BAB IV PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISA

54

BAB IV PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISA

4.1 Pengujian Output PIO Dengan cara memberikan data output pada ketiga alamat PIO, kemudian dilakukan pengukuran level output tegangan pada kondisi ‘high 1’ dan ‘low 0’ diperoleh hasil pengukuran : Tabel 4.1.1 Tabel hasil pengukuran level output PIO 'High 1'

'Low 0'

PA0 PA1 PA2

( VDc ) 4.74 4.77 4.78

( VDc ) 0.012 0.017 0.016

PA3

4.77

0.017

PA4

4.77

0.016

PB0

4.76

0.017

PB1 PB2

4.79 4.78

0.016 0.011

PB3

4.80

0.017

PB4

4.79

0.015

PC0 PC1

4.73 4.75

0.015 0.014

PC2

4.76

0.014

PC3 PC4

4.74 4.74

0.016 0.015

Alamat

Bit

300H

301H

302H

http://digilib.mercubuana.ac.id/

55

Dari hasil pengukuran, output data pada kondisi ‘High 1’ maupun ‘Low 0’ ada pada level tegangan 0.011 – 0.017VDc untuk kondisi ‘Low 0’ dan level teganan 4.73 – 4.80VDc untuk kondisi ‘High 1’. Hal ini bisa katakan bahwa level output data dari PIO adalah stabil. 4.2. Pengujian Output SPC motor stepper driver Dengan mengkonfigurasi input dari SPC stepper motor sesuai dengan fungsi pin nya dan dilakukan pengukuran dengan bantuan oscilloscope HIOKI diperloleh data output :

Gambar 4.2.1 Output signal SPC motor stepper driver sumbu-x

Gambar 4.2.2 Output signal SPC motor stepper driver sumbu-y


56

Dari data hasil pengukuran oscilloscope, terlihat signal pergeseran data cukup stabil. Tegangan keluaran driver maksimum ada di level 9.8 Vdc dengan frekuensi 33.33Hz. 4.3 Kalibrasi jarak sebagai sinkronisasi program dengan pergerakan robot Pengukuran ketelitian alat dengan cara memberikan jumlah pulsa tertentu kemudian akan didapat hasil pergerakan robot berupa data garis. Hasil pergerakan garis ini diukur yang nantinya akan dijadikan acuan untuk mengetahui ketelitian pergerakan robot. Gambar 4.3.1 Tabel pengukuran ketelitian pergerakan lengan robot Banyak Pulsa

Hasil Pengukuran Garis

1

100

10.05 mm

2

100

10.00 mm

3

100

10.07 mm

4

100

9.99 mm

5

100

9.95 mm

1

100

9.98 mm

2

100

10.00 mm

3

100

10.13 mm

4

100

10.01 mm

5

100

10.09 mm

Lengan Percobaan Robot

sumbu x

sumbu y

Rata – rata

10.012 mm

10.042 mm

Data pengukuran diatas diperoleh dengan menggunakan jangka sorong digital Mitutoyo Absolute Digimatic dengan ketelitian alat ukur 0.01mm. Dari hasil pengukuran diperoleh ketelitian pergerakan robot yaitu : a. Ketelitian pergerakan lengan robot sumbu-x 100 pulsa = 10.012mm ( nilai rata-rata hasil pengukuran ) Maka, 1 pulsa = (10.012/10) mm = 0.10012 mm


57

b. Ketelitian pergerakan lengan robot sumbu-y 100 pulsa = 10.042mm ( nilai rata-rata hasil pengukuran ) Maka, 1 pulsa = (10.042/10) mm = 0.10042 mm Nilai pergerakan 1 pulsa ini akan digunakan untuk acual perhitungan pada saat kalkulasi koordinat, sehingga nilai jarak yang diinput pada program G-Code dan hasil konversi visual kontur dilayar monitor akan mendekati sama jaraknya dengan hasil pergerakan robot kartesian.

4.4. Prosedure penerapan aplikasi software robot kartesian Untuk melakukan pengujian pergerakan robot, diperlukan pemahaman dari penggunaan aplikasi yang telah dibuat terlebih dahulu. Adapun prosedur penggunaan aplikasi robot kartesian ini adalah : a. Buat program G-code pada sebuah file dengan format file .txt dan file diberi nama coba.txt.

