KATA PENGANTAR Puji syukur penulis panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Esa, karena atas berkat rahmat-Nya penulis dapat menyelesaikan skripsi yang berjudul “Simulasi Sistem Kontrol Gerak Kinematika Robot Manipulator Gripper Lima Jari Dengan Elemen Prismatik” Dalam penyusunan skripsi ini penulis tidak sedikit mendapat bantuan dari berbagai pihak, untuk itu penulis mengucapkan terima kasih yang sebesar-besarnya kepada: 1. Bapak Dr. Ir. I Ketut Gede Sugita,MT selaku Ketua Jurusan Teknik Mesin Fakultas Teknik Universitas Udayana. 2. Bapak I Wayan Widhiada,ST,MSc,Ph.D selaku Dosen Pembimbing I dalam penulisan skripsi ini. 3. Bapak I Gede Putu Agus Suryawan,ST,MT selaku Dosen Pembimbing II dalam penulisan skripsi ini. 4. Bapak Prof. I Nyoman Suprapta Winaya,ST,MASc,Ph.D selaku Dosen Pembimbing Akademik. 5. Bapak/Ibu dosen serta staf pegawai Jurusan Teknik Mesin Fakultas Teknik Universitas Udayana. 6. Semua pihak dan kawan-kawan Jurusan Teknik Mesin yang telah membantu dalam penyelesaian skripsi. Penulis menyadari bahwa skripsi ini tentu jauh dari kesempurnaan mengingat keterbatasan pengetahuan dan referensi yang penulis miliki. Oleh karena itu kritik dan saran yang sifatnya konstruktif sangat penulis harapkan dari berbagai pihak. Sekali lagi penulis mengucapkan banyak terima kasih dan penulis mohon maaf apabila ada kekurangan ataupun kesalahan dalam penulisan skripsi ini. Bukit Jimbaran, Agustus 2016
Penulis
ii
SIMULASI SISTEM KONTROL ROBOT MANIPULATOR GRIPPER LIMA JARI DENGAN ELEMEN PRISMATIK.
Oleh Dosen Pembimbing
: Beny Maximin Messakh : I Wayan Widhiada,ST,MSc,Ph.D : I Gede Putu Agus Suryawan,ST,MT
ABSTRAK Robot manipulator gripper lima jari dengan elemen prismatik adalah sebuah mekanisme robot tangan dilengkapi dengan lengan manipulator serta elemen prismatik berupa kuku yang berfungsi memegang suatu benda layaknya tangan manusia. Dimana desain bentuk, gerak mekanis, dan system kendali disesuaikan dengan bentuk tangan manusia. Penelitian terhadap robot ini meliputi gerakan kinematika (angular position, angular velocity, dan angular acceleration) sehingga dapat melakukan gerakan yang lebih optimal untuk mencapai posisi tertentu dengan system control PID. Pengujian ini dilakukan dengan metode simulasi dengan software computer INVENTOR dan SIMULINK/MATLAB dengan lama waktu simulasi 10s. dengan referensi posisi yang diberikan sebesar 0˚, 3,2˚, 10˚, 20˚, 25˚, 30˚, 35˚, 45˚, 65˚, 85˚, dan 90˚ pada masing – masing sendi. Dan pengembangan dari pemodelan system control PID pada masing – masing motor yang terdapat pada setiap join, dengan parameter Kp = 0.7194, Ki = 8.306, Kd = 0.0016 setelah mengalami otomatis tuning pada PID control. Dengan penggunaan Advance tuning pada PID control gerakan system robot gripper lima jari membutuhkanwaktu untuk mencapai posisi/sudut yang ditentukan sebelum mencapai kondisi tenang (steady) sebesar ± 0.86 detik. Overshoot yang terjadi sebesar 1.8 % − 2.4 % sementara error yg terjadi sebesar 0,2% − 3,9%. Hasil simulasi ini menunjukkan gerak kinematik yang meliputi posisi, kecepatan sudut, dan percepatan sudut sangat berpengaruh pada performace robot gripper lima jari. Kata Kunci : Kontrol PID, Gerak kinematik, Simulasi, Manipulator, Elemen Prismatik.
