BAB II LANDASAN TEORI

4

BAB II LANDASAN TEORI 2.1

Mekatronika Mekatronika adalah pengaplikasian ilmu elektronika dan mekanika yang diaplikasikan secara bersama-sama.Dalam kehidupan sehari-hari Mekatronika yang terlihat jelas kita temui dalam robot.Di dalam robot kita dapat temui pengaplikasian ilmu di bidang mekanika yang mengatur tetang system gerak robot di bagian hardwarenya dan system sensor dan persignalan di bidang ilmu elektronika dan ilmu teknik informatika dengan system computer digital pada mikrokontrolernya.Maka ketika seseorang mencoba merancang dan membangun robot dengan system robotikanya berarti dia sedang merancang dan membangun system mekatronika. Dengan demikian maka di harapkan bisa membangun system mekatronika dengan skala yang lebih besar seperti pada industri-industri dan kompleksitas yang lebih rumit pada system pengendalian dan geraknya.

2.2

Robot Robot adalah sebuah alat mekatronika yang dapat melakukan tugas yang dilakukan oleh manusia dengan control langsung oleh manusia atau dengan progam khusus yang di jalankan melalui kecerdasan buatan.Robot mempunyai tugas menggantikan manusia melakukan tugasnya di tempat yang berbahaya bagi manusia dan pengulangan tugas yang tidak bisa di lakukan

oleh

fisik

manusia.Tugas

seperti

eksplorasi

ke

dasar

samudra,eksplorasi ruang angkasa dan planet di luar bumi, penjinakan bom oleh tim kepolisian dan lain sebagainya. Dalam perkembangannya, Robot juga melakukan tugas manusia yang tidak berbahaya dan sifatnya lebih ke tugas sehari-hari seperti mesin

5

pemotong rumput,mesin pencuci piring dll.Istilah robot berasal dari kata robota yang terdapat pada teather fiksi sains berjudul Rossum’s Universal (RUR),karya Capek dari Czech (1921) yang berarti bekerja atau pekerja. Definisi

robot

berkembang

seiring

dengan

perkembangan

teknologi.Definisi robot mengarah ke fungsi utama robot yaitu untuk alat bantu otomatis untuk mengerjakan perkerjaan manusia yang sangat sulit,berulang dan berbahaya bagi manusia.Pengaplikasian robot sebagian besar di dunia industry sehingga dalam definisi robot bedasarkan hal ini : an industrial robot is a reprogrammable and multifunctional manipulator designed to move materials, parts, tools, or special devices through variable programmed motions for the performance of variety taks (Robotics Industry association,RIA 1985). 2.3

Tipe Robot Robot dibuat dan didesain sesuai dengan permintaan dan kebutuhan pengguna. Robot secara umum dibagi menjadi: 1. Robot Manipulator 2. Robot Mobil (mobile robot) a. Robot daratan (ground robot) 1). Robot beroda 2). Robot berkaki b. Robot air (submarine robot) c. Robot terbang (aerial robot) Robot manipulator biasanya dicirikan dengan memiliki lengan (arm robot) seperti robot-robot yang sering di gunakan dalam dunia industri,sedangkan

mobile

robot

mengarah

ke

robot

yang

bergerak,biasanya robot ini nantinya akan di pasang robot manipulator dan sering digunakan untuk mengeksplorasi medan – medan yang berbahaya untuk manusia.

6

2.4

Karakteristik Robot

Berikut adalah karateristik yang terdapat pada robot: 1. Sensing: Robot harus dapat mendeteksi lingkungan sekitarnya (halangan,panas,suara, dan image)

2. Mampu bergerak: Robot umumnya bergerak dengan menggunakan kaki atau roda,dan pada beberapa kasus robot di harapakan dapat berenang dan terbang.

3. Cerdas: Robot memiliki kecerdasan buatan agar dapat memutuskan aksi yang tepat dan akurat.

4. Membutuhkan energi yang memadai: Robot membutuhkan catu daya yang memadai agar unit pengontrol dan aktuator dapat menjalakan fungsinya dengan baik 5. Robot Termasuk Close Loop System : Sistem Kontrol Robot mempunyai sinyal keluaran yang mempunyai pengaruh langsung ke pada aksi pengontrolannya. . Sinyal kesalahan penggerak, yang merupakan selisih antara sinyal masukan dan sinyal umpan balik (yang dapat berupa sinyal keluaran atau suatu fungsi sinyal keluaran atau turunannya) diumpankan ke kontroler untuk memperkecil kesalahan dan membuat agar keluaran sistem mendekati harga yang diinginkan.

