BAB II LANDASAN TEORI

6

BAB II LANDASAN TEORI 2.1

DCS, FCS, FCU DCS adalah Distributed Control System yaitu sebuah kontrol sistem yang

digunakan untuk suatu proses yang mana kontrol elementnya didistribusikan melalui sistem. Di dalam sebuah DCS sebuah hirarki kontroler dihubungkan oleh jaringan komunikasi, yaitu untuk perintah dan monitoring. FCS adalah field control station yang mengkontrol fungsi seperti continuous control, sequence control dan kalkulasi. Standard FCS dibuat dari sebuah FCU (field control unit), Node interface unit (NIU) dengan I/O modul.

Gambar 2.1 FCS dengan 2 unit CPU, 2 unit NIU, dan 2 unit I/O Modul

6

http://digilib.mercubuana.ac.id/

7

FCU adalah field control unit yang terdiri dari central processing unit (CPU) cards, baterai back up unit untuk CPU memory, power supply unit, Vnet/ IP dan ESB bus interface card. 2.2

Profibus Komunikasi Profibus adalah otomasi standard berbasis fieldbus dari Profibus & Profinet

International (PI) yang mana data dapat ditransfer melalui kabel bus tunggal, yang memungkinkan pertukaran data konsisten dengan system komunikasi yang lebih tinggi. Profibus memakai two-wire buss, terangkum dalam IEC 61158-1 sampai dengan IEC 61158-6 yang telah dikembangkan oleh beberapa perusahaan, dan institusi antara tahun 1987 – 1990. Untuk mengenal lebih jauh dengan profibus silahkan lihat gambar dibawah ini.


8

Unit Intellegance MES ERP

Ethernet backbone

PROFIBUS DP 1

PA coupler PA link

2

1 2

PA coupler PA link PROFIBUS PA

3 3

PROFIBUS PA 4

6

4 5

31 5

6

31

Gambar 2.2 Profibus family Penggunaan teknologi Profibus komunikasi untuk jaringan yang luas. Dan mempunyai unit-unit instrument field yang letaknya berjauhan dan sangat jauh maka dapat dipilih untuk menggunakan dua jenis station yaitu master dan slave. Dengan ketentuan •

Harus mempunyai minimal satu master unit. Bisa berupa PLC maupun DCS.


9

•

Didalam satu jaringan memperbolehkan lebih dari satu master

•

Total station mencapai 127 unit yang merupakan gabungan master dengan slave.

2.2.1

Tipe-Tipe Profibus Komunikasi Selain itu, jika dilihat dari tipenya, Profibus dibagi menjadi dua yaitu

Profibus DP dan Profibus PA. Profibus DP merupakan jenis high speed bus dengan kapasitas data transfer maksimal mencapai 12.000 kbits/s, digunakan untuk jaringan komunikasi terhadap remote I/O, actuator-actuator dan beberapa intelegent unit, sedangkan Profibus PA atau Profibus MBP (manchester bus power) merupakan jenis low speed bus dengan kapasitas data transfer maksimal 31, 25 kbits/s yang digunakan untuk jaringan komunikasi langsung terhadap field instrument seperti: flow transmitter, level transmitter, pressure transmitter. Dalam pemakaian di jaringan, Profibus dapat menggunakan tiga jenis media transmisi yaitu: 1. RS 485, instalasi mudah dan sanggup mencapai 1200 M 2. Fiber optic, yang handal terhadap gangguan electromagnetic dan dapat digunakan pada jaringan yang mempunyai jarak mencapai ratusan km. 3. MBP- IS, digunakan untuk instalasi yang membutuhkan pembatasan arus power terutama pada area daerah bahaya ledakan.