iii
SIMULATION OF CONTROL SYSTEM ROBOT MANIPULATOR GRIPPER FIVE FINGERS WITH PRISMATIC ELEMENTS Author Guidance
: Beny Maximin Messakh : I Wayan Widhiada,ST,MSc,Ph.D : I Gede Putu Agus Suryawan,ST,MT
ABSTRACT Five finger gripper robot manipulator with prismatic element is a mechanism robot arm equipped with a manipulator arm and prismatic elements like as nails holding an object that functions like a human hand . Where the shape design, mechanical motion and control system adapted to the shape of the human hand . These include research on robot kinematics motion ( angular position, angular velocity , and angular acceleration ) so that it can perform a more optimal movement to achieve a certain position with PID control system. This testing was conducted using a simulation with computer software INVENTOR and SIMULINK / MATLAB with long simulation time 10s. with reference to the position given by 0˚ , 3,2˚ , 10˚ , 20˚ , 25˚ , 30˚ , 35˚ , 45˚ , 65˚ , 85˚ and 90˚ on each joint. And the development of modeling PID control system on each motor is on joint , the parameter Kp = 0.7194 , Ki = 8,306 , Kd = 0.0016 after an automatic tuning PID control. With the use of Advance tuning PID control the movement of the robot gripper system experienced a five fingers overshot by 1,8% - 2,4% before reaching the calm conditions (steady) at the time +0,86 second, and the error signal or error motor of 0.2% until 3.9%. The simulation results show the kinematic motion which includes angular position, angular velocity, and angular acceleration greatly affect the performace robot gripper five fingers
Keywords : PID Control , Kinematic Motion , Simulation , Manipulator , prismatic element
iv
DAFTAR ISI
Halaman LEMBAR PENGESAHAN.......................................................................................ii LEMBAR PERSETUJUAN....................................................................................iii KATA PENGANTAR..............................................................................................iv ABSTRAK..................................................................................................................v ABSTRACK..............................................................................................................vi DAFTAR ISI............................................................................................................vii DAFTAR GAMBAR...................................................................................................x DAFTAR LAMPIRAN.............................................................................................xv BAB I PENDAHULUAN.......................................................................................................1 1.1 Latar Belakang..........................................................................1 1.2 Rumusan Masalah ....................................................................3 1.3 Tujuan Penelitian.......................................................................3 1.4 Batasan Penelitian......................................................................3 1.5 Manfaat Penelitian.....................................................................3 BAB II TINJAUAN PUSTAKA................................................................................4 2.1 Desain Gripper Lima Jari...........................................................4 2.2 Sistem Kontrol Robot.................................................................5 2.2.1 Sistem Kontrol Loop Terbuka.........................................5 2.2.2 Sistem Kontrol Loop Tertutup.........................................6 2.3 Kontrol Proporsional, Integral dan Derivatif...............................6 2.3.1 Kontrol Proporsional ( Proporsional Control, P).............7 2.3.2 Kontrol Integral ( Integral Control, I).............................7 2.3.3 Kombinasi Kontrol P dan I..............................................8 2.3.4 Kontrol Derivatif ( Derivatif Control, D )........................9 2.3.5 Kombinasi Kontrol P, I dan D ( Control PID ).................9 2.4 Transformasi Laplace...............................................................10 2.5 Motor DC.................................................................................12 2.6 Robot Manipulator...................................................................14 2.6.1 Derajat Kebebasan........................................................15 2.6.2 Klasifikasi Sistem Robot...............................................16 2.6.3 Matrik Kinematik..........................................................19 2.6.4 Matrik Transformasi Homogeneus.................................19 2.6.5 Lintasan Robot..............................................................19