Gambar 4.4.1 Contoh program G-Code pada file coba.txt


58

b. Buka aplikasi software robot kartesian

Gambar 4.4.2 Menu utama aplikasi robot kontur kartesian Buka file G-code yang telah dibuat dalam file coba.txt file tadi dengan cara menekan commandButton ‘Input G-Code’. Secara otomatis program G-code pada file coba.txt akan tampil di List Box ‘Listing Program G-Code’ dan tampilan area koordinat untuk visial kontur akan muncul pada PictureBox ‘Kontur G-Code’.

Gambar 4.4.3 Menu input G-Code c. Untuk mengetahui hasil bentuk kontur dari program G-Code yang dibuat, dicheck terlebih dahulu dengan bantuan CommandButton ‘Simulasi’. Pada sub program ini, aplikasi akan membaca perintah G-


59

Code dari baris ke baris dan menterjemahkan langsung sesuai dengan perintah dan koordinat yang masukan pada program G-Code.

Gambar 4.4.4 Hasil konversi file G-code menjadi tampilan kontur d. Setting posisi awal pergerakan dengan cara menempatkan terlebih dahulu media kerja yang akan diproses oleh pergerakan kontur dengan cara memindahkan lengan-lengan robot dengan menggunakan CommadButton ‘↑, ↓, → atau ←’. Posisi koordinat awal harus disesuaikan dengan koordinat gerakan awal program G-Code. Koordinat (0,0) pada layar kontur G-Code mewakili titik awal setelah setting posisi awal. Setelah posisi lengan di atur ke posisi awal pergerakan, masukan posisi awal tersebut dengan cara menekan CommadButton ‘Set’. Maka secara otomatis CommandButton ‘ Eksekusi’ akan aktif dan siap untuk dieksekusi. e. Setelah hasil visual kontur dinyatakan sesuai dengan yang diinginkan, maka untuk mengeksekusi program G-code menjadi pergerakan pada robot, dilakukan dengan cara menekan CommadButton ‘Eksekusi’. Secara otomatis lengan-lengan robot akan bergerak sesuai dengan perhitungan koordinat-koordinat pada aplikasi robot kontur. Selama proses berlangsung, pergerakan online dari robot akan bisa dilihat pada layar kontur G-Code sampai dengan proses berakhir.


60

f. Untuk menerapkan bentuk kontur yang lain dilakukan dengan cara membuat file baru pada file coba.txt dan selanjutnya mengikuti prosedur aplikasi seperti yang sudah dijelaskan sebelumnya.

4.5 Pengujian garis lurus a. Pengujian garis lurus 00 dan 900 Pengujian

dilakukan

dengan

membuat

program

G-Code

yang

mengharapkan pergerakan sepanjang 50mm lurus 00 arah sumbu-x positif dan pergerakan sepanjang 50mm lurus 900 arah sumbu-y positif.

Gambar 4.5.1 Program G-Code garis lurus 00 dan 900

Gambar 4.5.2 Pengukuran hasil pergerakan robot


61

Dilakukan hasil pengukuran terhadap garis yang dibentuk oleh pergerakan sumbu-x dan sumbu-y diperoleh ukuran garis 50mm pada sumbu-x dan 50mm pada sumbu-y. Maka hasil pergerakan garis lurus ini sudah sesuai dengan data yang diinput pada program G-Code. b. Pengujian garis lurus 00<α<450 Pengujian

dilakukan

dengan

membuat

program

G-Code

yang

mengharapkan pergerakan sepanjang 50mm arah sumbu-x positif dan pergerakan sepanjang 25mm arah sumbu-y positif membentuk sudut 270.

Gambar 4.5.3 Program G-Code garis lurus 27 0



62

Dilakukan hasil pengukuran terhadap garis yang dibentuk oleh pergerakan sumbu-x dan sumbu-y, diperoleh ukuran garis 50mm pada sumbu-x dan 25mm pada sumbu-y. Maka hasil pergerakan garis lurus yang membentuk sudut 270 ini sudah sesuai dengan data yang diinput pada program G-Code. c. Pengujian garis lurus 450<α<900 Pengujian

dilakukan

dengan

membuat

program

G-Code

yang

mengharapkan pergerakan sepanjang 25mm arah sumbu-x positif dan pergerakan sepanjang 50mm arah sumbu-y positif membentuk sudut 630.

