VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ BRNO UNIVERSITY OF TECHNOLOGY
FAKULTA ELEKTROTECHNIKY A KOMUNIKAČNÍCH TECHNOLOGIÍ ÚSTAV AUTOMATIZACE A MĚŘICÍ TECHNIKY FACULTY OF ELECTRICAL ENGINEERING AND COMMUNICATION DEPARTMENT OF CONTROL AND INSTRUMENTATION
BEZDRÁTOVÝ KOMUNIKAČNÍ MODUL PRO MOBILNÍ ROBOT WIRELESS COMMUNICATION MODULE FOR MOBILE ROBOT
ROBOTIKA PROJEKT ROBOTICS PROJECT
AUTOR PRÁCE
TADEÁŠ DIVÁCKÝ
AUTHOR
VEDOUCÍ PRÁCE SUPERVISOR
BRNO 2016
Ing. LUKÁŠ KOPEČNÝ, Ph.D.
VYSOKÉ UČENÍ TECHNICKÉ V BRNĚ Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií Ústav automatizace a měřicí techniky
ROBOTIKA PROJEKT bakalářský studijní obor Automatizační a měřicí technika Student: Ročník:
Tadeáš Divácký 3
ID: 164255 Akademický rok: 2015/2016
NÁZEV TÉMATU:
Bezdrátový komunikační modul pro mobilní robot POKYNY PRO VYPRACOVÁNÍ: Navrhněte a realizujte komunikační modul se standardem Wifi pro mobilní robot založený na platformě s procesorem ARM.
Termín zadání:
12.2.2016
Vedoucí práce:
Ing. Lukáš Kopečný, Ph.D.
Termín odevzdání:
6.5.2016
Abstrakt Tento projekt je zaměřen na zprovoznění komunikace mezi mikroprocesorem s jádrem ARM a jiným zařízením pomocí standardu wifi připojení (TCP/IP nebo UDP). Jako mikroprocesorová deska je zvolena STM32F4-discovery, na připojení k wifi je použit modul obsahující ESP8266 a společná komunikace je zabezpečena skrz protokol UART. Pro již zmíněné komunikační protokoly jsem napsal program v C#.
Klíčová slova UART, C#,STM32F4,TCP,ESP8266,ARM,WIFI
Abstract This project is aimed at launching communication between microprocessor with ARM core and other devices using a standard WiFi connection (TCP / IP or UDP). As a microprocessor board is elected STM32F4-discovery, connecting to wifi module is used ESP8266 containing a common communication protocol is secured through UART. For the previously mentioned communication protocols, I wrote a program in C #.
Keywords UART, C#,STM32F4,TCP,ESP8266,ARM,WIFI
Prohlášení Prohlašuji, že svůj projekt na téma „Bezdrátový komunikační modul pro mobilní robot“ jsem vypracoval samostatně pod vedením vedoucího projektu a s použitím odborné literatury a dalších informačních zdrojů, které jsou všechny citovány v práci a uvedeny v seznamu literatury na konci práce. Jako autor uvedeného projektu dále prohlašuji, že v souvislosti s vytvořením tohoto projektu jsem neporušil autorská práva třetích osob, zejména jsem nezasáhl nedovoleným způsobem do cizích autorských práv osobnostních a jsem si plně vědom následků porušení ustanovení § 11 a následujících autorského zákona č. 121/2000 Sb., včetně možných trestněprávních důsledků vyplývajících z ustanovení části druhé, hlavy VI. díl 4 Trestního zákoníku č. 40/2009 Sb. V Brně dne: …………………………
………………………… podpis autora
Poděkování Děkuji vedoucímu projektu Ing. Lukáši Kopečnému, Ph.D. za zapůjčení desky mikroprocesorové desky, Ing. Františku Burianovi, Ph.D. za odborné rady ohledně desky, za pomoc při jejím zprovoznění a dále za věcné rady při programování mikroprocesoru a v C#. Dále děkuji mé přítelkyni Andree Mrázové za pomoc při zpracování a úpravách. V Brně dne: …………………………
………………………… podpis autora
Obsah ÚVOD ..................................................................................................................................................... 9 Hardware ..................................................................................................................................... 10
1.
Mikroprocesor ..................................................................................................................... 10
1.1.
1.1.1.
ARM jádro ................................................................................................................... 10
1.1.2.