10

Tabel 2.1 Perbandingan Profibus DP dengan Profibus PA Profibus DP

Item

Profibus PA

Otomasi pada produksi dan

Penggunaan

Proses otomasi proses otomasi Digunakan untuk beberapa Digunakan untuk input / input input/

yang

berlainan

output

menerus,

yang

dapat

terus menerus, dapat digunakan juga untuk

digunakan

pada

area

explotion

/

dan output dengan tugas terus

hazardous hazaradous

peralatan

yang terkoneksi

di

area

/

area explotion area dengan EX

(walaupun tidak umum) Type

peralatan

couplers

Remote I/O, Slave unit, HMI Analog (human monitoring interface)

sensor

seperti

level transmiter, pressure transmiter,

temperatur

transmiter, dan analog actuator seperti positioner Jumlah bus nodes sampai 32 unit

Untuk

tiap segment

area maksimal 32 unit. Untuk

Non-hazardous

hazardous

area

dengan field bus barrier maksimum 16 unit,


11

Profibus DP

Item

Profibus PA dengan EX DP/PA

coupler maximum 9 unit Transmisi rate

9,6 kbps sampai 12 mbps

31,25 kbps

Transmission

RS 485

MBP (manchester bus

teknologi

RS 485 -IS

powered)

Fiber optic Media transmisi

Kabel Tembaga

Kabel Tembaga

Kabel FO: Glass/ plastik/HCS Maksimum

1200 M per segment untuk Untuk

panjang jaringan

kabel tembaga Kemampuan

area

Non

EX

maksimum 1900 M transfer

data Untuk

akan mengecil seiring panjang maksimum jaringan

area 1000

tergantung peralatan

Mampu mencapai ratusan km jika menggunakan fiber optic kabel


EX M

12

Tabel 2.2 Perbandingan Profibus DP Baudrate dengan Panjang Kabel Baudrate (kbits/s)

9.6

19.2

45.45

93.75

187.5

Segment length (M)

400

200

100

100

100

Baudrate (kbits/s)

500

1500

3000

6000

12000

Dari table diatas menunjukkan bahwa makin panjang jarak jaringan maka data transfer yang diperbolehkan akan mengecil. Jika dalam jaringan tersebut dipasang repeater pada panjang jaringan yang sama, maka besaran data yang bisa ditransfer akan menjadi lebih besar. Tabel 2.3 Perbandingan Profibus PA Baudrate, Panjang Kabel, untuk Lokasi Bukan Daerah Rawan Ledakan dan Lokasi Daerah Rawan Ledakan Baudrate (kbits/s)

Panjang jaringan untuk

31, 25

1900 (jalur utama)

120 (titik cabang)

1000 (jalur utama)

60 (titik cabang)

bukan daerah ledakan (M) Panjang jaringan untuk daerah ledakan (M)

Sebagai perbandingan jumlah titik cabang dengan panjang jalur pada titik cabang yang ada pada jaringan Profibus PA dapat dilihat pada table dibawah ini.


13

Tabel 2.4 Perbandingan Maksimum Titik Cabang terhadap Panjang Jalur Titik Cabang Pada Profibus PA Maksimum panjang jalur pada titik cabang (M) Jumlah titik Bukan Daerah Rawan

Daerah Rawan

Ledakan

Ledakan

25 - 32

-

-

19 - 24

30

30

15 - 18

60

60

13 - 14

90

60

1 - 12

120

60

percabangan

2.2.2

Versi Protokol Profibus Komunikasi Di dalam Profibus family mempunyai 3 versi protokol yang berbeda dan

disediakan dengan tujuan fungsi yang berbeda, yaitu DP-V0; DP-V1; DP-V2. Dari ketiga jenis protocol komunikasi tersebut tergantung pada hubungan yang dipilih. Silahkan melihat table dibawah untuk perbandingan antara protocol komunikasi tersebut.


