DAFTAR ISI. LEMBAR PENGESAHAN... i. ABSTRAK... ii. KATA PENGANTAR... iii. DAFTAR ISI... iv. DAFTAR GAMBAR... v. DAFTAR TABEL... vi BAB I

DAFTAR ISI

LEMBAR PENGESAHAN……………………………………...…………........ i ABSTRAK …………………………………………..………………………….. ii KATA PENGANTAR……………………………………..…..……………….. iii DAFTAR ISI…………………………………………………...…..…………… iv DAFTAR GAMBAR …………………………………………………..……….. v DAFTAR TABEL…………………………………………..………………..… vi BAB I. PENDAHULAN………………………………………………………… 1 1.1. LatarBelakang………………………………………...…….............. 1 1.2. RumusanMasalah…………………………………………................ 2 1.3. BatasanMasalah……………………………..……………………..... 2 1.4. TujuanPenulisan ……….……………………………...…………..... 2 1.5. MetodePerancanganProyekAkhir…………………….…….……... 3 1.6. SistematikaPenulisan…...…………………………………..……….. 3 BAB II. LANDASAN TEORI……………….……………………………......... 5 2.1. PemerogramanBahasa C secaraUmum……………………..……… 5 2.2. CodeVisionAVR…………………………………………….............. 9 2.3.Pemerograman C untukMikrokontroler AVR menggunakanCodevisionAVR……………………...………………… ………….. 12 2.4. DasarSistemPengendali………………………………………….... 14 2.4.1. SistemPengendali Loop Terbuka………………………... 15 2.4.2. SistemPengendali Loop Tertutup……………………….. 16 2.5. Mikrokontroler ATMega8535……………………………………… 18 2.5.1. KonstruksiMikrokontroler ATMega8535………..…….... 20 Ali Irsad Rangkuti, 2013 SISTEM PENGENDALI MOTOR STEPPER BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA8535 Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

2.5.2. Pin-pin PadaMikrokontroler ATMega8535…………….. 22 2.6. Motor Stepper………………………………………...…………….. 24 2.6.1. VariabelReluktansi…………………………………..…...25 2.6.2. Magnet Permanen…………………………………..…….. 26 2.6.3. Hybrid…………………………………….……................ 27 2.6.4. Lilitan Motor………………………………………..……. 28 2.6.4.1. Motor Stepper Unipolar……………….……….. 28 2.6.4.2. Motor Stepper Bipolar………………….……… 28 2.6.5. Mode Step……………………………………….……….. 29 2.6.5.1. Full Step…………………………………….…. 30 2.6.5.2. Half Step…………………………..……………. 30 2.6.5.3. Mikro Step………………………………..…….. 30 2.6.6. Komponen-komponen Motor Stepper………………..…...31 2.6.6.1. Stator………………………………………….... 31 2.6.6.2. Lilitan Motor Stepper…………………...……… 32 2.6.6.3. Rotor……………………………..……………...32 2.6.7. PrinsipKerjaPengendalian Motor Stepper………………. 33 2.7. Driver Motor Stepper…………………………..…………………...35 2.7.1. SPC Neo Stepper Motor………………………..………… 36 2.7.2. Antarmuka SPC Neo Stepper Motor………………..……. 36 2.8. Komunikasi serial USART……………………………………….... 37 2.8.1. Antarmuka Serial dan USART………………………..….. 38 2.8.2. Arsitektur Internal USART Atmega8535………….…….. 39 2.8.3. Register Kontrol USART Atmega8535………..………… 41 2.8.4. ProsedurPenggunaan USART Atmega8535…..………… 42 Ali Irsad Rangkuti, 2013 SISTEM PENGENDALI MOTOR STEPPER BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA8535 Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

BAB III. PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT………………....... 43 3.1.TujuanPerancangan...…………….………………………................ 43 3.2. Diagram AlirPerancangan………...…….....……………................. 43 3.3.perancanganhadwarealat ……………..…….…….…….................. 45 3.4. DeskripsiKerjaAlat…….…………….………...………................45 3.5. PerancanganAlogoritmadan Program Alat………….……………. 47 3.6. Langkah-LangkahPembuatanAlogoritmadan Program Alat…..…. 49 3.7. Pembuatan Program Alat……………….………………………….. 51 BAB IV. PENGUJIAN HADWARE DAN SOFTWARE...………………… 59 4.1.Blok Diagram………………………………..……………………… 59 4.2.PengujianRangkaianHadware………….………….….……..…...... 60 4.2.1. PengujianRangakaianCatuDaya…………………..……. 60 4.2.2. PengujianRangkaianMikrokontroler……...…………….. 61 4.3.3.PengujianRangakaian Driver Motor…..……………..….. 63 4.2.4. Pengujian Motor Stepper…………………………..……...64 4.3. Pengujian Program Alat…………………………………..…..……. 67 4.4. HasilPengujian………………………………………………….…. 71 BAB V. KESIMPULAN DAN SARAN………..……...……………………...73 5.1. Kesimpulan……….……….……………………………………….. 73 5.2. Saran…………………………..……………………………………. 73 DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN-LAMPIRAN

Ali Irsad Rangkuti, 2013 SISTEM PENGENDALI MOTOR STEPPER BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA8535 Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1.

