Bouwdienst Board Support Package (zorgt voor het aanpassen van het RTOS aan het gebruikte hardware platform) Philips Centre for Manufacturing Technology Data Signal Processing Dienst Weg en Waterbouw File Transfer Protocol Gnu's Not Unix (Zeer betrouwbare en efficiënte ontwikkelomgeving welke door specialisten op vrijwillige basis is ontwikkeld en als free ware software beschikbaar gesteld) Hardware (electronica) Input / Output Institute of Electrical and Electronics Engineers Intelligent Transportation Systems Meetkundige Dienst Management Information Base Memory Management Unit National Transportation Communications for ITS Protocol

DATUM 11/7/97

PAGINA 6

HJÜGGH TECH ' • • O M A T I

0

OEM OS PC POSIX RD PPP RTOS RWS SNMP SW TCP/IP VISI WWW 1.5.1

UITGAVE 1.0

ONDERZOEK SYSTEEMPROGRAMMATUUR WEGKANTSTATIONS INLEIDING

9

Original Equipment Manufacturer (OEM producten worden als halffabrikaat verkocht aan derden) Operating System Personal Computer Portable Operating System Interface for Computer (bekende IEEE standaard voor OS API's) Regionale directie Point-to-Point Protocol Real-Time Operating System Rijkswaterstaat Simple Network Management Protocol Software Transmission Control Protocol/Internet Protocol Verkeers Informatie Systeem Integratie World Wide Web

Afkortingen van geheugen types Bat-RAM Battery powered RAM (kan ongelimiteerd op snelle wijze beschreven worden, bewaart data bij spanningsuitval) EEPROM Electrical Erasable Programmable ROM (kan enkele keren in zijn geheel op trage wijze beschreven worden, bewaart data bij spanningsuitval) Flash-PROM Flits PROM (kan vaak in delen op vrij sneue wijze beschreven worden, bewaart data bij spanningsuitval) RAM Random Access Memory (kan ongelimiteerd op snelle wijze beschreven worden, verliest data bij spanningsuitval) ROM Read Only Memory (kan eenmaal bij fabricage beschreven worden, bewaart data bij spanningsuitval) PROM Programmable ROM (kan eenmaal beschreven worden, bewaart data bij spanningsuitval)

DATUM

11/7/97

PAGINA 7

H^GH TECH

ONDERZOEK SYSTEEMPROGRAMMATUUR WEGKANTSTATIONS DEFINITIES

2

DEFINITIES

2.1

WEGKANTSTATION EN ZIJN OMGEVING De kontekst van een wegkantstation is weergegeven in Figuur 1.

/////////// ////////// ///////// ///////// //////// '

/ 7 /

./

^Weökaritsötiof) / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / / /

/

/

/

•

/ /

/ /

/

/

/

/

/

' . ' s

/

/

/

/

/ /

/ /

/

/

/

/

/

/

Figuur 1: Kontekst van een wegkantstation (gearceerd: wegkantstation)

Via het netwerk worden berichten uitgewisseld met andere wegkantstations en/of met een of meer centrales. De berichten zijn verkeerskundig of beheerstechnisch van aard. Via de actuatoren en sensoren wordt informatie uitgewisseld met de direkte omgeving van het wegkantstation, waaronder de verkeersdeelnemers. Via de ontwikkelomgeving wordt toepassingsprogrammatuur van het wegkantstation ontwikkeld en eventueel in het netwerk in het wegkantstation geladen.

UITGAVE 1.0

DATUM 11/7/97

PAGINA 8


GHTECH " ' O

M

A T l °

2.2

DEFINITIES

COMPONENTEN VAN EEN WEGKANTSTATION Het wegkantstation is opgebouwd zoals weergegeven in Figuur 2.

Wegkantstation f

Netwerk

f /

Verkeerskundige toepassingen

j

/

/// A

1 OmwiRketomgeying X

/

/

/

/

/

Beheerprograrrenattfur / Netwe/I
' / ' / ' / ' / ' «TCCS

/

/

/

/

/

/

/

/

/

/

/

'

x

/

/ ' / /

/

/

'

Hardware

i f V

Actuatoren en sensoren

\ J

Figuur 2: Opbouw van een wegkantstation (gearceerd: systeemprogrammatuur)

De hardware vormt de fysieke interface tussen de software van het wegkantstation en zijn omgeving (netwerk, actuatoren en sensoren). Een Operating System (OS) is een software programma. Het verleent diensten, ook wel services genoemd, aan de overige programmatuur. Zo 'n dienst verzorgt bijvoorbeeld de toewijzing van hardware aan een toepassingsprogramma. Een OS stelt toepassingsprogramma 's in staat om op een efficiënte en 'eerlijke' wijze gebruik te maken van de hardware. Een real-time operating system (RTOS) stelt toepassingsprogramma 's in staat om op een deterministische wijze, dit wil zeggen binnen een gegarandeerde voorspelbare tijd, te reageren op asynchrone gebeurtenissen. Ten opzichte van een niet-real-time OS vereist dit een afwijkende methode van toewijzing van de hardware. Dit wil dus niet zeggen dat RTOS's per definitie erg snel moeten zijn. Over het algemeen bieden ze echter wel een snellere reaktie tijd op asynchrone gebeurtenissen dan nietreal-time OS's. Het RTOS bestaat uit software modulen welke de hardware afschermen van de overige software modulen. De netwerkprogrammatuur bestaat uit software modulen waarmee een protocol-stack is geimplementeerd. Een protocol-stack verzorgt het opbouwen van een netwerkverbinding en is verantwoordelijk voor de wijze van versturen en ontvangen van berichten. De toepassingsprogrammatuur kan de protocol-stack gebruiken om op eenvoudige wijze verkeerskundige en beheerstechnische berichten uit te wisselen met een centrale of een ander wegkantstation.

UITGAVE 1.0

DATUM

11/7/97

PAGINA 9

4


GH TECH

DEFINITIES

De beheerprogrammatuur bestaat uit software modulen met behulp waarvan op afstand (bijvoorbeeld vanuit een centrale) beheerstechnische functies kunnen worden uitgevoerd. Dit zijn software laden, herstarten en status ophalen. De verkeerskundige toepassingen bestaan uit software modulen welke verantwoordelijk zijn voor het uitvoeren van de verkeerskundige taak van het wegkantstation. Al deze software modulen, behalve de verkeerskundige toepassingen, vormen samen de totale systeemprogrammatuur van het wegkantstation. Mogelijk kunnen hiervoor standaard verkrijgbare pakketten worden gebruikt. De systeemprogrammatuur, inclusief de ontwikkelomgeving, waarop dit onderzoek betrekking heeft is in Figuur 2 (op pag. 9) gearceerd weergegeven. 2.3

WAAROM AUTOMATISERINGSINFRASTRUCTUUR STANDAARDISEREN? In het systeem bestaat een zekere gelaagdheid. Duidelijk te onderscheiden zijn de verkeerskundige toepassingen en de automatiseringsinfrastructuur (zie Figuur 3). De automatiseringsinfrastructuur bestaat uit het hardware platform en de systeemprogrammatuur (bestaande uit RTOS, netwerkprogrammatuur en beheerprogrammatuur).

f

Wegkantstation Y Verkeerskundige toepassihgen ' /BetieerDfbgra'mrriattfur 7 /

/

/

/

'Netwerkpwgramrpatuiir /

/

/ /

/ /

K

/

/Hacdware / / / / /

sensoren

/ / / /

(netwerk-services) Wegkantstation Z Verkeerskundige toepassihgen

Verkeerskundig / /

/

/

/

/

'

^heerpfogrémrrïatuijr

Beheerstechnisch Protocol stacfc

/ / /

Fysiek netwerk

/

/

,

/

/ /

/ /

/

/

/

/

/

/

/ / /

/

/

/

/ / /

/KVUÖ/ /

, /

/

IMetwePkpKigramroatuMr / /

/

/

/

/ /

»acdware / / / / / /

/

/

/

/

/

/

. /

/

/

/ /

J

Figuur 3: Automatiseringsinfrastructuur (gearceerd) in het systeem

De automatiseringsinfrastructuur (hardware, RTOS, netwerkprogrammatuur en beheerprogrammatuur) zorgt ervoor dat verkeerskundige toepassingen gebruik kunnen maken van aangesloten sensoren en actuatoren en dat ze verkeerskundige services met elkaar kunnen uitwisselen. Als zodanig vervult de automatiseringsinfrastructuur een ondersteunende rol voor de verkeerskundige toepassingen.

UITGAVE 1.0

DATUM

11/7/97

PAGINA 10

G H TECH r

°M * ' l

,*

c

ONDERZOEK SYSTEEMPROGRAMMATUUR WEGKANTSTATIONS DEFINITIES

Het standaardiseren (van één of meer onderdelen) van de automatiseringsinfrastructuur heeft een aantal voordelen: • De automatiseringsinfrastructuur hoeft slechts eenmaal te worden samengesteld wat voorkomt dat die activiteit voor ieder type wegkantstation c.q. verkeerstoepassing moet worden herhaald. Dit werkt kostenbesparend en doorlooptijdverkortend. • Door de standaardisatie van automatiseringsinfrastructuur worden minder verschillende producten (hardware componenten en software pakketten) gebruikt in grotere aantallen. Dit werkt kostenbesparend en vereenvoudigd de beheerstechnische complexiteit. • De leverancier van verkeerskundige toepassingen beperkt zich tot de hoofdzaak; de verkeerskundige toepassing zelf. Dit werkt kostenbesparend, doorlooptijdverkortend en kwaliteitsverhogend. • De automatiseringsinfrastructuur moet voldoende functionaliteit bieden en flexibel genoeg zijn om voor de verschillende verkeerskundige toepassingen te kunnen worden gebruikt. Voor sommige verkeerskundige toepassingen lijkt de automatiseringsinfrastructuur in eerste instantie te zwaar. Door scalability (schaalbaarheid) is dit echter op te vangen.

UITGAVE

1.0

DATUM

11/7/97

PAGINA 11

H I G H TECH '"'o""°''


"*É8P* ^ r

EVALUATIE METHODE

EVALUATIE METHODE Dit hoofdstuk geeft een samenvatting van de gevolgde evaluatie methode. De evaluatiemethode is gebaseerd op [EVAL METH] en uitgevoerd volgens onderstaande stappenplan: 1. Bepaal applicatie eigenschappen van de wegkantstations. Voor een evaluatie van de mogelijke bruikbaarheid van standaard pakketten voor een bepaalde applicatie (in dit geval het wegkantstation) is het essentieel om rekening te houden met de eigenschappen van die applicatie zodat voor- en nadelen van een mogelijke keuze kunnen worden geidentifïceerd. 2. Bepaal evaluatie criteria. De evaluatie criteria zijn afgeleid van het bedrijfsbelang van RWS. Deze hoofdcriteria zijn opgesplitst in sub-criteria en vervolgens in factoren (zie appendix 7 op pag. 42) om de relatie tot de pakketten te verduidelijken. 3. Bepaal minimale eisen (must-criteria) Nadelen van een pakket kunnen zodanig sterk zijn dat ze hierdoor niet in aanmerking komen voor een mogelijke inzetbaarheid. Bepaalde evaluatie-criteria krijgen hierdoor de status MUST; dit wil zeggen dat er aan moet zijn voldaan om het pakket inzetbaar te noemen. 4. Stel een long-list van pakketten samen Op basis van expertise van de onderzoeker wordt een long-list van pakketten samengesteld welke tijdens dit onderzoek worden meegenomen in de evaluatie. 5*. Verzamel pakket-data in relatie tot de minimale eisen ___ Van de verschillende pakketten wordt informatie verzameld zodat ze op basis van de must-criteria kunnen worden geëvalueerd, zodra een pakket op een of meer mustcriteria negatief scoort wordt er verder geen informatie verzameld. 6. Reduceer long-list tot short-list aan de hand van de minimale eisen De pakketten van de long-list welke op alle must-criteria positief scoren worden overgenomen op de short-list. 7. Stel configuraties samen uit de pakketten in de short-list Rond de pakketten op de short-list worden configuraties systeemprogrammatuur samengesteld welke zullen worden geëvalueerd in dit onderzoek. 8. Verzamel pakket-data in relatie tot de evaluatie criteria Van de samengestelde configuraties systeemprogrammatuur wordt pakket-data verzameld op het nivo van de factoren. 9. Beschrijf evaluatie resultaten a.h.v. de pakket-data in relatie tot de evaluatie criteria Over de configuraties systeemprogrammatuur wordt gerapporteerd op het nivo van de sub-criteria.

UITGAVE

1.0

DATUM

11/7/97

PAGINA

12

H I G H TECH " " ' °MA'l °*

ONDERZOEK SYSTEEMPROGRAMMATUUR WEGKANTSTATIONS UITGANGSPUNTEN VAN DE EVALUATIE

4

UITGANGSPUNTEN VAN DE EVALUATIE

4.1

APPLICATIE EIGENSCHAPPEN

"jjlSp ^ F

Wegkantstations zijn onderdeel van de verkeerkundige infrastructuur en zijn geplaatst langs de kant van de weg. Hun primaire taak is het controleren, monitoren en informeren van het verkeer, gebruik makend van sensoren en actuatoren, eventueel in samenwerking met andere wegkantstations of gecontroleerd vanuit een centrale. Voorbeelden van verkeerskundige toepassingen zijn: snelheidsmeting, aanwezigheidsdetectie, visuele (video) inspectie, weermeting en mededelingen. Rekeningrijden, in-car-systemen en handhaving zullen in de komende jaren steeds meer worden toegepast. En juist déze toepassingen vragen om een echt real-time gedrag en een grotere performance van de wegkantstations. Vanwege het grote aantal wegkantstations (vele duizenden) en hun lastige fysieke bereikbaarheid is een goede beheerbaarheid via het netwerk noodzakelijk voor een efficiënte bedrijfsvoering van RWS. Typische karakteristieken van deze wegkanttoepassingen zijn: • Quantity; er wordt een groot aantal wegkantstations in gebruik genomen. Dit leidt o.a. tot een noodzakelijke beperking van de omvang van systeem- en toepassingsprogrammatuur om geheugengebruik en daarmee hardwarekosten, software laadtijden en beslag op netwerkcapaciteit te beperken^ •

Upgradability; het moet mogelijk zijn de functionaliteit van het wegkantstation op eenvoudige wijze uit te breiden of te wijzigen i.v.m. nieuwe functionaliteit en uitbreidingen.