14

Tabel 2.5 Versi dan Fungsi dari Profibus DP-V0, DP-V1, dan DP-V2 Profibus Versi

Diskripsi Menyediakan fungsi dasar dari sebuah komunikasi protocol meliputi:

DP-V0

Cyclic data exchange / perputaran dari pertukaran data diantara master dan slave untuk pertukaran proses data. Fungsi diagnosa. Perpanjangan fungsi dari DP-V1, fungsi utamanya adalah: Acyclic data exchange / bukan perputaran pertukaran data

DP-V1

diantara master dan slave, untuk diagnosa, kontrol, monitor dan alarm sistem di kelola oleh slave unit yang pararel terhadap lalulintas perputaran dari pertukaran data. Penambahan fitur pada fungsi utama dan bagian dari DP-V0 dan DP-V1 meliputi: Slave to slave comunication, komunikasi unit slave pertama ke unit slave berikutnya untuk pertukaran data secara

DP-V2

langsung (master harus tetap ada). Isochronous mode untuk sinkron kontrol pada master dan slave, independen pada bus load seperti yang dibutuhkan pada servo drives. Fungsi lain seperti clock kontrol.


15

Untuk penggunaan class 2 master’s setidaknya memakai DP-V1 dan untuk DP-V2 digunakan untuk menjalankan unit dalam isochronous mode. Sedangkan untuk Profibus PA selalu menggunakan DP-V1. Untuk komunikasi master terhadap slave maupun slave terhadap slave dapat memilih transmisi rate maksimum sebesar 1, 5 Mbps. Dan sebaiknya didesign untuk jarak yang dekat. Untuk mendapatkan respon time yang lebih cepat dapat memilih transmisi rate lebih dari 1,5Mbps. Request telegram = output data + telegram overhead

(0 MASTER

10 10 1 0 1

(0

) paket

1 0 10 1 0 1

) paket

SLAVE

Respon telegram = input data + telegram overhead

Jaringan

Gambar 2.3 Komunikasi Master dengan Slave Pada gambar diatas dijelaskan bahwa untuk komunikasi diantara master dengan slave akan selalu ada dua signal telegram yang disertakan dalam proses data input maupun output. Untuk intelegent unit biasanya mempunyai 2 sampai 20 bytes input dan output data. Volume proses data pada remote I/O maksimum bisa mencapai 244 byte.


16

Bus cycle time terpengaruh beberapa factor seperti: •

Jumlah unit slave

•

Besar transmission rate yang digunakan

•

Type Profibus yang dipakai (DP atau PA)

•

Data volume (input dan output data)

Untuk rumus perhitungannya dapat dilihat dibawah ini

t partial cycle =

∑

((

(

!"#$ ## %" !

… … … (2.1

Rumus estimasi bus cycle time untuk Profibus DP dan Profibus PA Tel_OV = Telegram overhead (317 bit) +

Bit_DP = Profibus DP data format 11 *+, - = slaves’ run variable +

Bit_PA = Profibus PA data format 8 *+, (Lo + LI) = Nilai total dari slave output and input data dalam byte

n = Jumlah semua unit slave Transmisi rate: Nilai dalam kbit/s

t partial cycle: Cycle time dalam ms


17

Contoh model jaringan profibus DP dapat dilihat pada gambar dibawah ini.

HIS

Ethernet Field Instrument

Master

RS 485

Kabel fiber optic

Field Instrument

Slave

Zone 2 (safe area) DP /PA Zone 1 dan Zone 0

EX MBP IS

MBP-IS

Junction box

EX Field Instrument

EX Field Instrument

EX Field Instrument

Gambar 2.4 Jaringan Profibus yang Menggunakan Kabel RS485, Kabel Fiber Optic, dan Kabel MBP-IS pada Daerah Rawan Ledakan


18

2.3

Modbus Komunikasi Modbus adalah otomasi standard yang dipublikasikan oleh Modicon pada

tahun 1979 dan digunakan untuk membangun master – slave / client server komunikasi antara perangkat cerdas yang juga berguna untuk mentransfer diskrit input / output, analog input / output. Fisik interfacenya bisa menggunakan RS485 dan RS232. Dalam tingkatan OSI, ada 7 tingkat dan menempatkan Modbus serial protokol di tingkatan kedua yang dijelaskan pada table dibawah ini. Tabel 2.6 Tingkatan Modbus Protocol dalam ISO/OSI Model Layer