Volba čipu .................................................................................................................... 11
1.1.3.
STM32F407VGT6 ....................................................................................................... 11
Wifi converter ...................................................................................................................... 12
1.2.
1.2.1.
Schéma a napájení ESP8266 ......................................................................................... 12
Napájení ............................................................................................................................... 13
1.3.
1.3.1.
DC/DC měnič ............................................................................................................... 13
1.3.2.
Návrh desky zdroje...................................................................................................... 14
Software........................................................................................................................................ 15
2. 2.1.
STM volba jazyka, vyzkoušené programy a konečný program .......................................... 15
2.1.1.
Knižnice a periferie ......................................................................................................... 15
2.1.2.
UART ˗ počet ................................................................................................................... 15
2.2. 2.2.1. 2.3.
WIFI ..................................................................................................................................... 16 TCP - server, klient, použití............................................................................................ 17 ESP8266................................................................................................................................ 17
2.3.1.
Firmware změna firma ................................................................................................... 17
2.3.2.
AT příkazy vlastnosti ...................................................................................................... 18
2.3.3.
Volba TCP vs UDP .......................................................................................................... 19
2.4.
C# - můj program, TCP, UDP, UART .............................................................................. 19
2.5.
SLIP protokol v STM a v C# .............................................................................................. 20
Závěr ..................................................................................................................................................... 22
7
SEZNAM OBRÁZKŮ OBRÁZEK 1: DISCOVERY KIT WITH STM32F407VG MCU [2] ................................................................................. 11 OBRÁZEK 2: ESP8266 WIFI MODUL [3] ................................................................................................................. 12 OBRÁZEK 3: ESP8266 SCHÉMA ZAPOJENÍ KOMUNIKACE[4] ................................................................................. 12 OBRÁZEK 4: SCHÉMA DC/DC MĚNIČE ................................................................................................................... 14 OBRÁZEK 5: DESKA PLOŠNÉHO SPOJE ZDROJ ....................................................................................................... 14 OBRÁZEK 6: SCHÉMA ZDROJE ............................................................................................................................... 15 OBRÁZEK 7: ESP FLASH DOWNLOAD TOOL ........................................................................................................... 18 OBRÁZEK 8: PŘEHRÁTY NOVÝ FIRMWARE ............................................................................................................ 19 OBRÁZEK 9: ZEUS PROGRAM V C# ........................................................................................................................ 20 OBRÁZEK 10: ZEUS TCP/IP KLIENT ......................................................................................................................... 21
SEZNAM TABULEK TABULKA 1: ODEBÍRANÝ PROUD ESP8266 ............................................................................................................ 13 TABULKA 2: RYCHLOSTI WIFI PŘIPOJENÍ ............................................................................................................... 16
8
ÚVOD Připojení přes wifi je jedno z nejrozšířenějších bezdrátových komunikačních protokolů, v tzv. „bezlicenčním frekvenčním pásmu“, který je znám od roku 1942. Cílem tohoto projektu má tedy být propojení desky procesoru s architekturou ARM a notebookem přes toto připojení, a tak mezi nimi zajistit komunikaci. V první kapitole bude popsán hardware, který je tvořen mikroprocesorem, wifi konvertorem ESP a napájením. Druhá kapitola je zaměřena na softwarovou část, kde bude popsáno, jak se naučit ovládat STM32, upgradovat firmware v ESP, aby bylo možné využívat AT příkazy pro nastavování vhodných připojení a nakonec druhy připojení (protokolu UART,TCP,UDP), které jsou následně implementovány do programu v C#, jež využívám na PC.
9
1. Hardware 1.1.
Mikroprocesor
Mikroprocesor je samostatná jednotka sloužící k ovládání různých vstupních a výstupních periférií. Jeho jádro tvoří obrovské množství logických obvodů. Existují různé konstrukce procesorů, buď s kompletní, nebo redukovanou instrukční sadou. Nejprve bylo v plánu využití procesoru AVR, avšak ten byl nevyhovující z hlediska rychlosti a počtu portů do budoucnosti, proto je tento projekt založen na procesorové platformě s jádrem ARM.
1.1.1.
