BAB IV HASIL PENGUJIAN DAN ANALISIS Pada bab ini akan dibahas mengenai hasil pengujian alat serta analisisnya. Tujuan dari pengujian ini adalah untuk mengetahui sejauh mana hasil perancangan alat yang telah dibahas pada Bab III dan mengetahui tingkat keberhasilan spesifikasi yang telah diajukan. 4.1. Pengujian Kecepatan Motion Robot Pengujian dilakukan dengan mencatat waktu dari jarak yang ditempuh robot saat melakukan motion tertentu. Waktu dihitung dengan menggunakan stopwatch pada Smartphone secara manual.
Dari waktu yang dicatat, kecepatan dari robot saat
melakukan motion tersebut dapat dihitung. Ilustrasi pengujian kecepatan motion robot dapat dilihat pada gambar 4.1. Robotis GP
STOP WATCH
X meter Finish
Start
Gambar 4.1. Ilustrasi Pengujian Kecepatan Motion Robot.
4.1.1 Pengujian Kecepatan Motion Maju Robot Pengujian dilakukan dengan mencatat waktu yang dibutuhkan robot untuk berjalan maju sejauh 4,5 meter. Dari waktu yang didapat, kecepatan berjalan maju dari robot dapat diketahui. Pengujian dilakukan sebanyak 30 kali. Hasil pengujian dapat dilihat di tabel 4.1 dan untuk detailnya dapat dilihat di lampiran A pada tabel A.1. Tabel 4.1. Tabel Pengujian Kecepatan Motion Maju Robot. Rata-rata Nilai Maksimum Nilai Minimum
Waktu (detik) 42,49 44,91 40,29
23
Kecepatan (cm/detik) 10,59 11,16 10,02
Dari hasil pengujian dapat diketahui bahwa rata-rata waktu yang dibutuhkan robot untuk maju sejauh 4,5 meter adalah 42,49 detik dan rata-rata kecepatan maju robot adalah 10,59 cm/detik.
4.1.2 Pengujian Kecepatan Motion Mundur Robot Pengujian dilakukan dengan mencatat waktu yang dibutuhkan robot untuk berjalan mundur sejauh 4,5 meter. Dari waktu yang didapat, kecepatan berjalan mundur dari robot dapat diketahui. Pengujian dilakukan sebanyak 30 kali. Hasil pengujian dapat dilihat di tabel 4.2 dan untuk detailnya dapat dilihat di lampiran A pada tabel A.2. Tabel 4.2. Tabel Pengujian Kecepatan Motion Mundur Robot. Rata-rata
Waktu (detik) 42,83
Kecepatan (cm/detik) 10,51
Nilai Maksimum 44,99 11,17 Nilai Minimum 40,27 10 Dari hasil pengujian dapat diketahui bahwa rata-rata waktu yang dibutuhkan robot untuk mundur sejauh 4,5 meter adalah 42,83 detik dan rata-rata kecepatan mundur robot adalah 10,51 cm/detik.
4.1.3 Pengujian Kecepatan Motion Geser Kanan Robot Pengujian dilakukan dengan mencatat waktu yang dibutuhkan robot untuk bergeser ke kanan sejauh 1 meter. Dari waktu yang didapat, kecepatan bergeser ke kanan dari robot dapat diketahui. Pengujian dilakukan sebanyak 30 kali. Hasil pengujian dapat dilihat di tabel 4.3 dan untuk detailnya dapat dilihat di lampiran A pada tabel A.3. Tabel 4.3. Tabel Pengujian Kecepatan Motion Geser Kanan Robot. Rata-rata
Waktu (detik) 27,69
Kecepatan (cm/detik) 3,6
Nilai Maksimum 28,44 3,69 Nilai Minimum 27,1 3,51 Dari hasil pengujian dapat diketahui bahwa rata-rata waktu yang dibutuhkan robot untuk bergeser ke kanan sejauh 1 meter adalah 27,69 detik dan rata-rata kecepatan geser kanan robot adalah 3,6 cm/detik.
24
4.1.4 Pengujian Kecepatan Motion Geser Kiri Robot Pengujian dilakukan dengan mencatat waktu yang dibutuhkan robot untuk bergeser ke kiri sejauh 1 meter. Dari waktu yang didapat, kecepatan bergeser ke kiri dari robot dapat diketahui. Pengujian dilakukan sebanyak 30 kali. Hasil pengujian dapat dilihat di tabel 4.4 dan untuk detailnya dapat dilihat di lampiran A pada tabel A.4. Tabel 4.4. Tabel Pengujian Kecepatan Motion Geser Kiri Robot. Rata-rata Nilai Maksimum
Waktu (detik) 28,505 28,98
Kecepatan (cm/detik) 3,5 3,62
Nilai Minimum 27,55 3,45 Dari hasil pengujian dapat diketahui bahwa rata-rata waktu yang dibutuhkan robot untuk bergeser ke kiri sejauh 1 meter adalah 28,505 detik dan rata-rata kecepatan geser kiri robot adalah 3,5 cm/detik.