• Life span; de tijd dat het wegkantstation met zijn systeemprogrammatuur in gebruik is, is in de orde van 10 jaar. Dit is relatief lang; ter vergelijking heeft een toepassing op een PC een levensduur in de orde van 3 jaar. • Concurrency; verschillende verkeerskundige toepassingen moeten tegelijk actief kunnen zijn zonder significant te beinvloeden. Het gebruik van een multiprocessor omgeving moet mogelijk zijn. • Hard real-time constraints; vanwege de verdere toename in het gebruik van netwerken, video en car-wal-communicatie (o.a. handhaving, rekeningrijden) is het gebruik van een RTOS noodzakelijk. • Datacommunication; wegkantstations zijn onderling en met één of meer centrales verbonden door middel van netwerken zodat een goede netwerk-ondersteuning door het RTOS van belang is.

UITGAVE

1.0

DATUM

11/7/97

PAGINA

13

H£G H T E C H ""'"""

o

,*


• Device interfacing, control & monitoring; zonder uitzondering hebben alle activiteiten van de wegkantstations betrekking op de interactie met randapparatuur (sensoren en actuatoren) zodat een goede ondersteuning door het RTOS van belang is. Het observeren van de buitenwereld door middel van sensoren wordt hierbij aangeduid met monitoring en het besturen van de buitenwereld door middel van actuatoren wordt hierbij aangeduid met control. • Level of robustness; vanwege het grote aantal wegkantstations, het continue gebruik, de fysieke lokatie en het feit dat er geen directe gebruiker is (om direkt in te grijpen bij een calamiteit), is het noodzakelijk dat het wegkantstation stabiel en betrouwbaar is. Hierdoor is ook het gebruik van een hard-disk ongewenst. In [EVAL METH] paragraaf 4.4 worden bovenstaande application characteristics nader toegelicht. 4.2

EVALUATDE CRITERIA

4.2.1

Bedrijfsbelang RWS Bij de bepaling van voor- en nadelen van configuraties van pakketten is primair uitgegaan van het bedrijfsbelang van RWS. Dit bedrijfsbelang komt tot uitdrukking in de 4 hoofd-criteria te weten: • Functionele en technische 'bruikbaarheid'. Hierbij gaat het om een goed werkend wegkantstation in het systeem, zowel verkeerskundig als beheerstechnisch.

UITGAVE

1.0

•

Toekomstvastheid'. Hierbij gaat het om mogelijke geschiktheid op langere termijn. Dit betekent het beperken van de risiko's welke kleven aan het gebruik van een bepaald product.

•

'Openheid van de markt'. Hierbij gaat het om goede mogelijkheden voor toeleveranciers om mee te kunnen dingen in het offerte-traject voor de levering van wegkantstations.

•

Beperking van de 'kosten'. Hierbij gaat het om beperking van de integrale kosten van ontwikkeling tot onderhoud en beheer.

DATUM

11/7/97

PAGINA

14

H I G H TECH " " T °M * T ' ° *

4.2.2


ZÜHF ^W

Onderverdeling van criteria Een software product laat zich echter moeilijk aan de hand van dusdanig grove criteria beoordelen. Daarom zijn deze hoofd-criteria nader onderverdeeld in sub-criteria. De op deze manier ontstane sub-criteria leggen een duidelijk verband tussen het bedrijfsbelang van RWS enerzijds en de te evalueren producten anderzijds. De relatie tussen deze hoofd-criteria en onderliggende sub-criteria is als volgt: 1.

~~

UITGAVE


1.0

Functionele en technische bruikbaarheid' is opgesplitst in de volgende subcriteria: 1.1. 'Basic services' Met 'basic services' wordt hier bedoeld de gewenste functionaliteit welke door het RTOS moet worden ondersteund omdat anders de functionaliteit van de toepassingsprogrammatuur beperkt wordt. Deze 'basic services' moeten in voldoende mate aanwezig zijn. 1.2. 'Extended services' Met 'extended services' wordt hier bedoeld de gewenste functionaliteit welke door het RTOS zou kunnen worden ondersteund maar welke anders door de toepassingsprogrammatuur toch wel te realiseren is. Ondersteuning door het OS is echter efficiënter en daardoor aan te bevelen. 1.3. 'Performance' Vormt de te realiseren 'performance' met het RTOS een belemmering voor een goede werking van het wegkantstation? 1.4. 'Betrouwbaarheid' Vormt de 'betrouwbaarheid' van het RTOS een belemmering voor een betrouwbare werking van het wegkantstation? 1.5. 'Beheerbaarheid' Ondersteunt het RTOS beheermogelijkheden zodat 'beheerbaarheid' van het wegkantstation in voldoende mate te realiseren is?

2.

Toekomstvastheid' is opgesplitst in de volgende sub-criteria: 2.1. 'Marktpositie' Vormt de 'marktpositie' van het RTOS een risiko voor de 'toekomstvastheid' van het wegkantstation? 2.2. 'Flexibiliteit' Biedt het RTOS voldoende 'flexibiliteit' om geen risiko te vormen voor de 'toekomstvastheid' van het wegkantstation?

3.

'Openheid van de markt' is opgesplitst in de volgende sub-criteria: 3.1. 'Installed base' Is het RTOS voldoende in gebruik om geen risiko te vormen voor 'openheid van de markt'? 3.2. 'Verkrijgbaarheid kennis' Is kennis van het product gemakkelijk genoeg te verkrijgen om geen risiko te vormen voor 'openheid van de markt'?

DATUM 11/7/97

PAGINA

15

4

GH TECH


4.

3.3.

'Ontwikkelomgeving'

3.4.

Biedt de 'ontwikkelomgeving' voldoende mogelijkheden om geen risiko te vormen voor 'openheid van de markt'? 'Hardware afhankelijkheid' Worden voldoende hardware platforms (zoals processors en bussen) ondersteund om geen risiko te vormen voor 'openheid van de markt'?

'Kosten' zijn opgesplitst in de volgende sub-criteria: 4.1. 'Initiële kosten' Zijn de 'initiële kosten' bij de ontwikkeling van toepassingsprogrammatuur van een wegkantstation niet bovenmatig? 4.2. Terugkerende kosten' Zijn de 'terugkerende kosten' tijdens de onderhouds- en beheerfase van de life cycle van een wegkantstation niet bovenmatig?

Evaluatie resultaten op het nivo van deze sub-criteria geven een duidelijk beeld van een product, maar geven nog onvoldoende kader voor een goede evaluatie. Daarom zijn deze sub-criteria op hun beurt opgesplitst in factoren. Het niveau van de factoren tenslotte geeft een verifieerbaar stelsel van beoordelingen. Aangezien deze lijst nogal omvangrijk is, is deze opgenomen in appendix 7, pag. 42. Een overzicht van de relaties tussen de hiervoor genoemde hoofd- en sub-criteria is _weergegeven in Figuur 4. Op deze wijze ontstaat een heldere^boomstructuur die de relatie legt tussen het RWS bedrijfsbelang en de individuele beoordelingen.

Hoofdcriteria (RWS bedrijfsbelang)

Subcriteria 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5

1 Bruikbaarheid 2 Toekomstvastheid 3 Openheid van de mai 4 Kosten

Factoren

Basic services Extended services Performance Betrouwbaarheid Beheerbaarheid

1

2.1 Marktpositie 2.2 Flexibiliteit

1

31 3.2 3.3 3.4

1

4.1 Initiële kosten

._

_

Installed base Verkrijgbaarheid kennis Ontwikkelomgeving Hardware afhankelijkheid

4.2 Terugkerende kosten

Figuur 4: Overzicht evaluatie criteria

UITGAVE 1.0

DATUM

11/7/97

PAGINA 16

4

'GH T E C H " " " '

4.3


MINIMALE EISEN, MUST-CRITERIA Er zijn een groot aantal potentiële RTOS's op de markt verkrijgbaar. Het is ondoenlijk om al deze RTOS's individueel te beoordelen. Dit is ook niet nodig. Kijkend vanuit de applicatie eigenschappen is het goed mogelijk om te bepalen aan welke eisen een RTOS in ieder geval moet voldoen om in aanmerking te komen voor verdere evaluatie. In deze paragraaf wordt een overzicht gegeven van de minimale eisen, oftewel de mustcriteria, aan de hand waarvan de long-list van pakketten wordt teruggebracht tot een short-list van potentiële RTOS's. Hierbij geldt dat een OS slechts in de short-list wordt opgenomen als ALLE mustcriteria positief kunnen worden beantwoord. Anders gezegd, een OS komt voor verdere evaluatie niet in aanmerking als op één of meer must-criteria negatief wordt geantwoord. Deze regel volgt uit het besef dat de hieronder beschreven must-criteria essentieel zijn om een betrouwbaar, real-time en mission critical gedrag, onafhankelijke werking van meerdere toepassingsprogramma's, diskloze werking en aansluitbaarheid op VICnet te garanderen in het kader van de bedrijfsbelangen van RWS.

4.3.1

UITGAVE

Overzicht must-criteria in relatie tot bedrijfsbelangen RWS In deze paragraaf wordt per must-criterium aangegeven wat de reden is om er een mustcriterium van te maken. Bovendien wordt de relatie met de bedrijfsbelangen van RWS gelegd:

1.0

T.

Het OS moet een RTOS zijn. " Vanwege het karakter van de verkeerskundige toepassingen en de ontwikkelingen op dat gebied is het niet acceptabel dat de reaktie-tijd van een wegkantstation onvoorspelbaar is. Dit must-criterium heeft betrekking op de sub-criteria 'basic services' en 'performance' van het bedrijfsbelang 'bruikbaarheid'.

2.

Het RTOS moet op een multiprocessor target systeem kunnen draaien, waarbij het RTOS voor de interproces communicatie en verdeling van processes/threads over de processors zorg draagt. In verband met de sterk toenemende complexiteit van de verkeerskundige toepassingen, de daarmee gepaard gaande vraag naar performance en het groter wordend aantal aangesloten sensoren en actuatoren is het essentieel dat de processor-capaciteit van een wegkantstation kan worden uitgebreid. Om e.e.a. beheerbaar te houden is het niet acceptabel dat hiervoor de architectuur (het ontwerp) van de verkeerskundige programmatuur moet worden aangepast. Dit dient te worden uitgevoerd door het RTOS. Dit must-criterium heeft betrekking op de sub-criteria 'basic services', 'performance' en 'beheerbaarheid' van het bedrijfsbelang 'bruikbaarheid' en sub-criterium 'flexibiliteit' van het bedrijfsbelang 'toekomstvastheid'.

DATUM 11/7/97

PAGINA

17

w HHGH

TECH

I

1

'* °""" '

UITGAVE 1.0


^SSBp ^ F

3.

Het protected memory model en kernel data protection moeten worden ondersteund. Een eventuele fout in een van de toepassingsprogramma's mag niet zomaar leiden tot het disfunctioneren of uitvallen van andere toepassingsprogramma's of het RTOS (en daarmee het gehele wegkantstation). Dit mustcriterium beperkt de kans daarop aanzienlijk. Dit must-criterium heeft betrekking op de sub-criteria 'basic services' en 'betrouwbaarheid' van het bedrijfsbelang 'bruikbaarheid'.

4.

File device I/O management moet worden ondersteund. Dit is essentieel voor beheerbaarheid van het wegkantstation. Het maakt het gebruik van een RAM-disk mogelijk voor zowel de executie van het RTOS en de toepassings-programmatuur als voor de opslag van data. Dit must-criterium heeft betrekking op de sub-criteria 'basic services' en 'beheerbaarheid' van het bedrijfsbelang 'bruikbaarheid'.

5.

Eén of meer interproces communicatie mechanismes moeten worden ondersteund door het OS. Dit is essentieel voor het real-time gedrag van parallelle processen of threads binnen verkeerskundige toepassingen. Dit must-criterium heeft betrekking op sub-criterium 'basic services' van het bedrijfsbelang 'bruikbaarheid'.

6.

Enige vorm van semqforen en timers moet worden ondersteund. Overige synchronisatie mechanismes zijn niet noodzakelijk. Dit is essentieel voor het real-time gedrag van parallelle processen of threads binnen verkeerskundige toepassingen. Dit must-criterium heeft betrekking op de sub-criteria 'basic services' en 'betrouwbaarheid' van het bedrijfsbelang 'bruikbaarheid'.

7.

Multiprocess en/of multithread moet worden ondersteund. Dit is essentieel voor de onafhankelijke werking van verschillende verkeerskundige toepassings-programma's in de vorm van processen en threads. Dit must-criterium heeft betrekking op sub-criterium 'basic services' van het bedrijfsbelang 'bruikbaarheid'.

8.

Pre-emptive scheduling moet worden ondersteund. Dit is essentieel voor het real-time gedrag van verkeerskundige toepassingen. Dit must-criterium heeft betrekking op de sub-criteria 'basic services' en 'performance' van het bedrijfsbelang 'bruikbaarheid'.

9.

Interrupt service routines moeten interruptible zijn. Dit is essentieel voor de tijdige afhandeling van hoge prioriteit interrupts. Dit must-criterium heeft betrekking op de sub-criteria 'basic services' en 'performance' van het bedrijfsbelang 'bruikbaarheid'.

DATUM 11/7/97

PAGINA 18

H(ÜCG H

TECH


UITGAVE

1.0

10.

System calls moeten re-entrant zijn. Dit is essentieel voor de onafhankelijke werking van verschillende verkeerskundige toepassings-programma' s. Dit must-criterium heeft betrekking op de sub-criteria 'basic services' en 'betrouwbaarheid' van het bedrijfsbelang 'bruikbaarheid'.

11.

Zowel hardware clock als software clock moeten worden ondersteund. Een hardware clock is essentieel voor de beschikbaarheid van de actuele datum en tijd na het (her)starten van een wegkantstation. Door de aanwezigheid van een software clock is een RTOS in staat tijdmanagement functionaliteit aan te bieden aan de toepassingsprogrammatuur. Dit must-criterium heeft betrekking op sub-criterium 'basic services' van het bedrijfsbelang 'bruikbaarheid' en sub-criterium 'flexibiliteit' van het bedrijfsbelang'toekomstvastheid'.