ARM jádro
Mikroprocesory ARM se dodnes využívají v mnoha zařízeních. Patří mezi typy architektury RISC (Reduced Instruction Set Computer), jejichž typickou vlastností je malý soubor instrukcí stejné délky, větší množství registrů, jednoduché adresování a zřetězení instrukcí. Operace s daty se provádí v registrech. Mezi přednosti této architektury patří například nízká energetická náročnost, poměrně velký výpočetní výkon, malý počet tranzistorů potřebných pro implementaci čipu a po zakoupení licence lze mikroprocesor zkombinovat s dalšími moduly, jako např. GPU, řadičem sítě, řadičem LCD a další. U tohoto typu procesorů je výhodou také jejich 32bitová instrukční sada, kdy lze u každé instrukce uvést podmínku, po jejímž splnění se má tato instrukce provést. Procesory s touto architekturou podporují sedm procesorových módů. Mezi jednotlivými módy lze přepínat softwarově nebo při příchodu přerušení/ošetření výjimek. V tomto projektu je využíván mód IRQ, což je obecná obsluha přerušení. Lze ji využít při sériové komunikaci či už synchronní nebo asynchronní. Dříve byl pro tuto architekturu využíván název Firma ARM Holdings (dříve ARM Limited) používala dříve pro ARM architekturu obchodní název Advanced RISC Machine.
10
1.1.2.
Volba čipu
Při volbě čipu je důležité se zaměřit na rychlost, různé integrované periferie (ADC,DAC, UART,USART, MEMS,…), počet portů, napájecí napětí, dostupnost sehnání, podporu knižnic a způsob programování. To jsou nejdůležitější parametry, podle kterých jsem volbu prováděl. Nakonec volba padla na mikroprocesor od firmy STMicroelectronics, jež je umístěn na vývojovém kitu Discovery kit with STM32F407VG MCU.
1.1.3.
STM32F407VGT6
Tento procesor od firmy ST Microelectronics je založen na architektuře ARM Cortex-M4 [1], jež patří mezi procesory Cortex-M, které mohou mít velmi velké využití (např. automobilová technika, průmyslová automatizace a další). Procesor pracuje s maximálním hodinovým taktem o velikosti 168MHz, a obsahuje 2D grafický akcelerátor, UART a USART komunikaci, CAN, DAC a ADC převodník, audio výstup, tlačítko a čtyři programovatelné LED diody. Je možné k němu pomocí různých periférií připojit vývojové moduly (Wifi, Bluetooth, LCD, servomotory…). Jako hlavní výhodu u tohoto projektu považuji velké množství UART a USART.
Obrázek 1: Discovery kit with STM32F407VG MCU [2] 11
1.2. Wifi converter V roce 2014 se na trh dostaly moduly ESP8266, jejichž úlohou je zajistit bezdrátové síťové připojení na základě konverze sériové komunikace na wifi komunikaci mezi různými zařízeními, což umožňuje hostit aplikaci, nebo využívat všechny síťové funkce z jiné bezdrátové implementace. Jde o desku obsahující integrovaný mikrokontrolér, který dokáže fungovat samostatně, nebo jako prostředník mezi dvěma a vícero zařízeními. Pokud jej používáme samostatně, nemusíme připojovat další mikrokontroler. Do tohoto modulu existují různé firmwary pro různé možnosti síťového připojení, ať už TCP/IP nebo UDP servery nebo klienti.
Obrázek 2: ESP8266 wifi modul [3]
1.2.1.
Schéma a napájení ESP8266
Jelikož deska neakceptuje 5V napájení a má špičkový odběr při vzdálenosti 19,5dBm až 215mA, je nutné použít větší kondenzátor, alespoň 1000uF/6.3V, a navrhnout stabilizovaný zdroj 3,3V. Pro porovnání odběrů je přiložena tabulka Tab. 1.
Obrázek 3: ESP8266 schéma zapojení komunikace[4]
12
Mode
Typicky
Jednotka
802.11b, CCK 1Mbps, POUT=+19.5dBm
215
mA
802.11b, CCK 11Mbps, POUT=+18.5dBm
197
mA
145
mA
135
mA
60
mA
802.11b, packet size of 1024 bytes, -70dBm
60
mA
802.11b, packet size of 1024 bytes, -65dBm
62
mA
Standby Deep sleep Saving mode DTIM 1 Saving mode DTIM 3 Shutdown
0.9 10 1.2 0.86 0.5
uA mA mA mA uA
802.11g, OFDM 54Mbps, POUT=+16dBm 802.11n, MCS7, POUT =+14dBm 802.11b, packet size of 1024 bytes, -80dBm