7

Devais input

sensor

Catu Daya

Computer controller

Mobile robot

Program storage

Perangkat roda

Gambar 2.1 Komponen Sistem Mobile Robot

Gambar 2.2 Close Loop System 2.5

Sistem Embedded Robot Semakin komplek robot maka membutuhkan kemampuan prosesor yang memadai. Kemampuan processor adalah kecepatan memori,dan fasilitas I/O.

8

Wireless

Sensor Api

Sistem Mikrokontroler:

Servo camera

Text To speech AVR Atmega32/PIC 16f877/AVR Atmega 8535/Basic Stamp 2/Basic Atom

Sensor Jarak Sensor Kompass

Sensor Infrared GP2D12

Driver Motor DC

Motor DC

Driver Stepper

Stepper Motor

Servo Controller

Lengan robot

CATU DAYA 9-24 V min. 3 A Kamera

PC -

Visual C++.net MySql/Sql Server OpenCV

Voice recognition

Gambar 2.3 Rancangan Robot cerdas pada umumnya (Robotika +implementasi,widodo budiharto,2010)

Di atas adalah contoh rancangan robot cerdas yang sudah di embed dengan berbagai macam sensor dan mikrokontroler.melalui progam yang kita buat,mikrokontroler akan melakukan aksi ke akuator.PC digunakan untuk progam utama dan melakukan proses komputasi data/image kecepatan

tinggi,karena tidak mampu dilakukan oleh mikrokontroler

standar.Dalam penelitian ini penulis akan memakai Arduino uno sebagai pengendali utama.

mikrokontroler

9

2.6

Arduino Arduino adalah papan rangkaian yang mempunyai komponen utama yaitu sebuah chip mikrokontroler jenis AVR yang di buat oleh perusahaan Atmel. Mikrokontroler merupakan sebuah system computer yang seluruh atau sebagian besar elemennya dikemas dalam satu chip IC,sehingga sering disebut single chip microcomputer.Mikrokontroler mempunyai beberapa tugas yang spesifik berbeda dengan PC (personal Computer) yang memiliki beragam fungsi. system

microprosessor

Mikrokontroler

dimana

didalamnya

adalah

sebuah

sudah

terdapat

CPU,ROM,RAM,I/O,clock dan interna device lainnya yang sudah saling terhubung dan terorganisasi dengan baik oleh pabrik pembuatnya dan dikemas dalam satu chip dan kita tinggal memprogam isi ROM sesuai aturan pengunaan oleh pabrik yang membuatnya. arduino bisa dikatakan sebagai sebuah platform dari physical computing yang bersifat open source, kombinasi antara hardware, bahasa pemrograman dan intregrated development environment (IDE) yang canggih.IDE adalah sebuah software yang sangat berperan untuk menulis program,meng-compile menjadi kode biner dan ,meng-upload ke dalam memori mikrokontroler.

Gambar 2.4 Mikrokontroler (Pengenalan Arduino,Feri Djuandi,2011)

Secara umum Arduino terdiri dari dua bagian,yaitu: -

Hardware

papan input/output (I/O)

10

-

Software

software

arduino

meliputi

IDE

untuk

menulis program,driver untuk koneksi dengan komputer

Gambar 2.5 Mikrokontroler arduino(Pengenalan Arduino,Feri Djuandi,2011)

2.6.1

Arduino uno Komponen utama di dalam sebuah papan Arduino adalah sebuah mikrokontroler 8 bit dengan jenis ATmega yang dibuat oleh perusahaan Atmel corporation.Tiap jenis papan arduino memiliki tipe ATmega yang berbeda-beda tergantung dari spesifikasinya masing-masing.contoh Arduino Uno menggunakan ATmega328 ATmega2560

sedangkan

Arduino

Mega

2560

meggunakan

11

Gambar 2.6 Arduino Uno(Pengenalan Arduino,Feri Djuandi,2011)

Pada mikrokontroler ATmega328 memiliki Universal Asynchronous receiver/Transmitter (UART) adalah antar muka yang digunakan untuk komunikasi serial seperti RS-232,RS-422 dan RS-485.Memiliki 2KB RAM pada memory kerja yang bersifat volatile (hilang saat daya dimatikan), digunakan oleh variabelvariabel didalam Program. Sedangkan 32KB flash memory bersifat non-volatile,digunakan untuk menyimpan program yang dimuat komputer.Selain