Gambar 4.5.5 Program G-Code garis lurus 63 0



63

Dilakukan hasil pengukuran terhadap garis yang dibentuk oleh pergerakan sumbu-x dan sumbu-y, diperoleh ukuran garis 25mm pada sumbu-x dan 50mm pada sumbu-y. Maka hasil pergerakan garis lurus yang membentuk sudut 630 ini sudah sesuai dengan data yang diinput pada program G-Code. 4.6 Pengujian garis melingkar a. Pengujian garis melingkar searah dengan pergerakan jarum jam Pengujian dilakukan dengan membuat program G-Code dengan perintah G02 yang mengharapkan pergerakan kontur radius dengan jari-jari 50mm.

Gambar 4.6.1 Program G-Code garis radius 50mm



64

Dilakukan hasil pengukuran terhadap garis yang dibentuk oleh pergerakan sumbu-x dan sumbu-y, diperoleh ukuran radius garis 50mm pada sumbu-x dan 50mm pada sumbu-y. Maka hasil pergerakan garis lurus searah dengan pergerakan jarum jam yang membentuk radius 50mm ini sudah sesuai dengan data yang diinput pada program G-Code. c. Pengujian garis melingkar berlawanan arah dengan pergerakan jarum jam Pengujian dilakukan dengan membuat program G-Code dengan perintah

G03

yang

mengharapkan

pergerakan

kontur

berlawanan pergerakan arah jarum jam dengan jari-jari 50mm.

Gambar 4.6.3 Program G-Code garis radius 50mm



radius

65

Dilakukan hasil pengukuran terhadap garis yang dibentuk oleh pergerakan sumbu-x dan sumbu-y, diperoleh ukuran radius garis 50mm pada sumbu-x dan 50mm pada sumbu-y. Maka hasil pergerakan garis lurus berlawanan arah dengan pergerakan jarum jam yang membentuk radius 50mm ini sudah sesuai dengan data yang diinput pada program G-Code. 4.7 Pengujian kombinasi garis Pengujian kombinasi garis dengan cara membuat program G-code yang melibatkan beberapa perintah G00,G01,G02 dan G03 untuk menghasilkan suatu kontur tertentu.

Gambar 4.7.1 Program G-Code kombinasi garis membentuk kontur



66

Dilakukan hasil pengukuran terhadap garis yang dibentuk oleh pergerakan sumbu-x dan sumbu-y, hasil pergerakan gabungan dari beberapa perintah G-code ini sudah sesuai dengan data yang diinput pada program G-Code.

4.8 Analisa Dari keseluruhan sistem robot kartesian yang telah dibuat, fungsi umum dari implementasi robot kontur kartesian sudah dapat berfungsi dengan baik sesuai dengan tujuan perancangan. Artinya bentuk kontur yang diinginkan melalui konversi bahasa G-Code sudah bisa ditampilkan dilayar monitor dan diimplementasikan dengan gerakan dari kedua sumbux dan sumbu-y yang pergerakannya diatur sesuai dengan kalkulasi matematis melalui program sudah dapat menghasilkan bentuk kontur sesuai dengan input koordinat. Dengan membandingkan hasil pengukuran kontur dari beberapa kali pengujian dengan menggunakan program G-code yang sama, menunjukan hasil pengujian kemampuan untuk mengulang gerakan yang sama menunjukan hasil yang relatif cukup stabil. Beberapa posisi menghasilkan sedikit perbedaan hal ini disebabkan oleh pergerakan kecil yang dihasilkan terutama pada area konstruksi gabungan sumbu-x dan sumbu-y. Hasil pemantauan torsi pergerakan lengan robot dengan sistem belt bergigi tidak ditemukan loncatan pada saat pergerakan dan dibantu dengan hasil pengukuran sinyal kontrol cukup stabil sehingga mengurangi error posisi koordinat pada saat pergerakan lengan robot.


BAB IV PENGUJIAN SISTEM DAN ANALISA

Recommend Documents