12.

De mogelijkheid om na een statement exception verder te gaan met normale code moet worden ondersteund. Dit criterium is essentieel om de beschikbaarheid van een wegkantstation te kunnen garanderen. Een toepassingsprogramma moet namelijk in staat worden gesteld de gevolgen een eventueel gemaakte fout (statement exception) op te lossen. Anders zou de systeemprogrammatuur of het RTOS onverwacht eindigen onder vermelding van een foutcode. _^_ Dit must-criterium heeft betrekking op de sub-criteria 'basic services' en 'betrouwbaarheid' van het bedrijfsbelang 'bruikbaarheid'.

13.

Het RTOS moet volledig kunnen executeren vanuit ROM. Dit is essentieel voor een diskloze werking. Een diskloze werking is noodzakelijk omdat onderhoudbaarheid en beschikbaarheid in extreme omstandigheden (o.a. temperatuur, trillingen) niet gewaarborgd zijn. Dit must-criterium heeft betrekking op de sub-criteria 'basic services' en 'beheerbaarheid' van het bedrijfsbelang 'bruikbaarheid'.

14.

Het gebruik van TCP/IP moet door het RTOS worden ondersteund. Dit zorgt voor een snelle efficiënte werking van de TCP/IP protocol-stack. Dit must-criterium heeft betrekking op sub-criterium 'basic services' van het bedrijfsbelang 'bruikbaarheid' en sub-criterium 'flexibiliteit' van het bedrijfsbelang'toekomstvastheid'.

15.

Het gebruik Man een protocol-stack met daarin ATM, TCP/IP, SNMP, FTP moet mogelijk zijn. Dit is essentieel voor een mogelijke aansluiting van het wegkantstation op beheerprogrammatuur in een netwerkcentrale. Dit must-criterium heeft betrekking op sub-criterium 'extended services' van het bedrijfsbelang 'bruikbaarheid' en sub-criterium 'flexibiliteit' van het bedrijfsbelang'toekomstvastheid'.

DATUM

1117/97

PAGINA 19

HflGH TECH """o

M A 1 »»*

1.0


"SfiP ^ir

16.

Meerdere bussen en veldbussen moeten door het RTOS worden ondersteund. Als hier niet aan wordt voldaan, beperkt dat de interface standaardisering van sensoren en actuatoren en daarmee beperkt het de uitwisselbaarheid van technologie. Dit must-criterium heeft betrekking op sub-criterium 'extended services' van het bedrijfsbelang 'bruikbaarheid' en sub-criterium 'flexibiliteit' van het bedrijfsbelang'toekomstvastheid'.

17.

Er moeten mogelijkheden zijn om de 'performance' te optimaliseren (zoals selectie scheduling algoritme). Het optimaliseren (tunen) van het real-time gedrag van parallelle processen of threads is essentieel voor een correcte werking van het wegkantstation. Dit must-criterium heeft betrekking op de sub-criteria 'basic services' en 'performance' van het bedrijfsbelang 'bruikbaarheid'.

18.

Het aantal known bugs moet afnemen. Zodra er fouten zijn die niet meer (kunnen) worden opgelost is dat een teken aan de wand voor een product aan het einde van zijn levenscyclus met een steeds verder toenemend aantal gevonden en geïntroduceerde fouten. Bovendien vergroot dat de kans van optredende fouten. Dit must-criterium heeft betrekking op sub-criterium 'betrouwbaarheid' van het bedrijfsbelang 'bruikbaarheid' en sub-criterium 'marktpositie' van het bedrijfsbelang 'toekomstvastheid'. ——

—

UITGAVE


19.

Er moeten nog nieuwe ontwikkelingen worden verricht aan het RTOS. Zodra er geen nieuwe ontwikkelingen meer worden verricht is dat een teken aan de wand voor een product aan het einde van zijn levenscyclus met een steeds verder toenemend aantal gevonden en geïntroduceerde fouten. Bovendien heeft het te maken met de beschikbaarheid van kennis op de markt en heeft daarmee een marktconsequentie. Dit must-criterium heeft betrekking op sub-criterium 'betrouwbaarheid' van het bedrijfsbelang 'bruikbaarheid', sub-criterium 'marktpositie' van het bedrijfsbelang 'toekomstvastheid' en sub-criterium 'verkrijgbaarheid kennis' van het bedrijfsbelang 'openheid van de markt'.

20.

Het RTOS moet zijn opgebouwd rond een microkernel zodat scalability, en daarmee weglaatbaarheidvan ongebruikte functionaliteit, is gewaarborgd. Een microkernel architectuur zorgt in de eerste plaats voor de mogelijkheid tot beperken van de te laden software tot elementen die daadwerkelijk benodigd zijn. Bovendien is een microkernel, ten gevolge van zijn kleine omvang in vergelijking tot bijv. een monolitische architectuur, minder complex waardoor het aantal programmeer-fouten kleiner is. Dit must-criterium heeft betrekking op de sub-criteria 'basic services', 'betrouwbaarheid' en 'beheerbaarheid' van het bedrijfsbelang 'bruikbaarheid'.

DATUM

11/7/97

PAGINA

20

H I G H TECH """>»«» i > ° *

^ r

Het RTOS moet zich een relevante marktpositie hebben verworven en de 'installed base' (aantal verschillende toepassingen) in Europa moet relevant zijn. Doordat een RTOS een relevante marktpositie heeft: Is de beschikbare capaciteit voor ontwikkelingen, support, helpdesk en opleidingen groter. Zijn er meer producten op de markt verkrijgbaar welke voor dat RTOS geschikt zijn gemaakt. Is er relatief veel kennis aanwezig over dat product. Is het risiko kleiner dat het product zou verdwijnen. Dit must-criterium heeft betrekking op sub-criterium 'marktpositie' van het bedrijfsbelang 'toekomstvastheid' en sub-criterium 'installed base' van het bedrijfsbelang 'openheid van de markt'.

22.

End-of-life mag nog niet zijn aangekondigd, verwacht worden, of in zicht zijn. Anders is er geen sprake van toekomstvastheid. Dit must-criterium heeft betrekking op sub-criterium 'marktpositie' van het bedrijfsbelang'toekomstvastheid'.

23.

Het RTOS moet geschikt zijn voor gebruik op minimaal 2 processor-families van minimaal 2 verschillende fabrikanten. Als een RTOS niet te gebruiken is op meerdere processor-families van minimaal 2 verschillende fabrikanten beperkt dat de-mogelijkheden tot het selecteren van het hardware platform en het beperkt de flexibiliteit waarmee op een ander platform zou kunnen worden overgestapt. Bovendien heeft het te maken met de beschikbaarheid van kennis op de markt en heeft daarmee een marktconsequentie. Dit must-criterium heeft betrekking op de sub-criteria 'marktpositie' en 'flexibiliteit' van het bedrijfsbelang 'toekomstvastheid' en sub-criterium 'verkrijgbaarheid kennis' van het bedrijfsbelang 'openheid van de markt'.

24.

1.0


lÜfiP1

21.

—

UITGAVE


Support en helpdesk moeten een vestiging in Europa hebben. Voor toegankelijkheid van support en helpdesk is het essentieel dat de lokale tijd niet teveel afwijkt van die van de support/helpdesk organisatie, zodat er tijdens ontwikkeling van toepassings-programmatuur optimaal gebruik van kan worden gemaakt. Bovendien bevordert een geringe afstand het gebruik van on-site support. Tevens heeft het te maken met de beschikbaarheid van kennis op de markt en heeft daarmee een marktconsequentie. Dit must-criterium heeft betrekking op sub-criterium 'verkrijgbaarheid kennis' van het bedrijfsbelang 'openheid van de markt'.

DATUM 11/7/97

PAGINA 21

4

GHTECH

\

1.

' O U A 1 1 °,*

UITGAVE

1.0


25.

Ontwikkeling moet vanaf meerdere platforms worden ondersteund (minimaal UNIX en Windows 95/NT). Dit zijn veelgebruikte ontwikkelplatforms. Dit must-criterium heeft betrekking op sub-criterium 'ontwikkelomgeving' van het bedrijfsbelang 'openheid van de markt'.

26.

Diagnostic tools en source level debuggers moeten beschikbaar zijn. Voor een betrouwbare werking van het wegkantstation is het essentieel dat er voldoende testmogelijkheden zijn. Dit must-criterium heeft betrekking op sub-criterium 'verkrijgbaarheid kennis' van het bedrijfsbelang 'openheid van de markt'.

DATUM

11/7/97

PAGINA

22

HIGHTECH


«

SELECTIE VAN POTENTIËLE OPERATING SYSTEMS

SELECTIE VAN POTENTIËLE OPERATING SYSTEMS In dit hoofdstuk wordt een overzicht gegeven van de in dit onderzoek meegenomen long-list van operating systems en de wijze waarop deze aan de hand van de mustcriteria tot een short-list van potentiële operating systems wordt gereduceerd. 5.1

LONG-LIST VAN OPERATING SYSTEMS De long-list, welke als vertrekpunt dient bij de evaluatie vaa .operating systems, is samengesteld door een scan op de markt naar bekende en relevante producten (het is dus nadrukkelijk géén complete lijst van operating systems). In Tabel 1 volgt de long-list van operating systems, aangevuld met informatie betreffende hun producent: Tabel 1: Long-list van operating systems 1 2 3 4 5 6 —7 8 9 10 11 12 13 14 15 16

5.2

Operating system C EXECUTIVE Chorus/ClassiX iRMX Java LynxOS Nucleus OS/2 OS-9, OS-9000 pSOSystem QNX RTKernel SCO UNIX SPOX VRTXsa VxWorks Windows NT

Producent JMI Software Consultants Chorus Systems Radysis (was: Intel) Sun Microsystems Lynx Real-Time Systems Accelerated Technology IBM Microware System Corp. Integrated Systems QNX Software On Time Marketing Santa Cruz Operation Spectron Microsystems Microtec Research Wind River Systems Microsoft

Land U.S.A. Fankrijk U.S.A. U.S.A. U.S.A. U.S.A. U.S.A. ~ — U.S.A. U.S.A. Canada Duitsland U.S.A. U.S.A. U.S.A. U.S.A. U.S.A.

Marktintroductie 1981 1996 ? in ontwikkeling 1988 1990 1988 1983 1982 1991 (versie 4.0) 1989 ? 1988 1982 1987 1993

SCORE VAN OS'S T.O.V. MUST-CRITERIA Bovenstaande operating systems uit de long-list worden onderworpen aan de mustcriteria. De producten welke voldoen aan alle must-criteria worden opgenomen in de short-list. Indien operating systems echter aan één of meer must-criteria niet voldoen komen ze niet in aanmerking voor opname in de short-list, waardoor het niet nodig is om voor deze operating systems de overige must-criteria nog nader te onderzoeken. Op basis van de must-criteria zijn de volgende operating systems afgevallen: * C EXECUTIVE Multiprocessor wordt door C EXECUTIVE niet op de gevraagde wijze ondersteund. Bovendien heeft het een kleine 'installed base'. Zowel 'bruikbaarheid' als 'toekomstvastheid' als 'openheid van de markt' zijn hierdoor onvoldoende.

UITGAVE 1.0

DATUM

11/7/97

PAGINA 23

H f u H TECH '"ri1"""*


jsfip ^ r

x

Chorus/ClassiX Chorus/ClassiX is medio 1996 op de markt gebracht en heeft zich daardoor nog geen significante marktpositie verworven. De 'installed base' is (nog) klein. Door zijn jonge bestaan heeft het nog niet de noodzakelijke 'betrouwbaarheid'. In principe heeft dit RTOS wèl de potentie om tot een geschikt RTOS uit te groeien. Op dit moment is het echter nog te vroeg. Zowel 'toekomstvastheid' als 'openheid van de markt' zijn hierdoor (nog) onvoldoende.

x

iRMX Multiprocessor wordt door iRMX niet ondersteund. De 'installed base' is relevant (in top 5 van embedded RTOS's) maar het product is in 1995 door Intel afgestoten (officieel aangekondigd als end-of-life) en verkocht aan het bedrijf Radisys. Zowel 'bruikbaarheid' als 'toekomstvastheid' zijn hierdoor onvoldoende.

x

JavaOS JavaOS is in ontwikkeling en dus nog geen stabiel product. Het is geen RTOS, maar zou dat door toekomstige uitbreidingen wellicht kunnen worden. Multiprocessor kan, afhankelijk van de toegepaste virtual machine, worden ondersteund. Zowel 'toekomstvastheid' als 'openheid van de mafkf zijn hierdoor (nog) onvoldoende.

—-

UITGAVE 1.0


x

LynxOS Multiprocessor wordt door LynxOS niet op de gevraagde wijze ondersteund en dan nog slechts op één hardware platform. De 'installed base' is vrij klein maar komt vlak achter de top 5 van embedded RTOS's. Zowel 'bruikbaarheid' als 'toekomstvastheid' als 'openheid van de markt' zijn hierdoor onvoldoende.

x

Nucleus Multiprocessor wordt door Nucleus niet ondersteund. Bovendien heeft het een kleine 'installed base'. Zowel 'bruikbaarheid' als 'toekomstvastheid' als 'openheid van de markt' zijn hierdoor onvoldoende.

x

OS/2 OS/2 is (net als Windows NT) een uitgebreid disk-geörienteerd RTOS. Het is niet ROM-able. De real-time 'performance' blijft bovendien sterk achter bij die van de typische embedded RTOS's. De 'bruikbaarheid' is hierdoor onvoldoende.