TampilanAwalCodeVisionAVR……………..…………………10

Gambar 2.2.

IDE PerangkatLunakCodeVisionAVR……………….………. 12

Gambar 2.3.

SistemPengendali Loop Terbuka…..………………………...… 15

Gambar 2.4.

ContohSistemPengendali Loop Terbuka….....……………...… 15

Gambar 2.5.

SistemPengendali Loop Tertutup……..……………………...… 16

Gambar 2.6.

ContohSistemPengendali Loop Tertutup....………………...… 18

Gambar 2.7.

Konfigurasi Pin ATMega8535...……………………………...… 22

Gambar 2.8.

Motor Stepper Variable reluktansi…..………………………….. 25

Gambar 2.9.

Motor Magnet Permanen………………..………………………. 27

Gamabar 2.10. Motor Hybrid………………………….………………………... 27 Gambar 2.11. Motor Unipolar……………………………..…………………… 28 Gambar 2.12. Dasar-DasarMotor Stepper…...………………………..……….. 29 Gambar 2.13. Stator Motor Stepper………..…………………..………………. 31 Gambar 2.14. LilitanStator Motor Stepper…………………….……………… 32 Gambar 2.15. Rotor Motor Stepper………………….………………………… 32 Gambar 2.16.Motor stepper Magnet PermanendanLilitan………...………….. 33 Gambar 2.17.PutaranSearahJarum Jam………………………………………. 34 Gambar 2.18.PutaranBerlawananarahjarum jam……………………………. 34 Gambar 2.19.Driver Motor Stepper Menggunakan SPC Neo motor stepper.… 36 Gambar 2.20.Konektor SPC Neo motor Stepper dengan Motor Unipolar 4 phasa…………………………………………………………….. 37 Gambar 3.1.

AlurPerencanaan…...………..…………………………………. 44

Gambar 3.2.

Diagram Blok Hadware Controller…………………..………… 46

Ali Irsad Rangkuti, 2013 SISTEM PENGENDALI MOTOR STEPPER BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA8535 Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

Gambar 3.3.

AlurkerjaSistemPengendaliMotor Stepper…..…………..…… 47

Gambar 3.4.

Diagram AlirPemerogramanMikrokontroler…...…………...… 50

Gambar 3.5.

TapilanPertamaKali CodeVisionAVR........................................ 51

Gambar 3.6.

KonfirmasiMembuatProject atauFile……………....…………. 51

Gambar 3.7.

KonfirmasiPenggunaanCodeWizardAVR……….……………. 52

Gambar 3.8.

Menyimpan File Project……………………….………………... 52

Gambar 3.9.

TampilanKonfigurasiProject…………………....……………... 53

Gambar 3.10. TampilanInformasiHasilCompile………………..……………. 55 Gambar.3.11. Setting Programer……………………..…………...……………. 56 Gambar 3.12. CodeVisonAVR Chip Programer………………….……………. 56 Gambar 3.13. Load to Flash Buffer……………………………………………. 57 Gambar 3.14. Proses MendownloadProgram…...……………….……………. 57 Gambar 3.15. Warning Eeprom………..……………..………………………... 57 Gambar. 3.16. Proses MendownloadProgram…….....…………………..……. 58 Gambar 4.1. Diagram blokRangkaian………………………………………… 59 Gambar 4.2.

PengujianLilitanMotor Stepper…………….………..………… 65

Gambar 4.3.

PengaturanMikrokontroler ATMega8535………..…………….. 68

Gambar 4.4.

Lembarkerjapenulisan program……………….………………. 68

Gambar 4.5.

Proses Compile…………………………..……………………… 69

Gambar 4.6.

Pengaturan Project…………………………..………………….. 69

Gambar 4.7.

Proses Make……………………………..……………………… 70

Gambar 4.9.

Proses download…………………………………...……………. 70

Gambar 4. 9. SistemPengendali Motor Stepper……………………..………... 72

Ali Irsad Rangkuti, 2013 SISTEM PENGENDALI MOTOR STEPPER BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA8535 Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu

DAFTAR TABEL

Tabel 2.1.

FungsiKhusus Port B.…………..………………………………. 23

Tabel 2.2.

FungsiKhusus Port C………………………..………………….. 23

Tabel 2.3.

FungsiKhusus Port D.………….….…………………………… 24

Tabel 2.4.

Persamaan Untuk Menghitung Baud Rate dan Setting Register... 40

Tabel 4.1.

PengujianRangkaianCatudaya 12 Volt……….…………..…... 60

Tabel 4.2.

PerhitunganKesalahan…………….............................................. 61

Tabel 4.3.

HasilPengukuranMikrokontroler……………….……………… 62

Table 4.4.

HasilPengukuran Driver Motor Stepper………..………..……... 63

Ali Irsad Rangkuti, 2013 SISTEM PENGENDALI MOTOR STEPPER BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA8535 Universitas Pendidikan Indonesia | repository.upi.edu | perpustakaan.upi.edu