Program,flash

memory

juga

menyimpan

bootloader.Bootloader adalah program inisiasi yang ukurannya kecil,dijalakan oleh CPU ssat daya dihidupkan.Setelah bootloader selesai dijalakan,selanjutnya program di dalam RAM akan diseksekusi.1KB EEPROM bersifat non-volatile,digunakan untuk menyimpan

data

dimatikan.Central mikrokontroller

yang

tidak

Processing untuk

boleh Unit

menjalankan

hilang

saat

daya

(CPU),bagian

dari

setiap

intruksi

dari

program.Port Input /output,pin-pin untuk menerima data (input) digital atau analog dan mengeluarkan data (output) digital atau analog.

12

Gambar 2.7 Diagram Blok ATmega 328(Pengenalan Arduino,Feri Djuandi,2011)

2.7

Sinyal Analog Menurut Stoneytiti , sinyal adalah kuantitas terukur yang rentang waktunya atau spasial yang bervariasi.

Sebuah

sinyal

dapat dinyatakan sebagai fungsi dari waktu dan frekuensi. Sinyal Analog bekerja dengan mentransmisikan suara dan gambar dalam bentuk gelombang kontinu (continus varying). Dua parameter/karakteristik terpenting yang dimiliki oleh isyarat analog adalah amplitudo dan frekuensi. Isyarat analog di nyatakan dengan gelombang sinus karena gelombang adalah dasar untuk semua bentuk isyarat analog. Berdasarkan analisis fourier,suatu sinyal analog dapat diperoleh dari perpaduan sejumlah gelombng sinus. Dengan menggunakan sinyal analog ,maka

jangkuan transmisi

13

data dapat

mencapai jarak yang jauh ,tetapi sinyal ini mudah

terpengaruh oleh noise.Salah satu contoh sinyal analog adalah Suara. Gelombang pada sinyal analog mempunyai tiga variabel dasar yaitu: 

Amplitudo yang merupakan ukuran

tinggi

rendahnya tegangan dari sinyal analog 

Frekuensi adalah jumlah gelombang sinyal analog dalam satuan detik



Phasa adalah besar sudut dari sinyal analog pada saat tertentu.

2.8

Sinyal Digital Merupakan hasil dari perubahan sinyal analog menjadi kombinasi urutan bilangan 0 dan 1 (juga biner),sehingga tidak mudah terpengaruh oleh gangguan dearu,tetapi transmisi sinyal digital hanya mencapai jarak jangkau yang relative dekat.Dapat di sebut juga sinyal diskret .Sinyal yang mempunyai dua keadaan ini disebut dengan bit. Bit dapat berupa nol (0) atau satu (1). Kemungkinan

nilai

untuk

sebuat

bit

1

adalah

2

buah

2

(2 ).Kemungkinan nilai untuk 2 bit adalah sebanyak 4(2 ),berupa 00,01,10, dan 11.Jadi secara umum nilai yang terbentuk oleh kombinasi n bit

adalah sebesar 2n buah.

14

Gambar 2.8 Bentuk sinyal digital dan analog

2.9

Konsep dasar ADC (Analog To Digital Converter) Sebuah ADC (Analog To Digital Converter) berfungsi untuk mengkodekan tegangan sinyal analog waktu kontinu ke bentuk sederetan bit digital waktu diskrit sehingga sinyal tersebut dapat diolah oleh komputer begitu juga sebaliknya .Umumnya ,sinyal analog berasal dari suatu sensor.Sinyal DC/AC lemah yang biasanya diperkuat oleh op-amp dan diubah menjadi sinyal digital oleh ADC atau sinyal digital yang umumnya sekitar 8-32 bit yang diubah menjadi sinyal analog (DAC) untuk tujuan tertenu,Misalnya pada pemutar music MP3

15

Gambar 2.9 Proses konversi sinyal analog ke digital

2.10

Sensor Suara Sensor suara adalah sensor yang bekerja dengan merubah seuara menjadi besaran listrik seperti Electric Condenser Microphone (ECM)atau mic condenser.ECM adalah microphone yang terbuat dari lempeng konduktor tipis membentuk sebuah kapasitor yang dapat berubah – ubah niali kapasitasnya seusai dengan getaran suara yang di terimanya.

