Bedienings- en programmeerhandleiding

KUKA Robot Group KUKA System Software (KSS)

Bedienings- en programmeerhandleiding Voor eindgebruikers Voor KUKA System Software V5.2, V5.3, V5.4

Stand: 31.07.2006 Versie: 1.1

V1.1 31.07.200

Bedienings- en programmeerhandleiding

© Copyright 2006 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg Duitsland Deze documentatie mag - ook gedeeltelijk - alleen met uitdrukkelijke toestemming van de KUKA ROBOT GROUP verveelvoudigd of aan derden verder gegeven worden. Er bestaat de mogelijkheid dat er functies in de sturing aanwezig zijn die niet beschreven worden in deze documentatie. Er is toch geen aanspraak betreffende deze functies bij nieuwe levering of in geval van service. Wij hebben de inhoud van deze documentatie gecontroleerd of deze overeenstemt met de beschreven hard- en software. Toch zijn er afwijkingen mogelijk, zodat we geen volledige overeenstemming kunnen garanderen. De inhoud van deze documentatie wordt regelmatig gecontroleerd en noodzakelijke correcties zijn in de navolgende uitgave terug te vinden. Technische wijzigingen zonder functionele invloed zijn voorbehouden. KIM-PS4-DOC

V0.4 2 / 126 22.03.200 6 pub de

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

Inhoudstafel

Inhoudstafel 1

Inleiding ............................................................................................................

7

1.1

Doelgroep .......................................................................................................................

7

1.2

Documentatie van het robotsysteem ..............................................................................

7

1.3

Weergave van aanwijzingen ...........................................................................................

7

1.4

Handelsmerk ...................................................................................................................

7

2

Productbeschrijving ........................................................................................

9

2.1

Overzicht van het robotsysteem .....................................................................................

9

2.2

Overzicht KUKA System Software (KSS) .......................................................................

9

3

Veiligheid ..........................................................................................................

11

3.1

Stop-reacties ...................................................................................................................

11

3.2

Markeringen op het robotsysteem ..................................................................................

12

3.3

Veiligheidsinformatie .......................................................................................................

12

3.4

Installatieplanning ...........................................................................................................

12

EG-conformiteitsverklaring en fabrikantenverklaring .................................................

12

3.4.1 3.4.2

Opstellingsplaats .......................................................................................................

13

3.4.3

Simulatie ....................................................................................................................

13

3.4.4

Werkbereik, veiligheidsbereik en gevarenzone .........................................................

13

3.4.5

Externe bescherminrichtingen ...................................................................................

14

3.5

Veiligheidsinrichtingen op het robotsysteem ..................................................................

15

3.5.1

Overzicht van de veiligheidsinrichtingen ....................................................................

15

3.5.2

Veiligheidslogica ESC ................................................................................................

15

3.5.3

Ingang bedienerbeveiliging ........................................................................................

16

3.5.4

Aansluiting voor een externe dodemansknop ............................................................

16

3.5.5

NOOD-UIT-knoppen ..................................................................................................

16

3.5.6

Dodemansknoppen ....................................................................................................

17

3.5.7

Bedrijfsmode-keuzeschakelaars ................................................................................

18

3.5.8

Tipbedrijf ....................................................................................................................

19

3.5.9

Mechanische buffers ..................................................................................................

19

3.5.10

Software-eindschakelaars .........................................................................................

19

3.5.11

Controle van het asbereik (optie) ...............................................................................

20

3.5.12

Mechanische asbereiksbegrenzing (optie) ................................................................

20

3.5.13

Vrijdraai-inrichting (optie) ...........................................................................................

20

3.5.14

KUKA.SafeRobot (optie) ............................................................................................

21

3.6

Personeel ........................................................................................................................

21

3.7

Veiligheidsmaatregelen ..................................................................................................

22

3.7.1

Algemene veiligheidsmaatregelen .............................................................................

22

3.7.2

Vervoer ......................................................................................................................

23

3.7.3

Inbedrijfname .............................................................................................................

23

3.7.4

Virusbescherming en netwerkbeveiliging ..................................................................

24

3.7.5

Programmering ..........................................................................................................

24

3.7.6

Automatisch bedrijf ....................................................................................................

25

3.7.7

Onderhoud en reparatie .............................................................................................

25

3.7.8

Buiten werking stellen, opslag en afvoer ...................................................................

26

Handprogrammeerapparaat KCP ...................................................................

27

4

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

3 / 126


4.1

Voorkant .........................................................................................................................

27

4.2

Toetsenbord ....................................................................................................................

28

4.3

Numeriek toetsenblok .....................................................................................................

29

4.4

Achterkant .......................................................................................................................

30

5

Gebruikersinterface KUKA.HMI ......................................................................

31

5.1

Statuskeys, menukeys, softkeys .....................................................................................

31

5.2

Venster op de gebruikersinterface ..................................................................................

32

5.3

Elementen op de gebruikersinterface .............................................................................

32

5.4

Statusbalk .......................................................................................................................

34

5.5

Online-hulp oproepen .....................................................................................................

35

6

Bediening ..........................................................................................................

37

6.1

Robotbesturing inschakelen ...........................................................................................

37

6.2

Robotbesturing uitschakelen ..........................................................................................

37

6.3

Gebruikersgroep wisselen ..............................................................................................

37

6.4

Bedrijfsmodi ....................................................................................................................

37

6.5

Coördinatensystemen .....................................................................................................

39

6.6

Robot handmatig bewegen .............................................................................................

40

6.6.1

Hand-override (HOV) instellen ...................................................................................

41

6.6.2

Werktuig en basis selecteren .....................................................................................

41

6.6.3

Met bewegingstoetsen asspecifiek bewegen ............................................................

42

6.6.4

Met bewegingstoetsen kartesisch bewegen ..............................................................

42

6.6.5

Spacemouse configureren .........................................................................................

42

6.6.6

Uitlijning van de spacemouse vastleggen ..................................................................

44

6.6.7

Met spacemouse kartesisch bewegen .......................................................................

45

6.6.8

Incrementeel handbewegen ......................................................................................

45

6.7

Werkruimtebewaking uitschakelen .................................................................................

46

6.8

Weergavefuncties ...........................................................................................................

47

6.8.1

Overzicht weergavefuncties .......................................................................................

47

6.8.2

Actuele positie weergeven .........................................................................................

47

6.8.3

Digitale in-/uitgangen weergeven ..............................................................................

48

6.8.4

Analoge in-/uitgangen weergeven .............................................................................

49

6.8.5

In-/uitgangen voor Automatisch extern weergeven ...................................................

50

6.8.6

Interrupts weergeven .................................................................................................

52

6.8.7

Informatie over robotsysteem weergeven ..................................................................

53

6.8.8

Robotdata weergeven ................................................................................................

53

6.8.9

Hardware-informatie weergeven ................................................................................

54

Archivering ......................................................................................................................

54

6.9.1

Diskette formatteren ..................................................................................................

54

6.9.2

Data archiveren .........................................................................................................

54

6.9.3

Data herstellen ...........................................................................................................

55

7

Inbedrijfname ...................................................................................................

57

7.1

Overzicht inbedrijfname ..................................................................................................

57

7.2

6.9

Systeeminstellingen ........................................................................................................

57

7.2.1

Taal van de gebruikersinterface instellen ..................................................................

57

7.2.2

Helderheid en contrast van de gebruikersinterface instellen .....................................

57

Machinedata controleren ................................................................................................

58

7.3

4 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

Inhoudstafel

7.4

Justage ...........................................................................................................................

59

7.4.1

Overzicht justage .......................................................................................................

59

7.4.2

Justagemethodes ......................................................................................................

60

7.4.3

Assen naar voorinstelling bewegen ...........................................................................

61

7.4.4

Eerste justage met de EMV uitvoeren .......................................................................

63

7.4.5

Offset leren ................................................................................................................

63

7.4.6

Lastjustage met offset controleren .............................................................................

64

7.4.7

Justeren met de meetklok ..........................................................................................

65

7.4.8

Justage opslaan ........................................................................................................

66

7.4.9

Assen handmatig dejusteren .....................................................................................

66

Werktuig opmeten ...........................................................................................................

67

7.5.1

TCP opmeten: XYZ 4-punt-methode .........................................................................

68

7.5.2

TCP opmeten: XYZ-referentie-methode ....................................................................

69

7.5

7.5.3

Orientering vastleggen: ABC World-methode ............................................................

70

7.5.4

Orientering vastleggen: ABC 2-punt-methode ...........................................................

71

7.5.5

Numerieke ingave ......................................................................................................

73

Basis opmeten ................................................................................................................

73

7.6.1

3-punt-methode .........................................................................................................

74

7.6.2

Indirecte methode ......................................................................................................

75

7.6.3

Numerieke invoer .......................................................................................................

75

Externe TCP en vaststaand werktuig opmeten ..............................................................

76

7.6

7.7 7.7.1

Externe TCP opmeten ...............................................................................................

76

7.7.2

Externe TCP numeriek invoeren ................................................................................

78

7.7.3

Werkstuk opmeten: Directe methode ........................................................................

78

7.7.4

Werkstuk opmeten: Indirecte methode ......................................................................

79

7.8

Naam werktuig/basis wijzigen .........................................................................................

80

7.9

Lastdata ..........................................................................................................................

81

7.9.1

Lasten aan de robot ...................................................................................................

81

7.9.2

Lastdata bepalen .......................................................................................................

81

7.9.3

Lastdata controleren ..................................................................................................

82

7.9.4

Werktuiglastdata invoeren .........................................................................................

83

7.9.5

Waarden extra belasting invoeren .............................................................................

83

8

Programmering en programmabewerking ....................................................

85

8.1

Bestandsmanager Navigator ..........................................................................................

85

8.1.1

Filter selecteren .........................................................................................................

86

8.1.2

Eigenschappen weergeven .......................................................................................

87

8.1.3

Symbolen in de Navigator ..........................................................................................

87

8.2

Programma selecteren en afsluiten ................................................................................

88

8.3

Omschakelen tussen Navigator en programma .............................................................

88

8.4

Opbouw van een KRL-programma .................................................................................

88

8.5

HOME-positie .................................................................................................................

89

8.6

Symbolen in het programma ...........................................................................................

89

8.7

Voorloop .........................................................................................................................

91

8.8

Programma starten .........................................................................................................

91

8.8.1

Programma-afloopwijzen ...........................................................................................

91

8.8.2

Programma-override (POV) instellen .........................................................................

91

8.8.3

Programma vooruit starten (handmatig) ....................................................................

92

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

5 / 126


8.8.4

Programma vooruit starten (Automatisch) .................................................................

92

8.8.5

Programma achterwaarts starten ..............................................................................

93

8.8.6

Programma reset .......................................................................................................

93

8.8.7

Automatisch extern-bedrijf starten .............................................................................

93

Bewegingen programmeren ...........................................................................................

94

8.9.1

Bewegingsmodi .........................................................................................................

94

8.9.2

PTP-beweging programmeren ...................................................................................

96

8.9.3

Inlineformulier PTP-beweging ....................................................................................

97

8.9.4

LIN-beweging programmeren ....................................................................................

97

8.9.5

Inlineformulier LIN-beweging .....................................................................................

98

8.9.6

CIRC-beweging programmeren .................................................................................

98

8.9.7

Inlineformulier CIRC-beweging ..................................................................................

99

8.9.8

Optievenster frames ..................................................................................................

100

8.9.9

Optievenster Bewegingsparameters (PTP-beweging) ...............................................

100

8.9.10

Optievenster Bewegingsparameters (CP-beweging) .................................................

101

8.9.11

Bewegingsparameters wijzigen .................................................................................

102

8.9.12

Geteached punt wijzigen ...........................................................................................

103

8.9.13

Luswerking .................................................................................................................

103

8.9.14

Oriëntering .................................................................................................................

104

8.10 Logica-instructies programmeren ...................................................................................

105

8.10.1

105

8.9

In-/uitgangen ..............................................................................................................

8.10.2

Digitale uitgang instellen - OUT .................................................................................

106

8.10.3

Inlineformulier OUT ....................................................................................................

106

8.10.4

Impulsuitgang instellen - PULSE ...............................................................................

106

8.10.5

Inlineformulier PULSE ...............................................................................................

107

8.10.6

Analoge uitgang instellen - ANOUT ...........................................................................

107

8.10.7

Inlineformulier ANOUT statisch .................................................................................

107

8.10.8

Inlineformulier ANOUT dynamisch ............................................................................

108

8.10.9

Wachttijd programmeren - WAIT ...............................................................................

108

8.10.10 Inlineformulier WAIT ..................................................................................................

109

8.10.11 Signaalafhankelijke wachtfunctie programmeren - WAITFOR ..................................

109

8.10.12 Inlineformulier WAITFOR ...........................................................................................

109

8.10.13 Logica-instructie wijzigen ...........................................................................................

110

8.11 Namen in inlineformulieren .............................................................................................

110

8.12 Programma bewerken ....................................................................................................

111

8.12.1

Commentaar of stempel invoegen .............................................................................

111

8.12.2

Programmaregels wissen ..........................................................................................

111

8.13 Programma afdrukken ....................................................................................................

112

9

Meldingen .........................................................................................................

113

10

KUKA Service ...................................................................................................

115

10.1 Supportaanvraag ............................................................................................................

115

10.2 KUKA Customer Support ................................................................................................

115

Index ..................................................................................................................

121

6 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

1. Inleiding

1

Inleiding

1.1

Doelgroep Deze documentatie richt zich tot gebruikers met de volgende kennis:

Basiskennis van het robotsysteem

Voor optimaal gebruik van onze producten adviseren wij onze klanten regelmatig een scholing in het KUKA-college te bezoeken. Informatie over het scholingsprogramma kunt u vinden op www.kuka.com of direct bij de vestigingen.

1.2

Documentatie van het robotsysteem De documentatie bij het robotsysteem bestaat uit de volgende onderdelen:

Gebruiksaanwijzing voor de robot

Gebruiksaanwijzing voor de robotbesturing

Bedienings- en programmeerhandleiding voor de KUKA-systeemsoftware

Handleidingen bij opties en toebehoren

Elke handleiding is een apart document.

1.3

Weergave van aanwijzingen

Veiligheid

Aanwijzingen die met dit pictogram gemarkeerd zijn, zijn er voor de veiligheid en moeten in acht genomen worden. Gevaar! Deze waarschuwingsaanwijzing geeft aan dat de dood, zware verwondingen of grote materiële schade zullen ontstaan, als er geen voorzorgsmaatregelen worden genomen. Waarschuwing! Deze waarschuwingsaanwijzing geeft aan dat de dood, zware verwondingen of grote materiële schade kunnen ontstaan, als er geen voorzorgsmaatregelen worden genomen. Opgelet! Deze waarschuwingsaanwijzing geeft aan dat lichte verwondingen of lichte materiële schade kunnen ontstaan, als er geen voorzorgsmaatregelen worden genomen.

Aanwijzingen

Aanwijzingen die met dit pictogram zijn gemarkeerd, zijn bedoeld als verlichting van de werkzaamheden of bevatten verwijzingen naar verdere informatie. Aanwijzing ter verlichting van de werkzaamheden of verwijzingen naar verdere informatie.

1.4

Handelsmerk Windows is een handelsmerk van de Microsoft Corporation.

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

7 / 126


8 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

2. Productbeschrijving

2

Productbeschrijving

2.1

Overzicht van het robotsysteem Een robotsysteem bestaat uit de volgende componenten:

Robot

Robotbesturing

Handprogrammeerapparaat KCP

Verbindingskabels

Software

Opties, toebehoren

Fig. 2-1: Voorbeeld van een robotsysteem 1 2

2.2

Robot Verbindingskabels

3 4

Robotbesturing Handprogrammeerapparaat KCP

Overzicht KUKA System Software (KSS)

Beschrijving

De KUKA System Software (KSS) zorgt voor alle basisfuncties voor het werken met het robotsysteem.

Baanplanning

I/O management

Data- en bestandenbeheer

Etc.

Er kunnen extra technologiepakketten worden geïnstalleerd die toepassingsspecifieke instructies en configuraties bevatten. KUKA.HMI

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

De gebruikersinterface van de KUKA System Software heet KUKA.HMI (KUKA Human-Machine Interface).

9 / 126


Kenmerken:

Gebruikersbeheer

Programma-editor

KRL KUKA Robot Language

Inlineformulieren voor het programmeren

Meldingsweergave

Configuratievenster

Online-hulp

Etc.

Afhankelijk van klantspecifieke instellingen kan de gebruikersinterface afwijken van de standaard.

Fig. 2-2: Gebruikersinterface KUKA.HMI

10 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

3. Veiligheid

3

Veiligheid

3.1

Stop-reacties Stop-reacties van het robotsysteem worden op basis van bedieningshandelingen of als reactie op bewakingen en foutmeldingen uitgevoerd. De volgende tabel geeft de stop-reacties afhankelijk van de ingestelde bedrijfsmode weer. STOP 0, STOP 1 en STOP 2 zijn de stop-definities conform EN 60204. Veroorzaker

T1, T2

NOOD-UIT indrukken

Baannauwkeurig remmen (STOP 0) Curvestop (STOP) Baannauwkeurig remmen (STOP 0) -

Starttoets loslaten Dodemansknop loslaten Veiligheidsdeur openen Toets "Aandrijvingen UIT" indrukken Wisselen van de bedrijfsmode Geverfout (verbinding DSE-RDW open) Bewegingsvrijgave valt weg STOP-toets indrukken Robotbesturing uitschakelen

AUT, AUT EXT Baanvast remmen (STOP 1) -

Baanvast remmen (STOP 1) Baannauwkeurig remmen (STOP 0) Baannauwkeurig remmen (STOP 0) Kortsluitingsremmen (STOP 0) Curvestop (STOP) Curvestop (STOP) Kortsluitingsremmen (STOP 0)

Spanningsuitval

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

Stop-reactie

Aandrijvinge n

Remmen

Software

Curvestop (STOP 2)

Aandrijvingen blijven IN.

Remmen blijven open.

Baanvast remmen (STOP 1)

Aandrijvingen worden na 1 sec hardwarematige vertraging uitgeschakeld.

Remmen vallen uiterlijk na 1 sec in.

Normale curve, die wordt gebruikt bij versnellen en remmen In deze tijd remt de besturing de robot af met een steilere stopcurve op de baan.

11 / 126


3.2

Stop-reactie

Aandrijvinge n

Baannauwkeurig remmen (STOP 0)

Kortsluitingsremmen (STOP 0)

Remmen

Software

Aandrijvingen worden direct uitgeschakeld.

Remmen vallen onmiddellijk in.

Aandrijvingen worden direct uitgeschakeld.

Remmen vallen onmiddellijk in.

De besturing tracht met de resterende energie baanvast af te remmen. Als de spanning niet voldoende is, verlaat de robot de geprogrammeerde baan. -

Markeringen op het robotsysteem Alle plaatjes, opmerkingen, symbolen en markeringen zijn veiligheidsrelevante delen van het robotsysteem. Ze mogen niet worden gewijzigd of verwijderd. Markeringen op het robotsysteem zijn:

3.3

Kenplaatjes

Waarschuwingslabels

Veiligheidssymbolen

Naamplaatjes

Kabelmarkeringen

Typeplaatjes

Veiligheidsinformatie Gegevens over veiligheid kunnen niet tegen KUKA Roboter GmbH worden gebruikt. Ook als alle veiligheidsaanwijzingen worden opgevolgd, kan niet owrden gegarandeerd dat het robotsysteem geen verwondingen of schade veroorzaakt. Zonder toestemming van KUKA Roboter GmbH mogen geen wijzigingen aan het robotsysteem worden aangebracht. Er kunnen aanvullende componenten (gereedschappen, software etc.), die niet tot de leveringsomvang van KUKA Roboter GmbH behoren, in het robotsysteem worden geïntegreerd. Als deze componenten schade aan het robotsysteem ontstaat, is de exploitant daarvoor verantwoordelijk.

3.4

Installatieplanning

3.4.1

EG-conformiteitsverklaring en fabrikantenverklaring

EG-conformiteitsverklaring

De systeemintegrator moet een conformiteitsverklaring conform richtlijn 98/ 37/EG (machinerichtlijn) voor de gehele installatie opstellen. De conformiteitsverklaring is de basis voor de CE-kenmerking van de installatie. Het robotsysteem mag uitsluitend volgens landspecifieke wetten, voorschriften en normen worden gebruikt. De robotbesturing beschikt over een CE-certificatie conform de richtlijn 89/ 336/EWG (EMV-richtlijn) en de richtlijn 73/23/EWG (laagspanningsrichtlijn).

12 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

3. Veiligheid

Fabrikantenverklaring

3.4.2

Voor het robotsysteem wordt een fabrikantenverklaring meegeleverd. In deze fabrikantenverklaring staat dat de inbedrijfname van het robotsysteem verboden is tot het robotsysteem voldoet aan de bepalingen conform 98/37/EG (machinerichtlijn).

Opstellingsplaats

Robot

Bij de planning van de installatie moet ervoor worden gezorgd dat de opstellingsplaats (bodem, muur, plafond) over de vereiste betonkwaliteit en draagkracht beschikken. In de specificaties worden voor elke robotvarianten de hoofdbelastingen van het fundament aangegeven. Meer informatie kunt u vinden in de gebruiksaanwijzing van de robot.

Robotbesturing

De minimale afstanden van de robotbesturing tot muren, kasten en andere installatie-onderdelen moeten worden aangehouden. Meer informatie kunt u vinden in de gebruiksaanwijzing van de robotbesturing.

3.4.3

Simulatie Simulatieprogramma's komen niet exact overeen met de werkelijkheid. Robotprogramma's die in simulatieprogramma's zijn gemaakt, moeten in T1-bedrijf op de installatie worden getest. Indien nodig moet het programma worden omgewerkt.

3.4.4

Werkbereik, veiligheidsbereik en gevarenzone Werkbereiken moeten beperkt worden tot het noodzakelijke minimum. Een werkbereik moet worden beveiligd met bescherminrichtingen. De gevarenzone omvat het werkbereik en de remwegen van de robot. Deze moeten worden beveiligd door afschermingen, om uit te sluiten dat personen of materiaal in gevaar komt.

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

13 / 126


Fig. 3-1: Voorbeeld asbereik A1 1 2 3

3.4.5

Werkbereik Robot Remweg

4 5

Veiligheidsbereik Remweg

Externe bescherminrichtingen

NOOD-UIT

Via de interface X11 kunnen extra NOOD-UIT-inrichtingen worden aangesloten of d.m.v. overkoepelende besturingen (bijv. SPS) met elkaar verbonden. De signalen voor in-/uitgangen en noodzakelijke externe voedingen moeten bij een NOOD-UIT een veilige toestand garanderen. Meer informatie kunt u vinden in de gebruiksaanwijzing van de robotbesturing.

Veiligheidsomheiningen

Eisen aan veiligheidsomheiningen zijn:

Veiligheidsomheiningen moeten bestand zijn tegen voorspelbare bedrijfsen omgevingskrachten.

Veiligheidsomheiningen mogen geen gevaar vormen.

De minimale afstanden tot de gevarenzone moeten worden aangehouden.

Meer informatie kunt u vinden in de betreffende normen en voorschriften.

Veiligheidsdeuren

14 / 126

Eisen aan veiligheidsdeuren zijn:

Het aantal veiligheidsdeuren in de veiligheidsomheining moet tot een minimum beperkt blijven.

Alle veiligheidsdeuren moeten met een bedienerbeveiliging (interface X11) worden beveiligd.

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

3. Veiligheid

Automatisch bedrijf moet worden voorkomen, tot alle veiligheidsdeuren zijn gesloten.

In automatisch bedrijf kan de veiligheidsdeur via een veiligheidsinrichting mechanisch worden vergrendeld.

Als de veiligheidsdeur in automatisch bedrijf wordt geopend, moet er een nood-uit-functie worden geactiveerd.

