BAB IV HASIL PENGUJIAN DAN ANALISIS
Pada bab ini akan dijelaskan metode pengujian algoritma yang dirancang, hasil pengujian algoritma yang dirancang dan analisa.
4.1. Metode Pengujian Pada bagian ini akan dijelaskan metode pengujian untuk menguji algoritma robot. Pengujian akan dilakukan dengan menggunakan lima buah variasi lapangan yang bila dikombinasikan akan didapatkan total tigapuluh dua kombinasi konfigurasi lapangan. Setiap konfigurasi lapangan pertandingan akan diuji dengan menggunakan dua algoritma yang berbeda sebanyak dua kali untuk setiap algoritmanya. Gambar 4.1. menunjukkan letak keseluruhan variasi lapangan.
Gambar 4.1. Posisi variasi lapangan Berikut penjabaran dan keterangan dari variasi-variasi tersebut : a.
Start Pos Merupakan variasi posisi awal robot, di mana 1,3,4 merupakan posisi pada ruangan 1,3, atau 4 dan L merupakan posisi awal di lorong. Sedangkan untuk merah atau biru merupakan warna wilayah asal robot.
b.
VD 1 Merupakan variable door location yang berada pada room 4. Di mana posisi A mengarahkan pintu masuknya ke arah dinding lorong yang berbatasan 22
langsung dengan room 1. Sedangkan posisi B mengarahkan pintu masuknya ke arah dinding lorong luar lapangan. c.
VD 2 Merupakan variable door location yang berada pada room 1. Di mana posisi A merupakan posisi pintu dekat dengan dinding luar, sedangkan posisi B merupakan posisi pintu dekat dengan lorong dalam lapangan.
d.
Var Candle Pos Juring Merupakan posisi lilin berjuring di dalam ruangan yang tidak sama dengan posisi awal robot dan posisi lilin tanpa juring. Kandidat ruangan peletakan lilin berjuring ini berada di ruangan 1,3, atau 4. Peletakan posisi lilin di dalam ruangan juga merupakan posisi terjauh dari pintu masuk ruangan tersebut.
e.
Var Candle Pos Tanpa Merupakan posisi lilin tanpa juring di dalam ruangan yang tidak sama dengan posisi awal robot dan posisi lilin berjuring. Kandidat ruangan peletakan lilin berjuring ini berada di ruangan 1,3, atau 4. Peletakan posisi lilin di dalam ruangan juga merupakan posisi terjauh dari pintu masuk ruangan tersebut.
Pada pengujian yang dilakukan, letak furniture tidak termasuk dalam variasi lapangan karena selalu diletakkan pada posisi paling dekat dengan lilin.
4.2. Pengujian Algoritma Pada setiap pengujian akan dihitung total candle dan total time. Total candle merupakan jumlah api yang berhasil dipadamkan oleh robot saat dilakukan pengujian. Total time adalah waktu yang digunakan robot dalam melakukan pengujian. Waktu pengujian yang digunakan selalu maksimum, yaitu 3 menit, tetapi apabila robot dapat menemukan dan memadamkan seluruh lilin, maka ketika lilin terakhir padam, waktu akan dihentikan, dan waktu saat dihentikan tersebut akan dicatat pada total time. Berikut akan dipaparkan hasil pengujian kedua algoritma robot.