DATUM 11 /7/97

PAGINA 24

4

'GH T E C H

ONDERZOEK SYSTEEMPROGRAMMATUUR WEGKANTSTATIONS SELECTIE VAN POTENTIËLE OPERATING SYSTEMS

x

OS-9 Multiprocessor wordt door OS-9 niet op de gevraagde wijze ondersteund en is slechts mogelijk voor Motorola 68k processors. De 'installed base' is relevant (in top 5 van embedded RTOS's) maar het product is, afkomstig van de eerste plaats, sterk marktaandeel aan het verliezen. Zowel 'bruikbaarheid' als 'toekomstvastheid' zijn onvoldoende.

x

QNX Multiprocessor wordt door QNX niet ondersteund. Het is slechts geschikt voor Intel x86 processors. De 'installed base' is vrij klein maar komt vlak achter de top 5 van embedded RTOS's. Zowel 'bruikbaarheid' als 'toekomstvastheid' zijn hierdoor onvoldoende.

x

RTKernel Multiprocessor wordt door RTKernel niet ondersteund. Het is niet ROM-able. Het is slechts geschikt voor Intel x86 processors, als RTOS-schil bovenop MS-DOS. Bovendien heeft het een kleine 'installed base'. Zowel 'bruikbaarheid' als 'toekomstvastheid' als 'openheid van de markt' zijn hierdoor onvoldoende.

x

SCOUNTX SCO UNIX is (net als andere uitvoeringen van UNIX) geen RTOS. Het is een uitgebreid disk-geörienteerd OS en is niet ROM-able. —^ De 'bruikbaarheid' is hierdoor onvoldoende.

—'

x

SPOX Multiprocessor wordt door SPOX niet ondersteund. Het is is slechts geschikt voor DSP processors. De 'installed base' is vrij klein maar komt vlak achter de top 5. Zowel 'bruikbaarheid' als 'toekomstvastheid' zijn hierdoor onvoldoende.

x

VRTXsa Multiprocessor wordt door VRTXsa niet op de gevraagde wijze ondersteund. De 'bruikbaarheid' is hierdoor onvoldoende.

x

Windows NT Windows NT is (net als OS/2) een uitgebreid disk-geörienteerd RTOS. Het is niet ROM-able. De real-time 'performance' blijft bovendien sterk achter bij die van de typische embedded RTOS's. De 'bruikbaarheid' is hierdoor onvoldoende.

Uit de gevoeligheidsanalyse (waarin we kijken naar de betekenis van dit resultaat) blijkt dat er slechts één RTOS is dat, indien er één belangrijk must-criterium zou komen te vervallen, alsnog opgenomen zou kunnen worden in de short-list (zie Tabel 3). Het gaat hierbij om VRTXsa dat alleen vanwege het niet voldoen aan het belangrijke multiprocessor must-criterium is komen te vervallen. Dat wil zeggen dat door een wijziging van één van de must-criteria (al dan niet van toepassing verklaren) er geen groot verschil in dit resultaat zou optreden.

UITGAVE

1.0

DATUM 11/7/97

PAGINA

25

4

GH TECH " ' O M

A T »

0


*


*

De must-criteria waarop bovenstaande RTOS's zijn afgevallen worden onderstaande tabel weergegeven per bedrijfsbelang van RWS (zie Tabel 2).

in de

Tabel 2: Overzicht afgevallen OS's met de onvoldoende gescoorde must-criteria Afgevallen OS

Bedrijfsbelang 'bruikbaarheid'

Bedrijfsbelang 'toekomst-vastheid'

Bedrijfsbelang 'openheid van de markt'

C EXECUTIVE

•

•

marktpositie (klein)

•

kleine installed base

•

marktpositie (nieuw)

•

kleine installed base (nieuw)

•

end of life

•

marktpositie (nieuw)

•

•

geen RTOS?

kleine installed base (nieuw)

niet multiprocessor

Chorus/ClassiX iRMX

•

niet multiprocessor

JavaOS

LynxOS

•

niet multiprocessor

•


•


Nucleus

•

niet multiprocessor

•


•


OS/2

•

niet ROM-able

•

real-time performance

•

niet multiprocessor

•

marktpositie (afnemend)

•

één processor familie

•


OS-9

QNX

•

niet multiprocessor

•


RTKernel

•

niet multiprocessor

•


•

niet ROM-able

•


•

geen RTOS

•


•

niet ROM-able

•

niet multiprocessor

•

alleen DSP processors

•

marktpositie (niche markt)

SCO UNIX

SPOX

VRTXsa

•

niet multiprocessor

Windows NT

•

niet ROM-able

•


Omdat er geen must-criteria zijn gedefinieerd in relatie tot het bedrijfsbelang 'kosten', is dat bedrijfsbelang niet in deze tabel opgenomen.

UITGAVE 1.0

DATUM

11/7/97

PAGINA 26

4?.

GH TECH

5.3

ONDERZOEK SYSTEEMPROGRAMMATUUR WEGKANTSTATIONS SELECTIE VAN POTENTIËLE OPERATING SYSTEMS

9

SHORT-LIST VAN OPERATING SYSTEMS Het resultaat van het in paragraaf 5.2 uitgevoerde selectie proces levert de voor het verder onderzoek relevante RTOS's. In Tabel 3 volgt de short-list van potentiële real-time operating systems, aangevuld met informatie betreffende hun producent:

Tabel 3: Short-list van operating systems 1 2

Operating system pSOSystem VxWorks

Producent Integrated Systems Wind River Systems

Land U.S.A. U.S.A.

Marktintroductie 1982 1987

Deze lijst bevat de enige RTOS's die voor gebruik in wegkantstations in aanmerking komen. Zij worden dan ook als enige verder onderzocht.

UITGAVE 1.0

DATUM

11/7/97

PAGINA 27

Hfc

GH TECH " r ° M * T v ,* °

6

ONDERZOEK SYSTEEMPROGRAMMATUUR WEGKANTSTATIONS EVALUATIE VAN POTENTIËLE OPERATING SYSTEMS

EVALUATIE VAN POTENTIËLE OPERATING SYSTEMS In dit hoofdstuk worden alleen nog RTOS's uit de short-list besproken. De configuraties van de short-list in dit hoofdstuk worden beschreven per systeemprogrammatuur component zoals weergegeven in Figuur 2 (op pag. 9): • RTOS • Ontwikkelomgeving • Netwerkprogrammatuur • Beheerprogrammatuur De beschrijving vindt plaats per evaluatie sub-criterium aan de hand van de relevante en kenmerkende evaluatieresultaten van de onderliggende factoren. Tijdens het onderzoek zijn voor alle RTOS's van de short-list geldende kenmerken enkele algemene gegevens boven water gekomen. Deze kenmerken worden in de onderstaande paragraaf als eerste beschreven. Daarna komt elk RTOS specifiek aan de orde.

6.1

ALGEMENE KENMERKEN Algemene bevindingen, welke niet configuratie afhankelijk zijn, worden hieronder per systeemprogrammatuur component beschreven: r" RTOS -~~ * De RTOS's uit de short-list zijn opgebouwd rond een microkernel. Dit maakt de producten betrouwbaar, klein in omvang, maar ook eenvoudig uit te breiden met nieuwe functionaliteit door uitbreidingen te kopen of zelf te maken. Ze maken gebruik van een board support package (BSP) voor het aanpassen van het RTOS aan het gebruikte hardware platform. Hierdoor zijn ze bruikbaar op vrijwel ieder hardware platform. Voor veel platforms zijn standaard BSP's beschikbaar. Ze zijn al vanaf 1982 en 1987 op de markt, hebben een flinke installed base en een sterke 'marktpositie'. Hierdoor kunnen we spreken van proven technology en zijn er in ruime mate drivers, Utilities en libraries voor het ontwikkelen van toepassingsprogrammatuur op de markt beschikbaar. •

UITGAVE

1.0

Ontwikkelomgeving * Ontwikkelomgevingen worden geleverd bij de aanschaf van een ontwikkellicentie voor een RTOS uit de short-list. Door het gebruik van een cross-development ontwikkelomgeving zijn ze over het algemeen vrij uitwisselbaar met vele andere onafhankelijk op de markt verkrijgbare ontwikkelomgevingen. Enkele voorbeelden: - Cygnus GNU Professional - Green Hills Optimizing Compilers and MULTI Debugger/Programming Environment - Microtec XRAY-debugger and compiler environment

DATUM

11/7/97

PAGINA 28

HRGH

TECH

" <"• o M A T . ° *


jgfip* ^W

Dit betekent tevens dat reeds in gebruik zijnde cross-development ontwikkelomgevingen vaak kunnen worden hergebruikt, wat op zich een positieve bijdrage levert voor 'openheid van de markt' en reductie van 'kosten'. * De laatste twee jaar is er door de makers van de RTOS's uit de short-list met name veel ontwikkeling gestoken in een geïntegreerde ontwikkelomgeving. Dit betekent o.a. dat uitwisseling van data tussen de verschillende tools beter op elkaar is aangepast en de user-interface consistenter is geworden. Bovendien zijn beide ontwikkelomgevingen RTOS aware en hebben zij een open uitbreidbare architectuur waarin een groot aantal third party producten kunnen worden geïntegreerd. Netwerkprogrammatuur * TCP/IP drivers worden bij de RTOS's standaard of als extensie meegeleverd. * Een algemeen bruikbare ATM driver wordt standaard of als extensie geleverd. Maar hardware georiënteerde drivers, zoals ATM drivers, worden normaal gesproken geleverd door de hardware leverancier, en moeten geport zijn naar het gebruikte RTOS. * SNMP wordt als extensie geleverd, maar op de markt zijn ook vele SNMP agents, compleet met MIB development tools, verkrijgbaar (zie hieronder). Beheerprogrammatuur * Vanwege de aard van embedded systemen (zoals_weinig resources, veel verschillende hardware, veel verschillende OS's) bleek standaard beheerprogrammatuur binnen het kader van dit onderzoek helaas niet beschikbaar. Het vraagt dus om een specifieke oplossing, welke met name afhankelijk is van de definitieve hardware en netwerk architectuur. MIB development tools kunnen standaard of als extensie worden geleverd, maar op de markt zijn ook vele MIB development tools verkrijgbaar. Met deze tools kan een MIB database worden ontwikkeld zodat het beheer van het wegkantstation vanaf een netwerkcentrale m.b.v. het SNMP protocol kan worden uitgevoerd. * FTP wordt standaard of als extensie geleverd, maar op de markt zijn ook vele FTP drivers verkrijgbaar. * Een algemeen bruikbare RAM-disk driver wordt standaard of als extensie geleverd. Maar hardware georiënteerde drivers, zoals RAM-disk drivers, worden normaal gesproken geleverd door de hardware leverancier, en moeten ge-port zijn naar het gebruikte RTOS.

UITGAVE 1.0

DATUM 11 /7/97

PAGINA 29

H(ÏGG H r

TECH


° M »T l .* °

EVALUATIE VAN POTENTIËLE OPERATING SYSTEMS

6.2

CONFIGURATIE OP BASIS VAN PSOSYSTEM

6.2.1

Algemeen Naam RTOS Producent Initieel op markt Internet Distributie

: : : : :

pSOSystem Integrated Systems, Inc. (U.S.A.) 1982 h t t p : //www. i s i . com BESTools (+32 2 456 06 52 )

6.2.2

Pakketten in configuratie De configuratie, op basis van pSOSystem, bestaat uit de volgende pakketten: • RTOS * pSOS+m; de multiprocessor kernel van pSOSystem of * pSOS+; de singleprocessor kernel van pSOSystem (Versie nummers zijn afhankelijk van de gekozen processor & compiler) • Ontwikkelomgeving * pRISM+; geïntegreerde development/execution omgeving met C en C++ support. * pROBE+; systeem debugger. * pREPC+; volledige re-entrant ANSI-compliant bibliotheek..^. * BSP package, tools voor aanpassen van BSP aan hardware platform, indien geen standaard BSP beschikbaar mocht zijn. • Netwerkprogrammatuur * pNA+; is een TCP/IP protocol-stack. * ATM is leverbaar als extensie. * SNMP vl/v2c is leverbaar als extensie. Deze SNMP agent kan bijvoorbeeld worden aangestuurd met HP OpenView of SunNet Manager vanuit een centrale. • Beheerprogrammatuur * FTP driver is standaard beschikbaar als onderdeel van pNA+. * RAM-disk driver; is standaard beschikbaar als onderdeel van pSOSystem.

6.2.3

Evaluatie resultaten De configuratie, op basis van pSOSystem, is geëvalueerd. Onderstaand volgt een overzicht van de resultaten per sub-criterium: 1. Functionele en technische 'bruikbaarheid':

1.1.

'Basic services' De 'basic services' worden goed tot zeer goed ondersteund. pSOSystem ondersteunt dynamische multiprocessor functionaliteit; hierdoor is deze tijdens ontwikkeling transparant, kan de processorcapaciteit run-time eenvoudige worden aangepast en kan het RTOS het falen van slave-processors opvangen.

UITGAVE 1.0

DATUM 11 /7/97

PAGINA 30

H I G H TECH


'*"1""'0'


ifiP* ^ r

pSOSystem biedt een aantal faciliteiten voor memory management waaronder bescherming tegen geheugen fragmentatie. Virtual memory wordt niet ondersteund, terwijl MMU alleen voor de Motorola 68k wordt ondersteund. pSOSystem biedt een groot aantal faciliteiten voor multi thread support. De lengte van de time-slices is statisch (vooraf) aanpasbaar. 1.2.

'Extended services' pSOSystem ondersteunt o.a. de volgende netwerk protocollen en applicaties: • TCP/IP • SNMP • FTP pSOSystem ondersteunt o.a. de volgende industriële netwerken en veldbussen: • PROFIBUS • BITBUS • CAN • Interbus-S • LON Deze industriële netwerken en veldbussen zijn alsjhird party extensie op de markt verkrijgbaar. pSOSystem zélf ondersteunt alleen CAN. VxWorks is bus onafhankelijk vanwege het gebruik van een BSP. Op dit moment is de BSP aangepast voor o.a. de volgende bussen: • PCI BUS • PC-ISA • VMEbus • VXIbus

1.3.

'Performance' pSOSystem heeft een goede tunability en 'performance'. De kernel van pSOSystem is interruptïble, wat enige verkorting van de interrupt afhandelingstijd oplevert. Bij pSOSystem kunnen multi thread time-slices alleen statisch worden geconfigureerd. pSOSystem ondersteunt de volgende schedulingpolicies: • Priority basedpre-emptive • RoundRobin

UITGAVE

1.0

DATUM 11/7/97

PAGINA

31

4?.


GH TECH T

°M AT v °,*

2.


1.4.