Tabulka 1: Odebíraný proud ESP8266
1.3. Napájení 1.3.1.
DC/DC měnič
Pro napájení je použit DC/DC měnič, jelikož má účinnost okolo 80-90%. Záleží na rozdílu vstupního a výstupního napětí. Tento DC/DC měnič obsahuje obvod LM2596S, přičemž se jedná o obvod stepdown měniče pracujícího na frekvenci 150kHz, jež dokáže dodat až 3A s chladičem a pracovat s minimem dalších součástek. Výstupní napětí se nastavuje prostřednictvím integrovaného potenciometru. Bylo potřebné vypočítat pomocí datasheetu přesnou hodnotu odporu v napěťovém děliči do zpětné vazby, a to vzorcem [6] :
13
Tento vzorec lze použít pro výpočet výstupního napětí při pevně zadaných odporech a konstantním napětí. Po úpravách lze vypočítat hodnotu odporu, pokud je známé vstupní a výstupní napětí.
Jelikož jsem počítal s dvěma různými napájecími hladinami 5V a 3.3V, rozhodl jsem se zhotovit jednoduchou desku pro přidání vícero výstupních pinů pro zapojení. 5V je napájecí napětí pro různé připojovací periférie včetně desky pro mikroprocesor, který má už na desce integrovaný stabilizátor.
Obrázek 4: schéma DC/DC měniče
1.3.2.
Návrh desky zdroje
Deska byla navržena v programu Eagle 6.6.0 light, a následně zhotovena ve školní laboratoři za pomoci pana doktora Buriana. Byla vytvořena přes osvitovou jednotku a slouží pro připojení dvou DC/DC měničů a rozmnožení jejich výstupních pinů.
Obrázek 5: Deska plošného spoje Zdroj 14
Obrázek 6: schéma Zdroje
2. Software V této časti je popsána softwarová část tohoto projektu, např. jaké protokoly jsou využívány na komunikaci mezi různými zařízeními, nebo v jakých programovacích prostředích bylo programováno.
2.1. STM volba jazyka, vyzkoušené programy a konečný program Na programování STM bylo od začátku počítáno s využitím jazyka C. Bylo vyzkoušeno vícero programovacích prostředí, jako třeba Truestudio, COOCOX, ale nakonec byl jako jediný fungující EmBitz 0.42. Jelikož se mi čip často zacyklil, bylo nutné použít na vyčištění flash paměti software od firmy STMicroelectronics.
2.1.1.
Knižnice a periferie
Používal jsem originál knižnice, které byly implementované v EmBitz. Jedná se o CMSIS (Cortex Microcontroller Software Interface Standard) a originál knižnice od STMicroelectronics.
2.1.2.
UART ˗ počet
Naučil jsem se komunikovat s dvěma naráz přes přídavné knižnice, které jsem si napsal. Sériovou komunikaci jsme napsali společně s panem doktorem Burianem 15
pomocí IQR přerušení. Jeden druh komunikace reaguje na ukončovací znak enter \n anebo \r, a v druhém je implementován sériový protokol SLIP.
2.2. WIFI Jedná se o bezdrátovou komunikaci dle standardu IEEE 802.11. Tato technologie využívá tzv. „bezlicenční frekvenční pásmo“ na 2.4GHz nebo 5GHz. Wifi propojení původně sloužilo pro propojení zařízení a následně připojení k interním firemním sítím. Existují různé druhy připojení, které se označují písmeny za normou a,b,g a n. Každé toto písmeno označuje rychlost, s jakou dokáže komunikovat v jiném frekvenčním pásmu. V tabulce 2 [10] jsou tyto rychlosti popsané. Síťová komunikace (Ethernet), kterou wifi využívá, používá protokol IP, který obsahuje další vrstvy TCP anebo UDP.
Přehled standardů IEEE 802.11 Pá smo Standard
původní IEEE 802.11 IEEE 802.11a IEEE 802.11b IEEE 802.11g
[G Hz]
Maxi mální rychlo st [Mbit/ s]
2,4
2
5
54
2,4
11
2,4
54
IEEE 802.11n
2,4 nebo 5
600*
IEEE 802.11ac
2,4 nebo 5
1800
Fyz ická vrs tva DS SS OF DM DS SS OF DM OF DM, MIMO OF DM, MIMO
Tabulka 2: Rychlosti wifi připojení
16
2.2.1.