v
2.7 Kinematika..............................................................................20 2.7.1 Gerak Lurus dan Gerak Lengkung..................................20 2.7.2 Posisi............................................................................20 2.7.3 Kecepatan dan Kecepatan Sudut....................................20 2.7.4 Percepatan dan Percepatan Sudut...................................21 2.8 Kinematika Pada Robot............................................................22 2.8.1 Prinsip Dasar Pemodelan Matematik Sistem Robot........22 2.8.2 Konsep Kinematik.........................................................23 2.9 Model Kinematika Maju...........................................................24 2.9.1 Metode Grafik..............................................................25 2.9.2 Metode Denavit-Hartenberg ( D-H )..............................25 2.9.3 Kinematika Invers........................................................27 2.10 Element Prismatik................................................................30 2.10.1 Penggunaan Matrik Translasi........................................31 2.11 Program Simulasi Komputer.................................................32 BAB III METODELOGI PENELITIAN..............................................................33 3.1 Deskripsi Penelitian................................................................33 3.2 Alat Penunjang Penelitian........................................................36 3.3 Prosedur Pengujian Simulasi....................................................37 3.4 Diagram Alir Penelitian...........................................................38 3.5 Tempat dan waktu Pelaksanaan................................................39 BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA…..........................................................40 4.1 Pengujian Simulasi……………………………………………....40 4.2 Visualisasi Gerakan Gripper Lima Jari………………………...42 4.3 Simulasi Ibu Jari…………………………………......................43 4.3.1 Simulasi Ibu Jari Sendi 1……………………………......43 4.3.2 Simulasi Ibu Jari Sendi 2……………………………......47 4.3.3 Simulasi Ibu Jari Sendi 3……………………………......51 4.3.4 Simulasi Prismatik Ibu Jari..........................................55 4.4 Simulasi Jari Telunjuk...........................................................59 4.4.1 Simulasi Jari Telunjuk Sendi 1....................................59 4.4.2 Simulasi Jari Telunjuk Sendi 2.....................................63 4.4.3 Simulasi Jari Telunjuk Sendi 3.....................................67 4.4.4 Simulasi Prismatik Jari Telunjuk..................................71 4.5 Simulasi Jari Tengah..............................................................75 4.5.1 Simulasi Jari Tengah Sendi 1.......................................75 4.5.2 Simulasi Jari Tengah Sendi 2.......................................79 4.5.3 Simulasi Jari Tengah Sendi 3.......................................83 4.5.4 Simulasi Prismatik Jari Tengah....................................87 4.6 Simulasi Jari Manis................................................................91
vi