Gambar 2.10 Skematik Sensor Suara

16

2.11 Flow Chart Flowchart adalah algoritma yang menggunakan sejumlah simbol untuk menyatakan kegiatan – kegiatan secara keseluruhan.Knuth (1973) menyajikan algoritma yang dapat digunakan secara bebas untuk berbagai bahasa pemrogaman. Komponen yang perlu di perhatikan dalam flow chart: 1.

Komponen Masukan terdiri dari variabel,jenis variabel,tipe variabel,konstanta dan parameter (dalam fungsi).

2.

Komponen Keluaran merupakan tujuan dari perancangan algoritma flowchart dan prgram. Permasalahan yang selesaikan algoritma dan program harus di tampilkan daam komponen keluaran .Karaterisitik keluaran yang baik adalah menjawab permasalahan dan tampilan yang ramah.

3.

Komponen proses merupakan bagian utama dan terpenting dalam merancang sebuah algoritma .Dalam bagian ini terdapat logika masalah.logika algoritma (sintasksis dan semantik),rumusan ,metode (rekursi.perbandingan pengurangan dll).

Gambar 2.11 Simbol – simbol flowchart

17

2.12

UML (Unifiedn-Modelling-Language) UML (Unifiedn-Modelling-Language) dalah keluarga notasi grafis yang

didukung oleh meta-model tunggal,yang membantu pendeskripsian dan desain sistem

perangkat

lunak,khususnya

sistem

yang dibangun

menggunakan

pemrogaman berorientasi objek (OO).UML merupakan standar yang relatif terbuka yang di kontrol oleh OMG (Object Management Group) yang bertujuan untuk membuat standard – standard yang mendukung interoperabilitas,khususnya untuk sistem berorientasi objek. UML disebut sebagai bahasa permodelan Bahasa pemodelan (sebagian besar grafik) merupakan notasi dari metode yang digunakan untuk mendesain secara cepat dengan menggunakan diagram – diagram yang terdapat pada UML sehingga bisa terlihat alur program yang di inginkan.UML merupakan bahasa standar untuk penulisan blueprint software yang digunakan untuk visualisasi, spesifikasi, pembentukan dan pendokumentasian alat-alat dari sistem software. UML bukan hanya sebuah bahasa pemograman visual saja, tetapi secara dapat langsung dihubungkan ke berbagai bahasa pemograman seperti JAVA, C++, Visual Basic, atau bahkan dihubungkan secara langsung kedalam sebuah object-oriented database. UML merupakan bahasa pemodelan yang universal dimana digunakan sebagai sarana komnikasi dalam perancangan suatu software. UML mempunyai beberapa jenis diagram yang masing-masing memiliki susunan yang.mempunyai aturannya sendiri – sendiri Diagram-diagram tersebut tersusun atas sejumlah elemen grafis yang saling membentuk satu kesatuan dalam pemodelan software. Tiap diagram UML mempersatukan berbagai sudut pandang sistem dan mendefinisikan apa yang dikerjakan oleh sistem. Dalam Pembuatan UML untuk komunikasi robot dengan sensor suara,terdapat Benda (Things) sebagai abstraksi pertama dalam sebuah model.Sebagai hubungan sebagai alat komunikasi dari benda-benda ,diagram sebagai kumpulan dari benda – benda yang saling berkaitan.

18

Benda (Things) Benda (Things) adalah dasar dari UML,merupakan bagian paling statik dari sebuah model, serta menjelaskan elemen-elemen lainnya dari konsep atau fisik.Beberapa bentuk Benda: Classes, yang diuraikan sebagai sekelompok dari object yang mempunyai atribute, operasi, hubungan yang semantik. Sebuah kelas mengimplementasikan 1 atau lebih interfaces. Sebuah kelas dapat digambarkan sebagai sebuah persegi panjang, yang mempunyai sebuah nama, atribute, dan metoda pengoperasiannya.

Gambar 2.12 Classes

Interfaces, merupakan sebuah antar-muka yang menghubungkan dan melayani antar kelas dan atau elemen.Interface antar-muka mendefinisikan sebuah set / kelompok dari spesifikasi pengoperasian, umumnya digambarkan dengan sebuah lingkaran yang disertai dengan namanya.Sebuah antar-muka berdiri sendiri dan umumnya merupakan pelengkap dari kelas atau komponen.

Gambar 2.13 Interface

19

Collaboration,didefinisikan dengan interaksi dan sebuah kumpulan dari kelas – kelas yang bekerja secara bersama – sama.Collaboration mempunyai struktur dan dimensi.pemberian sebuah kelas memungkinkan berpartisipasi dalam beberapa Collaboration.