'Betrouwbaarheid' De stabiliteit van het product is uitmuntend. Mede dankzij de bewezen technologie en het feit dat het RTOS is opgebouwd rond een microkernel. Bij het falen van een slave-processor is pSOSystem in staat dat probleem op te vangen door de functionaliteit door een andere processor over te laten nemen. pSOSystem is niet specifiek ingericht tegen inbraak van buitenaf.

1.5.

'Beheerbaarheid' Het netwerk-support door het RTOS is voldoende voor de gevraagde beheerfunctionaliteit. De toewijzing van processen aan processors gebeurt run-time, waardoor bij een uitbreiding van de processor-capaciteit de software niet opnieuw ge-build hoeft te worden. De omvang van het RTOS kan door de zeer goede scalability tot een minimum omvang, waarin slechts benodigde componenten zijn opgenomen, worden beperkt.

'Toekomstvastheid': 2.1. 'Marktpositie' pSOSystem heeft al een aantal jaren een zeer aanzienlijke marktaandeel in de markt van embedded RTOS's. Zij behoren_samen met VxWorks (WindRiver Systems, Inc.) tot de top 2 van die markt. pSOSystem is al geruime tijd op de markt en er zijn nog geen tekenen dat de sterke marktpositie de komende jaren zal gaan verminderen. Er worden ontwikkelingen op het product uitgevoerd waarvoor men jaarlijks met een nieuwe versie uitkomt (major update). Daarnaast is er jaarlijks sprake van een versie met kleine aanpassingen (minor update). Door zich te verbinden met grote namen in de computer- en softwarewereld heeft Integrated Systems zich een stevige positie verschaft: • pSOSystem is in licentie verkocht aan onder andere Philips. Philips heeft pSOSystem tot company-wide standaard verheven voor alle multi-media toepassingen.

UITGAVE 1.0

DATUM 11 /7/97

PAGI NA 32

4*

G H TECH 0 M

*T ' c


,I>


2.2.

'Flexibiliteit'

Door pSOSystem worden een groot aantal hardware platforms ondersteund. Dit laat niet alleen op dit moment de keuze vrij, maar vereenvoudigd bovendien de mogelijkheid om na verloop van tijd, om welke reden dan ook, op een ander hardware platform over te stappen. pSOSystem ondersteunt op dit moment de volgende target processors: • Motorola 68k • PowerPC • Intel x86 • MIPS • Intel i960 • Motorola Coldfire • ARM

__

Een overzicht van ondersteunde bussen is hierboven reeds bij punt 1.2 ('extended services') weergegeven. De mogelijkheid tot vervanging van pSOSystem door een ander RTOS wordt mede bepaald door standaardisatie van de interface naar de toepassingsprogrammatuur. De hiervoor relevante standaarden samen met de informatie aan welke standaarden pSOSystem voldoet worden hieronder opgesomd: • POSIX IEEE 1003.1 (System API) Nee • POSIX IEEE 1003.1b (Realtime extension) ___ Nee • POSIX IEEE 1003.1 c (Thread extension) Nee • Win32API (defacto Windows standaard) Nee De kernel system calls voldoen dus niet aan de POSIX standaard, de TCP/IP protocol-stack c&Ws voldoen er wèl aan. Upward compatibiliteit wordt gegarandeerd (=oude programmatuur werkt altijd op nieuwere versie RTOS).

3.

UITGAVE 1.0

toepassings-

'Openheid van de markt': 3.1. 'Installed base' De leverancier heeft de volgende gegevens betreffende het aantal verschillende toepassingen van pSOSystem verstrekt: • Wereldwijd 4500 • Europa niet verstrekt door leverancier • Nederland niet verstrekt door leverancier Deze aantallen geven slechts een zeer grove indicatie van de orde van grootte van het werkelijke aantal. Dat heeft te maken met de wijze waarop men deze gegevens berekent, de wijze waarop men met licenties omgaat, het wervende karakter van grote aantallen en het confidentiële karakter van deze getallen richting de concurrent. Dat neemt niet weg dat deze aantallen, gecombineerd met ervaringen uit de praktijk van High Tech Automation en informatie uit diverse onafhankelijke richtingen, aangeven dat pSOSystem een significant groot marktaandeel op de embedded RTOS markt heeft.

DATUM 11 /7/97

PAGINA 33

c

4

'GH T E C H i

"

i a


'


3.2.

'Verkrijgbaarheid kennis' In Europa (Frankrijk) worden regelmatig verschillende cursussen voor bijvoorbeeld beginners, gevorderden en BSP ontwikkeling georganiseerd. Integrated Systems heeft o.a. een helpdesk in Frankrijk. On-site support wordt door Integrated Systems zelf uitgevoerd.

3.3.

'Ontwikkelomgeving' Met behulp van de pRISM+ ontwikkelomgeving kan in principe software voor alle target processors (zie 2.2 'flexibiliteit' hierboven) worden ontwikkeld. Echter, standaard worden slechts de volgende target processors ondersteund: • Motorola 68k • PowerPC • MIPS Voor de overige target processors dient gebruik te worden gemaakt van pRISM+ add-on 's. De programmeertalen ANSI-C, C++, Ada, Fortran en Pascal zijn beschikbaar. pRISM+ ondersteunt op dit moment de volgende ontwikkelplatforms: • Windows 95 • Windows NT ___ • Solaris • SunOS • HP-UX

3.4.

'Hardware afhankelijkheid' De API van pSOSystem is vrijwel processor onafhankelijk (parameterwaarden kunnen verschillen) waardoor ook de toepassingsprogrammatuur vrijwel processor onafhankelijk kan zijn. Dit minimaliseert de hoeveelheid benodigde specifieke kennis van de programmeur. Zoals hierboven bij punt 1.2 ('extended services') en punt 2.2 ('flexibiliteit') aangegeven, blijven er ruime keuzemogelijkheden voor selectie van het hardwareplatform.

4.

Beperking van de 'kosten': 4.1. 'Initiële kosten' Ontwikkellicentie (1 ontwikkelaar) (10 ontwikkelaars) 1000 run-time licenties

US$ 29.000 US$91.000 US$58.000

Opmerkingen: • De ontwikkellicentie is gebaseerd op de hierboven beschreven configuratie (zie par. 6.2.2 op pag. 30). • De hier genoemde prijzen zijn slechts grove indicaties. Over deze prijzen moet altijd worden onderhandeld.

UITGAVE

1.0

DATUM 11/7/97

PAGINA

34

4

G H TECH


4.2.

Terugkerende kosten' 4 daagse cursus In-house training Maintenance contract

± US$ 3.000 (in Parijs) ± US$ 22.500 20% van de ontwikkellicentie

Opmerkingen: • De pSOSystem cursus voor applicatie ontwikkeling (4 daags) bedraagt ongeveer US$ 3.200. De BSP ontwikkel cursus (4 daags) bedraagt ongeveer US$ 3.000. • Het maintenance contract is inclusief technische assistentie via een hot-line, het oplossen van fouten en de levering van nieuwe versies.

UITGAVE 1.0

DATUM 11 /7/97

PAGI NA 35

w H I G H TECH r

*" °

M A T l 0

*


6.3

CONFIGURATIE OP BASIS VAN VXWORKS

6.3.1

Algemeen Naam RTOS Producent Initieel op markt Internet Distributie

6.3.2

UITGAVE

"jÖÉp» T ^

^WRirer*

VxWorks WindRiver Systems, Inc. (U.S.A.) 1987 http://www.wrs.com PEP Modular Computers Benelux s.a./n.v. (+31 76 521 79 57 ) Koning en Hartman B.V. ( +31 15 260 98 03 )

Pakketten in configuratie De configuratie, op basis van VxWorks, bestaat uit de volgende pakketten: • RTOS * VxWorks 5.3.1 • Ontwikkelomgeving * Tornado; geintegreerde development/execution omgeving met C en C++ support. Tornado omvat de cross-development omgeving, het VxWorks run-time system en communicatie software voor target/host connectie. * VxMP; Multi-Processor extensie voor run-time system. * VxVMI; Virtual Memory Interface extensie voor run-time svstem. * WindView; analyse tooi met grafische weergave van het dynamisch gedrag. * StethoScope; debugging tooi met real-time grafische weergave van data. * VxSim; simulatie pakket. * BSP öf BSP porting kit; tooi voor aanpassen van VxWorks BSP aan hardware platform, indien geen standaard BSP beschikbaar mocht zijn. • Netwerkprogrammatuur * TCP/IP drivers zijn standaard beschikbaar als onderdeel van Tornado. * WindNet ATM; is een ATM driver, en is leverbaar door WindRiver Systems als partner product (dus geen eigen ontwikkeling). Partners voor ATM drivers zijn: - Harris & Jeffries - Trillium Digital Systems, Inc. * WindNet SNMP vl/v2c, is een SNMP agent, en is leverbaar door WindRiver Systems als eigen product. Deze SNMP agent kan bijvoorbeeld worden aangestuurd met HP OpenView of SunNet Manager vanuit een centrale. • Beheerprogrammatuur * Een FTP driver is standaard beschikbaar als onderdeel van Tornado. * Een universele RAM-disk driver is standaard beschikbaar als onderdeel van Tornado.

1.0

DATUM

11/7/97

PAGINA

36

4?.

G H TECH

6.3.3


Evaluatie resultaten De configuratie, op basis van VxWorks, is geëvalueerd. Onderstaand volgt een overzicht van de resultaten per sub-criterium: 1.

Functionele en technische 'bruikbaarheid': 1.1. 'Basic services' De 'basic services' worden goed tot zeer goed ondersteund. VxWorks ondersteunt statische multiprocessor functionaliteit; deze moet build-time worden geconfigureerd. VxWorks heeft een groot aantal faciliteiten voor memory management waaronder MMU en virtual memory support. Helaas is er geen bescherming tegen geheugen fragmentatie. VxWorks biedt een groot aantal faciliteiten voor multi thread support. De lengte van de time-slices is volledig dynamisch aanpasbaar. 1.2.

'Extended services' VxWorks ondersteunt o.a. de volgende netwerk protocollen en applicaties: • TCP/IP • SNMP • FTP VxWorks ondersteunt o.a. de volgende industriële netwerken en veldbussen: • PROFIBUS • BITBUS • CAN • HP-IB (IEEE-488) • LON Deze industriële netwerken en veldbussen zijn als third party extensie op de markt verkrijgbaar. VxWorks is bus onafhankelijk vanwege het gebruik van een BSP. Op dit moment is de BSP aangepast voor o.a. de volgende bussen: • MULTIBUS-I/II • PCI BUS • PC-ISA • VMEbus • VXIbus Op de markt zijn libraries verkrijgbaar voor gebruik onder VxWorks zoals bijvoorbeeld de RAIMA database manager waarmee op een eenvoudige manier database functionaliteit aan een toepassingsprogramma wordt toegevoegd.

UITGAVE 1.0

DATUM 11 /7/97

PAGINA 37

HIGH TECH

"O"A"°'


1.3.

JSB^* T|T

'Performance' VxWorks heeft een goede tunability en 'performance'. Helaas is de kernel van VxWorks niet interruptible, wat enige verlenging van de interrupt afhandelingstijd oplevert. Bij VxWorks kunnen multi thread time-slices dynamisch worden geconfigureerd. Dit biedt extra mogelijkheden voor het optimaliseren van de performance. VxWorks ondersteunt de volgende scheduling polwies: • Priority based pre-emptive • Round Robin

2.

1.4.

'Betrouwbaarheid' De stabiliteit van het product is uitmuntend. Mede dankzij de bewezen technologie en het feit dat het RTOS is opgebouwd rond een microkernel. Bij het falen van een processor is VxWorks niet in staat dat probleem op te vangen. VxWorks is niet specifiek ingericht tegen 'inbraak' van buitenaf.

1.5.

'Beheerbaarheid' Het netwerk-support door het RTOS is voldoende voor de gevraagde beheertunctionaliteit. De omvang van het RTOS kan door de zeer goede scalability tot een minimum omvang, waarin slechts benodigde componenten zijn opgenomen, worden beperkt. De toewijzing van processen aan processors gebeurt build-time, waardoor bij een uitbreiding van de processor-capaciteit de software opnieuw ge-build moet worden.

Toekomstvastheid': 2.1. 'Marktpositie' VxWorks heeft al een aantal jaren een aanzienlijke marktaandeel in de markt van embedded RTOS's. Zij behoren samen met pSOSystem (Integrated Systems, Inc.) tot de top 2 van die markt. VxWorks is al geruime tijd op de markt en er zijn geen tekenen dat de sterke marktpositie de komende jaren zal gaan verminderen. Er worden ontwikkelingen op het product uitgevoerd waarvoor men eens per anderhalf tot twee jaar met een nieuwe versie uitkomt (major update). Tussentijds is er sprake van een versie(s) met kleine aanpassingen (minor update). Om de introductietijd te verkorten worden nieuwe ontwikkelingen vaak eerst als seperaat product aan de klanten met een onderhoudskontrakt geleverd waarna het product in een volgende (major update) uitgave wordt opgenomen.

UITGAVE

1.0

DATUM

11/7/97

PAGINA

38

C

4

'GH T E C H r

O

M AT


> ° *

Door zich te verbinden met grote namen in de computer- en softwarewereld heeft WindRiver Systems zich een stevige positie verschaft: • De Tornado ontwikkelomgeving van WindRiver Systems heeft als enige RTOS ontwikkelplatform het recht gekregen om gebruik te maken van de Microsoft logo's: "designed for Windows® 95" en "Designed for Windows NT®". • Er wordt gebruik gemaakt van GNU compilers en debuggers. 2.2.