Als de veiligheidsdeur wordt gesloten, kan de robot niet direct in automatisch bedrijf worden gestart. De melding moet op het bedieningspaneel worden bevestigd.

Meer informatie kunt u vinden in de betreffende normen en voorschriften.

Andere bescherminrichtingen

Andere bescherminrichtingen moeten volgens de betreffende normen en voorschriften in de installatie worden geïntegreerd.

3.5

Veiligheidsinrichtingen op het robotsysteem

3.5.1

Overzicht van de veiligheidsinrichtingen De volgende tabel laat zien bij welke bedrijfsmode de veiligheidsinrichtingen actief zijn. Veiligheidsinrichtingen

T1

T2

AUT

AUT EXT

Bedienerveiligheid

-

-

actief

actief

NOOD-UIT-knoppen (STOP 0)

actief

actief

-

-

NOOD-UIT-knoppen (STOP 1)

-

-

actief

actief

Dodemansknoppen

actief

actief

-

-

Gereduceerde snelheid

actief

-

-

-

Tipbedrijf

actief

actief

-

-

Software-eindschakelaars

actief

actief

actief

actief

Gevaar! De robot kan zonder functionerende veiligheidsinrichtingen persoonlijke of materiële schade veroorzaken. Er mogen geen veiligheidsinrichtingen worden gedemonteerd of gedeactiveerd, als de robot in werking is.

3.5.2

Veiligheidslogica ESC De veiligheidslogica ESC (Electronic Safety Circuit) is een 2-kanaals processorgestuurd veiligheidssysteem. Het bewaakt permanent alle aangesloten veiligheidsrelevante componenten. Bij storingen of onderbrekingen van het veiligheidscicuit wordt de voedingsspanning van de aandrijvingen uitgeschakeld en wordt op die manier de robot stilgezet. De volgende ingangen worden door de veiligheidslogica ESC bewaakt:

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

Lokale NOOD-UIT

Externe NOOD-UIT

Bedienerveiligheid

15 / 126


Dodemansknop

Aandrijvingen UIT

Aandrijvingen AAN

Bedrijfsmodes

Kwalificerende ingangen

Meer informatie kunt u vinden in de gebruiksaanwijzing van de robotbesturing.

3.5.3

Ingang bedienerbeveiliging De ingang voor de bedienerbeveiliging dient ter vergrendeling van de gescheiden veiligheidsinrichtingen. Op de 2-kanaals ingang kunnen veiligheidsinrichtingen, zoals bijv. veiligheidsdeuren, worden aangesloten. Als op deze ingang niets wordt aangesloten, is automatisch bedrijf niet mogelijk. Voor de testbedrijfsmodes T1 en T2 is de bedienerbeveiliging niet actief. Bij signaalverlies tijdens automatisch bedrijf (bijv. beveiligingsdeuren geopend) worden de aandrijvingen na 1 sec uitgeschakeld en de robot stopt met een STOP 1. Als het signaal weer aanwezig is op de ingang (bijv. beveiligingsdeuren gesloten en signaal bevestigd), kan het automatische bedrijf worden voortgezet. Via de interface X11 kan de bedienerbeveiliging worden aangesloten. Meer informatie kunt u vinden in de gebruiksaanwijzing van de robotbesturing.

3.5.4

Aansluiting voor een externe dodemansknop Een externe dodemansknop is vereist als er zich meerdere personen in de gevarenzone van de robot bevinden. Via de interface X11 kan de externe dodemansknop worden aangesloten. Een externe dodemansknop is niet inbegrepen in de leveringsomvang van KUKA ROBOTER GmbH. Meer informatie kunt u vinden in de gebruiksaanwijzing van de robotbesturing.

3.5.5

NOOD-UIT-knoppen De nood-uit-knop van het robotsysteem bevindt zich op de KCP. Als de nooduit-knop wordt ingedrukt, schakelen de aandrijvingen in de bedrijfsmodes T1 en T2 direct uit en de robot stopt met een STOP 0. In de automatische bedrijfsmodes worden de aandrijvingen na 1 sec uitgeschakeld en de robot stopt met een STOP 1. De nood-uit-knop moet worden ingedrukt zodra personen of inrichtingen gevaar lopen. Om verder te kunnen werken, moet de nood-uitknop worden ontgrendeld door hem te draaien en moet de foutmelding worden bevestigd.

16 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

3. Veiligheid

Fig. 3-2: NOOD-UIT-knop op de KCP 1

3.5.6

NOOD-UIT-knoppen

Dodemansknoppen Op de KCP bevinden zich 3 dodemansknoppen. Met deze 3-traps dodemansknoppen kunnen in de bedrijfsmodes T1 en T2 de aandrijvingen worden ingeschakeld. De robot kan in de testbedrijfsmodes alleen worden bewogen, als er een dodemansknop in de middelste stand wordt gehouden. Als de dodemansknop wordt losgelaten of doorgedrukt (paniekmodus), worden de aandrijvingen direct uitgeschakeld en de robot stopt met een STOP 0.

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

17 / 126


Fig. 3-3: Dodemansknoppen op de KCP 1-3

3.5.7

Dodemansknoppen

Bedrijfsmode-keuzeschakelaars De bedrijfsmode wordt geselecteerd met de bedrijfsmode-keuzeschakelaar op de KCP. De schakelaar wordt met een sleutel bediend, die kan worden uitgetrokken. Als de sleutel is uitgetrokken, is de schakelaar geblokkeerd en kan de bedrijfsmode niet meer worden gewijzigd. Als de bedrijfsmode tijdens het bedrijf wordt gewijzigd, worden de aandrijvingen onmiddellijk uitgeschakeld en de robot stopt met een STOP 0.

Fig. 3-4: Bedrijfsmode-keuzeschakelaar

18 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

3. Veiligheid

1

T2 (Test 2)

3

2

AUT (Automatisch)

4

Bedrijfs mode

Gebruik

Snelheden

T1

Voor testbedrijf

AUT EXT (Automatisch extern) T1 (Test 1)

Programmabedrijf: Geprogrammeerde snelheid, maximaal 250 mm/s

Handbedrijf:

Handbewegingssnelheid, maximaal 250 mm/s Programmabedrijf: Geprogrammeerde snelheid

T2

Voor testbedrijf

Handbedrijf: Handbewegingssnelheid, maximaal 250 mm/s

AUT

AUT EXT

Voor robotsystemen zonder overkoepelende besturing Alleen mogelijk bij gesloten veiligheidscircuit Voor robotsystemen met een overkoepelende besturing, bijv. SPS Alleen mogelijk bij gesloten veiligheidscircuit

3.5.8

Programmabedrijf: Geprogrammeerde snelheid

Handbedrijf: Geen handbedrijf mogelijk



Tipbedrijf In de bedrijfsmodes T1 en T2 kan de robot alleen in tipbedrijf worden bewogen. Hiervoor moeten een dodemansknop en de starttoets worden ingedrukt. Als de dodemansknop wordt losgelaten of doorgedrukt (paniekmodus), worden de aandrijvingen direct uitgeschakeld en stopt de robot met een STOP 0. Het loslaten van de starttoets zorgt ervoor dat de robot stopt met een STOP 2.

3.5.9

Mechanische buffers De asbereiken van de hoofdassen A1 t/m A3 en de handas A5 zijn begrensd door mechanische buffers. Opgelet! Als de robot met een snelheid boven 250 mm/s tegen de buffers rijdt, kan er schade aan de robot ontstaan. De betreffende buffers moeten voordat de robot weer in gebruik wordt genomen worden vervangen.

3.5.10

Software-eindschakelaars De asbereiken van alle robotassen zijn door middel van software-eindschakelaars begrensd. Deze software-eindschakelaars dienen uitsluitend als machi-

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

19 / 126


nebescherming en moeten zo worden ingesteld dat de robot niet tegen de mechanische buffers kan rijden. Meer informatie kunt u vinden in de Bedienings- en programmeerhandleiding.

3.5.11

Controle van het asbereik (optie) De meeste robots kunnen in de basisassen A1 t/m A3 worden uitgerust met 2-kanaals controles van het asbereik. Met een controle van het asbereik kan voor een as het veiligheidsbereik worden ingesteld en bewaakt. Zo wordt de personen- en installatiebeveiliging verhoogd. Deze optie kan worden nagerust.

Meer informatie kunt u vinden in de gebruiksaanwijzing Bewaking van het werkbereik.

3.5.12

Mechanische asbereiksbegrenzing (optie) De meeste robots kunnen in de basisassen A1 t/m A3 worden uitgerust met mechanische asbereiksbegrenzingen. De verstelbare asbereiksbegrenzingen beperken het werkbereik tot het noodzakelijke minimum. Zo wordt de personen- en installatiebeveiliging verhoogd. Deze optie kan worden nagerust.

Meer informatie kunt u vinden in de gebruiksaanwijzing Begrenzing van het werkbereik.

3.5.13

Vrijdraai-inrichting (optie)

Beschrijving

Met de vrijdraai-inrichting kan de robot na een ongeval of storing mechanisch worden bewogen. De vrijdraai-inrichting kan worden gebruikt voor de hoofdasmotoren en afhankelijk van de robotvarianten ook voor de handasmotoren. Hij mag enkel gebruikt worden in uitzonderlijke situaties en noodsituaties, bijv. bevrijden van personen. Als de vrijdraai-inrichting wordt gebruikt, moeten daarna indien nodig de betreffende motoren worden vervangen. Opgelet! De motoren bereiken tijdens bedrijf temperaturen die kunnen leiden tot brandwonden. Hiervoor dienen passende beschermingsmaatregelen getroffen te worden.

Werkwijze

1. Robotbesturing uitschakelen en beveiligen tegen onbevoegd inschakelen (bijv. met een hangslot). 2. Beschermkap van motor verwijderen. 3. Vrijdraai-inrichting op de betreffende motor plaatsen en de as in de gewenste richting bewegen. De richtingen zijn met pijlen op de motoren aangegeven. De weerstand van de mechanische motorrem en eventueel bijkomende asbelastingen moet overwonnen worden. 4. Beschermkap van motor plaatsen.

20 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

3. Veiligheid

5. Alle assen van de robot opnieuw afstellen.

3.5.14

KUKA.SafeRobot (optie) KUKA.SafeRobot is een optie met soft- en hardwarecomponenten, om gebruikelijke controles van het asbereik te vervangen. Deze optie kan niet worden nagerust.

Eigenschappen

Functie

Maximaal 10 bewaakte en vrij te definiëren bereiken

Combineerbare bereiken

Kortere reactietijden en remwegen

Veilige in- en uitgangen in een redundante uitvoering

Veilige gereduceerde asspecifieke snelheid en versnelling

Veilige gereduceerde kartesische snelheid op de aanbouwflens

Veilige bedrijfsstop

Veilige halt via Electonic Safety Circuit met veilige uitschakeling van de aandrijvingen

De robot beweegt zich binnen het permanent bewaakte en de geactiveerde werkbereiken (werkbereiken 1....7). De actuele positie wordt permanent bewaakt en vergeleken met de actieve werkbereiken. De SafeRDW bewaakt de robot op basis van de door de resolvers geleverde waarden. De waarden worden redundant aan de SafeRDW overgedragen en vergeleken met de ingestelde parameters. Als de robot een asgrens overschrijdt of een veilige parameter schendt, stopt de robot met een STOP 0. Na een remweg blijft de robot staan. De veilige ingangen van de SafeRDW zijn eveneens redundant uitgevoerd en LOW-actief, om een breuk in de kabel te herkennen. Meer informatie kunt u vinden in de documentatie KUKA System Technology KUKA.SafeRobot.

3.6

Personeel

Exploitant

De exploitant van een robotsysteem is verantwoordelijk voor het gebruik van de robot. Hij moet zorgen voor een veiligheidstechnisch onberispelijk bedrijf en alle veiligheidsmaatregelen voor het personeel vastleggen.

Systeemintegrator

Het robotsysteem moet door de systeemintegrator veilig in een installatie worden geïntegreerd. De systeemintegrator is verantwoordelijk voor de volgende opgaven:

Gebruiker

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

Opstellen van het robotsysteem

Aansluiting van het robotsysteem

Toepassing van de noodzakelijke veiligheidsinrichtingen

Opstellen van de conformiteitsverklaring

Aanbrengen van het CE-teken

De gebruiker moet aan de volgende voorwaarden voldoen:

21 / 126


Voorbeeld

De gebruiker moet de documentatie met het veiligheidshoofdstuk van het robotsysteem hebben gelezen en begrepen.

De gebruiker moet geschoold zijn voor de uit te voeren werkzaamheden.

Werkzaamheden aan het robotsysteem mogen alleen door gekwalificeerd personeel worden uitgevoerd. Dit zijn personen die op basis van hun vakopleiding, kennis en ervaring en op basis van hun kennis van de geldende normen de uit te voeren werkzaamheden kunnen beoordelen en mogelijke gevaren kunnen herkennen.

De opgaven van het personeel kunnen worden verdeeld als in de volgende tabel. Werkopgaven

Bediener

Programmeur

Onderhouds man

Robotbesturing in-/ uitschakelen

x

x

x

Programma starten

x

x

x

Programma selecteren

x

x

x

Bedrijfsmode selecteren

x

x

x

Opmeten (tool, base)

x

x

Robot justeren

x

x

Configuratie

x

x

Programmering

x

x

Inbedrijfname

x

Onderhoud

x

Reparatie

x

Uitbedrijfname

x

Transport

x

Werkzaamheden aan de elektrische installatie en mechanische installatie mogen uitsluitend worden uitgevoerd door vakmensen.

3.7

Veiligheidsmaatregelen

3.7.1

Algemene veiligheidsmaatregelen Het robotsysteem mag enkel gebruikt worden in een technisch feilloze toestand, volgens de voorschriften en veiligheidsbewust. Bij verkeerde handelingen kan persoonlijke of materiële schade ontstaan. Ook bij een uitgeschakelde en beveiligde robotbesturing moet men rekening houden met mogelijke bewegingen van de robot. Door verekeerde montage (bijv. overbelasting) of mechanische defecten (bijv. defecte rem) kan de robot naar beneden zakken. Als er wordt gewerkt aan een uitgeschakelde robot, dan moet de robot vooraf zo afgesteld worden, dat deze met of zonder draaglast niet meer zelfstandig kan bewegen. Als dat niet mogelijk is, moet de robot overeenkomstig worden beveiligd.

22 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

3. Veiligheid

KCP

De KCP moet van de installatie worden verwijderd, als hij niet is aangesloten, omdat de NOOD-UIT-knop in dit geval niet functioneert. Als er zich meerdere KCP's op één installatie bevinden, moet erop gelet worden dat ze niet worden verwisseld. Er mogen geen muis en toetsenbord op de robotbesturing zijn aangesloten.

Storingen

3.7.2

Bij storingen aan het robotsysteem moeten de volgende handelingen worden uitgevoerd:

Robotbesturing uitschakelen en beveiligen tegen onbevoegd inschakelen (bijv. met een hangslot).

Storing aangeven met een bord met betreffende aanwijzing.

Storingen registreren.

Storing verhelpen en functiecontrole uitvoeren.

Vervoer

Robot

De voorgeschreven transportpositie van de robot moet in acht genomen worden. Het vervoer moet plaatsvinden volgens de instructie in de gebruiksaanwijzing voor de robot. Meer informatie kunt u vinden in de gebruiksaanwijzing van de robot.

Robotbesturing

De robotbesturing moet verticaal worden vervoerd en opgesteld. Vermijd schokken of stoten tijdens het vervoer, zodat er geen schade aan de robotbesturing ontstaat. Meer informatie kunt u vinden in de gebruiksaanwijzing van de robotbesturing.

3.7.3

Inbedrijfname De robotbesturing mag pas in gebruik worden genomen, als de binnentemperatuur van de kast zich heeft aangepast aan de omgevingstemperatuur. Anders kan condenswater schade aan de elektrische installatie veroorzaken.

Functiecontrole

Tijdens de functiecontrole mogen zich geen personen of voorwerpen in de gevarenzone van de robot bevinden. Bij de functiecontrole moet het volgende worden nagegaan:

Het robotsysteem is opgesteld en aangesloten. Er bevinden zich geen vreemde onderdelen of beschadigde, loszittende of losse onderdelen aan de robot of in de robotbesturing.

Alle bescherminrichtingen en veiligheidsmaatregelen zijn volledig en functioneren.

Alle elektrische verbindingen zijn correct.

De perifere inrichtingen zijn correct aangesloten.

De omgeving voldoet aan de toegestane waarden in de gebruiksaanwijzing.

Meer informatie is te vinden in de gebruiksaanwijzing van de robot en in de gebruiksaanwijzing van de robotbesturing.

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

23 / 126


Instelling

Er moet voor worden gezorgd dat het typeplaatje op de robotbesturing dezelfde machinegegevens heeft als in de fabrikantenverklaring opgenomen. De machinegegevens op het typeplaatje van de robot moeten bij inbedrijfname worden ingevoerd. Als de juiste machinegegevens niet zijn geladen, mag de robot niet worden verplaatst. Anders kan er materiële schade ontstaan. Meer informatie kunt u vinden in de Bedienings- en programmeerhandleiding.

3.7.4

Virusbescherming en netwerkbeveiliging De exploitant van het robotsysteem is ervoor verantwoordelijk dat de software altijd met de meest actuele virusbescherming wordt beveiligd. Als de robotbesturing in een netwerk is geïntegreerd, dat verbonden is met het bedrijfsnetwerk of het internet, adviseren wij dit robotnetwerk te beveiligen door middel van een firewall. Voor optimaal gebruik van onze producten adviseren wij onze klanten regelmatig een virusbescherming uit te voeren. Informatie over Security Updates kunt u vinden onder www.kuka.com.

3.7.5

Programmering Noodzakelijke veiligheidsmaatregelen bij de programmering zijn:

Tijdens het programmeren mag zich niemand in de gevarenzone van de robot bevinden.

Nieuwe of gewijzigde programma's moeten altijd eerst in bedrijfsmode T1 worden getest.

Als de aandrijvingen niet worden gebruikt, moeten ze worden uitgeschakeld, zodat de robot niet per ongeluk wordt verplaatst.

De motoren bereiken tijdens bedrijf temperaturen die kunnen leiden tot brandwonden. Aanraken moet indien mogelijk worden vermeden. Eventueel dienen geschikte beschermingsuitrustingen te worden gebruikt.

Gereedschappen of robots mogen nooit in aanraking komen met het beveiligingshek of erboven uit steken.

Bouwdelen, gereedschappen en andere voorwerpen mogen door een beweging van de robot niet beklemd raken, noch tot kortsluiting leiden of vallen.

Veiligheidsmaatregelen bij het programmeren in de gevarenzone van de robot zijn:

24 / 126

De robot mag alleen met gereduceerde snelheid (max. 250 mm/s) worden bewogen. Op die manier hebben personen voldoende tijd afstand te nemen van gevaarlijke robotbewegingen of de robot stil te zetten.

Om ervoor te zorgen dat niemand anders de robot kan bewegen, moet de programmeur de KCP onder handbereik hebben.

Als meerdere personen in de installatie aan het werk zijn, moet iedereen een installatie gebruiken. Bij het bewegen van de robot moet er voortdurend visueel contact tussen alle personen zijn en onbehinderd zicht op het robotsysteem.

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

3. Veiligheid

3.7.6

Automatisch bedrijf Automatisch bedrijf is alleen toegestaan als aan de volgende veiligheidsmaatregelen wordt voldaan.

De vereiste veiligheidsinrichtingen zijn aanwezig en functioneren.

Er bevinden zich geen personen in de installatie.

De vastgelegde werkprocedures worden opgevolgd.

Als de robotblijft stilstaan zonder duidelijke oorzaak, mag de gevarenzone pas worden betreden als de nood-uit-functie is geactiveerd.

3.7.7

Onderhoud en reparatie Onderhoud en reparatie moet ervoor zorgen dat de bedrijfsklare toestand behouden blijft of bij uitval weer hersteld wordt. Reparatie omvat het opsporen en repareren van storingen. Veiligheidsmaatregelen bij werkzaamheden aan het robotsysteem zijn:

Werkzaamheden buiten de gevarenzone uitvoeren. Als de werkzaamheden binnen de gevarenzone moeten worden uitgevoerd, moet de exploitant aanvullende beveiligingsmaatregelen vastleggen om een goede personenbeveiliging te garanderen.

Robotbesturing uitschakelen en beveiligen tegen onbevoegd inschakelen (bijv. met een hangslot). Als de werkzaamheden moeten worden uitgevoerd terwijl de robotbesturing is ingeschakeld, moet de exploitant aanvullende beveiligingsmaatregelen vastleggen om een goede personenbeveiliging te garanderen.

Werkzaamheden aangeven met een bord op de installatie. Dit bord moet ook bij tijdelijke onderbreking van de werkzaamheden aanwezig zijn.

De NOOD-UIT-inrichtingen moeten actief blijven. Als beveiligingsinrichtingen vanwege onderhouds- of reparatiewerkzaamheden buiten werking worden gesteld, moet de beschermende werking direct weer worden hersteld.

Werkzaamheden aan het robotsysteem moeten worden uitgevoerd in bedrijfsmode T1.

Foutieve componenten moeten worden vervangen door nieuwe componenten met hetzelfde artikelnummer of door componenten die door KUKA Roboter als gelijkwaardig zijn beoordeeld. Reinigings- en verzorgingswerkzaamheden moeten volgens de gebruiksaanwijzing worden uitgevoerd. Robotbesturing

Ook als de robotbesturing is uitgeschakeld, kunnen onderdelen onder spanning staan, die verbonden zijn met perifere apparatuur. De externe bronnen moeten daarom worden uitgeschakeld of afgescheiden, als aan de robotbesturing wordt gewerkt. Bij werkzaamheden aan componenten in de robotbesturing moeten de EBBvoorschriften worden aangehouden. Na uitschakelen van de robotbesturing kan op de KPS 600 (KUKA Power Supply), de KSD's (KUKA Servo Drive) en de verbindingskabels van de tussenkring tot 5 minuten een spanning staan van meer dan 50 V (tot 600 V). Om levensgevaarlijke verwondingen te voorkomen, mogen in deze tijd geen werkzaamheden aan het robotsysteem worden uitgevoerd. Het indringen van vuil (bijv. spanen, water en stof) in de robotbesturing moet vermeden worden.

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

25 / 126


Meer informatie kunt u vinden in de gebruiksaanwijzing van de robotbesturing. Gewichtsuitbalancering

Enkele robotvarianten zijn uitgerust met een hydropneumatische, veer- of gascilindergewichtsuitbalancering. De gewichtsuitbalanceringen komen overeen met categorie III, Fluidgroep 2 van de richtlijn 97/23/EG (Richtlijn drukapparatuur). De exploitant moet de landspecifieke wetten, voorschriften en normen in achte nemen. Veiligheidsmaatregelen bij werkzaamheden aan de gewichtsuitbalanceringen zijn:

Gevaarlijke stoffen

De door de gewichtsuitbalanceringen ondersteunde bouwgroepen van de robot moeten worden beveiligd.

Werkzaamheden aan de gewichtsuitbalanceringen mogen alleen door gekwalificeerd personeel worden uitgevoerd.

Veiligheidsmaatregelen bij het omgaan met gevaarlijke stoffen zijn:

Langer en herhaald intensief huidcontact vermijden.

Inademen van olienevels en –dampen vermijden.

Zorgen voor het reinigen en verzorgen van de huid.

Voor een veilig gebruik van onze producten adviseren wij onze klanten regelmatig de actuele veiligheidsdatabladen van de fabrikanten van de gevaarlijke stoffen op te vragen. Informatie over de gebruikte gevaarlijke stoffen kunt u vinden in het document Verbruiksmateriaal, veiligheidsdatablad.