ISO/OSI Model

Protokol

7

Application

Modbus application protocol

6

Presentation

Empty

5

Session

Empty

4

Transport

Empty

3

Network

Empty

2

Data link

Modbus Serial Line Protocol

1

Physical

EIA/TIA-485 atau EIA/TIA-232


19

Modbus application layer client / server

Modbus master / slave EIA/TIA-485 atau EIA/TIA-232

Gambar 2.5 Koneksi Modbus Application Layer Terhadap Modbus Master-Slave

Modbus application layer protokol menyediakan client / server komunikasi diantara beberapa peralatan yang terkoneksi pada jaringan tersebut. Pada serial line untuk posisi client di sediakan oleh master dan server adalah sebagai slave. Didalam Modbus serial line protocol ada beberapa ketentuan yaitu: •

Merupakan master-slave protocol.

•

Hanya satu master yang bisa dikoneksi dalam jaringan.

•

Maksimum 247 slave dalam jaringan.

•

Tidak ada komunikasi antara slave yang satu dengan yang lainnya.

•

Slave tidak akan pernah mengirim signal tanpa ada permintaan dari master.

2.3.1 Tipe-Tipe Request Modbus Aplikasi Berdasarkan cara permintaan master terhadap slave ada dua macam, yaitu: •

Unicast mode yaitu pengalamatan master dengan sebuah slave, prosesnya selalu dimulai dari master mengirimkan permintaan ke slave, setelah slave


20

menerima permintaaan, maka slave akan menjawab dan akan mengirimkan data ke master. •

Broadcast mode yaitu master dapat mengirim permintaan ke semua slave yang terpasang. Prosesnya adalah master selalu mengirim pesan ke slave dan tidak ada response balik dari slave. Slave harus menerima broadcast untuk writing function dan address 0 diterima untuk mengidentifikasi perubahan pada broadcast.

Master

Request

Reply Slave

Slave

Slave

Gambar 2.6 Diagram Unicast Mode

Master

Request

Slave

Request

Request

Slave

Gambar 2.7 Diagram Broadcast Mode


Slave

21

2.3.2

Transmisi Mode Modbus Komunikasi Addressing

maximum

Modbus

adalah

256

alamat

yangmana

pembagiannya adalah sebagai berikut: •

0 untuk broadcast address.

•

1 sampai 247 untuk slave individual address.

•

248 sampai 255 untuk reserved.

•

Untuk master tidak ada spesifik address.

Sedangkan untuk Modbus frame disebut dengan Protocol data unit / PDU yang berdiri sendiri dibawah komunikasi layer.

Function code

Data

Modbus PDU Gambar 2.8 Blok Modbus Protocol Data Unit Modbus protocol mapping pada jaringan bus serial line akan ditambahkan beberapa additional field, yang mana dalam setiap transaksi akan ikut membangun sebuah komunikasi Modbus PDU. Modbus serial line PDU Addresing field

Function code

Data

Modbus PDU Gambar 2.9 Blok Frame Over Serial Line


CRC / LRC

22

Dari gambar diatas dapat dijelaskan pada Modbus serial line address field, hanya berisi slave address. Alamat master sebuah slave akan diletakkan di slave address pada addressing field dari pesan, ketika slave mengembalikan respon akan diletakkan pada alamatnya sendiri pada address field untuk memberitahu master bahwa slave sudah merespon pesan tersebut. Function code menunjukan jenis action yang diminta oleh server yang dapat diikuti oleh data field yang berisi permintaan dan parameter-parameter respon. Didalam isi pesan terdapat error checking field, yang merupakan hasil sebuah redundant check dan terbagi menjadi dua jenis tergantung dari model transmisi yang pilih antara RTU atau ASCII. Modbus data link layer berisi dua sub layer yang terpisah yaitu •

Master / slave protocol

•

Transmission mode RTU dan ASCII

State_ A

State_ B

Triger (guard condition) per action Gambar 2.10 Syntax dari Sebuah State Diagram Jika pada sebuah system trigger sudah berstatus di state_A, maka system akan berlanjut ke state_B, dan jika guard condition adalah true. Maka sebuah action tersebut disebut performed.