4.6.1 Simulasi Jari Manis Sendi 1.........................................91 4.6.2 Simulasi Jari Manis Sendi 2.........................................95 4.6.3 Simulasi Jari Manis Sendi 3.........................................99 4.6.4 Simulasi Prismatik Jari Manis....................................103 4.7 Simulasi Jari Kelingking......................................................107 4.7.1 Simulasi Jari Kelingking Sendi 1................................107 4.7.2 Simulasi Jari Kelingking Sendi 2................................111 4.7.3 Simulasi Jari Kelingking Sendi 3................................115 4.7.4 Simulasi Prismatik Jari Kelingking.............................119 4.8 Simulasi Manipulator...........................................................123 4.8.1 Simulasi Manipulator 1..............................................123 4.8.2 Simulasi Manipulator 2..............................................127 4.8.3 Simulasi Manipulator 3..............................................131 4.8.4 Simulasi Manipulator 4..............................................135 4.8.5 Simulasi Manipulator 5..............................................139 BAB V PENUTUP.........................................................................................................143 5.1 Kesimpulan..........................................................................143 5.2 Saran...................................................................................144 DAFTAR PUSTAKA ……………………………………………………..............145
vii
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Gambar 2.2 Gambar 2.3 Gambar 2.4 Gambar 2.5 Gambar 2.6 Gambar 2.7 Gambar 2.8 Gambar 2.9 Gambar 2.10 Gambar 2.11 Gambar 2.12 Gambar 2.13 Gambar 2.14 Gambar 2.15 Gambar 2.16 Gambar 2.17 Gambar 2.18 Gambar 2.19 Gambar 2.20 Gambar 2.21 Gambar 2.22 Gambar 2.23 Gambar 2.24 Gambar 2.25 Gambar 2.26 Gambar 2.27 Gambar 2.28 Gambar 2.29 Gambar 2.30 Gambar 3.1 Gambar 3.2 Gambar 3.3 Gambar 3.4 Gambar 3.5 Gambar 3.6 Gambar 4.1 Gambar 4.2 Gambar 4.3
Halaman Struktur Robot Tangan Lima Jari.........................................................4 Kontrol Loop Terbuka..........................................................................5 Sistem Kontrol Loop Tertutup..............................................................6 Sistem Dalam Robot.............................................................................7 Kontrol Proporsional, P........................................................................7 Kontrol Proporsional, I.........................................................................8 Kontrol Proporsional-Integral, P-I........................................................8 Kontrol D..............................................................................................9 Kontrol PID.........................................................................................10 Penggunaan Transformasi Laplace.....................................................10 Robot Tangan Satu Sendi....................................................................11 Diagram Kontrol Robot Tangan Satu Sendi.......................................11 Rangkaian Ekivalen Motor DC Magnet Permanen............................12 Diagram Blok Persamaan...................................................................14 Robot Manipulator..............................................................................14 Link Pada Robot Manipulator.............................................................15 Derajat Kebebasan..............................................................................15 Robot Koordinat Kartesian dan Working Envelope-nya....................17 Robot Koordinat Tabung dan Working Envelope-nya.......................17 Robot Koordinat Bola dan Working Envelope-nya............................18 Articulated Robot................................................................................18 Hubungan Link Pada Sebuah Manipulator.........................................19 Diagram Sistem Robotik.....................................................................22 Diagram Sistem Kontrol Robotik.......................................................22 Transformasi Kinematik Maju dan Invers..........................................23 Linkage Kinematik Sketsa Dalam Representasi D-H.........................25 Sambungan Antara Link dan Parameternya.......................................27 Koordinat Kerangka Dua Link Planar Ibu Jari (Deavit-Hartenberg)..28 Desain Robot Gripper Tiga Jari dengan Elemen Prismatik................30 Sistem OUVW vs OXYZ....................................................................31 Ilustrasi Pembuatan 3D.......................................................................33 Proses Export dari Inventor ke MATLAB..........................................34 Skema Kontrol pada Robot Dalam Penelitian................................... 