'Flexibiliteit' Door VxWorks worden een groot aantal hardware platforms ondersteund. Dit laat niet alleen op dit moment de keuze vrij, maar vereenvoudigd bovendien de mogelijkheid om na verloop van tijd, om welke reden dan ook, op een ander hardware platform over te stappen. VxWorks ondersteunt op dit moment de volgende target processors: • Motorola 68k • PowerPC • CPU32 • Motorola Coldfire • SPARC • Intel i960 • Intel x86 • Motorola 29k • MIPS • 88110 • SH7600 • C16X • ARM Een overzicht van ondersteunde bussen is hierboven reeds bij punt 1.2 ('extended services') weergegeven. De mogelijkheid tot vervanging van VxWorks door een ander RTOS wordt mede bepaald door standaardisatie van de interface naar de toepassingsprogrammatuur. De hiervoor relevante standaarden samen met de informatie aan welke standaarden VxWorks voldoet worden hieronder opgesomd: • POSIX IEEE 1003.1 (System API) Ja • POSIX IEEE 1003.1 b (Realtime extension) Ja • POSIX IEEE 1003.1 c (Thread extension) Ja • Win32API (defacto Windows standaard) Ja Upward compatibiliteit wordt gegarandeerd (=oude toepassingsprogrammatuur werkt altijd op nieuwere versie RTOS). Downward compatibiliteit is alleen gegarandeerd als geen nieuwe functionaliteit is gebruikt.

UITGAVE

1.0

DATUM

11/7/97

PAGINA 39

4s.

G H TECH


" ' ° M * T l c ,<»

3.


'Openheid van de markt': 3.1. 'Installed base' De leverancier heeft de volgende gegevens betreffende het aantal verschillende toepassingen van VxWorks verstrekt: • Wereldwijd 12000 • Europa niet verstrekt door leverancier • Nederland niet verstrekt door leverancier Deze aantallen geven slechts een zeer grove indicatie van de orde van grootte van het werkelijke aantal. Dat heeft te" maken met de wijze waarop men deze gegevens berekent, de wijze waarop men met licenties omgaat, het wervende karakter van grote aantallen en het confidentiële karakter van deze getallen richting de concurrent. Dat neemt niet weg dat deze aantallen, gecombineerd met ervaringen uit de praktijk van High Tech Automation en informatie uit diverse onafhankelijke richtingen, aangeven dat VxWorks een significant groot marktaandeel op de embedded RTOS markt heeft. 3.2.

'Verkrijgbaarheid kennis' In Europa (Groot Britannië) worden regelmatig cursussen voor applicatie en driver programmeurs georganiseerd. WindRiver Systems heeft een aantal helpdesks in Europa; in Groot Britannië, Duitsland, Frankrijk, Italië en Zweden. On-site support kan door WindRiver Systems worden uitgevoerd. In eerste instantie kan men voor on-site support of de helpdesk functie ook terecht bij de lokale distributeur.

3.3.

'Ontwikkelomgeving' Met behulp van de Tornado ontwikkelomgeving kan software voor alle target processors (zie 2.2 'flexibiliteit' hierboven) worden ontwikkeld. De programmeertalen ANSI-C, C++, Ada en Java zijn beschikbaar.

___

Tornado ondersteunt op dit moment de volgende ontwikkelplatforms: • SunOs • HP-UX • Windows 95 • Windows NT • SGI • DEC • IBM

UITGAVE

1.0

DATUM 11/7/97

PAGINA

40

HJfc

GH TECH


" " " '


3.4.

'Hardware afhankelijkheid' De API van VxWorks is vrijwel processor onafhankelijk (parameterwaarden kunnen verschillen) waardoor ook de toepassingsprogrammatuur vrijwel processor onafhankelijk kan zijn. Dit minimaliseert de hoeveelheid benodigde specifieke kennis van de programmeur. Zoals hierboven bij punt 1.2 ('extended services') en punt 2.2 ('flexibiliteit') aangegeven, blijven er ruime keuzemogelijkheden voor selectie van het hardwareplatform.

4.

Beperking van de 'kosten': 4.1. 'Initiële kosten' Ontwikkellicentie (1 ontwikkelaar) (10 ontwikkelaars) 1000 run-time licenties

US$ 47.000 US$ 77.000 US$ 117.000

Opmerkingen: • De ontwikkellicentie is gebaseerd op de hierboven beschreven configuratie (zie par. 6.3.2 op pag. 36). • De hier genoemde prijzen zijn slechts grove indicaties. Over deze prijzen moet altijd worden onderhandeld. 4.2.

Terugkerende kosten' 4 daagse cursus In-house training Maintenance contract

± US$ 2.600 (in U.K.) ± US$ 18.700 US$ 3000 voor de eerste gebruiker US$ 630 voor elke volgende gebruiker

Opmerkingen: • De standaard VxWorks cursus voor applicatie ontwikkeling (5 daags) bedraagt ongeveer US$ 2.800. De device driver cursus (4 daags) bedraagt ongeveer US$ 2.600.

UITGAVE

1.0

DATUM 11/7/97

PAGINA 41

4s.


GH TECH '

r

O M

CONCLUSIE EN AANBEVELINGEN

AH'

7


7.1

OVERZICHT EVALUATIERESULTATEN

9

Uitgaande van de bedrijfsbelangen van RWS werden in de voorgaande hoofdstukken sub-criteria en factoren opgesteld, werden potentiële RTOS's geselecteerd en werden deze potentiële RTOS's geëvalueerd op basis van die factoren. In deze paragraaf wordt een omgekeerd proces gevolgd: van-de potentiële RTOS's worden eerst de evaluatieresultaten per sub-criterium vergeleken en daarna per hoofdcriterium (bedrijfsbelangen van RWS) om eventuele verschillen in geschiktheid duidelijk te maken. Hieronder volgt een vergelijk van de evaluatieresultaten per sub-criterium waarin de verschillen tussen de RTOS's worden weergegeven. Deze verhandeling wordt direkt gevolgd door een tabel waarin de scores overzichtelijk worden weergegeven: 1.

Functionele en technische 'bruikbaarheid': 1.1. 'Basic services' De RTOS's ondersteunen de meeste mechanismen op het gebied van

'basic services'. pSOSystem biedt meer ondersteuning bij de multiprocessor functionaliteit en het voorkomen van geheugenfragmentatie. VxWorks biedt meer ondersteuning bij het gebrujk virtual memory en MMU support. Beide RTOS's krijgen een gelijke score voor dit sub-criterium.

__

1.2.

'Extended services' De RTOS's ondersteunen de meeste mechanismen op het gebied van 'extended services' doordat gebruik wordt gemaakt van een BSP. Op het gebied van ondersteunde bussen, netwerken/protocols en veldbussen is dat in onderstaande tabellen overzichtelijk weergegeven: Tabel 4: Bussen Bussen MULTIBUS-I/II PCI BUS PC-EISA PC-ISA VMEbus VXIbus

pSOSystem ? •

VxWorks

• • •

s

•

Legenda: • Ja - Nee ? Onbekend

V • /

Voor vele bussen zijn BSP's reeds aangepast. Bovendien zijn er vele bedrijven op de markt die deze BSP's in opdracht ontwikkelen.

UITGAVE 1.0

DATUM 11/7/97

PAGINA 42

4


GH TECH ' ' O M

, r > «


Tabel 5: Veldbussen Veldbussen PROFIBUS BITBUS CAN Interbus-S HP-IB (IEEE-488) I2C BUS LON

pSOSystem

?

VxWorks • • • ? •

? •

•

• • •


Er zijn vele bedrijven op de markt die deze extensies leveren (of in opdracht ontwikkelen). Tabel 6: Netwerken/Protocols Netwerken/Protocols SNMP TCP/IP ATM FTP Telnet PPP

pSOSystem

VxWorks

• /

Legenda: v Ja - Nee ? Onbekend

• /

•

Er zijn vele bedrijven op de markt die protocol-stacks leveren (of in opdracht ontwikkelen). Op het gebied van 'extended services' zijn er nauwelijks verschillen. Beide RTOS's krijgen een gelijke score voor dirsöb-criterium.

UITGAVE 1.0

1.3.

'Performance' De RTOS's hebben een goede tot zeer goede 'performance'. pSOSystem is interruptible wat enige verkorting van de interrupt afhandelingstijd oplevert. VxWorks heeft meer mogelijkheden de performance te optimaliseren door de mogelijkheid van het run-time dynamisch instellen van de timeslices. pSOSystem krijgt een betere score op basis van dit sub-criterium.

1.4.

'Betrouwbaarheid' De RTOS's hebben een goede tot zeer goede 'betrouwbaarheid'. pSOSystem is in staat het falen van een slave-processor run-time op te vangen. pSOSystem krijgt een betere score op basis van dit sub-criterium.

1.5.

'Beheerbaarheid' De RTOS's hebben een voldoende tot goede 'beheerbaarheid'. pSOSystem is run-time in staat processen aan processors toe te wijzen. Bij VxWorks dient dit build-time te gebeuren zodat bij een uitbreiding van de processor capaciteit de software opnieuw ge-build moet worden. pSOSystem krijgt een betere score voor dit sub-criterium.

DATUM 11/7/97

PAGINA 43

4?.GH TECH 2.

ONDERZOEK SYSTEEMPROGRAMMATUUR WEGKANTSTATIONS CONCLUSIE EN AANBEVELINGEN

Toekomstvastheid': 2.1. 'Marktpositie' Beide RTOS's hebben een aanzienlijk marktaandeel en vormen samen al enkele jaren de top 2 van de embedded RTOS markt. Ook op het gebied van samenwerking met andere bedrijven doen zij niet of nauwelijks voor elkaar onder. Er komen regelmatig nieuwe versies en er wordt nog volop ontwikkeld. Beide RTOS's krijgen een gelijke score voor dit sub-criterium. 2.2.

'Flexibiliteit' Beide RTOS's ondersteunen de meest gangbare processors welke gebruikt worden in embedded real-time omgevingen doordat gebruik wordt gemaakt van een BSP. VxWorks ondersteunt additioneel enkele minder gebruikte c.q. nieuwe processors. Dit is in Tabel 7 overzichtelijk weergegeven: Tabel 7: Target processor Target processor 8810 ARM C16X CPU32 Intel i960 Intel x86 MIPS Motorola 29k Motorola 68k Motorola Coldfire PowerPC SPARC

pSOSystem • •

VxWorks • /

• /

Legenda: ^ Ja - Nee ? Onbekend

•

• • • • -

•

In tegenstelling tot pSOSystem ondersteunt VxWorks alle, voor wegkantstations relevante, POSIX standaarden en de Win32API. Dit is in Tabel 8 overzichtelijk weergegeven: Tabel 8: Relevante standaarden Standaard POSIX IEEE 1003.1 POSIX IEEE 1003.1b POSIX IEEE 1003.1c Win32API (defacto)

pSOSystem ?

VxWorks • /

• •

Legenda: s Ja - Nee ? Onbekend

VxWorks krijgt een betere score voor dit sub-criterium.

UITGAVE 1.0

DATUM

11/7/97

PAGINA 44

4?


GH TECH


3.

•

'Openheid van de markt': 3.1. 'Installed base' Beide RTOS's hebben een significant groot marktaandeel op de RTOS markt. Vanuit verschillende richtingen wordt aangegeven dat ze al enkele jaren de afgetekende top 2 van die markt vormen. Omdat er geen wezenlijk onderscheid is, krijgen beide RTOS's een gelijke score voor dit sub-criterium. 3.2.

3.3.

'Verkrijgbaarheid kennis' De producenten van beide RTOS's beheren zelf enkele helpdesks verspreid over Europa, welke indien nodig kunnen terugvallen op de helpdesk en kennis van de ontwikkelgroep in de U.S.A. VxWorks kent bovendien de mogelijkheid dat on-site support en de helpdesk functie in eerste instantie worden geleverd door de lokale distributeur. In de praktijk worden op deze manier vragen sneller en effectiever beantwoord wat leidt tot een hogere klanttevredenheid. VxWorks krijgt een betere score voor dit sub-criterium. 'Ontwikkelomgeving'

Beide RTOS's leveren een geïntegreerde ontwikkelomgeving waarin modulen van verschillende leveranciers zijn opgenomen. De Tornado ontwikkelomgeving van VxWorks biedt meer mogelijkheden (tools), heeft populaire GNU modulen geïntegreerd en vormt veel meer een eenheid met een intuïtieve bediening dan de pRISM+ ontwikkelomgeving van pSOSystem. Bovendien ondersteunt Tornado (VxWorks) meer ontwikkel platforms dan pRISM+ (pSOSystem). Dit is in Tabel 9 overzichtelijk weergegeven: Tabel 9: Ontwikkel platform Ontwikkei platform DEC HP-UX IBM SGI Solaris SunOS Windows 95 Windows NT

pSOSystem •

VxWorks

s s s


• •

• •

VxWorks krijgt een betere score voor dit sub-criterium. 3.4.

UITGAVE 1.0

'Hardware afhankelijkheid' Op het gebied van de API zijn er geen verschillen tussen beide RTOS's, maar VxWorks ondersteunt meer bussen (zie 1.2 'Extended services' hierboven) en meer processors (zie 2.2 'Flexibiliteit' hierboven). VxWorks krijgt een betere score voor dit sub-criterium.

DATUM 11/7/97

PAGINA 45

H

fê


GH TECH

"^üSS&BSiÉ^'


4.

Beperking van de 'kosten': 4.1. 'Initiële kosten' De initiële kosten betreffende ontwikkeling, initiële training en run-time licenties zijn geplaatst in het volgende referentie-kader: • De ontwikkellicentie en initiële training geldt voor 10 ontwikkelaars. • De prijs voor run-time licenties geldt voor 1000 exemplaren. Tabel 10: Initiële kosten pSOSystem VxWorks US$ 91.000 us$ 77.000 us$ 30.000 us$ 26.000 us$ 58.000 us$ 117.000 us$ 179.000 us$ 220.000

Initiële kosten Ontwikkellicentie Training Run-time licenties Totaal

De hier genoemde prijzen zijn grove indicaties. Met name bij pSOSystem is er de ruimte en bereidheid om in onderhandeling tot een aantrekkelijke prijs te komen. pSOSystem krijgt een betere score voor dit sub-criterium. 4.2.

Terugkerende kosten' De jaarlijks terugkerende kosten betreffende trainingen en maintenance contract zijn geplaatst in het volgende referentie-kader: • De training geldt voor 3 ontwikkelaars. " ~ " • Het maintenance contract geldt voor 10 ontwikkelaars. Tabel 11: Terugkerende kosten Terugkerende kosten Training Maintenance contract Totaal

pSOSystem 9.000 us$ us$ 18.200 us$ 27.200

VxWorks US$ 7.800 US$ 8.700 US$ 16.500

De hier genoemde prijzen zijn globale indicaties. Het maintenance contract betreft bij VxWorks een bedrag per ontwikkelaar en bij pSOSystem een percentage van de ontwikkellicentie. Omdat de prijs voor de ontwikkellicentie van pSOSystem significant lager zou kunnen uitvallen dan bij 4.1 'Initiële kosten' staat vermeld, zijn de verschillen tussen de terugkerende kosten van beide RTOS's in de praktijk lager dan wat de voorgaande tabel suggereert. VxWorks krijgt een betere score voor dit sub-criterium.