23

Master state diagram Request dikirim dalam broadcast mode dan turnaround delay juga mulai menghitung

Posisi akhir dari proses error Idle

Turnarround delay yang expired dibalikan Menunggu turnaround delay

Posisi akhir dari proses replay

Request dikirim ke slave dan response timeout juga mulai menghitung

Membalas permintaan (unexpected slave)

Memproses reply Membalas permintaan (expected slave) dan response timeout berhenti Frame error Memproses Error

Menunggu reply

Response timeout expired Gambar 2.11 Flowchart Request Master State Diagram Dari gambar master state diagram diatas dapat dijelaskan sebagai berikut: Status idle adalah no pending request. Ini adalah status setelah power dihidupkan. Sebuah request / permintaan hanya dapat dijalankan pada status idle. Setelah master mengirimkan sebuah request / permintaan maka master akan meninggalkan posisi idle, dan request kedua tidak dapat dikirim.


24

Ketika sebuah unicast request dikirimkan ke slave, master berstatus “menunggu reply”, dan response timeout mulai menghitung yang mana nilainya adalah adjustable. Ketika sebuah balasan diterima, master akan mengecek sebelum memproses data tersebut, dan bisa juga berstatus error. Jika tidak ada respon yang diterima, respon timeout expire dan sebuah error akan dihasilkan. Kemudian master akan ada pada kondisi idle untuk mencoba lagi permintaan, sedangkan jumlah pengulangan permintaan adalah adjustable. Ketika broadcast request dikirimkan ke serial bus dan tidak ada respon balik dari slave. Waktu yang dibutuhkan disebut turnaround delay. Sehingga sebelum dapat berada pada posisi idle dan mengirim request berikutnya master disebut dalam posisi waiting turnarround delay. Oleh karena itu respon timeout harus di setting lebih lama dari waktu yang dibutuhkankan slave untuk proses dan mengirim balik ke master. Tetapi pada broadcast mode, turnaround delay setting harus lebih lama dari proses pada slave saja, selanjutnya sudah bisa langsung menerima permintaan dari master. Oleh karena itu turn around delay harus lebih pendek dari response time out. Typicaly response time out adalah 1s sampai bebearpa detik pada 9600 bps dan turnaround delay berkisar antara 100ms sampai 200ms. Frame error terdiri dari: Parity checking, pada setiap karakter, redundance check pada semua frame.


25

Slave state diagram

Idle Normal reply dikirim Error reply dikirim

Memformat normal reply

Menerima sebuah request

End of process (unicast mode)

Check request

End of process (broad cast mode)

Check OK Memproses Memformat error reply

Required action Error akan diproses Error pada request data

Error pada frame checking / frame tidak dialamatkan untuk slave ini

Gambar 2.12 Request Slave State Diagram State idle adalah no pending request, biasanya setelah power dihidupkan, ketika sebuah request diterima, slave akan mengecek sebelum memulai action yang diminta pada paket tersebut, jika terdapat error akan dikembalikan ke master. Dan ketika permintaan pertama sudah komplit maka sebuah pesan unicast akan dikembalikan ke master.