3.7.8

Buiten werking stellen, opslag en afvoer Het buiten werking stellen, de oplsag en de afvoer van het robotsysteem mag alleen volgens landspecifieke wetten, voorschriften en normen plaatsvinden. Meer informatie is te vinden in de gebruiksaanwijzing van de robot en in de gebruiksaanwijzing van de robotbesturing.

26 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

4. Handprogrammeerapparaat KCP

4

Handprogrammeerapparaat KCP

4.1

Voorkant

Functie

Het KCP (KUKA Control Panel) is het handprogrammeerapparaat voor het robotsysteem. Het KCP beschikt over alle functies die voor de bediening en programmering van het robotsysteem nodig zijn.

Overzicht

Fig. 4-1: Voorkant KCP 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Beschrijving

Bedrijfsmode-keuzeschakelaars Aandrijvingen IN Aandrijvingen UIT / SSB-GUI NOOD-UIT-toets Spacemouse Statuskeys rechts Enter-toets Cursor-toetsen Toetsenbord

Element Bedrijfsmodekeuzeschakelaar Aandrijvingen IN SSB-GUI Aandrijvingen UIT NOOD-UITknop

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

10

Numeriek toetsenblok

11 12 13 14 15 16 17 18

Softkeys Start-achterwaarts-toets Start-toets STOP-toets Vensterkeuze-toets ESC-toets Statuskeys links Menukeys

Beschrijving (>>> 6.4 "Bedrijfsmodi" bladzijde 37) Voor het inschakelen van de aandrijvingen van de robot. Alleen bij Shared Pendant (KCP voor KUKUA.RoboTeam): SSB-GUI voor het oproepen van de gebruikersinterface van het Safety Selection Board. Voor het uitschakelen van de aandrijvingen van de robot. Voor het stoppen van de robot bij gevaarlijke situaties. De NOOD-UIT-knop wordt vergrendeld als hij wordt ingedrukt.

27 / 126


Element Spacemouse Statuskeys rechts Enter-toets Cursortoetsen Toetsenbord Numeriek toetsenblok Softkeys Start-achterwaarts-toets Start-toets STOP-toets Vensterkeuzetoets ESC-toets Statuskeys links Menukeys

4.2

Beschrijving Voor het handmatig bewegen van de robot. (>>> 5.1 "Statuskeys, menukeys, softkeys" bladzijde 31) Met de Enter-toets sluit men een actief venster of inlineformulier. Wijzigingen worden opgeslagen. Met de cursortoetsen springt men op de gebruikersinterface van element naar element. (>>> 4.2 "Toetsenbord" bladzijde 28) (>>> 4.3 "Numeriek toetsenblok" bladzijde 29) (>>> 5.1 "Statuskeys, menukeys, softkeys" bladzijde 31) Met de start-achterwaarts-toets start men een programma achterwaarts. Het programma wordt stap voor stap afgewerkt. Met de start-toets start men een programma. Met de STOP-toets stopt men een lopend programma. Met de vensterkeuze-toets schakelt men tussen hoofdvenster, optievenster en meldingsvenster. Het geselecteerde venster wordt blauw weergegeven. Met de ESC-toets annuleert men een handeling op de gebruikersinterface. (>>> 5.1 "Statuskeys, menukeys, softkeys" bladzijde 31) (>>> 5.1 "Statuskeys, menukeys, softkeys" bladzijde 31)

Toetsenbord

Fig. 4-2: KCP-toetsenbord Toets NUM

ALT

28 / 126

Benaming Met NUM schakelt men tussen de numerieke functie en de stuurfunctie van het numerieke toetsenblok. De statusbalk geeft aan welke van beide functies actief is (>>> 5.4 "Statusbalk" bladzijde 34). ALT wordt in toetscombinaties gebruikt. De toets blijft na bediening ingedrukt. Deze hoeft dus niet ingedrukt te worden gehouden.

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

4. Handprogrammeerapparaat KCP

Toets SHIFT

Benaming Met SHIFT schakelt men tussen groot- en kleinschrift. De toets blijft na bediening ingedrukt. Deze hoeft dus niet ingedrukt te worden gehouden, om 1 teken groot te schrijven. Om meerdere tekens groot te schrijven, moet de SHIFTtoets ingedrukt blijven. Met SYM+SHIFT schakelt men naar continu grootschrift.

SYM

4.3

De statusbalk geeft aan of het groot- of kleinschrift actief is (>>> 5.4 "Statusbalk" bladzijde 34). SYM moet worden ingedrukt om de tweede functies van de lettertoetsen in te voeren, bijv. het "#"-teken op de "A"-toets. De toets blijft na bediening ingedrukt. Deze hoeft dus niet ingedrukt te worden gehouden.

Numeriek toetsenblok

Fig. 4-3: KCP numeriek toetsenblok Tussen de nummerfunctie en de stuurfunctie van het numerieke toetsenblok wordt met de NUM-toets op het toetsenbord omgeschakeld. De statusbalk geeft aan welke van beide functies actief is (>>> 5.4 "Statusbalk" bladzijde 34). Toets INS (0) DEL (.) <END (1) CTRL (2) PG DN (3) (4) UNDO (5) TAB (6) HOME (7) LDEL (8) PG DN (9)

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

Stuurfunctie Schakelt om tussen de invoegen de overschrijfmodus. Wist het teken rechts van de cursor. Wist het teken links van de cursor. Zet de cursor aan het einde van de regel waarin hij staat. Wordt in toetscombinaties gebruikt. Bladert één beeldschermpagina naar beneden. ---Maakt de laatste ingave ongedaan. (Deze functie wordt op het moment niet ondersteund.) Wisselt van het ene interface-element naar het andere. Zet de cursor aan het begin van de regel waarin hij staat. Wist de regel waarin de cursor staat. Bladert één beeldschermpagina naar boven.

29 / 126


4.4

Achterkant

Overzicht

Fig. 4-4: Achterkant van het KCP 1 2 3 Beschrijving

Typeplaatje Start-toets Dodemansknoppen

Element Typeplaatje Start-toets

Dodemansknop

4 5

Dodemansknop Dodemansknop

Beschrijving Typeplaatje van het KCP Met de start-toets start men een programma. De dodemansknop heeft 3°posities:

Niet ingedrukt

Centrale positie

Doorgedrukt

De dodemansknop moet in de bedrijfsmodi T1 en T2 in de centrale positie worden gehouden, zodat de robot kan bewegen. In de bedrijfsmodi Automatisch en Automatisch extern heeft de dodemansknop geen functie.

30 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

5. Gebruikersinterface KUKA.HMI

5

Gebruikersinterface KUKA.HMI

5.1

Statuskeys, menukeys, softkeys

Overzicht

Fig. 5-1: Gebruikersinterface statuskeys, menukeys, softkeys 1 2 3 4 Beschrijving

Statuskeys links Statuskeys links (icons) Menukeys Menukeys (icons)

Element Statuskeys

Menukeys Softkeys

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

5 6 7 8

Statuskeys rechts Statuskeys rechts (icons) Softkeys Softkeys (icons)

Beschrijving De statuskeys dienen voornamelijk ter besturing van de robot en voor het instellen van waarden. Voorbeeld: Bewegingsmode van de robot selecteren. De icons worden dynamisch gewijzigd. Met de menukeys worden de menu's geopend. De icons worden dynamisch gewijzigd en hebben altijd betrekking op het actieve venster.

31 / 126


5.2

Venster op de gebruikersinterface

Overzicht

Fig. 5-2: Gebruikersinterface vensters 1 2 Beschrijving

Hoofdvenster Optievenster

3

Meldingsvenster

Er worden maximaal 3 vensters tegelijkertijd weergegeven. Met de vensterkeuze-toets schakelt men tussen de vensters. Het geselecteerde venster wordt blauw weergegeven. Venster

Beschrijving

Hoofdvenster

Het hoofdvenster geeft ofwel de navigator weer ofwel het geselecteerde of geopende programma. Optievensters horen bij afzonderlijke functies of arbeidsprocessen. Ze zijn niet voortdurend zichtbaar op de gebruikersinterface.

Optievenster

Meldingsvenster

Er kunnen niet meerdere optievensters tegelijkertijd geopend zijn. Het meldingsvenster geeft foutmeldingen, systeemmeldingen en dialoogmeldingen weer. Het meldingsvenster verdwijnt als er geen meldingen aanwezig zijn, bijv. als alle meldingen bevestigd zijn.

5.3

Elementen op de gebruikersinterface Invoerveld Er kan een waarde of een tekst worden ingevoerd.

32 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl


Fig. 5-3: Voorbeeld invoerveld Lijstveld Er kan een parameter uit een lijst worden gekozen.

Fig. 5-4: Voorbeeld Geopend lijstveld Checkbox Er kunnen één of meerdere opties worden geselecteerd.

Fig. 5-5: Voorbeeld checkbox Optieveld Er kan een optie worden geselecteerd.

Fig. 5-6: Voorbeeld optieveld Regelaar Er kan een waarde worden ingesteld op een schaal.

Fig. 5-7: Voorbeeld regelaar Groep Arrays kunnen in groepen ingedeeld zijn. Een groep wordt gemarkeerd door een kader. Linksboven in het kader staat normaal gesproken de naam van de groep.

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

33 / 126


Fig. 5-8: Voorbeeld groep

5.4

Statusbalk

Overzicht

Fig. 5-9: Gebruikersinterface statusbalk 1 2 3

Status van het numerieke toetsenbord Status van groot-/kleinschrift S: Status van de Submit-Interpreter I/O: Status van de aandrijvingen

4 5 6 7 8 9 Beschrijving

R: Status van het programma Naam van het geselecteerde programma Nummer van de huidige lijn Huidige bedrijfsmode Huidige override Robotnaam Systeemtijd Symbool

Beschrijving De nummerfunctie van het numerieke toetsenbord is actief. De stuurfunctie van het numerieke toetsenbord is actief. Het grootschrift is actief. Het kleinschrift is actief.

34 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl


Symbool

Kleur grijs

Beschrijving Submit-Interpreter is gedeselecteerd.

rood

Submit-Interpreter is gestopt.

groen

Submit-Interpreter loopt.

groen

Aandrijvingen klaar

rood

Aandrijvingen niet klaar

grijs

Er is geen programma geselecteerd.

geel

Regelwijzer staat op de eerste regel van het geselecteerde programma. Programma is geselecteerd en loopt af.

groen rood zwart

5.5

Geselecteerd en gestart programma is gestopt. Regelwijzer staat op de laatste regel van het geselecteerde programma.

Online-hulp oproepen

Beschrijving

Werkwijze

Voor de volgende elementen van de gebruikersinterface zijn hulpteksten beschikbaar:

Meldingen

Inline-formulieren

Foutmelding

Logboek-ingaves

1. Het element waarbij een hulptekst moet worden weergegeven markeren of de cursor erop zetten. 2. Menuvolgorde Hulp > Online-hulp selecteren. De hulptekst bij het element wordt weergegeven.

Alternatieve werkwijze

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

Menuvolgorde Hulp > Online-hulp - Inhoud/Index selecteren. Op de tabbladen Inhoud en Index kan naar de hulptekst worden gezocht.

35 / 126


36 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

6. Bediening

6

Bediening

6.1

Robotbesturing inschakelen

Werkwijze

Hoofdschakelaar op de robotbesturing op ON zetten. Het besturingssysteem en de KSS worden automatisch gestart.

Als de robotbesturing op het netwerk wordt aangemeld, kan de start langer duren.

6.2

Robotbesturing uitschakelen

Werkwijze

Hoofdschakelaar op de robotbesturing op OFF zetten. De robotbesturing slaat de data automatisch op.

6.3

Gebruikersgroep wisselen

Beschrijving

In de KSS zijn afhankelijk van de gebruikersgroep verschillende functies beschikbaar. De volgende gebruikersgroepen zijn mogelijk:

Gebruikers Gebruikersgroep voor de bediener

Expert Gebruikersgroep voor de programmeur In deze gebruikersgroep kan naar het Windows-niveau worden gewisseld.

Administrator Functies als bij de gebruikersgroep Expert. Bovendien is de integratie van plug-ins in de robotbesturing mogelijk.

Bij een herstart is standaard de gebruikersgroep Gebruikers geselecteerd. De gebruikersgroepen Expert en Administrator zijn beveiligd met wachtwoorden. Afhankelijk van klantspecifieke instellingen kunnen er meer gebruikersgroepen zijn. Werkwijze

1. Menuvolgorde Configuratie > Gebruikersgroep selecteren. De huidige gebruikersgroep wordt weergegeven. 2. De nieuwe gebruikersgroep via softkey selecteren. 3. Indien vereist: Wachtwoord invoeren en met OK bevestigen.

6.4

Bedrijfsmodi De bedrijfsmode wordt geselecteerd met de bedrijfsmode-keuzeschakelaar op de KCP. De schakelaar wordt met een sleutel bediend, die kan worden uitgetrokken. Als de sleutel is uitgetrokken, is de schakelaar geblokkeerd en kan de bedrijfsmode niet meer worden gewijzigd. Als de bedrijfsmode tijdens het bedrijf wordt gewijzigd, worden de aandrijvingen onmiddellijk uitgeschakeld en de robot stopt met een STOP 0.

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

37 / 126


Fig. 6-1: Bedrijfsmode-keuzeschakelaar 1

T2 (Test 2)

3

2

AUT (Automatisch)

4

Bedrijfs mode

Gebruik

Snelheden

T1

Voor testbedrijf

AUT EXT (Automatisch extern) T1 (Test 1)

Programmabedrijf: Geprogrammeerde snelheid, maximaal 250 mm/s

Handbedrijf:

Handbewegingssnelheid, maximaal 250 mm/s Programmabedrijf: Geprogrammeerde snelheid

T2

Voor testbedrijf

Handbedrijf: Handbewegingssnelheid, maximaal 250 mm/s

AUT

AUT EXT

Voor robotsystemen zonder overkoepelende besturing Alleen mogelijk bij gesloten veiligheidscircuit Voor robotsystemen met een overkoepelende besturing, bijv. SPS Alleen mogelijk bij gesloten veiligheidscircuit

38 / 126





V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

6. Bediening

6.5

Coördinatensystemen

Overzicht

In het robotsysteem zijn de volgende kartesische coördinatensystemen gedefinieerd:

WORLD

ROBROOT

BASE

TOOL

Fig. 6-2: Overzicht coördinatensystemen Beschrijving

WORLD Het WORLD-coördinatensysteem is een plaatsgebonden, kartesisch coördinatensysteem. Het is het oorsprongscöordinatensysteem voor de coördinatensystemen ROBROOT en BASE. Standaard bevindt het WORLD-coördinatensysteem zich in de robotvoet. ROBROOT Het ROBROOT-coördinatensysteem is een kartesisch coördinatensysteem, dat zich altijd in de robotvoet bevindt. Het beschrijft de positie van de robot met betrekking tot het WORLD-coördinatensysteem. Standaard is het ROBROOT-coördinatensysteem congruent aan het WORLD-coördinatensysteem. Met $ROBROOT kan een verschuiving van de robot t.o.v. het WORLD-coördinatensysteem worden gedefinieerd. BASE Het BASE-coördinatensysteem is een kartesisch coördinatensysteem, dat de positie van het werkstuk beschrijft. Het heeft betrekking op het WORLD-coördinatensysteem.

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

39 / 126


Standaard is het BASE-coördinatensysteem congruent aan het WORLD-coördinatensysteem. Het wordt door de gebruiker verplaatst naar het werkstuk. (>>> 7.6 "Basis opmeten" bladzijde 73) TOOL Het TOOL-coördinatensysteem is een kartesisch coördinatensysteem, dat zich in het werkpunt van het werktuig bevindt. Het heeft betrekking op het BASE-coördinatensysteem. Standaard bevindt de oorsprong van het TOOL-coördinatensysteem zich in het flensmiddelpunt. (Het wordt dan FLANGE-coördinatensysteem genoemd.) Het TOOL-coördinatensysteem wordt door de gebruiker naar het werkpunt van het werktuig verplaatst. (>>> 7.5 "Werktuig opmeten" bladzijde 67)

6.6

Robot handmatig bewegen

Beschrijving

Er zijn 2 manieren om de robot handmatig te bewegen:

Kartesisch bewegen De TCP wordt in positieve of negatieve richting langs de assen van een coördinatensysteem bewogen.

Asspecifiek bewegen Elke as kan apart in positieve of negatieve richting bewogen worden.

Fig. 6-3: Asspecifiek bewegen Er zijn 2 bedieningselementen, waarmee de robot kan worden bewogen:

40 / 126

Bewegingstoetsen

Spacemouse

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

6. Bediening

Overzicht Verplaatsingstoetsen Spacemouse

6.6.1

Kartesisch bewegen

Asspecifiek bewegen

(>>> 6.6.4 "Met bewegingstoetsen kartesisch bewegen" bladzijde 42) (>>> 6.6.7 "Met spacemouse kartesisch bewegen" bladzijde 45)

(>>> 6.6.3 "Met bewegingstoetsen asspecifiek bewegen" bladzijde 42) Het asspecifiek bewegen met de spacemouse is mogelijk, maar wordt niet beschreven.

Hand-override (HOV) instellen

Beschrijving

De hand-override is de snelheid van de robot bij het handmatig bewegen. Deze wordt in procenten aangegeven en heeft betrekking op de maximale snelheid bij het handmatig bewegen. Deze bedraagt 250mm/s.

Voorbereiding

Stapgrootte van de hand-override vastleggen: Menuvolgorde Configuratie > Handbeweging > Hand-OV-stappen selecteren. Actief Nee Ja

Werkwijze

Betekenis De override kan in stappen van 1% worden gewijzigd. Stapgrootte 100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%, 1%

1. In de linker statuskeybalk de bewegingsmode "Bewegingstoetsen" of "Spacemouse" selecteren:

of 2. In de rechter statuskeybalk de override verhogen of verlagen. De statuskey geeft altijd de huidige override in procenten aan.

6.6.2

Werktuig en basis selecteren

Beschrijving

In de robotbesturing kunnen maximaal 16 TOOL- en 32 BASE-coördinatensystemen opgeslagen zijn. Voor het kartesisch bewegen moeten een werktuig (TOOL-coördinatensysteem) en een basis (BASE-coördinatensysteem) worden gekozen.

Werkwijze

1. Menuvolgorde Configuratie > Huidige werktuig/basis selecteren. 2. In de softkeybalk selecteren of er met een vaststaand werktuig wordt gewerkt:

Ext. werkt.: Het werktuig is een vaststaand werktuig.

Werkt.: Het werktuig is gemonteerd op de aanbouwflens.

3. In de array Werktuignr. het nummer van het gewenste werktuig invoeren. 4. In de array Basissysteemnr. het nummer van de gewenste basis invoeren. 5. Op OK drukken.

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

41 / 126


6.6.3

Met bewegingstoetsen asspecifiek bewegen

Voorwaarde

Werkwijze

1. In de linker statuskeybalk de bewegingsmode "Bewegingstoetsen" selecteren:

Bedrijfsmode T1 of T2

2. In de rechter statuskeybalk het asspecifieke bewegen selecteren.

3. Hand-override instellen. 4. Dodemansknop indrukken en vasthouden. 5. In de rechter statuskeybalk worden de assen 1 t/m 6 weergegeven. Op de plus- of min-statuskey drukken om een as in positieve of negatieve richting te bewegen.

6.6.4

Met bewegingstoetsen kartesisch bewegen

Voorwaarde

Werktuig en basis zijn geselecteerd. (>>> 6.6.2 "Werktuig en basis selecteren" bladzijde 41)

Werkwijze



2. In de rechter statuskeybalk het coördinatensysteem selecteren. 3. Hand-override instellen. 4. Dodemansknop indrukken en vasthouden. 5. In de rechter statuskeybalk worden de volgend estatuskeys weergegeven: X, Y, Z: voor de lineaire bewegingen langs de assen van het geselecteerde coördinatensysteem A, B, C: voor de rotatorische bewegingen om de assen van het geselecteerde coördinatensysteem Op de plus- of min-statuskey drukken om de robot in positieve of negatieve richting te bewegen. De positie van de robot bij het bewegen kan worden weergegeven: Menuvolgorde Weergave > Actuele positie selecteren.

6.6.5

Spacemouse configureren

Werkwijze

1. Menuvolgorde Configuratie > Handbewegen > Muisconfiguratie selecteren. 2. Askeuze: Selecteren of de TCP translatorisch, rotatorisch of op beide manieren kan worden bewogen. De volgende softkeys zijn beschikbaar: 6D; XYZ; ABC 3. Dominante modus: In- of uitschakelen. De volgende softkeys zijn beschikbaar:

42 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

6. Bediening

Dominant; Niet dom. 4. De softkey Sluiten slaat de actuele instellingen op en sluit het venster. Beschrijving askeuze

Softkey XYZ

Beschrijving De robot kan alleen door slepen of duwen van de spacemouse worden bewogen. Bij het kartesisch bewegen zijn de volgende bewegingen mogelijk:

ABC

Translatorische bewegingen in X-, Y- en Z-richting De robot kan alleen door draaien of kantelen van de spacemouse worden bewogen.

Bij het kartesisch bewegen zijn de volgende bewegingen mogelijk:

6D

Rotatorische bewegingen om de X-, Y- en Z-as De robot kan door slepen, duwen, draaien en kantelen van de spacemouse worden bewogen. Bij het kartesisch bewegen zijn de volgende bewegingen mogelijk:

Translatorische bewegingen in X-, Y- en Z-richting

Rotatorische bewegingen om de X-, Y- en Z-as

Fig. 6-4: Spacemouse slepen en duwen

Fig. 6-5: Spacemouse draaien en kantelen

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

43 / 126


Beschrijving dominante modus

Afhankelijk van de dominante modus kunnen met de spacemouse slechts één of meerdere assen tegelijkertijd worden bewogen. Softkey Dominant

Niet dom.

6.6.6

Beschrijving Schakelt de dominante modus in. Alleen de as die met de spacemouse de grootste uitwijking krijgt, wordt bewogen. Schakelt de dominante modus uit. Afhankelijk van de askeuze kunnen 3 of 6 assen tegelijkertijd worden bewogen.

Uitlijning van de spacemouse vastleggen

Beschrijving

De functie van de spacemouse kan worden aangepast aan de standplaats van de gebruiker, zodat de beweegrichting van de TCP overeenkomt met de afwijking van de spacemouse. De standplaats van de gebruiker wordt in graden aangegeven. Het referentiepunt voor de graadinformatie is de stekkerdoos op het grondstel. De positie van de robotarm of de assen is irrelevant. Standaard-instelling: 0°. Dit komt overeen met een gebruiker die tegenover de stekkerdoos staat.

Fig. 6-6: Spacemouse: 0° en 270° Voorwaarde

Werkwijze

1. Menuvolgorde Configuratie > Handbewegen > Muispositie selecteren.


2. Met de softkey "+" of "-" de uitlijning van de spacemouse wijzigen.

44 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

6. Bediening

Fig. 6-7: Optievenster voor het uitlijnen van de spacemouse 3. De softkey Sluiten slaat de actuele instellingen op en sluit het venster. Bij het omschakelen naar de bedrijfsmode Automatisch of Automatisch extern wordt de uitlijning van de spacemouse automatisch gereset naar 0°.

6.6.7

Met spacemouse kartesisch bewegen

Voorwaarde

Werktuig en basis zijn geselecteerd. (>>> 6.6.2 "Werktuig en basis selecteren" bladzijde 41)

De spacemouse is geconfigureerd. (>>> 6.6.5 "Spacemouse configureren" bladzijde 42)

De uitlijning van de spacemouse is vastgelegd. (>>> 6.6.6 "Uitlijning van de spacemouse vastleggen" bladzijde 44)

Werkwijze


1. In de linker statuskeybalk de volgende bewegingsmode selecteren:

2. In de rechter statuskeybalk het coördinatensysteem selecteren. 3. Hand-override instellen. 4. Dodemansknop indrukken en vasthouden. 5. Robot met de spacemouse in de gewenste richting bewegen. De positie van de robot bij het bewegen kan worden weergegeven: Menuvolgorde Weergave > Actuele positie selecteren.