34 PID Tunner..........................................................................................35 Parameter – Parameter PID kontrol....................................................36 Diagram Alir Penelitian Robot Gripper Lima Jari..............................38 Pemasangan Kontrol PID dan DC Motor MP .............................. 40 Advance Tuning Pada Diagram Blok PID .................................. 41 Parameter-parameter PID Hasil Identifikasi…………................. 41
viii
Gambar 4.4 Gambar 4.5 Gambar 4.6 Gambar 4.7 Gambar 4.8 Gambar 4.9 Gambar 4.10 Gambar 4.11 Gamabr 4.12 Gambar 4.13 Gambar 4.14 Gambar 4.15 Gambar 4.16 Gambar 4.17 Gambar 4.18 Gambar 4.19 Gambar 4.20 Gambar 4.21 Gambar 4.22 Gambar 4.23 Gambar 4.24 Gambar 4.25 Gambar 4.26 Gambar 4.27 Gambar 4.28 Gambar 4.29 Gambar 4.30 Gambar 4.31 Gambar 4.32 Gambar 4.33 Gambar 4.34 Gambar 4.35 Gambar 4.36 Gambar 4.37 Gambar 4.38 Gambar 4.39 Gambar 4.40 Gambar 4.41 Gambar 4.42 Gambar 4.43 Gambar 4.44 Gambar 4.45
Tampilan Gerakan Simulasi Gripper ........................................... Hasil Pengujian Simulasi Posisi sudut Ibu Jari Sendi 1…… ........ Grafik Tanggapan Sistem Dalam Simulasi Ibu Jari Sendi 1 ......... Steady State Error Ibu Jari Sendi 1…………………… .............. Hasil Simulasi Kecepatan Sudut Ibu Jari Sendi 1…… ................ Hasil Simulasi Percepetan Sudut Ibu Jari Sendi 1………… ........ Hasil Pembesaran Grafik Percepatan Sudut Ibu Jari Sendi 1….... Hasil Pengujian Simulasi Posisi sudut Ibu Jari Sendi 2…… ........ Grafik Tanggapan Sistem Dalam Simulasi Ibu Jari Sendi 2…. .... Steady State Error Ibu Jari Sendi 2…………………… ............... Hasil Simulasi Kecepatan Sudut Ibu Jari Sendi 2…… ................ Hasil Simulasi Percepetan Sudut Ibu Jari Sendi 2…… ................ Hasil Pembesaran Grafik Percepatan Sudut Ibu Jari Sendi 2….... Hasil Pengujian Simulasi Posisi sudut Ibu Jari Sendi 3…… ........ Grafik Tanggapan Sistem Simulasi Ibu Jari Sendi 3………… .... Steady State Error Ibu Jari Sendi 3…………………… ............... Hasil Simulasi Kecepatan Sudut Ibu Jari Sendi 3…… ................ Hasil Simulasi Percepetan Sudut Ibu Jari Sendi 3…… ................ Hasil Simulasi posisi sudut prismatik elemen ibu jari. ................. Grafik tanggapan sistem simulasi prismatik element ibu jari....... Steady state error prismatik element ibu jari.............................. Hasil simulasi kecepatan sudut prismatik element ibu jari............ Hasil simulasi percepatan sudut pada prismatik elemen ibu jari.. Hasil pengujian simulasi posisi jari telunjuk sendi 1.................... Grafik tanggapan sistem simulasi jari telunjuk sendi 1 posisi 30˚. Steady state error jari telunjuk sendi 1 pada posisi 30˚ ............... Hasil simulasi kecepatan sudut jari telunjuk sendi 1..................... Hasil simulasi percepatan sudut jari telunjuk sendi 1.................. Hasil pengujian simulasi posisi jari telunjuk sendi 2 .................. Grafik tanggapan sistem simulasi jari telunjuk sendi 2 posisi 30˚. Steady state error jari telunjuk sendi 2 pada posisi 30˚ ............. Hasil simulasi kecepatan sudut jari telunjuk sendi 2..................... Hasil simulasi percepatan sudut jari telunjuk sendi 2 ................ Hasil pengujian simulasi posisi jari telunjuk sendi 3 ................... Grafik tanggapan sistem simulasi jari telunjuk sendi 3 posisi 30˚.. Steady state error jari telunjuk sendi 3 posisi 30˚ ....................... Hasil simulasi kecepatan sudut jari telunjuk sendi 3 ................... Hasil simulasi percepatan sudut pada jari telunjuk sendi 3 .......... Hasil pengujian simulasi posisi prismatik element jari telunjuk ... Grafik tanggapan sistem simulasi prismatik element jari telunjuk. Steady state error prismatik element jari telunjuk ....................... Hasil simulasi kecepatan sudut prismatik element jari telunjuk .