23
Tabel 4.1. Hasil Pengujian
NO
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37
START POS
VD 1
VD 2
1 - Merah 1 - Merah 1 - Merah 1 - Merah 1 - Merah 1 - Merah 1 - Merah 1 - Merah 1 - Merah 1 - Merah 1 - Merah 1 - Merah 1 - Merah 1 - Merah 1 - Merah 1 - Merah 3 - Merah 3 - Merah 3 - Merah 3 - Merah 3 - Merah 3 - Merah 3 - Merah 3 - Merah 3 - Merah 3 - Merah 3 - Merah 3 - Merah 3 - Merah 3 - Merah 3 - Merah 3 - Merah 4 - Merah 4 - Merah 4 - Merah 4 - Merah 4 - Merah
A A A A A A A A B B B B B B B B A A A A A A A A B B B B B B B B A A A A A
A A A A B B B B A A A A B B B B A A A A B B B B A A A A B B B B A A A A B
VAR CANDLE POS JURING TANPA 3 3 4 4 3 3 4 4 3 3 4 4 3 3 4 4 1 1 4 4 1 1 4 4 1 1 4 4 1 1 4 4 1 1 3 3 1
4 4 3 3 4 4 3 3 4 4 3 3 4 4 3 3 4 4 1 1 4 4 1 1 4 4 1 1 4 4 1 1 3 3 1 1 3 24
Algoritma 1 Total Candle 2 3 4 3 3 2 4 4 4 3 4 4 2 3 3 3 4 4 3 4 4 3 4 2 3 4 3 3 4 3 2 3 3 2 4 3 3
Algoritma 2
Total Total Total Time Time Candle (Menit) (Menit) 3 2 3 3 3 3 3 4 3 3 3 3 3 4 3 3 4 3 3 3 3 3 3 3 3 4 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 2 3 3 2 3 3 2 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 4 3 3 2 3 3 4 3 3 3 3 3 3 3 3 2 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 4 3 3 2 3 3 3 3 3 2 3 3 2 3 3 2 3 3 3 3 3 3 3 3 4 3 3 3 3
38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64
4 - Merah A B 1 4 - Merah A B 3 4 - Merah A B 3 4 - Merah B A 1 4 - Merah B A 1 4 - Merah B A 3 4 - Merah B A 3 4 - Merah B B 1 4 - Merah B B 1 4 - Merah B B 3 4 - Merah B B 3 L - Merah A A 1 L - Merah A A 1 L - Merah A A 4 L - Merah A A 4 L - Merah A B 1 L - Merah A B 1 L - Merah A B 4 L - Merah A B 4 L - Merah B A 1 L - Merah B A 1 L - Merah B A 4 L - Merah B A 4 L - Merah B B 1 L - Merah B B 1 L - Merah B B 4 L - Merah B B 4 TOTAL API PADAM
3 1 1 3 3 1 1 3 3 1 1 4 4 1 1 4 4 1 1 4 4 1 1 4 4 1 1
4 4 4 3 4 3 4 4 3 4 3 2 3 3 3 4 4 2 3 3 3 4 4 4 3 3 4
3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 211
3 2 3 3 4 4 3 4 3 3 3 3 4 3 3 3 3 3 2 3 3 4 3 4 2 3 3
3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 193
4.2.1. Persentase Keberhasilan Algoritma Keberhasilan dinilai dari jumlah api yang padam pada setiap pengujiannya. Minimal tiga buah api yang harus dipadamkan pada setiap pengujian agar pengujian tersebut dapat dikatakan berhasil. Berikut perhitungan persentase keberhasilan tiap algoritma.
Total keberhasilan algoritma pertama = 56 dari 64 kali pengujian Persentase keberhasilannya = 56 : 64 × 100% = 87,5 % Rata – rata jumlah api padam = 211 : 64 = 3,297
25
Total keberhasilan algoritma kedua = 51 dari 64 kali pengujian Persentase keberhasilannya = 51 / 64 × 100% = 79,6875 % Rata – rata jumlah api padam = 193 : 64 = 3,016
4.2.2. Penyebab Kegagalan Algoritma Secara keseluruhan kedua algoritma memiliki kegagalan maksimal sebesar 20,3125%. Kegagalan ini disebabkan karena sensor warna yang digunakan robot masih memiliki kesalahan pembacaan warna, robot masih menabrak dinding lapangan atau robot tersangkut dan tidak dapat melanjutkan penjelajahan. Hal ini menyebabkan kondisi yang ditemukan oleh sensor tidak sesuai dengan apa yang ada pada peta lapangan. Sehingga robot tidak dapat memadamkan api secara maksimal dan mengalami kesalahan kondisi pada algoritmanya.
26