6.6.8

Incrementeel handbewegen

Beschrijving

Het incrementele handbewegen maakt het mogelijk de robot een gedefinieerde afstand te bewegen, bijv. 10 mm of 3°. Daarna stopt de robot vanzelf. Het incrementele handbewegen kan bij het bewegen met de bewegingstoetsen worden bijgeschakeld. Bij het bewegen met de spacemouse is het incrementele handbewegen niet mogelijk.

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

45 / 126


Toepassing:

Positioneren van punten op gelijke afstanden

Van een positie wegbewegen met een bepaalde afstand, bijv. bij een fout

Justage met de meetklok

Voor het incrementele handbewegen zijn in de rechter statuskeybalk de volgende statuskeys beschikbaar: Statuskey

Beschrijving Incrementele handbeweging uitgeschakeld

Increment = 100 mm of 10°



Increment = 0,1 mm of 0,005° Incrementen in mm:

Geldig bij kartesisch bewegen in X-, Y- of Z-richting.

Incrementen in graden:

Werkwijze

Geldig bij kartesisch bewegen in A-, B- of C-richting.

Geldig bij asspecifiek bewegen.


2. In de rechter statuskeybalk de incrementgrootte instellen. 3. De robot met de bewegingstoetsen bewegen. Er kan kartesisch of asspecifiek worden bewogen. Als het ingestelde increment is bereikt, stopt de robot. (>>> 6.6.3 "Met bewegingstoetsen asspecifiek bewegen" bladzijde 42) (>>> 6.6.4 "Met bewegingstoetsen kartesisch bewegen" bladzijde 42) Als de robotbeweging wordt onderbroken, bijv. doordat de dodemansknop wordt losgelaten, wordt bij de volgende beweging het onderbroken increment niet voortgezet, maar wordt een nieuw increment begonnen.

6.7

Werkruimtebewaking uitschakelen

Beschrijving

Voor een robot kunnen werkruimtes zijn gedefinieerd. Werkruimtes dienen ter beveiliging van de installatie. Er zijn 2 soorten werkruimtes:

46 / 126

De werkuimte is een niet-toegestaan bereik. De robot mag zich alleen buiten de werkruimte bewegen.

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

6. Bediening

Alleen de werkruimte is een toegestaan bereik. De robot mag zich niet buiten de werkruimte bewegen.

Als de robot in een niet-toegestane ruimte beweegt, stelt de robotbesturing een vooraf gedefinieerde uitgang in. Afhankelijk van de definitie van de werkruimte is bovendien de volgende reactie mogelijk: De robot stopt en er wordt een melding weergegeven dat de werkruimte geschonden is. In dat geval moet de werkruimtebewaking worden uitgeschakeld. Daarna kan de robot weer uit de niet-toegestane ruimte worden bewogen. Voorwaarde

Werkwijze

Gebruikersgroep Expert


1. Menuvolgorde Configuratie > Extra's > Werkruimtebewaking > Overbruggen selecteren. 2. De robot handmatig uit de niet-toegestane ruimte bewegen. Als de robot de niet-toegestane ruimte heeft verlaten, schakelt de werkruimtebewaking automatisch weer in.

6.8

Weergavefuncties

6.8.1

Overzicht weergavefuncties In de KSS zijn de volgende weergavefuncties beschikbaar: Thema Huidige robotpositie In-/uitgangen

Weergavefuncties (>>> 6.8.2 "Actuele positie weergeven" bladzijde 47) (>>> 6.8.4 "Analoge in-/uitgangen weergeven" bladzijde 49) (>>> 6.8.3 "Digitale in-/uitgangen weergeven" bladzijde 48)

Interrupts Informatie over het robotsysteem

Informatie over de hardware

6.8.2

(>>> 6.8.5 "In-/uitgangen voor Automatisch extern weergeven" bladzijde 50) (>>> 6.8.6 "Interrupts weergeven" bladzijde 52) (>>> 6.8.7 "Informatie over robotsysteem weergeven" bladzijde 53) (>>> 6.8.8 "Robotdata weergeven" bladzijde 53) (>>> 6.8.9 "Hardware-informatie weergeven" bladzijde 54)

Actuele positie weergeven

Werkwijze

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

Menuvolgorde Weergave > Actuele positie > Kartesisch of Asspecifiek selecteren.

47 / 126


Beschrijving

Fig. 6-8: Actuele positie kartesisch en asspecifiek Kartesisch De huidige positie (X, Y, Z) en oriëntering (A, B, C) van de TCP worden weergegeven. Bovendien worden de huidige TOOL- en BASE-coördinatensystemen weergegeven, net als status en turn. As-specifiek De huidige positie van de assen A1 t/m A6 wordt in graden en incrementen weergegeven. Als er bijkomende assen aanwezig zijn, wordt ook de positie van de bijkomende assen weergegeven. De actuele positie kan ook worden weergegeven terwijl de robot beweegt.

6.8.3

Digitale in-/uitgangen weergeven

Werkwijze

Menuvolgorde Weergave > In-/uitgangen > Digitale uitgangen of Digitale ingangen selecteren.

Beschrijving

Fig. 6-9: Digitale in-/uitgangen

48 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

6. Bediening

Kolom 1 2 3 4

Beschrijving Nummer van de in-/uitgang. Als een in- of uitgang ingsteld is, is hij rood gemarkeerd. Ingave SYS: In-/uitgang waarvan de waarde in een systeemvariabele is opgeslagen Ingave SIM: Gesimuleerde in-/uitgang. Deze kolom wordt alleen weergegeven aös de I/U-simulatie ingeschakeld is. Naam van de in-/uitgang

De volgende softkeys zijn beschikbaar: Softkey Waarde

Beschrijving Schakelt de gemarkeerde in- of uitgang om tussen TRUE en FALSE. Voorwaarde: De dodemansknop is ingedrukt. In de bedrijfsmode AUT is deze softkey niet beschikbaar. De naam van de gemarkeerde in- of uitgang kan worden gewijzigd.

Naam

Er kan een in-/uitgang worden gemarkeerd, door het nummer via het numerieke veld in te voeren. Op die manier kunnen ook in-/uitgangen worden weergegeven die in het optievenster niet zichtbaar zijn. Voorwaarden:

6.8.4

Het optievenster is actief.

In de statusbalk is de functie “NUM” actief.

Analoge in-/uitgangen weergeven

Werkwijze

Menuvolgorde Weergave > In-/uitgangen > Analoge I/U selecteren.

Beschrijving

Fig. 6-10: Analoge in-/uitgangen Kolom 1

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

Beschrijving Nummer van de in-/uitgang

49 / 126


Kolom 2

Beschrijving Spanning van de in-/uitgang

3

Waardebereik: -10 … 10 Volt Naam van de in-/uitgang

De volgende softkeys zijn beschikbaar: Softkey Tab + Spanning

Naam

Beschrijving Schakelt tussen de tabbladen Ingangen en Uitgangen. Voor de gemarkeerde uitgang kan een spanning worden ingevoerd. Deze softkey is niet beschikbaar voor ingangen. De naam van de gemarkeerde in-/uitgang kan worden gewijzigd.

Er kan een in-/uitgang worden gemarkeerd, door het nummer via het numerieke veld in te voeren. Op die manier kunnen ook in-/uitgangen worden weergegeven die in het optievenster niet zichtbaar zijn. Voorwaarden:

6.8.5

Het optievenster is actief.

In de statusbalk is de functie “NUM” actief.

In-/uitgangen voor Automatisch extern weergeven

Werkwijze

Menuvolgorde Weergave > In-/uitgangen > Automatisch extern selecteren.

Beschrijving

Fig. 6-11: Ingangen Automatisch extern (detailweergave)

50 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

6. Bediening

Fig. 6-12: Uitgangen Automatisch extern (detailweergave) Kolom 1 2

Beschrijving Nummer Status

3 4

Rood: Actief (TRUE) Longtext-naam van de in-/uitgang Type

5 6 7

Grijs: Inactief (FALSE)

Groen: In-/uitgang

Geel: Variabele of systeemvariabele ($...) Naam van het signaal of de variabele In-/uitgangsnummer of kanaalnummer De uitgangen zijn thematisch in de volgende tabbladen verdeeld:

Startvoorwaarden

Programmastatus

Robotpositie

Bedrijfsmode

De kolommen 4, 5 en 6 worden alleen weergegeven, als de softkey Details ingedrukt is. De volgende softkeys zijn beschikbaar: Softkey Config. Ingangen/Uitgangen Details/Normaal Tab -/Tab +

Beschrijving Schakelt om naar de configuratie van de interface voor Automatisch extern. Schakelt tussen de weergaves voor ingangen en uitgangen. Schakelt tussen de aanzichten Details en Normaal. Schakelt tussen de tabbladen. Deze softkey is niet beschikbaar voor ingangen.

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

51 / 126


6.8.6

Interrupts weergeven

Voorwaarde

Gebruikersgroep Expert

Werkwijze

Menuvolgorde Weergave > Diagnose > Interrupts selecteren.

Beschrijving

Fig. 6-13: Interrupts Kolom 1

2 3 4

Beschrijving Toestand van de interrupt

Interrupt ON of ENABLE

Interrupt DISABLE

Interrupt OFF of niet ingeschakeld Nummer/prioriteit van de interrupt Geldigheidsbereik van de interrupt: Globaal of lokaal Type interrupt, afhankelijk van de gedefinieerde gebeurtenis in de interrupt-declaratie

Standaard: bijv. $IN[1…4096]

Foutstop: $STOPMESS

Nood-Uit: $ALARM_STOP

Meten (snel meten): $SMEAS_PULSE[1…5]

5

Trigger: Trigger-onderprogramma Module en programmaregel van de interrupt-declaratie

De volgende softkeys zijn beschikbaar: Softkey Submit/Robot Actual.

52 / 126

Beschrijving Schakelt tussen de weergaven voor robot-interrupts en submit-interrupts. Actualiseert de weergave.

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

6. Bediening

6.8.7

Informatie over robotsysteem weergeven

Werkwijze

Beschrijving

Informatie over het robotsysteem is bijvoorbeeld nodig voor aanvragen bij de KUKA Customer Support.

Menuvolgorde Hulp > Info selecteren.

De tabbladen bevatten de volgende informatie: Tabblad Info

Robot

Beschrijving Type robotbesturing

Versie van de robotbesturing

Versie van de gebruikersinterface

Versie van het basissysteem Robotnaam

Type en configuratie van de robot

Bedrijfsduur De bedrijfsduur is de tijd gedurende welke de aandrijvingen ingeschakeld waren.

Systeem

Opties Commentaar Modules

Virusscanner

Aantal assen

Lijst van bijkomende assen

Versie van de machinegegevens Naam van de besturings-PC

Versies van het besturingssysteem en BIOS-versie

Geheugencapaciteit Extra geïnstalleerde opties en technologiepakketten Extra commentaar Naam en versie van belangrijke systeembestanden

De softkey Opslaan exporteert de inhoud van het tabblad Modules naar het bestand C:\ KRC\ ROBOTER\ LOG\ OCXVER.TXT. Naam en versie van de geïnstalleerde virusscannerbestanden De softkey Opslaan exporteert de inhoud van het tabblad Virusscanner naar het bestand C:\ KRC\ ROBOTER\ LOG\ VIRUS-INFO.XML.

6.8.8

Robotdata weergeven

Werkwijze

1. Menuvolgorde Inbedrijfn. > Robotdata selecteren. 2. De volgende data worden weergegeven:

Robotnaam De robotnaam kan worden gewijzigd.

Serienummer

Bedrijfsduur De bedrijfsduur is de tijd gedurende welke de aandrijvingen ingeschakeld waren.

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

Machinedata

53 / 126


6.8.9

Hardware-informatie weergeven

Werkwijze

1. Menuvolgorde Weergave > Hardware-info selecteren. 2. In het linkerdeel van het venster de boomstructuur naar behoefte openklappen en de gewenste hardware-component markeren. In het rechterdeel van het venster wordt de info over de gemarkeerde component weergegeven.

Beschrijving

De volgende softkeys zijn beschikbaar: Softkey Config laden Actualiseren Exporteren

6.9

Archivering

6.9.1

Diskette formatteren

Werkwijze

Beschrijving Laadt de als laatste opgeslagen configuratie. Actualiseert de weergave. Exporteert de hardware-informatie naar een bestand in XML-formaat.

1. Diskette in diskdrive plaatsen. 2. Menuvolgorde Bestand > Diskette formatteren selecteren. 3. Controlevraag met Ja bevestigen. Er verschijnt een melding als de formattering afgesloten is. Opgelet! De diskette pas uit diskdrive halen als het lampje op de diskdrive niet meer brandt. Anders kunnen de diskdrive of de diskette onherstelbaar beschadigd raken.

6.9.2

Data archiveren

Voorbereiding

Bij grotere hoeveelheden data zijn meerdere diskettes nodig.

Indien nodig: Diskette formatteren. (>>> 6.9.1 "Diskette formatteren" bladzijde 54)

Werkwijze

1. Diskette in diskdrive plaatsen. 2. Menuvolgorde Bestand > Archiveren selecteren en het gewenste menupunt selecteren. 3. Controlevraag met Ja bevestigen. Er verschijnt een melding als de archivering is afgesloten of als er nog een diskette nodig is. Standaard wordt het bestand ARCHIVE.ZIP gemaakt.

Beschrijving

De volgende menupunten zijn bij de archivering beschikbaar. Welke bestanden precies gearchiveerd worden, is afhankelijk van de configuratie. Menupunt Alles Toepassingen Machinedata

54 / 126

Beschrijving De data die nodig zijn om een bestaand systeem te herstellen, worden gearchiveerd. Alle gebruikersgedefinieerde KRL-modules en de bijbehorende systeembestanden worden gearchiveerd. De machinedata worden gearchiveerd.

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

6. Bediening

Menupunt Configuratie > Driver Configuratie > I/ O-longtexts Configuratie > KUKA TechPack Logdata Huidige keuze

Beschrijving Alle I/O-drivers worden gearchiveerd. Is niet beschikbaar in de gebruikersgroep Gebruikers. De longtext-benamingen van de ingangen en uitgangen worden gearchiveerd. Is niet beschikbaar in de gebruikersgroep Gebruikers. De configuratie van de geïnstalleerde technologiepakketten wordt gearchiveerd. Is niet beschikbaar in de gebruikersgroep Gebruikers. De log-bestanden worden gearchiveerd De bestanden die in de navigator gemarkeerd zijn, worden gearchiveerd.

Als er reeds een archief aanwezig is, vergelijkt de robotbesturing zijn eigen robotnaam met die in het archief. Als de namen verschillend zijn, volgt er een controlevraag. Er kan ook op een netwerkpad worden gearchiveerd. Het gewenste pad kan in de KR Configurator worden ingesteld. De archivering kan worden geconfigureerd op het tabblad Archive Manager. Dit betreft de volgende instellingen:

6.9.3

Pad voor de archivering

De precieze bestanden, die bij elk menupunt worden gearchiveerd

Overige instellingen

Data herstellen De robotbesturing kan niet herkennen dat er op meerdere diskettes is gearchiveerd. De gebruiker wordt daarom na de eerste diskette niet gevraagd, volgende diskettes te plaatsen, maar moet dit zelf doen. De volgorde waarin de diskettes worden geplaatst is irrelevant.

Werkwijze

1. Diskette met archief in diskdrive plaatsen. 2. Menuvolgorde Bestand > Herstellen selecteren en het gewenste menupunt selecteren. 3. Controlevraag met Ja bevestigen. Er verschijnt een melding als het herstellen afgesloten is. 4. Als er op meerdere diskettes is gearchiveerd, de volgende diskette plaatsen en stap 2 en 3 herhalen. 5. Diskette uit diskdrive halen en systeem opnieuw opstarten.

Beschrijving

Bij het herstellen zijn dezelfde menupunten beschikbaar als bij de archivering, behalve Logdata (>>> 6.9.2 "Data archiveren" bladzijde 54). Als de archiefbestanden niet dezelfde versie hebben als de systeembestanden, wordt een foutmelding gegeven. Als de data op een netwerk zijn gearchiveerd, gaat de besturing bij het herstellen naar dit netwerk.

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

55 / 126


56 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

7. Inbedrijfname

7

Inbedrijfname

7.1

Overzicht inbedrijfname De robot kan pas in bedrijf worden genomen, als het robotsysteem is opgesteld en aangesloten. Meer informatie is te vinden in de gebruiksaanwijzing van de robot en in de gebruiksaanwijzing van de robotbesturing. Stap 1

Beschrijving Taal van de gebruikersinterface instellen

2

(>>> 7.2.1 "Taal van de gebruikersinterface instellen" bladzijde 57) Machinedata controleren

3

(>>> 7.3 "Machinedata controleren" bladzijde 58) Robot justeren

4

(>>> 7.4 "Justage" bladzijde 59) Werktuig opmeten (>>> 7.5 "Werktuig opmeten" bladzijde 67) Bij vaststaand werktuig: Externe TCP opmeten

5

(>>> 7.7 "Externe TCP en vaststaand werktuig opmeten" bladzijde 76) Lastdata invoeren

6

(>>> 7.9 "Lastdata" bladzijde 81) Basis opmeten (>>> 7.6 "Basis opmeten" bladzijde 73) Bij vaststaand werktuig: Werkstuk opmeten (>>> 7.7 "Externe TCP en vaststaand werktuig opmeten" bladzijde 76)

7.2

Systeeminstellingen

7.2.1

Taal van de gebruikersinterface instellen

Werkwijze

1. Menuvolgorde Configuratie > Extra's > Taal selecteren. 2. Gewenste taal markeren. Met OK bevestigen.

7.2.2

Helderheid en contrast van de gebruikersinterface instellen

Voorwaarde

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

Voor de bewegingsmode moet de volgende statuskey worden weergegeven:

57 / 126


Werkwijze

7.3

Met de volgende statuskey de helderheid instellen:

Met de volgende statuskey het contrast instellen:

Machinedata controleren

Beschrijving

De juiste machinedata moeten zijn geladen. Dit moet worden gecontroleerd, door de geladen machinedata met de machinedata op het typeplaatje te vergelijken. Waarschuwing! Als de juiste machinegegevens niet zijn geladen, mag de robot niet worden bewogen! Anders kan er materiële schade ontstaan.

Fig. 7-1: Typeplaatje Werkwijze

1. Menuvolgorde Inbedrijfn. > Robotdata selecteren. Het venster Robotdata wordt geopend. 2. De volgende gegevens vergelijken:

In het venster Robotdata: Informatie in het veld Machinedata

Op het typeplaatje op de basis van de robot: Informatie in de regel $TRAFONAME()="# ..... "

Het pad, waarop de machinedata zich op de cd bevinden, is op het typeplaatje in de regel ...\MADA\ aangegeven.

58 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

7. Inbedrijfname

7.4

Justage

7.4.1

Overzicht justage Bij de justage wordt de robot in de mechanische nulpositie gebracht en de encoderwaarde voor elke as wordt opgeslagen. Op die manier worden de mechanische nulpositie en de elektronische nulpositie in overeenstemming gebracht.

Fig. 7-2: Mechanische nulpositie Alleen een gejusteerde robot kan geprogrammeerde posities aanrijden en kartesisch worden bewogen. Een robot moet in de volgende gevallen worden gejusteerd:

Bij inbedrijfname

Na reparaties (bijv. na vervangen van motor of RDC)

Als de robot zonder de robotbesturing is bewogen (bijv. met de vrijdraaiinrichting)

Na vervangen van een drijfwerk Vóór de nieuwe justage moeten de oude justagedata worden gewist!

Na het aanrijden tegen een eindaanslag met meer dan 250mm/s Vóór de nieuwe justage moeten de oude justagedata worden gewist!

Na een botsing Vóór de nieuwe justage moeten de oude justagedata worden gewist!

Justagedata worden gewist, door de assen handmatig te dejusteren. (>>> 7.4.9 "Assen handmatig dejusteren" bladzijde 66)

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

59 / 126


7.4.2

Justagemethodes

Overzicht

Er zijn twee manieren om een robot te justeren:

Met de EMV (Elektronische meetvoeler)

Met de meetklok

Aan te bevelen is de justage met de EMV.

Beschrijving EMV

Bij het justeren met de EMV wordt de mechanische nulpositie van de robotbesturing automatisch aangereden. Er wordt eerst zonder, daarna met belasting gejusteerd. Het is mogelijk meerdere justages voor verschillende belastingen op te slaan.

Fig. 7-3: Elektronische meetvoeler De justage met de EMV bestaat uit de volgende stappen: Stap 1.

Beschrijving Eerste justage (>>> 7.4.4 "Eerste justage met de EMV uitvoeren" bladzijde 63)

2.

De eerste justage wordt zonder belasting uitgevoerd. Offset leren (>>> 7.4.5 "Offset leren" bladzijde 63)

3.

"Offset leren" wordt met belasting uitgevoerd. Het verschil met de eerste justage wordt opgeslagen. Indien nodig: Lastjustage met offset controleren (>>> 7.4.6 "Lastjustage met offset controleren" bladzijde 64) "Lastjustage met offset controleren" wordt met een last uitgevoerd waarvoor reeds een offset is geleerd. Toepassing:

60 / 126

Controleren van de eerste justage

Herstellen van de eerste justage, als deze verloren is gegaan (bijv. na vervangen van de motor of botsing). Omdat een geleerde offset ook bij justageverlies behouden blijft, kan de robotbesturing de eerste justage berekenen.

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

7. Inbedrijfname

Beschrijving meetklok

Bij het justeren met de meetklok wordt de mechanische nulpositie door de gebruiker handmatig aangereden. Er wordt altijd met belasting gejusteerd. Het is niet mogelijk meerdere justages voor verschillende belastingen op te slaan. (>>> 7.4.7 "Justeren met de meetklok" bladzijde 65)

Fig. 7-4: Meetklok

7.4.3

Assen naar voorinstelling bewegen

Beschrijving

Elke as wordt zo bewogen, dat de justagelabels over elkaar liggen. De voorinstelling is voorwaarde voor elke justage.

Fig. 7-5: As naar voorinstelling bewegen De justagelabels bevinden zich op de volgende plekken op de robot:

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

61 / 126


Fig. 7-6: Justagelabels op robot Afhankelijk van het robottype wijken de justagelabels enigszins af van de afbeeling. Voorwaarde

Werkwijze


Bedrijfsmode T1

2. In de rechter statuskeybalk het asspecifieke bewegen selecteren:

3. Dodemansknop indrukken en vasthouden. 4. In de rechter statuskeybalk worden de assen 1 t/m 6 weergegeven. Op de plus- of min-statuskey drukken om een as in positieve of negatieve richting te bewegen. 5. De assen oplopend vanaf as 1 zo bewegen, dat de justagelabels over elkaar liggen. A4 en A6 zo naar de voorinstelling bewegen, dat ze bij benadering de volgende standen bereiken:

A4: 0°

A6: +90°

A4 en A6 bereiken daardoor bij de justage hun juiste mechanische nulpositie en zijn niet verdraaid. Ter controle de posities van de assen bij het bewegen weergeven: Menuvolgorde Weergave > Actuele positie > Asspecifiek selecteren.

62 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

7. Inbedrijfname

7.4.4

Eerste justage met de EMV uitvoeren

Voorwaarde

De robot is zonder last. D.w.z., er is geen werktuig of werkstuk en geen bijkomende last gemonteerd.

Alle assen staan in voorinstelling.