UITGAVE 1.0

DATUM

11/7/97

PAGINA 46

c

4

GH TECH ''OM

AT°


9

In Tabel 12 wordt een overzicht gegeven van de wijze waarop de RTOS's zich per evaluatie sub-criterium verhouden:

Tabel 12: Evaluatie resultaten per sub-criterium VxWorks

pSOSystem 1 Bruikbaarheid 1 Basic services 2 Extended services 3 Performance 4 Betrouwbaarheid 5 Beheerbaarheid 2 Toekomstvastheid 1 Marktpositie 2 Flexibiliteit 3 Openheid markt 1 Installed base 2 Verkrijgbaarheid kennis 3 Ontwikkelomgeving 4 Hardware afhankelijkheid 4 Kosten 1 Initiële kosten 2 Terugkerende kosten Legenda: ++ Zeer goed + Goed + Voldoende

++ ++ ++ Interruptible ++ Opvang falende processor + Run-time proc. toewijzing

++

++ ± Geen POSIX

++ ++ Processors + POSIX !

++

++ + Lokale support / helpdesk ++ Tools / intuïtief / platforms ++ Bussen / processors

± ± + + ±

US$ 179.000 / onderh. ruimte US$ 27.200 / onderh. ruimte

+ + +

+ +

US$ 220.000 US$ 16.500

Naast symbolische wordt ook tekstuele informatie gegeven

Hieronder volgt een vergelijk van de evaluatieresultaten per hoofd-criterium (bedrijfsbelangen van RWS) waarin de verschillen tussen de RTOS's worden weergegeven. Deze verhandeling wordt direkt gevolgd door een tabel waarin de rangorde van geschiktheid overzichtelijk worden weergegeven:

UITGAVE 1.0

1.

Functionele en technische 'bruikbaarheid': pSOSystem scoort over het algemeen hoger op het punt van functionele en technische 'bruikbaarheid'. Met name op de sub-criteria 'performance', 'betrouwbaarheid' en 'beheerbaarheid'. Dit wordt o.a. veroorzaakt doordat pSOSystem de allocatie van processen aan processors run-time verzorgt. Dit betekent dat indien een wegkantstation géén gebruik maakt van de multiprocessor mogelijkheid er niet veel verschil op dit punt tussen beide RTOS's overblijft. pSOSystem krijgt een betere score voor dit sub-criterium.

2.

Toekomstvastheid': Op het punt van 'marktpositie' bestaat geen wezenlijk onderscheid. Het verschil tussen beide RTOS's wordt veroorzaakt door de grotere 'flexibiliteit' in ondersteuning van het hardware platform (portabiliteit) en de ondersteuning van POSIX standaarden en de Win32API door VxWorks. VxWorks krijgt een betere score voor dit sub-criterium.

DATUM

11/7/97

PAGINA 47

HJÏCGH TECH '

O I» A T <


3.

'Openheid van de markt': VxWorks scoort over het algemeen hoger op het punt van 'openheid van de markt'. Met name op de sub-criteria 'verkrijgbaarheid kennis', 'ontwikkelomgeving' en 'hardware afhankelijkheid'. VxWorks krijgt een betere score voor dit sub-criterium.

4.

Beperking van de 'kosten': Om de integrale kosten te kunnen vergelijken wordt uitgegaan van een periode van 10 jaar. Als de bedragen worden gebruikt zoals ze hierboven zijn genoemd, is VxWorks iets goedkoper. De extra onderhandelingsruimte van pSOSystem kan dat verschil wellicht tenietdoen. Omdat er geen wezenlijk verschil is tussen de kosten over 10 jaar krijgen beide RTOS's een gelijke score voor dit sub-criterium.

In Tabel 13 wordt een overzicht gegeven van de wijze waarop de RTOS's zich op het nivo van de bedrijfsbelangen van RWS verhouden:

Tabel 13: Evaluatie resultaten per hoofd-criterium 1 Bruikbaarheid 2 Toekomstvastheid 3-Openheid markt 4 Kosten

pSOSystem ++ + +

VxWorks + ++ ++

±

+

Legenda: ++ Zeer goed + Goed ± Voldoende

UITGAVE 1.0

DATUM 11/7/97

PAGINA 48

4?.

GHTECH T

°" * ' ' ° *

7.2


CONCLUSIE De RTOS's pSOSystem en VxWorks voldoen beide aan de gestelde minimale eisen. Vervolgens zijn er geen grote verschillen gevonden in de evaluatieresultaten van beide RTOS's op het nivo van de bedrijfsbelangen van RWS. De verschillen zitten hem voornamelijk in een betere technische geschikt van pSOSystem ('bruikbaarheid') en een betere geschiktheid voor de gebruiker en de ontwikkelaar van VxWorks

('toekomstvastheid' en 'openheid van de markt'). Conclusie 1 De RTOS's pSOSystem en VxWorks zijn beide geschikt voor het gebruik in wegkantstations. RWS moet er dus naar streven dat deze RTOS's worden gebruikt in wegkantstations om de risico's voor de bedrijfsbelangen van RWS zo veel mogelijk te beperken. Uit de gevoeligheidsanalyse blijkt dat er slechts één RTOS is (VRTXsa) dat, indien er één belangrijk must-criterium zou komen te vervallen (multiprocessor), na evaluatie alsnog geschikt zou kunnen worden voor gebruik in wegkantstations. Voor gebruik als onderdeel van de systeemprogrammatuur is gezocht naar op de markt yerkrijgbare beheerprogrammatuur pakketten. Gebleken is dal^deze voor gebruik in embedded real-time systemen, waaronder wegkantstations, niet beschikbaar zijn. Er zijn echter wèl SNMP agents, MIB development tools, FTP drivers en RAM-disks verkrijgbaar. Hiermee kan de gevraagde beheerfunctionaliteit worden gerealiseerd en het wegkantstation aansluitbaar gemaakt op de beheerprogrammatuur van een netwerkcentrale.

Conclusie 2 Beheerprogrammatuur pakketten zijn niet standaard beschikbaar voor gebruik in wegkantstations. Wèl zijn er tools beschikbaar voor het aansluitbaar maken van een wegkantstation op de beheerprogrammatuur van een netwerkcentrale. RWS dient zélf voor de ontwikkeling van aansluitbare beheerprogrammatuur zorg voor te dragen. De markt van RTOS's bestaat uit een groot aantal producten met een klein marktaandeel en een relatief klein aantal producten met een relatief groot marktaandeel. Er komen regelmatig nieuwe producten op de markt (bijvoorbeeld Chorus/ClassiX) en er zijn ook regelmatig nieuwe technologische ontwikkelingen (bijvoorbeeld JavaOS).

Conclusie 3 De markt van embedded RTOS's is dermate dynamisch dat als RWS tot een keuze wil komen men de keuze dient uit te stellen totdat hij werkelijk genomen moet worden. In die situatie zullen de nieuwe ontwikkelingen geëvalueerd dienen te worden.

UITGAVE

1.0

DATUM

11/7/97

PAGINA 49

H I G H TECH "" r oM . T -° *


ljfip ^ r

Zoals beschreven worden door VxWorks en pSOSystem een groot aantal processors en netwerken ondersteund. Dat neemt niet weg dat er nog steeds een sterke koppeling en daaruit voortkomende afhankelijkheid tussen hardware en systeemprogrammatuur blijft bestaan. Deze sterke koppeling bestaat met name op de volgende gebieden: • Hardware georiënteerde drivers (zoals ATM en RAM-disk drivers) zijn sterk gekoppeld met de hardware. Voor specifieke hardware worden de drivers dan ook geleverd bij de hardware. Omdat de competentie van een hardware producent over het algemeen niet ligt bij het maken van software, is de kwaliteit van die drivers niet gegarandeerd. • Het BSP (de tussenlaag waarmee het RTOS op een hardware platform wordt aangepast) is sterk gekoppeld met de hardware. Voor diverse hardware platforms kunnen BSP's worden geleverd bij het RTOS, maar voor specifieke hardware dient een BSP te worden aangepast. BSP's worden veelal door de RTOS producent overgenomen van zijn klanten. Hierdoor is de kwaliteit van die BSP's niet gegarandeerd en bovendien kan het voorkomen dat een BSP niet volledig is geïmplementeerd. • De hardware-matige opslag van de programmatuur, de wijze van opstarten (boot) en de wijze van executeren hebben een sterke hardware koppeling. Deze worden zelfs in het hardware ontwerp vastgelegd en dient door de te gebruiken systeemprogrammatur te worden ondersteund.

Conclusie 4 Hardware en systeemprogrammatuur kunnen niet onafhankelijk van elkaar gekozen of ontwikkeld worden. Indien RWS een keuze wil maken dient deze integraal gemaakt te worden. Conclusie 5 De kwaliteit van hardware georiënteerde drivers en beschikbare BSP's vormt een risiko voor de ontwikkeling van verkeerskundige toepassingen. Dit risiko kan worden geëlimineerd door hardware en systeemprogrammatuur te integreren voordat tot ontwikkeling van toepassingen wordt overgegaan.

UITGAVE

1.0

DATUM

11/7/97

PAGINA

50

H I G H TECH


" <"• o M A t > o *

8

APPENDIX, OVERZICHT EVALUATIE CRITERIA

APPENDIX, OVERZICHT EVALUATIE CRITERIA Subcriteria

Hoofdcriteria

Factoren 1.1.1 Multiprocessor 1.1.2 Memory management 1.1.3 File device l/O manag. 1.1.4 Interproces communicatie 1.1.5 Synchronisatie meen. 1.1.6 Process/thread support 1.1.7 Resource scheduiing 1.1.8 Interrupt handling 1.1.9 Re-entrancy 1.1.10 Time management 1.1.11 Error/exception handling 1.1.12 ROM-ability 1.2.1 Datacomm./netwerk supp. 1.2.2 Peripheral driver support 1.2.3 User interface support 1.2.4 Database support

/

1.1 Basic services

/

/

/

/

/

1.2 Extended services

1.3 Performance

1.3.1 Fine-grained performance 1.3.2 Appli.-oriented perform. 1.3.3 Tunability (instelbaarheid)

1.4 Betrouwbaarheid—v^ ^^^^

1.4.1 1.4.2 1.4.3 1.4.4 1.4.5

Security Product stability Scalability (micro kernel) Compiler quality/efficiency Error/exception handling

1.5.1 1.5.2 1.5.3 1.5.4

Compatibility File device I/O manag. Datacomm./netwerk supp. ScalatMKty

2.1.1 2.1.2 2.1.3 2.1.4

Release schema Strategische verbanden Installed base Life cycle

i

/ / / /

1.5 Beheerbaarheid

/

\

/

N.

/

\

/ / / /

/ 1 Bruikbaarheid

i

2.1 Marktpositie

-

/ 2.2 Flexibiliteit

—

2.2.1 Peripheral driver support 2.2.2 Multiprocessor 2.2.3 Platform dep./portability 2.2.4 Adherence to standards 2.2.5 Compatibiliteit 2.2.6 Datacomm./netwerk supp.

\

2 Toekomstvastheid—*^

3 Openheid van de markt

—v

4 Kosten

—;

\

3.1 Installed base \

\

\ \ \ \

3.2 Verkrijgbaarheid-^^ kennis ^ ^ ^ ^ \ 3.3 Ontwikkel—v omgeving \ ^

\

\

\

3.4 Hardware afhankelijkheid

\

V \

\

\

\

3.1.1 Wereldwijd 3.1.2 Europa ' 3.1.3 Nederland 3.2.1 Documentatie 3.2.2 Training 3.2.3 Support/helpdesk Europa 3.3.1 Compiler qual./efficiency 3.3.2 Programming/debugging 3.3.3 API 3.4.1 Platform dependencies 3.4.2 Peripheral driver support *3 A 1 A D I

4.1 Initiële kosten

3.4.3 Ar) 3.4.4 Datacomm./netwerk supp.

— .

\ 4.2 Terugkerende kosten

4.1.1 Ontwikkel licenties 4.1.2 Run-time licenties

S. \ .

4.2.1 Support/helpdesk 4.2.2 Training 4.2.3 Maintenance contract

Figuur 5: Gedetailleerd overzicht evaluatie criteria

UITGAVE 1.0

DATUM

11/7/97

PAGINA 5 1

HJÜGG H V 1 . r

1.

TECH

°K * T v ° *

ONDERZOEK SYSTEEMPROGRAMMATUUR WEGKANTSTATIONS APPENDIX, OVERZICHT EVALUATIE CRITERIA

'Bruikbaarheid' 1.1. 'Basic services' 1.1.1. Multiprocessor Zie [RTOS METH] criterium 5.3.5 Multi-processor support. 1.1.2. Memory management Zie [RTOS METH] criterium 5.3.6 Memory management. 1.1.3. File device I/O management Zie [RTOS METH] criterium 5.3.7 File device I/O management. 1.1.4. Interproces communicatie Zie [RTOS METH] criterium 5.3.8 Interprocess communication. 1.1.5. Synchronisatie mechanisme Zie [RTOS METH] criterium 5.3.9 Synchronization mechanisms. 1.1.6. Process / thread support Zie [RTOS METH] criterium 5.3.10 Process / thread support. 1.1.7. Resource scheduling Zie [RTOS METH] criterium 5.3.11 Resource scheduling. 1.1.8. Interrupt handling Zie [RTOS METH] criterium 5.3.12 Interrupt handling. 1.1.9. Re-entrancy Zie [RTOS METH] criterium 5.3.15 Re-entrancy. 1.1.10. Time management Zie [RTOS METH] criterium 5.3.17 Time management. __ 1.1.11. Error / exception handling ^ Zie [RTOS METH] criterium 5.3.18 Error/exception handling. 1.1.12. ROM-ability Zie [RTOS METH] criterium 5.3.19 ROM-ability. 1.2. Extended services 1.2.1. Datacommunicatie / netwerk support Zie [RTOS METH] criterium 5.3.20 Data communication support. 1.2.2. Peripheral driver support (bussen) Zie [RTOS METH] criterium 5.3.21 Peripheral driver support. 1.2.3. User interface support Zie [RTOS METH] criterium 5.3.22 User interface support. 1.2.4. Database support Zie [RTOS METH] criterium 5.3.23 Database support. 1.3. 'Performance' 1.3.1. Fine-grained performance Zie [RTOS METH] criterium 5.3.13 Fine-grained performance. 1.3.2. Application-oriented perform. Zie [RTOS METH] criterium 5.3.14 Application orientedperformance. 1.3.3. Tunability (instelbaarheid) Zie [RTOS METH] criterium 5.3.2 Tunability. 1.4. 'Betrouwbaarheid' 1.4.1. Security Zie [RTOS METH] criterium 5.3.4 Security. IA.2. Product stability Zie [RTOS METH] criterium 5.2.8 Product stability. 1.4.3. Scalability (micro kernel) Zie [RTOS METH] criterium 5.3.3 Scalability.