4.1.5 Pengujian Kecepatan Motion Putar Kanan Robot Pengujian dilakukan dengan mencatat waktu yang dibutuhkan robot untuk berputar 360° ke kanan. Dari waktu yang didapat, kecepatan motion putar kanan robot dapat diketahui. Pengujian dilakukan sebanyak 30 kali. Hasil pengujian dapat dilihat di tabel 4.5 dan untuk detailnya dapat dilihat di lampiran A pada tabel A.5. Tabel 4.5. Tabel Pengujian Kecepatan Motion Putar Kanan Robot. Waktu (detik) Kecepatan (°/detik) Rata-rata 15,88 22,67 Nilai Maksimum 16,47 23,95 Nilai Minimum 15,03 21,85 Dari hasil pengujian dapat diketahui bahwa rata-rata waktu yang dibutuhkan robot untuk berputar 360° ke kanan adalah 15,88 detik dan rata-rata kecepatan putar kanan robot adalah 22,67 °/detik. 4.1.6 Pengujian Kecepatan Motion Putar Kiri Robot Pengujian dilakukan dengan mencatat waktu yang dibutuhkan robot untuk berputar 360° ke kiri. Dari waktu yang didapat, kecepatan motion putar kiri robot dapat diketahui. Pengujian dilakukan sebanyak 30 kali. Hasil pengujian dapat dilihat di tabel 4.6 dan untuk detailnya dapat dilihat di lampiran A pada tabel A.6.
25
Tabel 4.6. Tabel Pengujian Kecepatan Motion Putar Kiri Robot. Waktu (detik) Kecepatan (°/detik) Rata-rata 13,82 26,06 Nilai Maksimum 14,75 27,69 Nilai Minimum 13 24,4 Dari hasil pengujian dapat diketahui bahwa rata-rata waktu yang dibutuhkan robot untuk berputar 360° ke kiri adalah 13,82 detik dan rata-rata kecepatan putar kiri robot adalah 26,06 °/detik.
4.2. Pengujian keberhasilan Cut Motion Pengujian cut motion ini dilakukan sebanyak 30 kali pada masing – masing gerakan berulang yang dilakukan robot. Kriteria keberhasilan yaitu jika robot dapat menghentikan pose robot disaat pengiriman perintah diberhentikan. Jika robot berhasil dalam melakukan peralihan maka kolom berisi V sebaliknya jika gagal kolom berisi X. Hasil pengujian dapat dilihat di lampiran A pada tabel A.7. Hasil pengujian menunjukkan bahwa persentase keberhasilan robot dalam melakukan cut motion yaitu 100%. 4.3. Pengujian Waktu Respon Robot Pengujian ini dilakukan dengan mengukur waktu yang dibutuhkan robot untuk melakukan pergantian motion berulang yang ada. Pengujian dilakukan sebanyak 30 kali pada setiap peralihan motion berulang ke motion berulang lainnya. Hasil pengujian waktu respon robot dapat dilihat di tabel 4.7 dan untuk detailnya dapat dilihat di lampiran A pada tabel A.8 . Tabel 4.7. Tabel Pengujian Waktu Respon Robot Waktu (mili detik) 353,67
Rata-rata
Nilai Maksimum 420 Nilai Minimum 290 Dari tabel hasil pengujian waktu respon robot, rata-rata kecepatan robot dalam merespon perintah adalah 353,67 mili detik. Variasi waktu respon robot yang terjadi dikarenakan terkadang tombol pergantian motion ditekan saat robot tidak pada posisi menapakkan kaki atau robot sedang mengangkat kaki sehingga robot membutuhkan waktu sampai robot mendaratkan kakinya.
26
4.4. Peralihan Motion Berulang Pengujian ini dilakukan dengan memotong motion berulang lalu menyambungnya dengan motion berulang lainnya. Pengujian dilakukan sebanyak 30 kali pada setiap peralihan motion berulang ke motion berulang lainnya. Jika robot berhasil dalam melakukan peralihan maka kolom berisi V sebaliknya jika gagal kolom berisi X. Kriteria keberhasilan jika robot dapat melakukan
peralihan motion saat perintah
diberikan tanpa jatuh. Tabel hasil pengujian peralihan motion berulang terdapat di lampiran A pada tabel A.9 sampai A.13. Dilihat dari tabel hasil pengujian peralihan motion berulang, keberhasilan robot dalam melakukan peralihan motion berulang sudah mencapai lebih dari 75%.