A4 en A6 mogen niet verdraaid zijn. (>>> 7.4.3 "Assen naar voorinstelling bewegen" bladzijde 61)

Werkwijze


Bedrijfsmode T1

1. Menuvolgorde Inbedrijfn. > Justeren > EMV > Met Belast.Kor. > Eerste justage selecteren. Er wordt een optievenster geopend. Alle te justeren assen worden weergegeven. De as met het laagste nummer is gemarkeerd. 2. Van de as, die in het optievenster gemarkeerd is, de beschermkap van het meetpatroon verwijderen. EMV op het meetpatroon schroeven. Dan meetdraad op EMV aanbrengen en op de aansluiting X32 op de stekkerdoos van het grondstel aansluiten. Opgelet! De EMV altijd zonder meetdraad aan het meetpatroon schroeven of van het meetpatroon verwijderen. Anders kan de meetdraad beschadigd raken. 3. Softkey Justeren indrukken. 4. Dodemansknop en start-toets indrukken. Als de EMV het diepste punt van de meetkerf herkent, is de mechanische nulpositie bereikt. De robot stopt automatisch. De waarden worden opgeslagen. De as wordt uit het optievenster verwijderd. 5. Meetdraad van de EMV verwijderen. Daarna EMV van het meetpatroon verwijderen en beschermkap weer aanbrengen. 6. Stap 2 t/m 5 voor alle te justeren assen herhalen.

7.4.5

Offset leren

Beschrijving

"Offset leren" wordt met belasting uitgevoerd. Het verschil met de eerste justage wordt opgeslagen. Als de robot met verschillende belastingen werkt, moet "Offset leren" voor elke belasting worden uitgevoerd. Bij grijpers die zware delen opnemen, moet "Offset leren" telkens voor de grijper zonder deel en voor de grijper met deel worden uitgevoerd.

Voorwaarde

Dezelfde omgevingsvoorwaarden (temperatuur etc.) als bij de eerste justage

De belasting is aan de robot gemonteerd.



V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl


Bedrijfsmode T1

63 / 126


Werkwijze

1. Menuvolgorde Inbedrijfn. > Justeren > EMV > Met Belast.Kor. > Offset leren selecteren. 2. Werktuignummer invoeren. Met Werkt. OK bevestigen. Er wordt een optievenster geopend. Alle assen, waarvoor het werktuig nog niet is geleerd, worden weergegeven. De as met het laagste nummer is gemarkeerd. 3. Van de as, die in het optievenster gemarkeerd is, de beschermkap van het meetpatroon verwijderen. EMV op het meetpatroon schroeven. Dan meetdraad op EMV aanbrengen en op de aansluiting X32 op de stekkerdoos van het grondstel aansluiten. Opgelet! De EMV altijd zonder meetdraad aan het meetpatroon schroeven of van het meetpatroon verwijderen. Anders kan de meetdraad beschadigd raken. 4. Softkey Leren indrukken. 5. Dodemansknop en start-toets indrukken. Als de EMV het diepste punt van de meetkerf herkent, is de mechanische nulpositie bereikt. De robot stopt automatisch. Er wordt een optievenster geopend. De afwijking bij deze as ten opzichte van de eerste justage wordt in incrementen en graden weergegeven. 6. Met OK bevestigen. De as wordt uit het optievenster verwijderd. 7. Meetdraad van de EMV verwijderen. Daarna EMV van het meetpatroon verwijderen en beschermkap weer aanbrengen. 8. Stap 3 t/m 7 voor alle te justeren assen herhalen.

7.4.6

Lastjustage met offset controleren

Beschrijving

Toepassing:

Controleren van de eerste justage

Herstellen van de eerste justage, als deze verloren is gegaan (bijv. na vervangen van de motor of botsing). Omdat een geleerde offset ook bij justageverlies behouden blijft, kan de robotbesturing de eerste justage berekenen.

Een as kan alleen worden gecontroleerd, als alle assen met een lager nummer gejusteerd zijn. Voorwaarde

Dezelfde omgevingsvoorwaarden (temperatuur etc.) als bij de eerste justage

Aan de robot is een belasting gemonteerd, waarvoor "Offset leren" is uitgevoerd.



Werkwijze


Bedrijfsmode T1

1. Menuvolgorde Inbedrijfn. > Justeren > EMV > Met Belast.Kor. > Lastjustage > Met offset selecteren. 2. Werktuignummer invoeren. Met Werkt. OK bevestigen.

64 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

7. Inbedrijfname

Er wordt een optievenster geopend. Alle assen, waarvoor een offset met dit werktuig is geleerd, worden weergegeven. De as met het laagste nummer is gemarkeerd. 3. Van de as, die in het optievenster gemarkeerd is, de beschermkap van het meetpatroon verwijderen. EMV op het meetpatroon aanbrengen. Dan meetdraad op EMV aanbrengen en op de aansluiting X32 op de stekkerdoos van het grondstel aansluiten. Opgelet! De EMV altijd zonder meetdraad aan het meetpatroon schroeven of van het meetpatroon verwijderen. Anders kan de meetdraad beschadigd raken. 4. Softkey Controleren indrukken. 5. Dodemansknop vasthouden en start-toets indrukken. Als de EMV het diepste punt van de meetkerf herkent, is de mechanische nulpositie bereikt. De robot stopt automatisch. Het verschil met "Offset leren" wordt weergegeven. 6. Indien nodig de waarden met Opslaan opslaan. De oude justagewaarden worden daardoor gewist. Om een verloren eerste justage te herstellen, waarden altijd opslaan. De assen A4, A5 en A6 zijn mechanisch gekoppeld. Dat betekent: Als de waarden van A4 worden gewist, worden daardoor ook de waarden van A5 en A6 gewist. Als de waarden van A5 worden gewist, worden daardoor ook de waarden van A6 gewist. 7. Meetdraad van de EMV verwijderen. Daarna EMV van het meetpatroon verwijderen en beschermkap weer aanbrengen. 8. Stap 3 t/m 7 voor alle te justeren assen herhalen.

7.4.7

Justeren met de meetklok

Beschrijving

Bij het justeren met de meetklok wordt altijd met belasting gejusteerd. Het is niet mogelijk meerdere justages voor verschillende belastingen op te slaan.

Voorwaarde

De belasting is aan de robot gemonteerd.



Het asspecifiek bewegen met de bewegingstoetsen is geselecteerd. (>>> 6.6.3 "Met bewegingstoetsen asspecifiek bewegen" bladzijde 42)

Werkwijze


Bedrijfsmode T1

1. Menuvolgorde Inbedrijfn. > Justeren > Klok selecteren. Er wordt een optievenster geopend. Alle assen die niet gejusteerd zijn, worden weergegeven. De as die als eerste gejusteerd moet worden, is gemarkeerd. 2. De beschermkap van het meetpatroon verwijderen van de as en de meetklok op het meetpatroon aanbrengen. Met de imbussleutel de schroeven op de hals van de meetklok losdraaien. De wijzerplaat zo draaien, dat deze goed zichtbaar is. De pen van de meetklok tot aan de aanslag in de meetklok drukken.

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

65 / 126


Met de imbussleutel de schroeven op de hals van de meetklok weer vastdraaien. 3. Hand-override verlagen naar 1%. 4. As van "+" naar "-" bewegen. Op het laagste punt van de meetkerf, te herkennen aan de omkering van de wijzernaald, de meetklok op nul zetten. Als het diepste punt per ongeluk overschreden is, de as net zo lang heen en weer bewegen, tot het diepste punt is bereikt. Het maakt niet uit of er van "+" naar "-" of van "-" naar "+" wordt bewogen. 5. As weer in voorinstelling brengen. 6. As van "+" naar "-" bewegen, tot de wijzer ongeveer 5 tot 10 schaaldelen van de nulpositie staat. 7. In de rechter statuskeybalk omschakelen naar het incrementele handbewegen. 8. As van "+" naar "-" bewegen, tot de nulpositie is bereikt. Als de nulpositie wordt overschreden: Stap 5 t/m 8 herhalen. 9. Softkey Justeren indrukken. De gejusteerde as wordt uit het optievenster verwijderd. 10. Meetklok van het meetpatroon verwijderen en beschermkap weer aanbrengen. 11. Weer terugschakelen van het incrementele handbewegen naar de normale bewegingsmode. 12. Stap 2 t/m 11 voor alle te justeren assen herhalen.

7.4.8

Justage opslaan

Werkwijze

Beschrijving

Actuele data opslaan slaat alle justagedata op op de harde schijf.

Menuvolgorde Inbedrijfn. > Justeren > Actuele data opslaan selecteren.

Dit voorkomt dat justagedata verloren gaan, als de robotbesturing niet correct uitgeschakeld kan worden, bijv. vanwege een defecte accu.

7.4.9

Assen handmatig dejusteren

Beschrijving

De justagewaarden van de afzonderlijke assen kunnen worden gewist. Bij het dejusteren bewegen de assen niet. De assen A4, A5 en A6 zijn mechanisch gekoppeld. Dat betekent: Als de waarden van A4 worden gewist, worden daardoor ook de waarden van A5 en A6 gewist. Als de waarden van A5 worden gewist, worden daardoor ook de waarden van A6 gewist. Waarschuwing! Bij een gedejusteerde robot zijn de software-eindschakelaars gedeactiveerd. De robot kan tegen de buffers aan de eindaanslagen bewegen, waardoor hij beschadigd kan raken en de buffers moeten worden vervangen. Een gedejusteerde robot indien mogelijk niet bewegen of hand-override zover mogelijk reduceren.

Voorwaarde

66 / 126


V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

7. Inbedrijfname

Werkwijze

1. Menuvolgorde Inbedrijfn. > Dejusteren selecteren. 2. De te dejusteren as markeren. 3. Op de softkey Dejusteren drukken. De justagedata van de as worden gewist. 4. Stap 2 en 3 voor alle te dejusteren assen herhalen.

7.5

Werktuig opmeten

Beschrijving

Bij het opmeten van een werktuig wijst de gebruiker aan een werktuig, dat op de aanbouwflens is gemonteerd, een kartesisch coördinatensysteem (TOOLcoördinatensysteem) toe. Het TOOL-coördinatensysteem heeft zijn oorsprong in een door de gebruiker vastgelegd punt. Dit heet TCP (Tool Center Point). Normaal gesproken wordt de TCP in het werkpunt van het werktuig geplaatst. Als het werktuig een vaststaand werktuig is, moet de volgende manier van opmeten worden gebruikt: (>>> 7.7 "Externe TCP en vaststaand werktuig opmeten" bladzijde 76) Voordelen van het opmeten van het werktuig:

Het werktuig kan rechtlijnig in stootrichting worden bewogen.

Het werktuig kan om de TCP worden gedraaid, zonder dat de positie van de TCP wijzigt.

Tijdens programmabedrijf: De geprogrammeerde beweegsnelheid wordt langs de baan op de TCP aangehouden.

Maximaal 16 TOOL-coördinatensystemen kunnen worden opgeslagen. Variabele: TOOL_DATA[1…16]). De volgende data worden opgeslagen:

X, Y, Z: Oorsprong van het TOOL-coördinatensysteem, met betrekking tot het FLANGE-coördinatensysteem

A, B, C: Oorsprong van het TOOL-coördinatensysteem, met betrekking tot het FLANGE-coördinatensysteem

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

67 / 126


Fig. 7-7: Principe van de TCP-opmeting Overzicht

Het opmeten van een werktuig bestaat uit 2 stappen: Stap 1

Beschrijving Oorsprong van het TOOL-coördinatensysteem vastleggen De volgende methoden staan ter beschikking:

XYZ-4-punt (>>> 7.5.1 "TCP opmeten: XYZ 4-punt-methode" bladzijde 68)

2

XYZ-referentie

(>>> 7.5.2 "TCP opmeten: XYZ-referentie-methode" bladzijde 69) Oriëntering van het TOOL-coördinatensysteem vastleggen De volgende methoden staan ter beschikking:

ABC-World (>>> 7.5.3 "Orientering vastleggen: ABC World-methode" bladzijde 70)

ABC-2-punt (>>> 7.5.4 "Orientering vastleggen: ABC 2-punt-methode" bladzijde 71)

Als de opmetingsdata reeds bekend zijn, kunnen ze direct worden ingevoerd (>>> 7.5.5 "Numerieke ingave" bladzijde 73).

7.5.1

TCP opmeten: XYZ 4-punt-methode

Beschrijving

68 / 126

Met de TCP van het op te meten werktuig wordt een referentiepunt vanuit 4 verschillende richtingen aangereden. Het referentiepunt kan willekeurig wor-

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

7. Inbedrijfname

den gekozen. Uit de verschillende flensposities berekent de robotbesturing de TCP. De 4 flensposities waarmee het referentiepunt wordt aangereden moeten ver genoeg uit elkaar liggen.

Fig. 7-8: XYZ-4-punt-methode Voorwaarde

Werkwijze

Het op te meten werktuig is gemonteerd op de aanbouwflens.


1. Menuvolgorde Inbedrijfn. > Opmeten > Werktuig > XYZ 4-punt selecteren. 2. Een nummer en een naam aan het op te meten werktuig geven. Met OK bevestigen. 3. Met de TCP een referentiepunt aanrijden. Met OK bevestigen. 4. Met de TCP het referentiepunt uit een andere richting aanrijden. Met OK bevestigen. 5. Stap 4 tweemaal herhalen. 6. Op Opslaan drukken.

7.5.2

TCP opmeten: XYZ-referentie-methode

Beschrijving

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

Bij de XYZ-referentie-methode wordt een nieuw werktuig met een reeds opgemeten werktuig opgemeten. De robotbesturing vergelijkt de flensposities en berekent de TCP van het nieuwe werktuig.

69 / 126


Fig. 7-9: XYZ-referentie-methode Voorwaarde

Voorbereiding

Er is een reeds opgemeten werktuig gemonteerd op de aanbouwflens.


TCP-gegevens van het op te meten werktuig bepalen: 1. Menuvolgorde Inbedrijfn. > Opmeten > Werktuig > XYZ-referentie selecteren. 2. Nummer van het op te meten werktuig invoeren. 3. X-, Y- en Z-waarde noteren. 4. Venster met Annuleren sluiten.

Werkwijze

1. Menuvolgorde Inbedrijfn. > Opmeten > Werktuig > XYZ-referentie selecteren. 2. Een nummer en een naam aan het nieuwe werktuig geven. Met OK bevestigen. 3. TCP-gegevens van het reeds opgemeten werktuig invoeren. Met OK bevestigen. 4. Met de TCP een referentiepunt aanrijden. Met OK bevestigen. 5. Het werktuig vrijrijden en demonteren. Het nieuwe werktuig monteren. 6. Met de TCP van het nieuwe werktuig het referentiepunt aanrijden. Met OK bevestigen. 7. Op Opslaan drukken.

7.5.3

Orientering vastleggen: ABC World-methode

Beschrijving

De assen van het TOOL-coördinatensysteem worden parallel aan de assen van het world-coördinatensysteem uitgelijnd. Daardoor wordt de oriëntering van het TOOL-coördinatensysteem aan de robotbesturing doorgegeven. De methode heeft 2 varianten:

5D: Aan de robotbesturing wordt alleen de stootrichting van het werktuig doorgegeven. De stootrichting is standaard de X-as. De richting van de andere assen wordt door het systeem vastgelegd en is voor de gebruiker niet zonder meer te herkennen. Toepassing: bijv. MIG/MAG-lassen, laser- of waterstraalsnijden

6D: Aan de robotbesturing wordt de richting van alle 3 de assen doorgegeven. Toepassing: bijv. voor puntlastangen, grijpers of lijmkoppen

70 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

7. Inbedrijfname

Fig. 7-10: ABC-World-methode Voorwaarde

Werkwijze


De TCP van het werktuig is al opgemeten.


1. Menuvolgorde Inbedrijfn. > Opmeten > Werktuig > ABC World selecteren. 2. Het nummer van het werktuig invoeren. Met OK bevestigen. 3. In het veld 5D/6D de ene variant selecteren. Met OK bevestigen. 4. Als 5D geselecteerd is: XTOOL parallel aan ZWORLD uitlijnen. (XTOOL = stootrichting) Als 6D geselecteerd is: De assen van het TOOL-coördinatensysteem op de volgende manier uitlijnen.

XTOOL parallel aan ZWORLD. (XTOOL = stootrichting)

YTOOL parallel aan YWORLD.

ZTOOL parallel aan XWORLD.

5. Met OK bevestigen. 6. Op Opslaan drukken.

7.5.4

Orientering vastleggen: ABC 2-punt-methode

Beschrijving

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

Aan de robotbesturing worden de assen van het TOOL-coördinatensysteem doorgegeven, doordat een punt op de X-as en een punt in het XY-vlak wordt aangereden.

71 / 126


Deze methode wordt gebruikt als de asrichtingen bijzonder nauwkeurig moeten worden vastgelegd.

Fig. 7-11: ABC 2-punt-methode Voorwaarde

Werkwijze


De TCP van het werktuig is al opgemeten.


1. Menuvolgorde Inbedrijfn. > Opmeten > Werktuig > ABC 2-punt selecteren. 2. Het nummer van het gemonteerde werktuig invoeren. Met OK bevestigen. 3. Met de TCP een willekeurig referentiepunt aanrijden. Met OK bevestigen. 4. De stootrichting is standaard de X-as. Het werktuig zo bewegen, dat het referentiepunt op de X-as op een punt met negatieve X-waarde (d.w.z. tegen de stootrichting in) komt te liggen. Met OK bevestigen. 5. Het werktuig zo bewegen, dat het referentiepunt op het XY-vlak op een punt met positieve Y-waarde komt te liggen. Met OK bevestigen. 6. Op Opslaan drukken.

72 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

7. Inbedrijfname

7.5.5

Numerieke ingave

Beschrijving

De data van het werktuig kunnen handmatig worden ingevoerd. Mogelijke databronnen:

CAD

Extern opgemeten werktuig

Informatie van de werktuigfabrikant

Bij palletteerrobots met 4 assen, bijv. KR 180PA, moeten de werktuigdata numeriek worden ingevoerd. De XYZ- en ABC-methodes kunennniet worden gebruikt, omdat bij deze robots slechts beperkt van oriëntering kan worden gewisseld. Voorwaarde

Werkwijze

De volgende waarden zijn bekend:

X, Y, Z met betrekking tot het FLANGE-coördinatensysteem

A, B, C met betrekking tot het FLANGE-coördinatensysteem

1. Menuvolgorde Inbedrijfn. > Opmeten > Werktuig > Numerieke invoer selecteren. 2. Een nummer en een naam aan het op te meten werktuig geven. Met OK bevestigen. 3. Gegevens invoeren. Met OK bevestigen. 4. Op Opslaan drukken.

7.6

Basis opmeten

Beschrijving

Bij het opmeten van de basis wijst de gebruiker een kartesisch coördinatensysteem (BASE-coördinatensysteem) toe aan een werkvlak of het werkstuk. Het BASE-coördinatensysteem heeft zijn oorsprong in een door de gebruiker vastgelegd punt. Als het werkstuk aan de aanbouwflens is aangebracht, moet de volgende manier van opmeten worden gebruikt: (>>> 7.7 "Externe TCP en vaststaand werktuig opmeten" bladzijde 76) Voordelen van het opmeten van de basis:

De TCP kan langs de randen van het werkvlak of werkstuk handmatig worden bewogen.

Punten kunnen met betrekking tot de basis worden geteached. Als de basis moet worden verplaatst, bijv. omdat het werkvlak is verplaatst, gaan de punten mee, ze hoeven niet opnieuw te worden geteached.

Maximaal 32 BASE-coördinatensystemen kunnen worden opgeslagen. Variabele: BASE_DATA[1…32]. Overzicht

Er zijn 2 methodes om een basis op te meten:

3-punt-methode (>>> 7.6.1 "3-punt-methode" bladzijde 74)

Indirecte methode (>>> 7.6.2 "Indirecte methode" bladzijde 75)

Als de opmetingsdata reeds bekend zijn, kunnen ze direct worden ingevoerd (>>> 7.6.3 "Numerieke invoer" bladzijde 75).

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

73 / 126


7.6.1

3-punt-methode

Beschrijving

De oorsprong en 2 andere punten van de nieuwe basis worden aangereden. Deze 3 punten definiëren de nieuwe basis.

Fig. 7-12: 3-punt-methode Voorwaarde

Werkwijze



1. Menuvolgorde Inbedrijfn. > Opmeten > Basis > 3-punt selecteren. 2. Een nummer en een naam aan de basis geven. Met OK bevestigen. 3. Het nummer van het gemonteerde werktuig invoeren. Met OK bevestigen. 4. Met de TCP de oorsprong van de nieuwe basis aanrijden. Met OK bevestigen. 5. Met de TCP een punt op de positieve X-as van de nieuwe basis aanrijden. Met OK bevestigen. 6. Met de TCP op het XY-vlak een punt met positieve Y-waarde aanrijden. Met OK bevestigen. 7. Op Opslaan drukken.

74 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

7. Inbedrijfname

7.6.2

Indirecte methode

Beschrijving

De indirecte methode wordt gebruikt als de oorsprong van de basis niet kan worden aangereden, bijv. omdat hij in een werkstuk of buiten de werkruimte van de robot ligt. 4 punten van de basis, waarvan de coördinaten bekend moeten zijn, worden aangereden. De robotbesturing berekent de basis aan de hand van deze punten.

Fig. 7-13: Indirecte methode Voorwaarde

Werkwijze

Er is een opgemeten werktuig gemonteerd op de aanbouwflens.

De coördinaten van 4 punten van de nieuwe basis zijn bekend, bijv. uit CAD. De 4 punten zijn bereikbaar voor de TCP.


1. Menuvolgorde Inbedrijfn. > Opmeten > Werktuig > Indirect selecteren. 2. Een nummer en een naam aan de basis geven. Met OK bevestigen. 3. Het nummer van het gemonteerde werktuig invoeren. Met OK bevestigen. 4. De coördinaten van een bekend punt van de nieuwe basis invoeren en het punt met de TCP aanrijden. Met OK bevestigen. 5. Stap 4 driemaal herhalen. 6. Op Opslaan drukken.

7.6.3

Numerieke invoer

Voorwaarde

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

De volgende numerieke waarden zijn bekend, bijv, uit CAD:

Afstand van de oorsprong van de basis tot de oorsprong van het WORLDcoördinatensysteem

Verdraaiing van de assen van de basis, met betrekking tot het WORLDcoördinatensysteem

75 / 126


Werkwijze

1. Menuvolgorde Inbedrijfn. > Opmeten > Basis > Numerieke invoer selecteren. 2. Een nummer en een naam aan de basis geven. Met OK bevestigen. 3. Gegevens invoeren. Met OK bevestigen. 4. Op Opslaan drukken.

7.7

Externe TCP en vaststaand werktuig opmeten

Overzicht

Het opmeten van een vaststaand werktuig bestaat uit 2 stappen: Stap 1

Beschrijving TCP van het vaststaande werktuig opmeten (>>> 7.7.1 "Externe TCP opmeten" bladzijde 76) Als de opmetingsdata reeds bekend zijn, kunnen ze direct worden ingevoerd.

2

(>>> 7.7.2 "Externe TCP numeriek invoeren" bladzijde 78) Werkstuk opmeten De volgende methoden staan ter beschikking:

Directe methode (>>> 7.7.3 "Werkstuk opmeten: Directe methode" bladzijde 78)

Indirecte methode (>>> 7.7.4 "Werkstuk opmeten: Indirecte methode" bladzijde 79)

De robotbesturing slaat de externe TCP op als BASE-coördinatensysteem en het werkstuk als TOOL-coördinatensysteem. In totaal kunnen maximaal 32 BASE-coördinatensystemen en 16 TOOL-coördinatensystemen worden opgeslagen.