UITGAVE 1.0

DATUM 11 /7/97

PAGINA 52

w H I G H TECH "" <" o „ A i > ° *

1.5.

2.


J|HI ^W

1.4.4. Compiler quality / efficiency Zie [RTOS METH] criterium 5.3.24 Compiler quality /efficiency. 1.4.5. Error / exception handling Zie [RTOS METH] criterium 5.3.18 Error/exception handling. 'Beheerbaarheid' 1.5.1. Compatibiliteit (upward / downward) Het is van belang dat opeenvolgende versies van een RTOS compatibel zijn. Het vereenvoudigd de beheercomplexiteit bij het opwaarderen naar een nieuwere versie van een RTOS en bij het teruggaan naar een vorige versie in noodgevallen. 1.5.2. File device I/O management Zie [RTOS METH] criterium 5.3.7 File device I/O management. 1.5.3. Datacomm. / netwerk support Zie [RTOS METH] criterium 5.3.20 Data communication support. 1.5.4. Scalability (weglaatbaarheid) Zie [RTOS METH] criterium 5.3.3 Scalability.

'Toekomstvastheid' 2.1.

2.2.

UITGAVE


1.0

'Marktpositie' 2.1.1. Release schema Het verdient aanbeveling dat opeenvolgende versies van een RTOS regelmatig wordt uitgebracht. Dat zorgt er namelijk voor dat het product functioneel en technisch up-to-date blijft en dat bekende fouten worden opgelost. ___ 2.1.2. Strategische verbanden Zie [RTOS METH] criterium 5.2.1 Supplier. 2.1.3. 'Installed base' Zie [RTOS METH] criterium 5.2.6 Installed base. 2.1.4. Life cycle Zie [RTOS METH] criterium 5.2.8 Product stability. 'Flexibiliteit' 2.2.1. Peripheral driver support (bussen) Zie [RTOS METH] criterium 5.3.21 Peripheral driver support. 2.2.2. Multiprocessor Zie [RTOS METH] criterium 5.3.5 Multi-processor support. 2.2.3. Platform dependencies / Portability Zie [RTOS METH] criterium 5.2.4 Platform dependencies. 2.2.4. Adherence to standards Zie [RTOS METH] criterium 5.2.5 Adherence to standards. 2.2.5. Compatibiliteit (upward / downward) Het is van belang dat opeenvolgende versies van een RTOS compatibel zijn. Het vereenvoudigd de beheercomplexiteit bij het opwaarderen naar een nieuwere versie van een RTOS en bij het teruggaan naar een vorige versie in noodgevallen. 2.2.6. Datacommunicatie / netwerk support Zie [RTOS METH] criterium 5.3.20 Data communication support.

DATUM

11/7/97

PAGINA

53

GH TECH ' " ' o M A T > °*

3.

4.


lÖBF


^ r

'Openheid van de markt' 3.1. 'Installed base' 3.1.1. Wereldwijd Zie [RTOS METH] criterium 5.2.6 Installed base. 3.1.2. Europa Zie [RTOS METH] criterium 5.2.6 Installed base. 3.1.3. Nederland Zie [RTOS METH] criterium 5.2.6 Installed base. 3.2. 'Verkrijgbaarheid kennis' 3.2.1. Documentatie Zie [RTOS METH] criterium 5.2.7 Quality of documentation. 3.2.2. Training Zie [RTOS METH] criterium 5.2.1 Supplier. 3.2.3. Support / helpdesk Europa Zie [RTOS METH] criterium 5.2.1 Supplier. 3.3. 'Ontwikkelomgeving' 3.3.1. Compiler quality / efficiency Zie [RTOS METH] criterium 5.3.24 Compiler quality /efficiency. 33.2. Programming / debugging Zie [RTOS METH] criterium 5.2.3 Development environment. 3.3.3. API Zie [RTOS METH] criterium 5.3.16 Application Programming Interface. 3A_i. 'Hardware afhankelijkheid' ___ 3.4.1. Platform dependencies Zie [RTOS METH] criterium 5.2.4 Platform dependencies. 3.4.2. Peripheral driver support (bussen) Zie [RTOS METH] criterium 5.3.21 Peripheral driver support. 3.4.3. API Zie [RTOS METH] criterium 5.3.16 Application Programming Interface. 3.4.4. Datacomm. / netwerk support Zie [RTOS METH] criterium 5.3.20 Data communication support. 'Kosten' 4.1. 'Initiële kosten' 4.1.1. Ontwikkel licenties Zie [RTOS METH] criterium 5.2.2 Price /performance ratio. AA.2. Run-time licenties Zie [RTOS METH] criterium 5.2.2 Price /performance ratio. In dit onderzoek worden de licentiekosten per 1000 stuks meegenomen. 4.2. Terugkerende kosten' 4.2.1. Support / helpdesk Support / helpdesk contract kosten worden meegenomen in de evaluatie. 4.2.2. Training Zie [RTOS METH] criterium 5.2.1 Supplier. 4.2.3. Maintenance contract Maintenance contract kosten worden meegenomen in de evaluatie.

UITGAVE 1.0

DATUM 11 /7/97

PAGINA 54

w HRGH 0

TECH A

0

'*' " " '


3fiP ^fr

APPENDIX, MOGELIJKE GEHEUGEN CONFIGURATIE

APPENDIX, MOGELIJKE GEHEUGEN CONFIGURATIE In dit onderzoek is ervan uitgegaan dat het RTOS volledig moet kunnen executeren vanuit ROM en dat het gebruik van file I/O systeem mogelijk moet zijn. Dit lijkt in eerste instantie tegenstrijdig. Dat is echter niet zo. Onderstaand wordt een mogelijke geheugen configuratie geschetst waarbij één en ander wordt gecombineerd. In principe staat alle programmatuur in niet-vluchtig geheugen (Flash-PROM, EEPROM, Bat-RAM e t c . ) zodat deze via het netwerk kan worden geladen maar bij spanningsuitval niet verloren gaat. Om de complexiteit rond het beheer te beperken is het mogelijk dit geheugen te configureren als RAM-disk. Hierdoor is file I/O mogelijk en kan bijvoorbeeld FTP worden gebruikt voor het transport (laden en/of ophalen) van bestanden. Bij het opstarten van het wegkantstation moet zo'n RAM-disk echter worden geconfigureerd. De zogenaamde OS loader (onderdeel van het operating system) zorgt voor het aanmaken en configureren van deze RAM-disk, vervolgens start deze de rest van het OS en de gewenste verkeerskundige toepassingen vanaf de RAM-disk. De OS loader zélf staat normaal gesproken in ROM of PROM geheugen.

UITGAVE

1.0

DATUM

11/7/97

PAGINA 55

H GHTECH c

t

10

ONDERZOEK SYSTEEMPROGRAMMATUUR WEGKANTSTATIONS APPENDIX, GERAADPLEEGDE INFORMATIEBRONNEN

APPENDEK, GERAADPLEEGDE INFORMATIEBRONNEN In deze appendix worden de geraadpleegde informatiebronnen weergegeven.

10.1

PSOSYSTEM De product informatie van pSOSystem is voor een groot gedeelte verkregen uit het [RTOS EVAL] document. Voor additionele informatie zijn de volgende bronnen gebruikt: • Internet sites (www.isi.com) • E-Mail ([email protected], [email protected]) • Brochures • 'Technical Director' leverencier pSOSystem (BESTools) • 'Sales manager' leverancier pSOSystem (BESTools)

10.2

VXWORKS De product informatie van VxWorks is voor een groot gedeelte verkregen uit het [RTOS EVAL] document. Voor additionele informatie zijn de volgende bronnen gebruikt: • Internet site (www.wrs.com) • E-mail ([email protected], [email protected], [email protected]) •_ Brochuresjaarverslag __ • 'Account manager' WindRiver Systems UK. • Leverancier VxWorks (PEP Modular Computers)

10.3

OVERZICHT BRONNEN Tabel 14 geeft een overzicht van de geraadpleegde schriftelijke informatie. Tabel 15 geeft een overzicht van de internet sites waar ten tijde van het onderzoek relevante informatie te vinden was.

Tabel 14: Bronvermelding

UITGAVE 1.0

Nr Titel

Type Bron document

datum

1

TCP/IP running a succesfull network, second edition

Boek

Addision-Wesley Longman

1996

2

Real Time Operating Systems,An evaluaOtion method and results, versie 1.0

Rapport

Phillips CFT , High Tech Automation

29-02-1997

3

Real Time Operating Systems,evaluation results, versie 1.0

Rapport

Phillips CFT ,High Tech Automation

27-03-1997

4

C EXECUTIVE and PSX real time Datasheet kerneis (WWW)

JMI Software Systems

1996

DATUM

11/7/97

PAGINA 56

CGH TECH

4

UITGAVE 1.0


Nr

Titel

Bron Type document

datum

5

Chorus/ClassiX r3

Datasheet (WWW)

Chorus systems

1997

6

Interagent toolkit for LynxOS

Datasheet (WWW)

Modulus Technologies

1997

7

Microware's Ultra C ANSI C Compiler

Datasheet

Microware systems corporation

1992

8

Microware FasTrak for Windows

Datasheet

Microware systems corporation

1995

9

pRISM+, Changing the way you look at embedded development

Datasheet

Integrated Systems, Inc.

1997

10

pSOSystem, The world leading embedded operating system

Datasheet


1996

11

Embedded solutions from Integrated systems

Datasheet


1996

12

pERC, Real-time execution of Java Datasheet for embedded applications


1997

13

pSOSystem/Integrated ATM

Datasheet


1996

44

pSOSystem/Open X.25

Datasheet


1995

15

pSOS/HTTP Server, embedded internet functionality for pSOSystem

Datasheet


1996

16

pSOS and OpenTV

Datasheet


1996

17

pSOSystem: An expanding universe

Datasheet (WWW)


1993

18

Networking

Datasheet (WWW)


1996

19

An introduction to pRISM-i-

Datasheet


03-09-1996

20

Making development tooi choices

Datasheet

Microtec Research, Inc.

21

Designing for worst case

Datasheet


Mei 1995

22

The complete development environment for embedded and real-time software

Datasheet


Juni 1995

23

VRTX/OS: modular RTOS for embedded applications

Datasheet


Mei 1996

24

Windows-based solutions for embedded and real-time software development

Datasheet


Feb. 1995

25

VRTX x86/spm kit for Windows

Datasheet


Sept. 1996

26

VRTXsa x86/fpm developer's kit

Datasheet


Sept. 1996

DATUM

11/7/97

PAGINA 57

H£GH TECH


Nr Titel

^

Bron Type document

datum

for Windows embedded development solutions for protected mode 80x86 applications using flat memory model 27

VRTX x86/rm developer's kit for Windows embedded development solution for realtime mode 80x86 applications

Datasheet


Sept. 1996

28

68000 & 86300 families

Datasheet


1994, 1995

Datasheet


Feb. 1995

Development environments, tools, and operating systems 29

386 & 486 families Development environments, tools, and operating systems

UITGAVE 1.0

30

WindRiver systems, the real power Datasheet in real time

Wind River Systems, Inc.

Feb. 1996

31

VxWorks 5.2

Datasheet (WWW)


1997

•32

VxWorks to Tornado

Datasheet

Wind River Systëïns, Inc.

1997

33

Tornado, the next generation of embedded development tools

Datasheet


1997

34

WindNet SNMP vl/v2c

Datasheet (WWW)


1997

35

WindRiver 1996 annual report

Rapport


1996

36

WindRiver 1997 annual report

Rapport


1997

37

WindRiver: WindView

Datasheet


1997

38

WindRiver: Training

Datasheet


1997

39

WindRiver: Support

Datasheet


1997

40

Real time magazine

Tijdschrift Real time magazine

1995, 1996, 1997

41

TradeWinds Directory 1996/1997

Boek

1996

DATUM

11/7/97


PAGINA 58

'GH T E C H 1AT

' °*


Tabel 15: World wide web pagina's

UITGAVE 1.0

Omschrijving

World Wide Web pagina

Chorus/ClassiX

www.chorus.com

C EXECUTTVE

www.jmi.com

iRMX

www .radisy s. com

Nucleus

www.atinucleus.com

OS-9, OS-9000

www.microware.com

QNX

www.qnx.com

SPOX

www.spectron.com

JavaOS

www.sun.com

OS/2

www.ibm.com

RTKernel

www.on-time.com

SCO Unix

www.sco.com

Windows NT

www.microsoft.com

LynxOS

www.lynx.com

Raima datamanager

www.raima.com

Heal time magazine

www.realtime-info.be

Solstice net manager

www.sun.com

SNMP agent

www.snmp.com

4GL

www.4gl.com

HPOpenView

www.hp.com

Vic Meyers Associates, Inc

www.vicmeyers.com

LynnSoft

www.lyrmsoft.com

DATUM 11/7/97

""

PAGINA 59

HIGH TECH ONDERZOEK SYSTEEMPROGRAMMATUUR WEGKANTSTATIONS RAPPORT VAN BEVINDINGEN. : High Tech Automation BV Rob Vriens, Ewald Annink

Recommend Documents