42 43 43 44 45 46 46 47 47 47 49 50 50 51 51 52 53 54 55 55 56 57 58 59 59 60 61 62 63 63 64 65 66 67 67 68 69 70 71 71 72 73
ix
Gambar 4.46 Hasil simulasi percepatan sudut pada prismatik elemen .............. 74 Gambar 4.47 Hasil pengujian simulasi posisi jari tengah sendi 1 ...................... 75 Gambar 4.48 Grafik tanggapan sistem simulasi jari tengah sendi 1 posisi 30˚.... 75 Gambar 4.49 Steady state error jari tengah sendi 1 pada posisi 30˚ ................... 76 Gambar 4.50 Hasil simulasi kecepatan sudut pada jari tengah sendi 1 ............... 77 Gambar 4.51 Hasil simulasi percepatan sudut pada jari tengah sendi 1 .............. 78 Gambar 4.52 Hasil pengujian simulasi posisi jari tengah sendi 2 ....................... 79 Gambar 4.53 Grafik tanggapan sistem simulasi jari tengah sendi 2 posisi 30˚.... 79 Gambar 4.54 Steady state error jari tengah sendi 2 posisi 30˚ ......................... 80 Gambar 4.55 Hasil simulasi kecepatan sudut jari tengah sendi 2 ...................... 81 Gambar 4.56 Hasil simulasi percepatan sudut jari tengah sendi 2 ..................... 82 Gambar 4.57 Hasil pengujian simulasi posisi jari tengah sendi 3 ..................... 83 Gambar 4.58 Grafik tanggapan sistem simulasi jari tengah sendi 3posisi 30˚..... 83 Gambar 4.59 Steady state error jari tengah sendi 3 posisi 30˚ ........................... 84 Gambar 4.60 Hasil simulasi kecepatan sudut jari tengah sendi 3 ....................... 85 Gambar 4.61 Hasil simulasi percepatan sudut jari tengah sendi 3 ...................... 86 Gambar 4.62 Hasil pengujian simulasi posisi prismatik element ....................... 87 Gambar 4.63 Grafik tanggapan sistem simulasi prismatik element ..................... 87 Gambar 4.64 Steady state error prismatik element ............................................ 88 Gambar 4.65 Hasil simulasi kecepatan sudut prismatik element ibu jari ............ 89 Gambar 4.66 Hasil simulasi percepatan sudut prismatik elemen jari tengah ...... 90 Gambar 4.67 Hasil pengujian simulasi posisi jari manis sendi 1 ........................ 91 Gambar 4.68 Grafik tanggapan sistem simulasi jari manis sendi 1 posisi 30˚...... 91 Gambar 4.69 Steady state error jari manis sendi 1 posisi 30˚ ........................... 92 Gambar 4.70 Hasil simulasi kecepatan sudut jari manis sendi 1.......................... 93 Gambar 4.71 Hasil simulasi percepatan sudut jari manis sendi 1......................... 94 Gambar 4.72 Hasil pengujian simulasi posisi jari manis sendi 2.......................... 95 Gambar 4.73 Grafik tanggapan sistem simulasi jari manis sendi 2 posisi 30˚...... 95 Gambar 4.74 Steady state error jari manis sendi 2 posisi 30˚............................. 96 Gambar 4.75 Hasil simulasi kecepatan sudut jari manis sendi 2.......................... 97 Gambar 4.76 Hasil simulasi percepatan sudut jari manis sendi 2.......................... 98 Gambar 4.77 Hasil pengujian simulasi posisi jari manis sendi 3.......................... 99 Gambar 4.78 Grafik tanggapan sistem simulasi jari manis sendi 3 posisi 10˚....... 99 Gambar 4.79 Steady state error jari manis sendi 3 posisi 30˚...............................100 Gambar 4.80 Hasil Simulasi keceptan sudut jari manis sendi 3............................101 Gambar 4.81 Hasil simulasi percepatan sudut jari manis sendi 3........................ 102 Gambar 4.82 Hasil pengujian simulasi posisi prismatik element ......................103 Gambar 4.83 Grafik tanggapan sistem simulasi prismatik element .................... 103 Gambar 4.84 Steady state error prismatik element ............................................ 104 Gambar 4.85 Hasil simulasi kecepatan sudut pada prismatik element ................105 Gambar 4.86 Hasil simulasi percepatan sudut prismatik elemen jari manis.........106 Gambar 4.87 Hasil Pengujian simulasi posisi jari kelingking sendi 1.................. .107
x