7.7.1

Externe TCP opmeten

Beschrijving

Eerst wordt aan de robotbesturing de TCP van het vaststaande werktuig doorgegeven. Daarvoor wordt hij aangereden met een reeds opgemeten werktuig. Daarna wordt aan de robotbesturing de oriëntering van het coördinatensysteem van het vaststaande werktuig doorgegeven. Daarvoor wordt het coördinatensysteem van het reeds opgemeten werktuig parallel aan het nieuwe coördinatensysteem uitgelijnd. Er zijn 2 varianten:

76 / 126

5D: Aan de robotbesturing wordt alleen de stootrichting van het vaststaande werktuig doorgegeven. De stootrichting is standaard de X-as. De oriëntering van de andere assen wordt door het systeem vastgelegd en is voor de gebruiker niet zonder meer te herkennen.

6D: Aan de robotbesturing worden de oriënteringen van alle 3 de assen doorgegeven.

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

7. Inbedrijfname

Fig. 7-14: Externe TCP aanrijden

Fig. 7-15: Coördinatensystemen parallel uitlijnen Voorwaarde

Werkwijze



1. Menuvolgorde Inbedrijfn. > Opmeten > Vaststaand werktuig > Werktuig selecteren. 2. Een nummer en een naam aan het vaststaande werktuig geven. Met OK bevestigen. 3. Nummer van het reeds opgemeten werktuig invoeren. Met OK bevestigen. 4. In de array 5D/6D een variant selecteren. Met OK bevestigen. 5. Met de TCP van het reeds opgemeten werktuig de TCP van het vaststaande werktuig aanrijden. Met OK bevestigen. 6. Als 5D geselecteerd is: XBASE parallel aan ZFLANGE uitlijnen.

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

77 / 126


(d.w.z. de aanbouwflens loodrecht op de stootrichting van het werktuig uitlijnen.) Als 6D geselecteerd is: De aanbouwflens zo uitlijnen, dat zijn assen parallel aan de assen van het vaststaande werktuig zijn:

XBASE parallel aan ZFLANGE (d.w.z. de aanbouwflens loodrecht op de stootrichting van het werktuig uitlijnen.)

YBASE parallel aan YFLANGE

ZBASE parallel aan XFLANGE

7. Met OK bevestigen. 8. Op Opslaan drukken.

7.7.2

Externe TCP numeriek invoeren

Voorwaarde

Werkwijze

De volgende numerieke waarden zijn bekend, bijv, uit CAD:

Afstand van de TCP van het vaststaande werktuig tot de oorsprong van het WORLD-coördinatensysteem (X, Y, Z)

Verdraaiing van de assen van het vaststaande werktuig, met betrekking tot het WORLD-coördinatensysteem (A, B, C)

1. Menuvolgorde Inbedrijfn. > Opmeten > Vaststaand werktuig > Numerieke invoer selecteren. 2. Een nummer en een naam aan het vaststaande werktuig geven. Met OK bevestigen. 3. Gegevens invoeren. Met OK bevestigen. 4. Op Opslaan drukken.

7.7.3

Werkstuk opmeten: Directe methode

Beschrijving

78 / 126

Aan de robotbesturing worden de oorsprong en 2 andere punten van het werkstuk doorgegeven. Deze 3 punten definiëren het werkstuk eenduidig.

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

7. Inbedrijfname

Fig. 7-16: Werkstuk opmeten: Directe methode Voorwaarde

Werkwijze

Het werkstuk is gemonteerd op de aanbouwflens.

Er is een reeds opgemeten vaststaand werktuig gemonteerd.


1. Menuvolgorde Inbedrijfn. > Opmeten > Vaststaand werktuig > Werkstuk > Directe opmeting selecteren. 2. Een nummer en een naam aan het werkstuk geven. Met OK bevestigen. 3. Het nummer van het vaststaande werktuig invoeren. Met OK bevestigen. 4. De oorsprong van het werkstuk-coördinatensysteem naar de TCP van het vaststaande werktuig bewegen. Met OK bevestigen. 5. Een punt op de positieve X-as van het werkstuk-coördinatensysteem naar de TCP van het vaststaande werktuig bewegen. Met OK bevestigen. 6. Een punt, dat op het XY-vlak van het werkstuk-coördinatensysteem een positieve Y-waarde heeft, naar de TCP van het vaststaande werktuig bewegen. Met OK bevestigen. 7. Op Opslaan drukken.

7.7.4

Werkstuk opmeten: Indirecte methode

Beschrijving

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

De robotbesturing berekent het werkstuk op basis van 4 punten, waarvan de coördinaten bekend moeten zijn. De oorsprong van het werkstuk wordt niet aangereden.

79 / 126


Fig. 7-17: Werkstuk opmeten: Indirecte methode Voorwaarde

Werkwijze

Er is een reeds opgemeten vaststaand werktuig gemonteerd.

Het op te meten werkstuk is gemonteerd op de aanbouwflens.

De coördinaten van 4 punten van het nieuwe werkstuk zijn bekend, bijv. uit CAD. De 4 punten zijn bereikbaar voor de TCP.


1. Menuvolgorde Inbedrijfn. > Opmeten > Vaststaand werktuig > Werkstuk > Indirecte opmeting selecteren. 2. Een nummer en een naam aan het werkstuk geven. Met Verder bevestigen. 3. Het nummer van het vaststaande werktuig invoeren. Met Verder bevestigen. 4. De coördianten van een bekend punt van het werkstuk invoeren en met dit punt de TCP van het vaststaande werktuig aanrijden. Met Verder bevestigen. 5. Stap 4 driemaal herhalen. 6. Op Opslaan drukken.

7.8

Naam werktuig/basis wijzigen

Beschrijving

Werkwijze

De volgende menupunten staan ter beschikking:

Werktuigtype: Naam werktuig (geen vaststaand werktuig!) of werkstuk wijzigen.

Basistype: Naam basis of vaststaand werktuig wijzigen.

1. Menuvolgorde Configuratie > Werktuigdefinitie > Werktuigtype of Basistype selecteren. 2. Werktuig of basis markeren. 3. Softkey Naam indrukken. 4. Nieuwe naam invoeren. Met OK bevestigen.

80 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

7. Inbedrijfname

5. Indien nodig stap 2 t/m 4 voor een ander werktuig of een andere basis herhalen. 6. Wijzigingen opslaan en venster sluiten met OK.

7.9

Lastdata De lastdata worden opgenomen in de berekening van de banen en versnellingen en dragen bij aan de optimalisering van de takttijden. De lastdata moeten in de robotbesturing worden ingevoerd. Waarschuwing! Als een robot met verkeerde lastgegevens of met lasten waarvoor hij niet geschikt is wordt gebruikt, leidt dat tot schade aan het robotsysteem.

7.9.1

Lasten aan de robot Aan de robot kunnen de volgende lasten worden aangebracht:

Fig. 7-18: Lasten aan de robot 1 2

Draaglast Bijkomende last as 3

3 4

Bijkomende last as 2 Bijkomende last as 1

De draaglast is samengesteld uit de werktuiglast en de werkstuklast. Alle lasten samen vormen de totale last.

7.9.2

Lastdata bepalen Lastdata kunnen uit de volgende bronnen worden gehaald:

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

CAD-programma's

Fabrikantgegevens

Handmatige berekening

81 / 126


De lastdata beschrijven de lasten eenduidig. De afzonderlijke parameters zijn: Parameters Massa Zwaartepunt

m Lx, Ly, Lz

Eenheid kg mm

Massatraagheid in het zwaartepunt

Ixx, Iyy, Izz

kg m2

Referentiesystemen van de X-, Y-, Z-waarden: Last Draaglast Bijkomende belasting A1 Bijkomende belasting A2 Bijkomende belasting A3

7.9.3

Referentiesysteem FLANGE-coördinatensysteem ROBROOT-coördinatensysteem ROBROOT-coördinatensysteem A2 = -90° FLANGE-coördinatensysteem A4 = 0°, A5 = 0°, A6 = 0°

Lastdata controleren De bepaalde lastdata moeten worden gecontroleerd. De volgende mogelijkheden bestaan:

Draaglast-diagram Met het draaglast-diagram kan men van tevoren snel controleren, of de draaglast voor de robot geschikt zou kunnen zijn. Het diagram vervangt de controle van de draaglast met KUKA.Load echter niet. Het draaglast-diagram is te vinden in de gebruiksaanwijzing van de robot.

Programma KUKA.Load Alle lastdata (draaglast en bijkomende lasten) moeten met KUKA.Load worden gecontroleerd. Meer informatie is te vinden in de documentatie bij KUKA.Load. KUKA.Load kan met de bijbehorende documentatie gratis worden gedownload van de KUKA-website www.kuka.com.

Als de controle met KUKA.Load negatief uitvalt, is het in bepaalde gevallen toch mogelijk de last op deze robot te gebruiken. In dat geval moet overlegd worden met KUKA Roboter GmbH. (>>> 10.2 "KUKA Customer Support" bladzijde 115)

Programma KUKA.Load Detect Met KUKA.Load Detect kunnen draaglastdata, die uit de genoemde bronnen (>>> 7.9.2 "Lastdata bepalen" bladzijde 81) komen, exacter worden bepaald. Doel: Optimalisering van de takttijd. Functie: De draaglast wordt aan de robot aangebracht. Door pendelbewegingen worden massa, zwaartepunt en massatraagheden in het zwaartepunt exact bepaald. KUKA.Load Detect is alleen te gebruiken voor draaglasten boven 40% van de nominale draaglast.

Waarschuwing! Als een robot met verkeerde lastgegevens of met lasten waarvoor hij niet geschikt is wordt gebruikt, leidt dat tot schade aan het robotsysteem.

82 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

7. Inbedrijfname

7.9.4

Werktuiglastdata invoeren

Voorwaarde

De draaglastdata zijn met KUKA.Load gecontroleerd en zijn geschikt voor dit robottype. (>>> 7.9.3 "Lastdata controleren" bladzijde 82)

Werkwijze

1. Menuvolgorde Inbedrijfn. > Opmeten > Werktuig > Werktuiglastdata selecteren. 2. Het nummer van het werktuig invoeren. Met OK bevestigen. 3. De draaglastdata invoeren. Met OK bevestigen. 4. Op Opslaan drukken.

7.9.5

Waarden extra belasting invoeren

Voorwaarde

De data bijkomende belasting zijn met KUKA.Load gecontroleerd en zijn geschikt voor dit robottype. (>>> 7.9.3 "Lastdata controleren" bladzijde 82)

Werkwijze

1. Menuvolgorde Inbedrijfn. > Opmeten > Data bijkomende belasting selecteren. 2. Het nummer van de as invoeren, waaraan de bijkomende belasting wordt bevestigd. Met OK bevestigen. 3. De lastdata invoeren. Met OK bevestigen. 4. Op Opslaan drukken.

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

83 / 126


84 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

8. Programmering en programmabewerking

8

Programmering en programmabewerking

8.1

Bestandsmanager Navigator

Overzicht

Fig. 8-1: Navigator 1 2 Beschrijving

Kopregel Mappenstructuur

3 4

Bestandenlijst Statusregel

In de Navigator beheert de gebruiker programma's en alle systeemspecifieke bestanden. Kopregel

Linkerbereik: Het geselecteerde filter wordt weergegeven. (>>> 8.1.1 "Filter selecteren" bladzijde 86)

Rechterbereik: De map of de drive, die in de mappenstructuur gemarkeerd is, wordt weergegeven.

Mappenstructuur Overzicht van mappen en drives. Welke mappen en drives worden weergegeven, hangt af van de gebruikersgroep en de configuratie. Bestandenlijst De inhoud van de map of de drive, die in de mappenstructuur gemarkeerd is, wordt weergegeven. In welke vorm programma's worden weergegeven, hangt af van het gekozen filter.

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

85 / 126


De bestandenlijst heeft de volgende kolommen: Kolom Naam Extensie

Beschrijving Folder- of bestandsnaam Bestandsextensie

Commentaar Attributen

Deze kolom wordt in de gebruikersgroep Gebruikers niet weergegeven. Commentaar Besturingssysteem- en basissysteem-attributen:

Grootte

Deze kolom wordt in de gebruikersgroep Gebruikers niet weergegeven. Bestandgrootte in kbytes

# Gewijzigd Aangemaakt

Deze kolom wordt in de gebruikersgroep Gebruikers niet weergegeven. Aantal wijzigingen van het bestand Datum en tijd van de laatste wijziging Datum en tijd van het aanmaken Deze kolom wordt in de gebruikersgroep Gebruikers niet weergegeven.

In de bestandenlijst kan met SHIFT+CURSOR RECHTS of SHIFT+CURSOR LINKS naar rechts of links worden gescrolled. Voor de objecten in de bestandenlijst zijn contextmenu's beschikbaar. Contextmenu oproepen: Object/objecten markeren en toets CURSOR RECHTS indrukken. Statusregel De statusregel kan de volgende informatie weergeven:

8.1.1

Gemarkeerde objecten

Lopende acties

Gebruiker-dialogen

Vragen om gebruikers-ingaves

Controlevragen

Filter selecteren

Beschrijving

Deze functie staat niet in de gebruikersgroep "Gebruikers" ter beschikking. Het filter legt vast, hoe programma's in de bestandenlijst worden weergegeven. De volgende filters staan ter beschikking:

Detail Programma's worden als SRC- en DAT-bestanden weergegeven. (standaardinstelling)

Modules Programma's worden als modules weergegeven.

Werkwijze

1. Menuvolgorde Bestand > Filter selecteren. 2. In het linkerbereik van de navigator het gewenste filter markeren. 3. Met OK bevestigen.

86 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl


8.1.2

Eigenschappen weergeven

Beschrijving

De eigenschappen van objecten kunnen worden weergegeven. Indien nodig kunnen de eigenschappen ook worden bewerkt.

Werkwijze

1. Object in de mappenstructuur of in de bestandenlijst markeren. 2. Menuvolgorde Bestand > Eigenschappen selecteren. De eigenschappenweergave wordt geopend. De opbouw is afhankelijk van het gemarkeerde object.

8.1.3

Symbolen in de Navigator Drives: Symbool

Beschrijving

Vooraf opgegeven pad

Robot

KRC:\

Diskette

A:\

Harde schijf

bijv. "KUKADISK (C:\)" of "KUKADATA (D:\)"

CD-ROM

E:\

Netwerk

F:\; G:\, …

Backup-drive

Archive:\

Mappen en bestanden: Symbool

Beschrijving Map Geopende map Archief in ZIP-formaat De inhoud van een map wordt gelezen. Module Module met fouten SRC-bestand SRC-bestand met fouten DAT-bestand DAT-bestand met fouten

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

87 / 126


Symbool

Beschrijving ASCII-bestand. Leesbaar met elke editor. Binair bestand. Niet leesbaar in de teksteditor.

8.2

Programma selecteren en afsluiten

Beschrijving

Om een programma te starten of te bewerken, moet het eerst worden geselecteerd. Na de programma-afloop of de bewerking moet het worden afgesloten.

Werkwijze

1. Programma in de Navigator markeren. Als het programma als SRC- en DAT-bestand wordt weergegeven, kan het SRC- of het DAT-bestand worden gemarkeerd. 2. Softkey Kiezen indrukken. 3. Programma uitvoeren of bewerken. 4. Menuvolgorde Bewerken > Programma annuleren selecteren.

8.3

Omschakelen tussen Navigator en programma

Beschrijving

Als een programma is geselecteerd, kan er naar de Navigator worden omgeschakeld, zonder dat het programma hoeft te worden afgesloten. Daarna kan men weer naar het programma terugkeren.

Werkwijze

Van programma naar Navigator omschakelen: Softkey NAVIGATOR indrukken.

Van Navigator naar programma omschakelen: Softkey PROGRAMMA indrukken.

8.4

Opbouw van een KRL-programma

Overzicht

1 2 3 4

DEF my_program( ) INI

PTP ... 8 LIN ... 14 PTP ... 20 PTP 21 22 END

HOME

Vel= 100 % DEFAULT

point_5 CONT Vel= 2 m/s CPDAT1 Tool[3] Base[4] point_1 CONT Vel= 100 % PDAT1 Tool[3] Base[4] HOME

Programmaregel 1 2 4 8 14

Vel= 100 % DEFAULT

Beschrijving DEF-regel INI-regel HOME-positie LIN-beweging (>>> 8.9.4 "LIN-beweging programmeren" bladzijde 97) PTP-beweging (>>> 8.9.2 "PTP-beweging programmeren" bladzijde 96)

88 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl


Programmaregel 20 22

Beschrijving HOME-positie END-regel

De eerste beweging in een KRL-programma moet een PTP-beweging met kartesische coördinaten zijn. Dit geldt niet voor onderprogramma's. Beschrijving

DEF-regel De DEF-regel geeft de naam van het programma weer. Als het programma een functie is, begint de DEF-regel met "DEFFCT" en bevat nog meer informatie. De DEF-regel kan worden weergegeven of niet. Daarvoor de menuvolgorde Configuratie > Extra's > Editor > DEF-regel selecteren. Deze functie staat niet in de gebruikersgroep "Gebruikers" ter beschikking. INI-regel De INI-regel bevat initialisaties voor interne variabelen en parameters. De INI-regel mag niet worden gewist! HOME-positie (>>> 8.5 "HOME-positie" bladzijde 89) END-regel De END-regel is de laatste regel in elk programma. Als het programma een functie is, luidt de END-regel "ENDFCT". De END-regel mag niet worden gewist!

8.5

HOME-positie De HOME-positie is een programma-overkoepelend geldige positie. Deze wordt normaal gesproken als eerste en laatste positie in het programma gebruikt, omdat hij eenduidig gedefinieerd en onkritsch is. De HOME-positie is standaard in de robotbesturing aangelegd. Er kunnen maximaal 9 verdere HOME-posities worden geteached. Een HOME-positie moet aan de volgende voorwaarden voldoen:

Gunstige uitgangspositie voor de programma-afloop

Gunstige positie voor stilstand. De robot mag bijvoorbeeld in stilstand geen hindernis vormen.

Waarschuwing! Als een HOME-positie wordt gewijzigd, heeft dat effect op alle programma's waarin hij wordt gebruikt. Er kunnen verwondingen en materiële schade ontstaan.

8.6

Symbolen in het programma Regelafbreking

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

89 / 126


Als een regel breder is dan het programmavenster, wordt de regel automatisch afgebroken. De regelafbreking wordt door een zwarte, L-vormige pijl weergegeven.

Fig. 8-2: Lijnafbreking De lijnafbreking kan worden verhinderd. Daarvoor de menuvolgorde Configuratie > Extra's > Editor > Lijnafbreking selecteren. Deze functie staat niet in de gebruikersgroep "Gebruikers" ter beschikking. Regelwijzer Bij de programma-afloop geeft de regelwijzer aan, welke bewegingsstap op dat moment wordt afgewerkt. Symbool

Beschrijving L-pijl (geel): De bewegingsstap wordt vooruit uitgevoerd. L-pijl (geel) met plusteken: De bewegingsstap wordt vooruit uitgevoerd. In de gebruikersgroep Gebruikers wordt deze regelwijzer niet weergegeven. Normale pijl (geel): De robot heeft de bewegingsstap in voorwaartse richting afgesloten. Normale pijl (geel) met plusteken: De robot heeft de bewegingsstap in voorwaartse richting afgesloten. In de gebruikersgroep Gebruikers wordt deze regelwijzer niet weergegeven. L-pijl (rood): De bewegingsstap wordt achteruit uitgevoerd. L-pijl (rood) met plusteken: De bewegingsstap wordt achteruit uitgevoerd. In de gebruikersgroep Gebruikers wordt deze regelwijzer niet weergegeven. Normale pijl (rood): De robot heeft de bewegingsstap in achterwaartse richting afgesloten. Normale pijl (rood) met plusteken: De robot heeft de bewegingsstap in achterwaartse richting afgesloten. In de gebruikersgroep Gebruikers wordt deze regelwijzer niet weergegeven.

Symbool

Beschrijving De regelwijzer bevindt zich verder naar boven in het programma. De regelwijzer bevindt zich verder naar beneden in het programma.

90 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl


8.7

Voorloop De voorloop is het maximale aantal bewegingsstappen, die de robotbesturing bij de programma-afloop vooruit berekent en plant. Het werkelijke aantal is afhankelijk van de belasting van de computer. De voorloop heeft betrekking op de huidige positie van de regelwijzer. De standaardwaarde is 3. De voorloop is onder andere nodig om bewegingen met luswerking te kunnen berekenen. Sommige instructies activeren een voorloopstop. Daarbij horen instructies die de periferie beïnvloeden, bijv. OUT-instructies. Opgelet! Als de voorloop wordt gewijzigd, kan de programma-afloop worden verstoord. De voorloop mag alleen na overleg met KUKA worden gewijzigd!

8.8

Programma starten

8.8.1

Programma-afloopwijzen De programma-afloopwijze wordt in de linker statuskeybalk geselecteerd. Statuskey

Programma-afloopwijze GO

MSTEP (Motion Step) ISTEP (Incremental Step)

Achterwaarts bewegen

Beschrijving

Het programma loopt zonder te stoppen af tot aan het programma-einde. Het programma loopt af met een stop na elke bewegingsstap. De start-toets moet voor elke bewegingsstap opnieuw worden ingedrukt. Het programma loopt af met een stop na elke programmaregel. Ook met programmaregels die niet zichtbaar zijn en met lege regels wordt rekening gehouden. De starttoets moet voor elke regel opnieuw worden ingedrukt. ISTEP is alleen beschikbaar in de gebruikersgroep Expert. Deze programma-afloopwijze wordt automatisch geselecteerd als de start-achterwaarts-toets wordt ingedrukt.

Bij MSTEP en ISTEP loopt het programma zonder voorloop af.

8.8.2

Programma-override (POV) instellen

Beschrijving

De programma-override is de snelheid van de robot bij het programmaverloop. De programma-override wordt in procenten aangegeven en heeft betrekking op de geprogrammeerde snelheid.

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

91 / 126


In de bedrijfsmode T1 is de maximale snelheid 250mm/s, onafhankelijk van de ingestelde waarde. Voorbereiding

Stapgrootte van de programma-override vastleggen: Menuvolgorde Configuratie > Hand-rijden > Programma-OV-stap selecteren. Actief Nee Ja

Werkwijze

8.8.3

Betekenis De override kan in stappen van 1% worden gewijzigd. Stapgrootte 100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%, 1%, 0%

In de rechter statuskeybalk de override verhogen of verlagen. De statuskey geeft de huidige override in procenten aan.

Programma vooruit starten (handmatig)

Voorwaarde

Werkwijze

Programma is geselecteerd.


1. Programma-afloopwijze selecteren (>>> 8.8.1 "Programma-afloopwijzen" bladzijde 91). 2. Dodemansknop ingedrukt houden en wachten tot de statusbalk Aandrijvingen klaar) weergeeft.

(d.w.z.

3. SKO-beweging uitvoeren: Start-toets indrukken en vasthouden, tot in het meldingsvenster "SKO bereikt" wordt weergegeven. De robot blijft staan. Waarschuwing! Een SKO-beweging geschiedt altijd rechtstreeks van de huidige positie naar de doelpositie. Op daartussen aanwezige hindernissen letten om botsingen te voorkomen. Bij de SKO-beweging is de snelheid automatisch verlaagd. 4. Start-toets indrukken en ingedrukt houden. Het programma loopt af, afhankelijk van de programma-afloopwijze met of zonder stops. Om een handmatig gestart programma te stoppen de start-toets loslaten.

8.8.4

Programma vooruit starten (Automatisch)

Voorwaarde

Werkwijze


Bedrijfsmode Automatisch (niet Automatisch extern)

1. In de linker statuskeybalk de programma-afloopwijze GO selecteren:

2. Toets Aandrijvingen IN indrukken.

92 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl


3. SKO-beweging uitvoeren: Start-toets indrukken en vasthouden, tot in het meldingsvenster "SKO bereikt" wordt weergegeven. De robot blijft staan. Waarschuwing! Een SKO-beweging geschiedt altijd rechtstreeks van de huidige positie naar de doelpositie. Op daartussen aanwezige hindernissen letten om botsingen te voorkomen. Bij de SKO-beweging is de snelheid automatisch verlaagd. 4. Start-toets indrukken. Het programma loopt af. Om een in automatisch bedrijf gestart programma te stoppen op de STOPtoets drukken.