26

Dan jika slave menerima frame tersebut error maka tidak ada repon yang dibalikkan ke master, untuk menyediakan diagnostic informasi maka diagnostic \counter harus selalu ditentukan dan dimanage oleh sisi slave. Response time out

Turnarround delay

reply analysis dan persiapan mengikuti perubahan broadcast

Wait Master

Request ke slave 1

wait

wait Request ke slave n

Perintah langsung dijalankan

Slave 1 request treatment

reply Perintah langsung dijalankan

Slave n

Error detection No reply

Physical line Time Exchange i-1

Exchange 1

Exchange i+1

Gambar 2.13 Master-Slave Skenario Waktu Diagram Durasi request, reply, dan broadcast pada fitur komunikasi tergantung pada panjang frame dan throughput. Didalam durasi wait dan treatment akan tergantung pada proses waktu yang dibutuhkan untuk request pada aplikasi di slave. Walaupun transmisi modelnya bisa RTU dan ASCII, tetap untuk default settingnya adalah RTU. Didalam RTU transmisi model dapat dilihat formatnya sebagai berikut


27

Format untuk setiap byte dalam RTU model coding sistem adalah sebagai berikut: Tabel 2.7 Format Setiap Byte di Dalam Model Transmisi RTU RTU mode

Item bit 1 byte

Diskripsi

11 1

start

8

data

bit terkecil akan

dikirim pertama

coding system 1

Parity

1

stop

completion

Jika menggunakan parity maka aka nada 2 model yaitu odd parity dan old parity, dan jika menggunakan old parity maka membutuhkan 2 stop bit. Frame diskripsi adalah sebagai berikut: •

Slave address adalah 1 byte

•

Function code adalah 1 byte

•

Data dari 0 sampai 252 byte

•

CRC bernilai 2 byte (CRC low dan CRC high)


28

Pesan Modbus dalam RTU framing CRC / Start

Address Function

Data

End LRC

Nx8

≥ 3.5 8 bit char

8 bit

≥ 3.5 16 bit

bit

char

Modbus Pesan Gambar 2.14 Bentuk Pesan Modbus Semua pesan frame harus di kirimkan secara berkelanjutan sesuai dengan aliran frame, jika ada interval yang terputus lebih dari 1,5 character waktu maka pesan akan dinyatakan tidak komplit dan akan dibuang. Sehingga akan banyak interupsi untuk interval lebih dari 1,5 sampai 3,5. Dengan baud rate yang tinggi akan membebani CPU. Maka 2 timer ini harus mempunyai respect yang tinggi ketika baut rate ≤ 19,2 kbps dan untuk baud rate yang lebih besar dari itu maka fixed timer harus digunakan dengan nilai 750µs untuk inter character time out (t1,5) dan 1.750 ms untuk inter time delay (t3,5). 2.4

Peranan Profibus dan Modbus dalam Sistem Kontrol Di dunia industri, Profibus dan Modbus komunikasi digunakan untuk

menghubungkan beberapa unit system antara mainsystem dengan subsystem, maupun subsystem dengan instrument field.


29

Dikemukakan bahwa

Profibus

dan Modbus

jaringan digunakan untuk

menghubungkan field devices seperti sensors, actuators dan field controller’s seperti PLC, regulator, dan driver controller. Tabel 2.8 Perbandingan Sistim Tradisional Fieldbus dengan Profibus dan Modbus Item

Fieldbus tradisional system

Profibus / Modbus

Signal

Analog satu arah.

Digital (packet based) Dua arah.

Kabel

Satu untuk setiap signal.

Multiple signals.

Multiplexing signal membutuhkan

Multiple end point di lokal

central hub.

maupun global jaringan.

Jaringan

Informasi penting dapat

Diagnosis

Basic diagnosis informasi. disediakan (intelligent slaves).

Testing dan

Lebih cepat karena memakai

Lebih lama karena banyak kabel. installasi

sedikit kabel.

Pemasangan dan pengetesan jaringan yang memakai Profibus ini akan lebih cepat dan hemat biaya secara waktu dan tenaga kerja akan lebih sedikit daripada memakai sistem fieldbus 4 – 20mA. Penggunaan dan perawatan yang mudah, jaringan tidak hanya untuk pengiriman data analog dan digital, tetapi dapat juga diambil data-data unit itu sendiri meliputi, brand, model, tipe dan jadwal maintenance yang mana dengan data-data tersebut mudah juga dikirim ke beberapa monitoring point.