TCP - server, klient, použití
TCP (Transmission Control Protocol), je nejpoužívanějším protokolem transportní vrstvy, jež garantuje spolehlivé doručování ve správném pořadí. Tedy naváže spojení a zasílá data opakovaně, dokud zcela nedorazí. Spojení naváže přes socekt a může pracovat jako server, což znamená, že se k němu připojují klienti, anebo jako klient, který se připojuje k serveru. Toto připojení může zasílat zprávu s dlouhou latencí oproti UDP, které data pouze zasílá a neočekává zpětnou vazbu, zda byla data zaslána.
2.3. ESP8266 Toto zařízení obsahuje ARM procesor s externí flash pamětí. Programování probíhá skrz připojení UART komunikace. Existuje mnoho různých firmware od různých firem, které defaultně komunikují přes AT příkazy, které více rozeberu v další kapitole. Jejich pomocí bylo testováno koupené ESP a dokonce také přehrána novější verze firmware (tuto zkušenost popíši v další kapitole). Také společnost Arduino má implementovanou možnost programování tohoto čipu, avšak tuto možnost jsem netestoval.
2.3.1.
Firmware změna firma
Firmware se přehrává pomocí sériové komunikace. Nejlépe popsaný návod je na ESP flash download tool [7] a pomocí něj jsem přehrál prvně firmware na V0.60 [8] a následně na V1.0. [9] Pomocí těchto firmware se mi podařilo vytvořit komunikaci MCU s PC tím, že se nainicializoval TCP server, který se propojil s klientem a přijímal data. Po konzultaci s panem doktorem Burianem jsem však na internetu objevil firmware, jenž nese název Serial bridge a zabezpečuje, že se ESP vytvoří jako AP+STA DHCP server, a po připojení notebooku je možné se připojit pomocí TCP klienta a posílat tak data obousměrně po sériové komunikaci. Avšak při takovémto posíláni nejsou jasné, jak dlouhá bude zpráva a jak bude zakončena. Proto byla hledána alternativa, pomocí které
17
by se tento problém vyřešil, a tak jsem dostal tip na protokol SLIP, který je popsán v další kapitole..
Obrázek 7: ESP FLASH DOWNLOAD TOOL
2.3.2.
AT příkazy vlastnosti
AT příkazy se používají v UNIXových operačních systémech. Avšak tento prefix se často používá při komunikaci s různými moduly. Jak jsem již zmínil, předchozí verze firmware pro AT příkazy je stále ve vývoji a stále se objevují nové verze. Zde jsou uvedeny některé z použitých AT příkazů: AT => jedná se o základní příkaz, který vrací OK v případě dobře připojeného modulu AT+RST => software reset modulu vrátí OK a resetuje modul, avšak ne vždy je to dostatečné, proto musí být použito odpojení a připojení napájení AT+GMR => vrací verzi nahraného firmware AT+CWMODE => pomocí tohoto příkazu lze zjistit, v jakém módu se modul nachází, zda AP, STA anebo obojí AT+CIPMUX=1 => kterým se aktivovalo vysílání jako AP (Access Point) a tak bylo možné připojit vícero zařízení
18
AT+CIPSERVER=1,1000 => pomocí kterého se vytvořil TCP server, se kterým se v PC komunikuje jako klient, kde je první parametr 1, čili zapnutí serveru a druhý parametr je port, na který bude server naslouchat.
Obrázek 8: Přehráty nový Firmware
2.3.3.
Volba TCP vs. UDP
Při rozhodování, zda využít TCP anebo UDP komunikaci rozhodovala převážně rychlost, spolehlivost, složitost implementace v ESP a na straně PC. TCP bylo zvoleno z důvodu spolehlivějšího spojení mezi zařízeními, a jednoduchosti implementace na straně PC a na straně ESP. Nyní mám již rozpracovaný program na straně PC, který v sobě zahrnuje komunikaci TCP-server, klient, UDP- server, klient, a sériovou linku. Jedná se o univerzální terminál, avšak v budoucnosti, pokud budu umět k mikrokontroléru připojit vícero různých periférii, pak bude tento program zpracovávat data na straně PC a bude sloužit jako grafické uživatelské rozhraní pro operátora. Více o tomto programu v další kapitole.