8.8.5

Programma achterwaarts starten

Beschrijving

Bij het achteruit bewegen blijft de robot bij elk punt staan. Luswerking is niet mogelijk. Het precieze gedrag van de besturing bij het achteruit bewegen is afhankelijk van de klantspecifieke configuratie in het bestand C:\KRC\UTIL\BW_INI.EXE.

Voorwaarde



Werkwijze 1. Dodemansknop ingedrukt houden en wachten tot de statusbalk Aandrijvingen klaar) weergeeft.

(d.w.z.

2. SKO-beweging uitvoeren: Start-toets indrukken en vasthouden, tot in het meldingsvenster "SKO bereikt" wordt weergegeven. De robot blijft staan. Waarschuwing! Een SKO-beweging geschiedt altijd rechtstreeks van de huidige positie naar de doelpositie. Op daartussen aanwezige hindernissen letten om botsingen te voorkomen. Bij de SKO-beweging is de snelheid automatisch verlaagd. 3. Start-achterwaarts-toets indrukken. De programma-afloopwijze "Achteruit bewegen" wordt automatisch geselecteerd:

4. Start-achterwaarts-toets voor elke bewegingsstap opnieuw indrukken.

8.8.6

Programma reset

Beschrijving

Om een onderbroken programma weer vanaf het begin te starten, moet het worden gereset. Dit brengt het programma weer in de begintoestand.

Voorwaarde


Werkwijze

Menuvolgorde Bewerken > Programma reset selecteren.

8.8.7

Automatisch extern-bedrijf starten

Voorwaarde

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl


93 / 126


Werkwijze

De in-/uitgangen voor Automatisch extern en het programma CELL.SRC zijn geconfigureerd.

1. In de navigator het programme CELL.SRC selecteren. (Bevindt zich in de map "R1".) 2. Programma-override instellen op 100%. (Dit is de aanbevolen instelling. Indien nodig kan een andere waarde worden ingesteld.) 3. SKO-beweging uitvoeren: Dodemansknop indrukken en vasthouden. Daarna de start-toets indrukken en vasthouden, tot in het meldingsvenster "SKO bereikt" wordt weergegeven. Waarschuwing! Een SKO-beweging geschiedt altijd rechtstreeks van de huidige positie naar de doelpositie. Op daartussen aanwezige hindernissen letten om botsingen te voorkomen. Bij de SKO-beweging is de snelheid automatisch verlaagd. 4. Bedrijfsmodeschakelaar op ”Automatisch extern” zetten. 5. Het programma vanaf een overkoepelende besturing (SPS) starten. Om een in automatisch bedrijf gestart programma te stoppen op de STOPtoets drukken.

8.9

Bewegingen programmeren

8.9.1

Bewegingsmodi

Overzicht

De volgende bewegingsmodi kunnen worden geprogrammeerd:

Point-to-Point-beweging (PTP) (>>> 8.9.2 "PTP-beweging programmeren" bladzijde 96)

Lineaire beweging (LIN)

Circulaire beweging (CIRC)

(>>> 8.9.4 "LIN-beweging programmeren" bladzijde 97)

(>>> 8.9.6 "CIRC-beweging programmeren" bladzijde 98)

LIN- en CIRC-beweging worden ook samengevat met het begrip CP-bewegingen ("Continuous Path"). Het startpunt van een beweging is altijd het eindpunt van de voorafgaande beweging of, als de robot stilstaat, de actuele robotpositie. PTP-beweging

De robot leidt de TCP via de snelste weg naar het eindpunt. De snelste weg is normaal gesproken niet de kortste weg en dus niet recht. Omdat de robotassen rotatorisch bewegen, kunnen gebogen banen sneller worden uitgevoerd dan rechte banen. Het exacte verloop van de beweging is niet te voorspellen.

94 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl


Fig. 8-3: PTP beweging LIN-beweging

De robot leidt de TCP met de gedefinieerde snelheid langs de kortste weg naar het eindpunt. De kortste weg is altijd recht.

Fig. 8-4: LIN-beweging CIRC-beweging

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

De robot leidt de TCP met de gedefinieerde snelheid langs een cirkelbaan naar het eindpunt. De cirkelbaan is gedefinieerd door startpunt, hulppunt en eindpunt.

95 / 126


Fig. 8-5: CIRC-beweging

8.9.2

PTP-beweging programmeren

Beschrijving

Het programmeren van een PTP-beweging omvat:

Coördinaten van het eindpunt opslaan.

Verschillende parameters, bijv. snelheid, instellen.

Het opslaan van de puntcoördinaten wordt "teachen" genoemd. Het startpunt van een beweging is altijd het eindpunt van de voorafgaande beweging of, als de robot stilstaat, de actuele robotpositie. Opgelet! Bij het programmeren van bewegingen moet erop worden gelet dat de energietoevoer bij de programma-afloop niet oprolt en beschadigd raakt. Voorwaarde

Werkwijze



1. De TCP naar de positie bewegen die als eindpunt moet worden geteached. 2. Cursor zetten in de regel waarna de bewegingsinstructie moet worden ingevoegd. 3. Menuvolgorde Opdrachten > Beweging > PTP selecteren. 4. Op het inlineformulier de parameters instellen. (>>> 8.9.3 "Inlineformulier PTP-beweging" bladzijde 97) 5. Instructie met softkey Opdracht OK opslaan.

96 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl


8.9.3

Inlineformulier PTP-beweging

Fig. 8-6: Inlineformulier PTP-beweging Pos.

Beschrijving

Waardebereik

1 2

Bewegingsmodus Naam van het eindpunt

PTP, LIN, CIRC

Het systeem geeft automatisch een naam. De naam kan worden overschreven.

(>>> 8.11 "Namen in inlineformulieren" bladzijde 110)

Voor het bewerken van de puntgegevens de cursor in het veld zetten. Het bijbehorende optievenster wordt geopend.

3

(>>> 8.9.8 "Optievenster frames" bladzijde 100) CONT: Eindpunt wordt met luswerking uitgevoerd

CONT, [leeg]

4 5

[leeg]: Eindpunt wordt precies aangereden Snelheid Naam voor de bewegingsgegevensinstructie Het systeem geeft automatisch een naam. De naam kan worden overschreven.

0% … 100% (>>> 8.11 "Namen in inlineformulieren" bladzijde 110)

Voor het bewerken van de bewegingsgegevens de cursor in het veld zetten. Het bijbehorende optievenster wordt geopend. (>>> 8.9.9 "Optievenster Bewegingsparameters (PTP-beweging)" bladzijde 100)

8.9.4

LIN-beweging programmeren

Beschrijving

Het programmeren van een LIN-beweging omvat:



Het opslaan van de puntcoördinaten wordt "teachen" genoemd. Het startpunt van een beweging is altijd het eindpunt van de voorafgaande beweging of, als de robot stilstaat, de actuele robotpositie. Opgelet! Bij het programmeren van bewegingen moet erop worden gelet dat de energietoevoer bij de programma-afloop niet oprolt en beschadigd raakt. Voorwaarde

Werkwijze

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl



1. De TCP naar de positie bewegen die als eindpunt moet worden geteached.

97 / 126


2. Cursor zetten in de regel waarna de bewegingsinstructie moet worden ingevoegd. 3. Menuvolgorde Opdrachten > Beweging > LIN selecteren. 4. Op het inlineformulier de parameters instellen. (>>> 8.9.5 "Inlineformulier LIN-beweging" bladzijde 98) 5. Instructie met softkey Opdracht OK opslaan.

8.9.5

Inlineformulier LIN-beweging

Fig. 8-7: Inlineformulier LIN-beweging Pos.

Beschrijving

Waardebereik

1 2

Bewegingsmode Naam van het eindpunt

PTP, LIN, CIRC (>>> 8.11 "Namen in inlineformulieren" bladzijde 110)

Het systeem geeft automatisch een naam. De naam kan worden overschreven. Voor het bewerken van de puntgegevens de cursor in het veld zetten. Het bijbehorende optievenster wordt geopend.

3


CONT, [leeg]

4 5

[leeg]: Eindpunt wordt precies aangereden Snelheid Naam voor de bewegingsgegevensinstructie Het systeem geeft automatisch een naam. De naam kan worden overschreven.

0.001 … 2 m/s (>>> 8.11 "Namen in inlineformulieren" bladzijde 110)

Voor het bewerken van de bewegingsgegevens de cursor in het veld zetten. Het bijbehorende optievenster wordt geopend. (>>> 8.9.10 "Optievenster Bewegingsparameters (CP-beweging)" bladzijde 101)

8.9.6

CIRC-beweging programmeren

Beschrijving

Het programmeren van een CIRC-beweging omvat:

Coördinaten van het hulppunt opslaan.



Het opslaan van de puntcoördinaten wordt "teachen" genoemd. Het startpunt van een beweging is altijd het eindpunt van de voorafgaande beweging of, als de robot stilstaat, de actuele robotpositie.

98 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl


Voorwaarde



Opgelet! Bij het programmeren van bewegingen moet erop worden gelet dat de energietoevoer bij de programma-afloop niet oprolt en beschadigd raakt. Werkwijze

1. De TCP naar de positie bewegen die als hulppunt moet worden geteached. 2. Cursor zetten in de regel waarna de bewegingsinstructie moet worden ingevoegd. 3. Menuvolgorde Opdrachten > Beweging > CIRC selecteren. 4. Op het inlineformulier de parameters instellen. (>>> 8.9.7 "Inlineformulier CIRC-beweging" bladzijde 99) 5. Softkey Touchup HP indrukken. 6. De TCP naar de positie bewegen die als eindpunt moet worden geteached. 7. Instructie met softkey Opdracht OK opslaan.

8.9.7

Inlineformulier CIRC-beweging

Fig. 8-8: Inlineformulier CIRC-beweging Pos.

Beschrijving

Waardebereik

1 2

Bewegingsmodus Naam van het hulppunt

PTP, LIN, CIRC

Het systeem geeft automatisch een naam. De naam kan worden overschreven. 3


Naam van het eindpunt Het systeem geeft automatisch een naam. De naam kan worden overschreven.


Voor het bewerken van de puntgegevens de cursor in het veld zetten. Het bijbehorende optievenster wordt geopend.

4


V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

CONT, [leeg]

[leeg]: Eindpunt wordt precies aangereden

99 / 126


Pos.

Beschrijving

Waardebereik

5 6

Snelheid Naam voor de bewegingsgegevensinstructie

0.001 … 2 m/s (>>> 8.11 "Namen in inlineformulieren" bladzijde 110)

Het systeem geeft automatisch een naam. De naam kan worden overschreven. Voor het bewerken van de bewegingsgegevens de cursor in het veld zetten. Het bijbehorende optievenster wordt geopend. (>>> 8.9.10 "Optievenster Bewegingsparameters (CP-beweging)" bladzijde 101)

8.9.8

Optievenster frames Dit optievenster wordt vanuit de volgende inlineformulieren opgeroepen:

PTP (>>> 8.9.3 "Inlineformulier PTP-beweging" bladzijde 97)

LIN (>>> 8.9.5 "Inlineformulier LIN-beweging" bladzijde 98)

CIRC (>>> 8.9.7 "Inlineformulier CIRC-beweging" bladzijde 99)

Fig. 8-9: Optievenster frames Pos.

Beschrijving

Waardebereik

1

Werktuig selecteren.

[1] … [16]

2

Als True in het veld External TCP: Werktuig selecteren. Basis selecteren.

[1] … [32]

3

Als True in het veld External TCP: Vaststaand werktuig selecteren. Werktuig op aanbouwflens: False

False, True

8.9.9

Vaststaand werktuig: True

Optievenster Bewegingsparameters (PTP-beweging) Dit optievenster wordt vanuit het volgende inlineformulier opgeroepen:

100 / 126

PTP (>>> 8.9.3 "Inlineformulier PTP-beweging" bladzijde 97)

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl


Fig. 8-10: Optievenster Bewegingsparameters (PTP-beweging) Pos.

Beschrijving

Waardebereik

1

Versnelling

1% … 100%

2

Heeft betrekking op de in de machinedata aangegeven maximale waarde. De maximale waarde is afhankelijk van het type robot en de ingestelde bedrijfsmode. Afstand tot het eindpunt, waarop de luswerking op zijn vroegst begint.

0% … 100%

Maximale afstand 100%: de halve afstand tussen startpunt en eindpunt, met betrekking tot de contour van de PTP-beweging zonder luswerking Dit veld wordt alleen weergegeven als op het inlineformulier CONT is geselecteerd.

8.9.10

Optievenster Bewegingsparameters (CP-beweging) Dit optievenster wordt vanuit de volgende inlineformulieren opgeroepen:

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

LIN (>>> 8.9.5 "Inlineformulier LIN-beweging" bladzijde 98)

CIRC (>>> 8.9.7 "Inlineformulier CIRC-beweging" bladzijde 99)

101 / 126


Fig. 8-11: Optievenster Bewegingsparameters (CP-beweging) Pos.

Beschrijving

Waardebereik

1

Versnelling

1% … 100%

2

Heeft betrekking op de in de machinedata aangegeven maximale waarde. De maximale waarde is afhankelijk van het type robot en de ingestelde bedrijfsmode. Afstand tot het eindpunt, waarop de luswerking op zijn vroegst begint.

0 mm … 300 mm

De afstand kan maximaal de halve afstand tussen startpunt en eindpunt bedragen. Als hier een hogere waarde wordt ingevoerd, wordt deze genegeerd en wordt de maximale waarde gebruikt.

3

8.9.11

Dit veld wordt alleen weergegeven als op het inlineformulier CONT is geselecteerd. Oriëntering selecteren

Standaard

(>>> 8.9.14 "Oriëntering" bladzijde 104)

Hand PTP

Constante oriëntering

Bewegingsparameters wijzigen

Voorwaarde

Werkwijze



1. Cursor zetten in de regel met de instructie die moet worden gewijzigd. 2. Softkey Wijzigen indrukken. Het inlineformulier voor de instructie wordt geopend. 3. Parameters wijzigen. 4. Wijzigingen met softkey Opdracht OK opslaan.

102 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl


8.9.12

Geteached punt wijzigen

Beschrijving

De coördinaten van een geteached punt kunnen worden gewijzigd. Daarvoor rijdt men de gewenste nieuwe positie aan en overschrijft het oude punt met de nieuwe positie.

Voorwaarde



Werkwijze

1. Gewenste positie met de TCP aanrijden. 2. Cursor zetten in de regel met de instructie die moet worden gewijzigd. 3. Softkey Wijzigen indrukken. Het inlineformulier voor de instructie wordt geopend. 4. Voor PTP- en LIN-bewegingen: Softkey Touch Up indrukken, om de huidige positie van de TCP als nieuw eindpunt over te nemen. Voor CIRC-bewegingen:

Softkey Touchup HP indrukken, om de huidige positie van de TCP als nieuw hulppunt over te nemen.

Of softkey Touchup EP indrukken, om de huidige positie van de TCP als nieuw eindpunt over te nemen.

5. Controlevraag met Ja bevestigen. 6. Wijziging met softkey Opdracht OK opslaan.

8.9.13

Luswerking Luswerking betekent: Het geprogrammeerde punt wordt niet precies aangereden. Luswerking is een optie die bij de bewegingsprogrammering kan worden geselecteerd. Luswerking is niet mogelijk, als na de bewegingsinstructie een instructie volgt die een voorloopstop activeert. PTP-beweging De TCP verlaat de baan waarop hij het eindpunt precies zou aanrijden, en neemt een snellere baan. Bij het programmeren van de beweging wordt de afstand tot aan het eindpunt vastgelegd, waarop de TCP op zijn vroegst van zijn oorspronkelijke baan mag afwijken. Het baanverloop bij een PTP-beweging met luswerking is niet te voorspellen. Het is ook niet te voorspellen aan welke kant van het punt met luswerking de baan zal verlopen.

Fig. 8-12: PTP-beweging, P2 is met luswerking LIN-beweging De TCP verlaat de baan waarop hij het eindpunt precies zou aanrijden, en neemt een kortere baan. Bij het programmeren van de beweging wordt de af-

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

103 / 126


stand tot aan het eindpunt vastgelegd, waarop de TCP op zijn vroegst van zijn oorspronkelijke baan mag afwijken. Het baanverloop in het luswerkingsbereik is geen cirkelboog.

Fig. 8-13: LIN-beweging, P2 is met luswerking CIRC-beweging De TCP verlaat de baan waarop hij het eindpunt precies zou aanrijden, en neemt een kortere baan. Bij het programmeren van de beweging wordt de afstand tot aan het eindpunt vastgelegd, waarop de TCP op zijn vroegst van zijn oorspronkelijke baan mag afwijken. Het hulppunt wordt altijd precies aangereden. Het baanverloop in het luswerkingsbereik is geen cirkelboog.

Fig. 8-14: CIRC-beweging, PEND is met luswerking

8.9.14

Oriëntering

Overzicht

Een werktuig kan bij het starten eindpunt van een beweging verschillende oriënteringen hebben. De start-oriëntering kan op verschillende manieren overgaan in de eind-oriëntering. Bij het programmeren van een CP-beweging moet een manier worden gekozen. Beschikbaar zijn:

Standaard

Hand PTP

Constante oriëntering

Bij CIRC-bewegingen: Er wordt geen rekening gehouden met de oriëntering bij het hulppunt. Beschrijving

Standaard De oriëntering van het werktuig wijzigt tijdens de beweging constant. De oriëntering wordt gewijzigd door draaien en zwenken om de TCP.

104 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl


Hand PTP De oriëntering van het werktuig wijzigt tijdens de beweging constant. De CP-beweging wordt door de robotbesturing opgedeeld in meerdere kleine PTP-bewegingen. Daardoor kan bij Hand PTP geen singulariteit optreden. De robot kan echter enigszins van zijn baan afwijken. Hand PTP is daarom niet geschikt als de robot zijn baan exact moet aanhouden, bijv. bij laserlassen.

Als de robot bij Standaard in een singulariteit raakt, in plaats daarvan Hand PTP selecteren.

Als bij Standaard een singulariteit optreedt, maar de baan exact moet worden aangehouden: starten eindpunt opnieuw teachen. De oriënteringen daarbij zo uitlijnen, dat er geen singulariteit optreedt.

Fig. 8-15: Standaard of handmatige PTP Constante oriëntering De oriëntering van het werktuig blijft tijdens de beweging constant. Voor het eindpunt wordt de geprogrammeerde oriëntering genegeerd en die van het startpunt behouden.

Fig. 8-16: Constante oriëntering

8.10

Logica-instructies programmeren

8.10.1

In-/uitgangen Digitale in-/uitgangen De robotbesturing kan maximaal 4096 digitale ingangen en 4096 digitale uitgangen beheren. De in-/uitgangen worden in de besturings-PC via optionele veldbuskaarten gerealiseerd. De configuratie is klantspecifiek. Analoge in-/uitgangen De robotbesturing kan 32 analoge ingangen en 32 analoge uitgangen beheren. De in-/uitgangen worden in de besturings-PC via KUKA-veldbuskaarten gerealiseerd. De configuratie is klantspecifiek. Toegestaan waardebereik voor analoge in-/uitgangen: -1,0 tot +1,0. Dit komt overeen met een spanningsbereik van -10 V tot +10 V. Als de waarde wordt

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

105 / 126


overschreden, neemt de in-/uitgang de maximale waarde aan en verschijnt er een melding, tot de waarde weer in het toegestane bereik is. De in-/uitgangen worden via de volgende systeemvariabelen beheerd: Ingangen

8.10.2

Uitgangen

Digitaal

$IN[1] … $IN[4096]

$OUT[1] … $OUT[4096]

Analoog

$ANIN[1] … $ANIN[32]

$ANOUT[1] … $ANOUT[32]

Digitale uitgang instellen - OUT

Voorwaarde

Werkwijze



1. Cursor zetten in de regel waarna de logica-instructie moet worden ingevoegd. 2. Menuvolgorde Opdrachten > Logica > OUT > OUT selecteren. 3. Op het inlineformulier de parameters instellen. (>>> 8.10.3 "Inlineformulier OUT" bladzijde 106) 4. Instructie met softkey Opdracht OK opslaan.

8.10.3

Inlineformulier OUT De instructie stelt een digitale uitgang in.

Fig. 8-17: Inlineformulier OUT Pos.

Beschrijving

Waardebereik

1 2

Nummer van de uitgang Als voor de uitgang een naam bestaat, wordt die weergegeven.

1 … 4096 Vrij te kiezen

Alleen voor gebruikersgroep Expert:

3 4

Door op de softkey Lange tekst te drukken kan er een naam worden ingevoerd. Toestand waarnaar de uitgang wordt geschakeld CONT: Bewerking in voorloop

8.10.4

TRUE, FALSE CONT, [leeg]

[leeg]: Bewerking met voorloopstop

Impulsuitgang instellen - PULSE

Voorwaarde

Werkwijze



1. Cursor zetten in de regel waarna de logica-instructie moet worden ingevoegd. 2. Menuvolgorde Opdrachten > Logica > OUT > PULSE selecteren.

106 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl


3. Op het inlineformulier de parameters instellen. (>>> 8.10.5 "Inlineformulier PULSE" bladzijde 107) 4. Instructie met softkey Opdracht OK opslaan.

8.10.5

Inlineformulier PULSE De instructie stelt een impuls met de gedefinieerde lengte in.

Fig. 8-18: Inlineformulier PULSE Pos.

Beschrijving

Waardebereik

1 2

Nummer van de uitgang Als voor de uitgang een naam bestaat, wordt die weergegeven.

1 … 4096 Vrij te kiezen

Alleen voor gebruikersgroep Expert:

3

4

Door op de softkey Longtext te drukken kan er een naam worden ingevoerd. Toestand waarnaar de uitgang wordt geschakeld

TRUE: Peil "High"

FALSE: Peill "Low" CONT: Bewerking in voorloop

TRUE, FALSE

CONT, [leeg]

5

8.10.6

[leeg]: Bewerking met voorloopstop Duur van de impuls

0.1 … 3

Analoge uitgang instellen - ANOUT

Voorwaarde

Werkwijze



1. Cursor zetten in de regel waarna de instructie moet worden ingevoegd. 2. Menuvolgorde Opdrachten > Analoog-uitgave > Statisch of Dynamisch selecteren. 3. Op het inlineformulier de parameters instellen. (>>> 8.10.7 "Inlineformulier ANOUT statisch" bladzijde 107) (>>> 8.10.8 "Inlineformulier ANOUT dynamisch" bladzijde 108) 4. Instructie met softkey Opdracht OK opslaan.

8.10.7

Inlineformulier ANOUT statisch Deze instructie stelt een statische analoge uitgang in. Maximaal 8 analoge uitgangen (statische en dynamische samen) kunnen tegelijkertijd worden gebruikt. ANOUT activeert een voorloopstop. De spanning wordt door een factor op een vaste hoogte ingesteld. Hoe hoog de spanning werkelijk is, is afhankelijk van de gebruikte analoge module. Een 10°V-module levert bijvoorbeeld bij een factor van 0,5 een spanning van 5°V.

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

107 / 126


Fig. 8-19: Inlineformulier ANOUT statisch Pos.