30

Lokasi A

PLC / DCS

Lokasi B

Lokasi C

Gambar 2.15 Jaringan Fieldbus Teknologi Tradisional

Lokasi A PLC / DCS

Kabel fieldbus

I/O device

Lokasi B

I/O device

Lokasi C

Gambar 2.16 Jaringan Fieldbus Teknologi Modern Beberapa penelitian untuk profibus dan Modbus juga sudah pernah dilakukan antara lain. Klang dan Lindholm (2005) melakukan penelitiannya pada siemens turbomachinery gas turbine mengutarakan bahwa fieldbus teknologi adalah major step dalam proses control industri yang mana pada sistem lama signal-signal


31

dikirim satu arah secara tradisional menggunakan 4 – 20 mA dan on-off, sedangkan untuk profibus data dikirim dengan berbentuk data. Dari percobaan yang telah dilakukan pada system gas turbin yangmana dalam pengujian itu menggunakan PLC siemens S7-300 dan PC, didapatkan data dan beberapa solusi yang dapat diambil berdasarkan jumlah dan jenis komunikasi yang seperti terlampir pada table dibawah ini. Table 2.9

Percobaan Profibus DP pada Sistem Gas Turbin

Solusi

I

II

Extra PC Software Tambahan

Ya

PLC tambahan

Ya

III

IV

V

Ya

Ya

Ya

Ya

Ya

Ya

Ya

Ya

Ya

Mungkin untuk high performa

Tambahan memory

Ya

Interface card

Mungkin

Redundant

Sebagian

Modifikasi program

Mungkin

Tidak

Ya

PLC


32

Sedangkan penelitian tentang Modbus telah dilakukan, antara lain oleh Joelianto (2009) yangmana penelitiannya dilakukan terhadap komunikasi Modbus TCP/IP dan serial RS48 pada jaringan HMI, dan PLC. Dalam pengetesan tersebut terbagi menjadi 3 bagian yaitu menghitung perbandingan delay yang dilakukan pada media transfer TCP/IP dan Modbus RS485 serial. Dilihat dari penelitian yang telah dilakukan dengan menggunakan PLC sebagai obyek penelitian pengukuran response time. Maka didalam pengujian tersebut dilakukan pada PLC Twido dalam 3 tahap, yang mana terangkum pada gambar table dibawah ini. Tabel 2.10 Percobaan Modbus TCP/IP pada PLC Twido Test no.

Unit

1

1

2

3

HMI

HMI

HMI

TCP/IP

TCP/IP

TCP/IP

PLC 1

PLC 1

PLC1

TCP/IP

TCP/IP

TCP/IP

PLC2

PLC2

RS485

RS485

PLC3

PLC 3

Transfer media ( Panjang kabel 5M) Unit

2

Transfer media ( Panjang kabel 5M) Unit

3

Transfer media

( Panjang kabel 3,5M) Unit

4


33

Test no. 1

2

3

Transfer media

RS485 ( Panjang kabel 3,5M) Unit

5

PLC 4

Data size (word)

100

100

100

50

50

50

Min (ms)

12

98

92

Max (ms)

20

106

106

Avg (ms)

16

102

99

Times ( X )

Time

Penelitian tentang Modbus juga diperkuat oleh Tiyono (2007) yang melakukan pengujian scada menggunakan Modbus RS4845 yang didapat hasil komunikasi modbus dapat dilakukan mencapai jarak 100M dengan delay antar karakter sebesar 165, 9µs. Han (2013) didalam penelitiannya menjelaskan bahwa tradisional fieldbus lebih handal pada data transfer diatas 200 bytes, sedangkan modern fieldbus Modbus mempunyai kelebihan di bawah 200 bytes.


BAB II LANDASAN TEORI

Recommend Documents