2.4. C# - můj program, TCP, UDP, UART Grafické uživatelské rozhraní pro různé komunikační protokoly - takto lze charakterizovat program, jenž se snažím napsat pro své výzkumné účely, při práci s mikroprocesorem, ať už připojením vodičů anebo bezdrátové technologie kterou se zaobírám v této práci. Ve svém programu jsem doposud implementoval TCP, UDP a UART komunikační protokoly. Dále se pracuje na protokolu SLIP, který je zmíněn 19
v další kapitole. Doposud byla věnována největší pozornost UART části programu, avšak všechny použité implementované části plánuji v budoucnu zahrnout do všech zmiňovaných komunikačních protokolů.
Obrázek 9: Zeus program v c#
2.5. SLIP protokol v STM a v C# SLIP (Serial Line Interface Protocol) je jednoduchá metoda zapouzdření datagramů protokolu IP, navržená pro komunikaci pomocí sériových portů a modemových spojení. Tento protokol byl použit z důvodů, že zabezpečuje zabalení a následné odbalení mnou poslaných dat. Nejlepší vysvětlení tohoto protokolu jsem nalezl na wikipedii[11]. SLIP pro přenos upravuje standardní TCP/IP datagramy:
připojením speciálního bytu „END“ na jejich konec, což umožňuje
rozpoznat hranici datagramu v proudu bytů
jestliže se v datech, která se mají vyslat, objeví byte s kódem END, pošle
se místo něj dvoubytová posloupnost ESC, ESC_END
20
jestliže se byte ESC objeví v datech, vysílač odešle dvoubytovou
posloupnost ESC, ESC_ESC
alternativně mohou rámce končit i začínat bytem s hodnotou 0xC0.
Pomocí tohoto jsem s panem doktorem Burianem implementoval slip do mikroprocesoru a následně se jej pokoušel implementovat do vlastního programu ZEUS.
Obrázek 10: Zeus TCP/IP klient
21
Závěr Tento projekt jsem si zvolil, protože mě vždy fascinovalo programovat mikroprocesory a vidět výsledky své práce, které zrealizuji pomocí těchto zařízení. V předcházejících projektech a semestrální práci jsem navrhnul podvozek pro robota a tento podvozek bude důležité řídit nějakým procesorem. Pro toto řízení jsem používal procesory AVR, ale připadalo mi, že procesory s jádrem ARM a na vyšším taktu budou lepší. Abych se naučil pracovat s tímto procesorem, zvolil jsem si bezdrátovou komunikaci, jelikož už nějakou dobu vlastním bezdrátový modul ESP8266, který dokáže komunikovat bezdrátově přes wifi s počítačem a následně UART s procesorem. Podařilo se mi v mikroprocesoru zprovoznit UART komunikaci, a v bezdrátovém modulu přehrát firmware a komunikovat navzájem. Dále jsem vděčný panu doktorovi Burianovi, že díky němu jsem si zlepšil své programovací schopnosti, ať už v C pro mikroprocesor, anebo C# jako aplikaci v počítači. Tento projekt pro mě byl velkým pokrokem a přínosem v programování.
22
Literatura [1] https://support.dce.felk.cvut.cz/mediawiki/images/8/88/Bp_2015_hakl_jan.pdf [cit. 2016-5-5]. [2] http://blog.tkjelectronics.dk/2012/04/review-stm32f4-discovery/ [cit. 2016-5-5]. [3] https://hackspark.fr/en/wifi-serial-transceiver-module-with-esp8266.html [cit. 2016-5-5]. [4] http://blog.ok1cdj.com/search/label/ESP8266 [cit. 2016-5-5]. [5]https://www.arduinotech.cz/inpage/internet-veci/ [cit. 2016-5-5]. [6] http://www.onsemi.com/pub_link/Collateral/LM2596-D.PDF [cit. 2016-5-5]. [7] http://bbs.espressif.com/viewtopic.php?t=25 [cit. 2016-5-5]. [8] http://bbs.espressif.com/viewtopic.php?f=46&t=1859 [cit. 2016-5-5]. [9] http://bbs.espressif.com/viewtopic.php?f=46&t=2054 [cit. 2016-5-5]. [10] https://cs.wikipedia.org/wiki/Wi-Fi [cit. 2016-5-5]. [11] https://cs.wikipedia.org/wiki/SLIP [cit. 2016-5-5].
23