Beschrijving

Waardebereik

1

Nummer van de analoge uitgang

2

Factor voor de spanning

CHANNEL_1 … C HANNEL_32 0…1 Stapgrootte: 0,01

8.10.8

Inlineformulier ANOUT dynamisch Deze instructie schakelt een dynamische analoge uitgang in of uit. Maximaal 4 dynamische analoge uitgangen kunnen tegelijkertijd ingeschakeld zijn. ANOUT activeert een voorloopstop. De spanning wordt door een factor vastgelegd. Hoe hoog de spanning werkelijk is, is afhankelijk van de volgende waarden:

Snelheid of functiegenerator Een snelheid van 1m/s levert bijvoorbeeld bij een factor van 0,5 een spanning van 5°V op.

Offset Een offset van +0,15 op een spanning van 0,5 V levert bijvoorbeeld een spanning van 6,5 V op.

Fig. 8-20: Inlineformulier ANOUT dynamisch Pos.

Beschrijving

Waardebereik

1 2

In- of uitschakelen van de analoge uitgang Nummer van de analoge uitgang

3

Factor voor de spanning

ON, OFF CHANNEL_1 … C HANNEL_32 0 … 10

4

VEL_ACT: De spanning is afhankelijk van de snelheid.

5 6

8.10.9

Tijd waarmee het uitgangssignaal vertraagd (+) of vervroegd (-) wordt afgegeven.

-1 … +1 Stapgrootte: 0,01 -0,2 … +0,5 sec

Wachttijd programmeren - WAIT

Voorwaarde

108 / 126

TECHVAL[x]: De spanning wordt via een functiegenerator gestuurd. Waarde waarmee de spanning verhoogd of verlaagd wordt

Stapgrootte: 0,01 VEL_ACT, TECHVAL[1] … T ECHVAL[6]


V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl


Werkwijze


1. Cursor zetten in de regel waarna de logica-instructie moet worden ingevoegd. 2. Menuvolgorde Opdrachten > Logica > WAIT selecteren. 3. Op het inlineformulier de parameters instellen. (>>> 8.10.10 "Inlineformulier WAIT" bladzijde 109) 4. Instructie met softkey Opdracht OK opslaan.

8.10.10 Inlineformulier WAIT Met WAIT kan een wachttijd worden geprogrammeerd. De robotbeweging wordt voor de geprogrammeerde tijd gestopt. WAIT activeert altijd een voorloopstop.

Fig. 8-21: Inlineformulier WAIT Pos.

Beschrijving

Waardebereik

1

Wachttijd

≥ 0 sec

8.10.11 Signaalafhankelijke wachtfunctie programmeren - WAITFOR Voorwaarde

Werkwijze



1. Cursor zetten in de regel waarna de logica-instructie moet worden ingevoegd. 2. Menuvolgorde Opdrachten > Logica > WAITFOR selecteren. 3. Op het inlineformulier de parameters instellen. (>>> 8.10.12 "Inlineformulier WAITFOR" bladzijde 109) 4. Instructie met softkey Opdracht OK opslaan.

8.10.12 Inlineformulier WAITFOR De instructie stelt een signaalafhankelijke wachtfunctie in. Indien nodig kunnen meerdere signalen (maximaal 12) logisch worden verbonden. Als een verbinding wordt toegevoegd, worden op het inlineformulier arrays weergegeven voor debijkomende signalen en voor meer verbindingen.

Fig. 8-22: Inlineformulier WAITFOR

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

109 / 126


Pos.

Beschrijving

Waardebereik

1

Externe verbinding toevoegen. De operator staat tussen twee aparte, tussen haakjes staande, expressies.

AND, OR, EXOR, [leeg]

NOT toevoegen.

2

De gewenste operator of NOT met softkey invoegen. Interne verbinding toevoegen. De operator staat binnen een tussen haakjes staande expressie.

3

4 5

NOT, [leeg]

NOT toevoegen.

De gewenste operator of NOT met softkey invoegen. Signaal waarop wordt gewacht

AND, OR, EXOR, [leeg] NOT, [leeg]

IN, OUT, CYCFLAG, TIMER, FLAG 1 … 4096 Vrij te kiezen

Nummer van het signaal Als voor het signaal een naam bestaat, wordt die weergegeven. Alleen voor gebruikersgroep Expert:

6

Door op de softkey Lange tekst te drukken kan er een naam worden ingevoerd. CONT: Bewerking in voorloop

CONT, [leeg]

[leeg]: Bewerking met voorloopstop

8.10.13 Logica-instructie wijzigen Voorwaarde

Werkwijze



1. Cursor zetten in de regel met de instructie die moet worden gewijzigd. 2. Softkey Wijzigen indrukken. Het inlineformulier voor de instructie wordt geopend. 3. Parameters wijzigen. 4. Wijzigingen met softkey Opdracht OK opslaan.

8.11

Namen in inlineformulieren In inlineformulieren kunnen namen voor dataregels worden ingevoerd. Daartoe behoren bijv. puntnamen, namen voor bewegingsgegevensinstructies etc. Voor de namen gelden de volgende beperkingen:

Maximale lengte 23 tekens

Speciale tekens zijn niet toegestaan, behalve $.

Op de eerste plaats is geen cijfer toegestaan.

De beperkingen gelden niet voor namen van uitgangen. Voor inlineformulieren in technologiepakketten kunnen andere beperkingen gelden.

110 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl


8.12

Programma bewerken

8.12.1

Commentaar of stempel invoegen

Voorwaarde

Werkwijze



1. Cursor zetten in de regel waarna het commentaar of de stempel moet worden ingevoegd. 2. Menuvolgorde Opdrachten > Commentaar > Normaal of Stempel selecteren. 3. Bij de stempel: Systeemtijd met softkey Tijd NIEUW actualiseren. 4. Tekst invoeren. 5. Met softkey Opdracht OK opslaan.

Beschrijving commentaar

Fig. 8-23: Inlineformulier Commentaar Pos. 1 Beschrijving stempel

Beschrijving Willekeurige tekst

Een stempel is een commentaar dat is uitgebreid met systeemdatum, -tijd en gebruikersnaam.

Fig. 8-24: Inlineformulier stempel Pos. 1 2 3 4

8.12.2

Beschrijving Huidige systeemdatum (niet bewerkbaar) Huidige systeemtijd Naam of aanduiding van de gebruiker Willekeurige tekst

Programmaregels wissen

Voorwaarde

Werkwijze



1. Cursor in de regel zetten die gewist moet worden. Als er meer opeenvolgende regels moeten worden gewist: Cursor in de eerste regel zetten. Dan zo vaak op SHIFT + CURSOR DOWN drukken tot alle regels gemarkeerd zijn. 2. Menuvolgorde Bewerken > Wissen selecteren. 3. Controlevraag met Ja bevestigen.

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

111 / 126


Als er een programmaregel wordt gewist die een bewegingsinstructie bevat, blijven puntnamen en -coördinaten in het DAT-bestand opgeslagen. Het punt kan in andere bewegingsinstructies worden gebruikt en hoeft niet nogmaals geteached te worden.

Gewiste regels kunnen niet worden hersteld!

8.13

Programma afdrukken

Werkwijze

1. Het programma in de navigator markeren. Er kunnen ook meerdere programma's worden gemarkeerd. 2. Menuvolgorde Bestand > Afdrukken > Huidige keuze selecteren.

112 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

9. Meldingen

9

Meldingen Details over systeemmeldingen zijn te vinden in de online-hulp. (>>> 5.5 "Online-hulp oproepen" bladzijde 35)

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

113 / 126


114 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

10. KUKA Service

10

KUKA Service

10.1

Supportaanvraag

Inleiding

De documentatie van de KUKA Robot Group geeft informatie omtrent werking en bediening en ondersteunt u bij het verhelpen van storingen. Voor verdere aanvragen staat de lokale vestiging tot uw beschikking. Storingen die leiden tot productieonderbreking, moeten uiterlijk een uur nadat ze zijn opgetreden gemeld worden aan de lokale vestiging.

Informatie

10.2

Voor het behandelen van een serviceaanvraag is de volgende informatie noodzakelijk:

Type en serienummer van de robot

Type en serienummer van de besturing

Type en serienummer van de lineaire eenheid (optie)

Versie van de KUKA System Software

Optionele software of wijzigingen

Archief van de software

Aanwezige applicatie

Aanwezige extra assen (optioneel)

Beschrijving van het probleem, duur en frequentie van de storing

KUKA Customer Support

Beschikbaarheid

De KUKA Customer Support is in veel landen beschikbaar. Bij vragen staan wij graag tot uw beschikking!

Argentinië

Ruben Costantini S.A. (agentschap) Luis Angel Huergo 13 20 Parque Industrial 2400 San Francisco (CBA) Argentinië Tel. +54 3564 421033 Fax +54 3564 428877 [email protected]

Australië

Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (agentschap) 153 Keys Road Moorabbin Victoria 31 89 Australië Tel. +61 3 8552-0600 Fax +61 3 8552-0605 [email protected]

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

115 / 126


België

KUKA Automatisering + Robots N.V. Centrum Zuid 1031 3530 Houthalen België Tel. +32 11 516160 Fax +32 11 526794 [email protected] www.kuka.be

Brazilië

KUKA Roboter do Brasil Ltda. Avenida Franz Liszt, 80 Parque Novo Mundo Jd. Guançã CEP 02151 900 São Paulo SP Brazilië Tel. +55 11 69844900 Fax +55 11 62017883 [email protected]

Chili

Robotec S.A. (Agency) Santiago de Chile Chili Tel. +56 2 331-5951 Fax +56 2 331-5952 [email protected] www.robotec.cl

China

KUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd. Shanghai Qingpu Industrial Zone No. 502 Tianying Rd. 201712 Shanghai P.R. China Tel. +86 21 5922-8652 Fax +86 21 5922-8538 [email protected] www.kuka.cn

Duitsland

KUKA Roboter GmbH Blücherstr. 144 86165 Augsburg Duitsland Tel. +49 821 797-4000 Fax +49 821 797-1616 [email protected] www.kuka-roboter.de

116 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

10. KUKA Service

Frankrijk

KUKA Automatisme + Robotique SAS Techvallée 6 Avenue du Parc 91140 Villebon s/Yvette Frankrijk Tel. +33 1 6931-6600 Fax +33 1 6931-6601 [email protected] www.kuka.fr

Hongarije

KUKA Robotics Hungaria Kft. Fö út 140 2335 Taksony Hongarije Tel. +36 24 501609 Fax +36 24 477031 [email protected]

India

Sieflex Robotics 54, Industrial Estate, Ambattur 600 058 Chennai Tamil Nadu India Tel. +91 6 241412 Fax +91 26 258757 [email protected] www.kuka.com

Italië

KUKA Roboter Italia S.p.A. Via Pavia 9/a - int.6 10098 Rivoli (TO) Italië Tel. +39 011 959-5013 Fax +39 011 959-5141 [email protected] www.kuka.it

Korea

KUKA Robot Automation Korea Co. Ltd. 4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex Sung-Gok Dong, Ansan City Kyunggi Do 425-110 Korea Tel. +82 31 496-9937 or -9938 Fax +82 31 496-9939 [email protected]

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

117 / 126


Maleisië

KUKA Robot Automation Sdn Bhd South East Asia Regional Office No. 24, Jalan TPP 1/10 Taman Industri Puchong 47100 Puchong Selangor Maleisië Tel. +60 3 8061-0613 or -0614 Fax +60 3 8061-7386 [email protected]

Mexico

KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V. Rio San Joaquin #339, Local 5 Colonia Pensil Sur C.P. 11490 Mexico D.F. Mexico Tel. +52 55 5203-8407 Fax +52 55 5203-8148 [email protected]

Noorwegen

KUKA Sveiseanlegg + Roboter Bryggeveien 9 2821 Gjövik Noorwegen Tel. +47 61 133422 Fax +47 61 186200 [email protected]

Oostenrijk

KUKA Roboter GmbH Vertriebsbüro Österreich Regensburger Strasse 9/1 4020 Linz Oostenrijk Tel. +43 732 784752 Fax +43 732 793880 [email protected] www.kuka-roboter.at

Portugal

KUKA Sistemas de Automatización S.A. Rua do Alto da Guerra n° 50 Armazém 04 2910 011 Setúbal Portugal Tel. +351 21 238-8083 Fax +351 21 238-8086 [email protected]

118 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

10. KUKA Service

Rusland

KUKA-VAZ Engineering Jushnoje Chaussee, 36 VAZ, PTO 445633 Togliatti Rusland Tel. +7 8482 391249 or 370564 Fax +7 8482 736730 [email protected]

Spanje

KUKA Sistemas de Automatización S.A. Pol. Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Bages s/n 08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona) Spanje Tel. +34 93 814-2353 Fax +34 93 814-2950 [email protected] www.kuka-e.com

Taiwan

KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd. 136, Section 2, Huanjung E. Road Jungli City, Taoyuan Taiwan 320 Tel. +886 3 4371902 Fax +886 3 2830023 [email protected] www.kuka.com.tw

Thailand

KUKA Robot Automation (M)SdnBhd Thailand Office c/o Maccall System Co. Ltd. 49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road Tt. Rachatheva, A. Bangpli Samutprakarn 10540 Thailand Tel. +66 2 7502737 Fax +66 2 6612355 [email protected] www.kuka-roboter.de

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

119 / 126


Verenigde Staten

KUKA Robotics Corp. 22500 Key Drive Clinton Township 48036 Michigan Verenigde Staten Tel. +1 866 8735852 Fax +1 586 5692087 [email protected] www.kukarobotics.com

Verenigd Koninkrijk

KUKA Automation + Robotics Hereward Rise Halesowen B62 8AN Verenigd Koninkrijk Tel. +44 121 585-0800 Fax +44 121 585-0900 [email protected]

Zuid-Afrika

Jendamark Automation LTD (agentschap) 76a York Road North End 6000 Port Elizabeth Zuid-Afrika Tel. +27 41 391 4700 Fax +27 41 373 3869 www.jendamark.co.za

Zweden

KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB A. Odhners gata 15 421 30 Västra Frölunda Zweden Tel. +46 31 7266-200 Fax +46 31 7266-201 [email protected]

Zwitserland

KUKA Roboter Schweiz AG Riedstr. 7 8953 Dietikon Zwitserland Tel. +41 44 74490-90 Fax +41 44 74490-91 [email protected] www.kuka-roboter.ch

120 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

Index

Index Symbolen $ANIN 106 $ANOUT 106 $IN 106 $OUT 106 Getallen 3-punt-methode 74 73/23/EWG 12 89/336/EWG 12 97/23/EG 26 98/37/EG98 12 A Aandrijvingen AAN 16 Aandrijvingen IN 27 Aandrijvingen UIT 16, 27 Aanwijzingen 7 ABC 2-punt-methode 71 ABC World-methode 70 Achteruit bewegen 93 Achterwaarts bewegen 91 Actuele positie 47 Administrator 37 Afdrukken, programma 112 Afvoer 26 Algemene veiligheidsmaatregelen 22 ALT 28 ANOUT 107 ARCHIVE.ZIP 54 Archivering 54 Asbereiksbegrenzing 20 Askeuze 43 AUT 19, 38 AUT EXT 19, 38 Automatisch 19, 38 Automatisch bedrijf 25 Automatisch extern 19, 38 Automatisch extern starten 93 B Baannauwkeurig 12 Baanvast 11 BASE-coördinatensysteem 39, 73 Basis opmeten 73 Basis selecteren 41 Bediener 37 Bedienerbeveiliging 16 Bedienerveiligheid 15 Bediening 37 Bedrijfsduur 53 Bedrijfsmode-keuzeschakelaar 18, 37 Bedrijfsmode-keuzeschakelaars 18, 27 Bedrijfsmodes 15, 16 Bedrijfsmodi 37 Beschrijving van het robotsysteem 9 Bestandenlijst 85

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

Bewegen, asspecifiek 40, 42 Bewegen, handmatig 40 Bewegen, kartesisch 40, 42, 45 Bewegingsmodi 94 Bewegingstoetsen 40, 42 Bijkomende assen 48, 53 Bijkomende last 81 BIOS 53 Bodembelasting 13 Buiten werking stellen 26 BW_INI.EXE 93 C CE-kenmerking 12 CELL.SRC 94 Checkbox 33 CIRC-beweging 95, 98 Commentaar 111 Contextmenu 86 Continuous Path 94 Contrast 57 Controle van het asbereik 20 Coördinatensystemen 39 CP-beweging 94 Cursor-toetsen 27 Curvestop 11 D Data archiveren 54 Data herstellen 55 Defecte rem 22 Dejusteren 66 Diskette 54 Documentatie, robotsysteem 7 Dodemansknop 16 Dodemansknoppen 15, 17, 18, 30 Doelgroep 7 Dominante mode 44 Draaglast 81 Draaglast-diagram 82 E Eerste justage 63 EG-conformiteitsverklaring 12 Eigenschappen, KUKA.SafeRobot 21 Elektronische meetvoeler 60 EMV 60 EMV-richtlijn 12 Enter-toets 27 ESC 15 ESC-toets 27 Exploitant 21 Externe bescherminrichtingen 14 Externe dodemansknop 16 Externe NOOD-UIT 15

121 / 126


F Fabrikantenverklaring 12, 13 Filter 86 Firewall 24 FLANGE-coördinatensysteem 40, 67 Functiecontrole 23

KUKA Control Panel 27 KUKA Customer Support 53, 115 KUKA.HMI 9, 31 KUKA.Load 82 KUKA.Load Detect 82 KUKA.SafeRobot 21

G Gebruiker 21 Gebruikersgroep 37 Gebruikersinterface 31 Geheugencapaciteit 53 Gereduceerde snelheid 15 Gevaarlijke stoffen 26 Gewichtsuitbalancering 26 GO 91 Groot-/kleinschrift 29, 34

L Laagspanningsrichtlijn 12 Lastdata 81 Lijstveld 33 LIN-beweging 95, 97 Lokale NOOD-UIT 15 Luswerking 101, 102, 103

H Hand-override 41 Handelsmerk 7 Handprogrammeerapparaat 9, 27 Hardware, Informatie over 54 Helderheid 57 HOME-positie 89 Hoofdvenster 32 HOV 41 Hulp 35 Hulppunt 95 I Impuls 106 In-/uitgangen, analoog 49, 105 In-/uitgangen, Automatisch extern 50 In-/uitgangen, digitaal 48, 105 Inbedrijfname 23, 57 Increment 46 Incremental Step 91 Incrementeel handbewegen 45 Indirecte methode 75 Ingang bedienerbeveiliging 16 Inleiding 7 Instelling 24 Interrupts 52 Invoerveld 32 ISTEP 91 J Justage 59 Justage opslaan 66 Justage wissen 66 Justagelabels 61 Justagemethodes 60 Justageverlies 60, 64 K KCP 9, 23, 27 Kopregel 85 Kortsluitingsremmen 12 KR C Configurator 55

122 / 126

M Machinedata 53, 58 Machinegegevens 53 Machinerichtlijn 12 Mappenstructuur 85 Markeringen 12 Massa 82 Massatraagheid 82 Mechanische asbereiksbegrenzing 20 Mechanische buffers 19 Mechanische nulpositie 59 Meetklok 60, 65 Meldingen 32, 113 Meldingsvenster 32 Menukeys 27, 31 Motion Step 91 MSTEP 91 Muurbelasting 13 N Naam basis wijzigen 80 Naam werktuig wijzigen 80 Naam, Besturings-PC 53 Naam, Robot 53 Naam, virusscanner 53 Navigator 85 Netwerkbeveiliging 24 NOOD-UIT 11, 14, 27 NOOD-UIT-functie 25 NOOD-UIT-knoppen 15, 16, 17 NUM 28 Numeriek toetsenblok 27, 29 Numerieke ingave, werktuig 73 Numerieke invoer, basis 75 O Offset 60, 63, 108 Onderhoud 25 Online-hulp 35 Opmeten, basis 73 Opmeten, externe TCP 76 Opmeten, vaststaand werktuig 76 Opmeten, werkstuk 76 Opmeten, werktuig 67 Opslag 26

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

Index

Opstellingsplaats 13 Opties 9 Optieveld 33 Optievenster 32 Oriëntering 102, 104 OUT 106 Overbelasting 22 Overzicht van de veiligheidsinrichtingen 15 P Palletteerrobot 73 Paniekmodus 17, 19 Plafondbelasting 13 Point to Point 94 POV 91 Productbeschrijving 9 Programma bewerken 111 Programma reset 93 Programma starten (achterwaarts) 93 Programma starten (Automatisch) 92 Programma starten (handmatig) 92 Programma stoppen 92, 93, 94 Programma-afloopwijze 91 Programma-override 91 Programmaregels wissen 111 Programmering 24 Programmeur 37 PTP-beweging 94, 96 PULSE 106 R Regelaar 33 Regelafbreking 89 Regelwijzer 90 Reinigingswerkzaamheden 25 Remmen, baannauwkeurig 12 Remmen, baanvast 11 Remweg 14 Reparatie 25 Richtlijn drukapparatuur 26 Robot 9, 14 Robotbesturing 9, 24 Robotsysteem 9 Robotsysteem, Informatie over 53 ROBROOT-coördinatensysteem 39 S Serienummer 53 Service, KUKA Roboter 115 SHIFT 29 Simulatie 13 Simulatie in-/uitgangen 49 Snelheid 41, 91 Softkeys 27, 31 Software 9 Software-eindschakelaar 66 Software-eindschakelaars 15, 19 Spacemouse 27, 40, 42, 44, 45 Spanning 50, 106, 108 Speciale tekens 110

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

SSB-GUI 27 Start-achterwaarts-toets 27 Start-toets 27, 30 Statusbalk 34 Statuskeys 27, 31 Statusregel 85 Stempel 111 STOP 0 11, 15 STOP 1 11, 15 STOP 2 11 Stop-reacties 11 STOP-toets 27 Storingen 23 Submit-Interpreter 34 Supportaanvraag 115 SYM 29 Systeemintegrator 12, 21 T T1 19, 38 T2 19, 38 Taal 57 TCP 67 Teachen 96, 97, 98 Technologiepakketten 9, 53, 110 Test 1 19, 38 Test 2 19, 38 Tipbedrijf 15, 19 Toebehoren 9 Toetsenbord 27, 28 Tool Center Point 67 TOOL-coördinatensysteem 39, 67 Totale last 81 Transportpositie 23 Type, Robot 53 Type, Robotbesturing 53 Typeplaatje 30, 58 U Uitgang, analoog 107 Uitgang, digitaal 106 V Veiligheid 11 Veiligheidsaanwijzingen 7 Veiligheidsbereik 13, 14 Veiligheidsdeuren 14 Veiligheidsinformatie 12 Veiligheidsinrichtingen 15 Veiligheidslogica 15 Veiligheidsomheiningen 14 Vensterkeuze-toets 27 Verbindingskabels 9 Vergrendeling gescheiden veiligheidsinrichtingen 16 Versie, Basissysteem 53 Versie, besturingssysteem 53 Versie, BIOS 53 Versie, Gebruikersinterface 53 Versie, Robotbesturing 53

123 / 126


Versie, virusscanner 53 Vervoer 23 Verzorgingswerkzaamheden 25 Virusbescherming 24 Virusscanner 53 Voorinstelling 61 Voorloop 91 Vrijdraai-inrichting 20 W Waarden extra belasting invoeren 83 Wachtfunctie, signaalafhankelijk 109 Wachttijd 108 WAIT 108 WAITFOR 109 Werkbereik 13, 14 Werkbereiksbegrenzing 20 Werkruimtebewaking 46 Werkruimtes 46 Werkstuklast 81 Werktuig opmeten 67 Werktuig selecteren 41 Werktuiglast 81 Werktuiglastdata invoeren 83 Wijzigen, Bewegingsparameters 102 Wijzigen, geteached punt 103 Wijzigen, logica-instructie 110 WORLD-coördinatensysteem 39 X XYZ 4-punt-methode 68 XYZ-referentie-methode 69 Z Zwaartepunt 82

124 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

125 / 126


126 / 126

V1.1 31.07.2006 KSS-AD-EA-5x nl

Bedienings- en programmeerhandleiding

Recommend Documents