Gambar 4.88 Grafik tanggapan sistem simulasi jari kelingking sendi 1 pos 30˚...107 Gambar 4.89 Steady state error jari kelingking sendi 1 pada posisi 30˚...............108 Gambar 4.90 Hasil simulasi kecepatan sudut jari kelingking sendi 1...................109 Gambar 4.91 Hasil simulasi percepatan sudut jari kelingking sendi 1................ 110 Gambar 4.92 Hasil Pengujian simulasi posisi jari kelingking sendi 2..................111 Gambar 4.93 Grafik tanggapan sistem simulasi jari kelingking sendi 2 pos 30˚..111 Gambar 4.94 Steady state error jari kelingking sendi 2 posisi 30˚.......................112 Gambar 4.95 Hasil simulasi kecepatan sudut jari kelingking sendi 2...................113 Gambar 4.96 Hasil simulasi percepatan sudut jari kelingking sendi 2.................114 Gambar 4.97 Hasil Pengujian simulasi posisi jari kelingking sendi 3..................115 Gambar 4.98 Grafik Tanggapan sistem simulasi jari kelingking sendi 3 pos 30˚.115 Gambar 4.99 Steady state error jari kelingking sendi 3 posisi 30˚........................116 Gambar 4.100 Hasil Simulasi keceptan sudut jari kelingking sendi 3....................117 Gambar 4.101 Hasil simulasi percepatan sudut jari kelingking sendi 3..................118 Gambar 4.102 Hasil pengujian simulasi posisi prismatik element ........................ 119 Gambar 4.103 Grafik tanggapan sistem simulasi prismatik element .....................119 Gambar 4.104 Steady state error prismatik element .............................................120 Gambar 4.105 Hasil simulasi kecepatan sudut prismatik element .........................121 Gambar 4.106 Hasil simulasi percepatan sudut pada prismatik elemen ................122 Gambar 4.107 Hasil Pengujian simulasi Manipulator 1...........................................123 Gambar 4.108 Grafik tanggapan sistem simulasi Manipulator 1............................123 Gambar 4.109 Steady state error Manipulator 1.....................................................124 Gambar 4.110 Hasil simulasi kecepatan sudut .......................................................125 Gambar 4.111 Hasil simulasi percepatan sudut ......................................................126 Gambar 4.112 Hasil Pengujian simulasi Manipulator 2...........................................127 Gambar 4.113 Grafik tanggapan sistem simulasi Manipulator posisi 20°..............127 Gambar 4.114 Steady state error Manipulator 2.....................................................128 Gambar 4.115 Hasil simulasi kecepatan sudut........................................................129 Gambar 4.116 Hasil simulasi percepatan................................................................130 Gambar 4.117 Hasil Pengujian simulasi Manipulator 3...........................................131 Gambar 4.118 Grafik tanggapan sistem simulasi Manipulator 3 posisi 10°...........131 Gambar 4.119 Steady state error Manipulator 3.....................................................132 Gambar 4.120 Hasil simulasi kecepatan sudut .......................................................133 Gambar 4.121 Hasil simulasi percepatan sudut......................................................134 Gambar 4.122 Hasil Pengujian simulasi Manipulator 4...........................................135 Gambar 4.123 Grafik tanggapan sistem simulasi Manipulator posisi -20°..............135 Gambar 4.124 Steady state error Manipulator 4.....................................................136 Gambar 4.125 Hasil simulasi kecepatan sudut Manipulator 4................................137 Gambar 4.126 Hasil simulasi percepatan sudut pada Manipulator 4......................138 Gambar 4.127 Hasil Pengujian simulasi Manipulator 5...........................................139 Gambar 4.128 Grafik tanggapan sistem simulasi Manipulator 5 posisi 3.2°..........139 Gambar 4.129 Steady state error Manipulator 5.....................................................140
xi
Gambar 4.130 Hasil simulasi kecepatan sudut Manipulator 5................................141 Gambar 4.131 Hasil simulasi percepatan sudut Manipulator 5...............................142
xii
DAFTAR LAMPIRAN Lampiran 1. Lampiran 2. Lampiran 3. Lampiran 4. Lampiran 5. Lampiran 6. Lampiran 7. Lampiran 8.
Lembar Pernyataan .................................................... Lembar Asistensi Pembimbing I.................................. Lembar Asistensi Pembimbing II................................ SK Pembimbing....................................................... Gambar Desain Robot ............................................... Hasil Eksport Model Robot 3D................................... Block Sistem Masing – masing Jari ............................ Block Sistem Motor DC ............................................
146 147 148 149 150 151 152 153
13