4.5. Pengujian Lama Waktu Robot Berjalan dengan Baik Robot berjalan dengan baik adalah kondisi dimana robot berjalan dengan seimbang tanpa jatuh. Pengujian dilakukan dengan mencatat durasi waktu robot saat berjalan-jalan di lapangan sampai pada kondisi dimana robot tidak dapat berjalan dengan seimbang lagi. Pengujian dilakukan sebanyak 30 kali. Hasil pengujian lama waktu robot berjalan dengan baik dapat dilihat di tabel 4.8 dan untuk detailnya dapat dilihat di lampiran A pada tabel A.14. Tabel 4.8. Tabel Pengujian Lama Waktu Robot Berjalan dengan Baik Waktu (detik) 458,5 489 422
Rata-rata waktu Nilai Maksimum Nilai Minimum
Dilihat dari hasil pengujian dapat diketahui bahwa rata-rata waktu robot dapat berjalan dengan baik adalah 458,5 detik. Robot jatuh dan tidak seimbang lagi dalam berjalan oleh karena faktor battery yang sudah habis dan faktor servo yang sudah panas. Batas habis battery adalah ketika battery mencapai nilai minimal yaitu 11.7 Volt.
27
4.6. Pengujian Robot Berjalan Dinamis terhadap Jarak Bola Awalnya robot GP ini ingin dibuat supaya dapat berjalan secara dinamis. Dinamis dalam arti robot dapat menyesuaikan lebar langkah robot sesuai dengan jarak robot dengan bola. Jika jarak robot dengan bola jauh, robot akan memperpanjang langkah kakinya, dan jika jarak robot dengan bola dekat, robot akan memperpendek langkah kakinya. Robot dibuat supaya dapat berjalan dinamis dikarenakan perkiraan bahwa robot jika berjalan dengan langkah lebar mengejar bola dan kemudian berhenti secara mendadak tanpa ada pengurangan lebar langkah, robot akan terjatuh. Pada saat proses pembuatan langkah robot dinamis ini muncul masalah dikarenakan cara untuk mengoffset lebar langkah robot ini berbenturan dengan sistem gyroscope-nya. Saat robot dalam kondisi tidak seimbang, gyroscope akan memberikan nilai offset pada servo-servo tertentu di gerakan selanjutnya untuk mengembalikan robot kepada kondisi seimbang. Untuk membuat robot dapat berjalan dinamis, nilai offset sengaja diberikan pada servo-servo tertentu. Saat robot dijalankan, robot tidak dapat berjalan sama sekali dikarenakan ada 2 macam perintah berbeda pemberian nilai offset. Sensor gyroscope sudah dicoba untuk dikolaborasikan dengan pemberian offset supaya robot dapat berjalan dinamis dengan cara menghidupkan gyroscope hanya saat robot tidak sedang mengoffset lebar langkah kakinya, namun dengan cara demikian robot tidak seseimbang jika gyroscope robot selalu hidup tanpa robot diberi offset untuk berjalan dinamis. Jalannya robot yang didalamnya gyroscope di kolaborasikan dengan jalan dinamis dicoba untuk dibandingkan dengan jalannya robot jika gyroscope tanpa jalan dinamis. Pengujian dilakukan sebanyak 15 kali dengan menjalankan robot sepanjang 4,5 meter dan melihat berapa kali robot terjatuh. Data yang menunjukkan bahwa robot tidak dapat berjalan dengan seimbang saat mengkolaborasikan gyroscope dan jalan dinamis terdapat di tabel 4.9 dan untuk detailnya dapat dilihat di lampiran A pada tabel A.15pada lampiran. Tabel 4.9. Tabel Pengujian perbandingan antara gyroscope yang dikolaborasikan dengan jalan dinamis dan gyroscope yang tanpa jalan dinamis.
Rata-rata Nilai Maksimum Nilai Minimum
Kolaborasi Gyroscope dengan jalan dinamis 6 kali jatuh 8 kali jatuh 4 kali jatuh
28
Gyroscope hidup tanpa jalan dinamis 0,53 kali jatuh 2 kali jatuh 0 kali jatuh
Dilihat dari hasil pengujian pada tabel 4.9, rata-rata robot jatuh jika jalan dinamis dengan gyroscope yang terpasang adalah 6 kali dan rata-rata robot jatuh dengan gyroscope yang terpasang tanpa jalan dinamis adalah 0,53 kali. Robot tidak seseimbang jika menggabungkan gyroscope dengan jalan dinamis dikarenakan gyroscope hanya membenarkan kondisi robot disaat robot mengangkat kaki. Sedangkan seharusnya gyroscope membenarkan robot setiap saat robot mengalami kondisi tidak seimbang. Motion yang telah dibuat saat ini memungkinkan robot untuk berjalan dengan langkah lebar dan tidak terjatuh saat robot mengerem secara mendadak. Oleh karena itu, jika robot dapat berjalan dengan langkah lebar dan tidak terjatuh saat robot mengerem secara mendadak, robot akan lebih cepat mengejar bola dari pada robot yang dapat berjalan secara dinamis. Spesifikasi robot untuk dapat berjalan dinamis tidak dapat direalisasikan dikarenakan keterbatasan system yang berhalangan dengan kerja gyroscopenya dan juga jika robot berjalan dengan langkah lebar yang sama akan lebih cepat dari pada robot yang akan mengecilkan langkahnya jika mendekati bola.
29