Gambar 2.14 Collaboration

Use Cases,adalah rangkaian sekelompok yang saling terkait dan membentuk sistem secara teratur yang di lakukan atau di awasi oleh sebuah aktor.use case di gunakan untuk membentuk tingkah laku benda dalam sebuah model serta di realisasikan oleh sebuah collaboration.

Gambar 2.15 Uses Cases

Node merupakan fisik dari elemen-elemen yang ada pada saat dijalankannya sebuah sistem, contohnya adalah sebuah komputer, umumnya mempunyai sedikitnya memory dan processor. Sekelompok komponen mungkin terletak pada sebuah node dan juga mungkin akan berpindah dari node satu ke node lainnya. Dapat digambarkan seperti :

Gambar 2.16 Nodes

20

Hubungan(Relationship) Ada 4 macam hubungan di dalam penggunaan UML: Dependency, adalah hubungan semantik antara dua benda/things yang mana sebuah benda berubah mengakibatkan benda satunya akan berubah pula. Umumnya sebuah dependency digambarkan sebuah panah dengan garis terputusputus.

Gambar 2.17 Dependancy Association, hubungan antar benda struktural yang terhubung diantara obyek. Kesatuan obyek yang terhubung merupakan hubungan khusus, yang menggambarkan sebuah hubungan struktural diantara seluruh atau sebagian. Umumnya assosiation digambarkan dengan sebuah garis yang dilengkapi dengan sebuah label, nama, dan status hubungannya.

Gambar 2.18 Association

Generalizations, adalah menggambarkan hubungan khusus dalam obyek anak/child yang menggantikan obyek parent / induk . Dalam hal ini, obyek anak memberikan pengaruhnya dalam hal struktur dan tingkah lakunya kepada obyek induk. Digambarkan dengan garis panah.

Gambar 2.19 Generalization

Realizations,

merupakan

hubungan

semantik

antara

pengelompokkan yang menjamin adanya ikatan diantaranya. Hubungan ini

21

dapat diwujudkan diantara interface dan kelas atau elements, serta antara use cases dan collaborations. Model dari sebuah hubungan realization.

Gambar 2.20 Realizations

Class Diagram.

Pada pembuatan controller pengendalian robot dengan sensor suara memerlukan class diagram. Class merupakan pembentukan utama dari sistem berorientasi objek, karena class menunjukkan kumpulan objek yang memiliki atribut dan operasi yang sama. Class digunakan untuk mengabstrakkan elemen-elemen dari sistem yang sedang dibangun. Class bisa mempresentasikan baik perangkat lunak maupun perangkat keras, baik konsep maupun benda nyata. Untuk memodelkan class, termasuk atribut, operasi, dan hubungan dan asosiasi dengan kelas lain. UML menyediakan class diagrams. Class diagrams menyediakan tampilan statis atau struktural dari sistem dan tidak menunjukkan sifat dinamis dari komunikasi antara object dari class dalam diagram. Pada class diagrams juga terdapat hubungan yang sangat erat dimana suatu class akan sangat tergantung terhadap class lainnya, dimana apabila objek suatu class tersebut tidak ada, maka objek dari class yang bergantung penuh terhadap class tersebut menjadi tidak ada juga keberadaannya. Pada pembuatan

controler dengan sistem sensor

terdapat

perauarangkat keras dan perangkat lunak yang dapat digambarkan sebagai berikut :

22

SENSOR

ACCELOMET ER

PERANGKAT KERAS

KOMUNIKA SI

BAHASA C

PERANGKAT LUNAK

WIRELESS/S OUND

SOUND TO TEXT

Gambar 2.21 Subsistem Sensor Suara

Use Case

Menurut Whitten dan Bentley (2007), Use Case diagram menggambarkan interaksi antara sistem dan sistem eksternal, serta user. Dengan kata lain, Use Case diagram menggambarkan siapa yang akan menggunakan sistem dan dengan jalan apa yang diinginkan user untuk berinteraksi dengan sistem. Selain itu, Use Case digunakan untuk secara tekstual menggambarkan urutan langkah setiap interaksi tersebut. Pada sistem kontrol pengendalian robot dengan sensor suara mempunyai kemampuan untuk mengontrol sebuah robot beroda secara manual dan otomatis.

Gambar 2.22 Use Case Sistem Diagram

23

Deskripsi pada gambar dapat dijelaskan melalui tabel berikut : USE CASE

DEKRIPSI

User

Seseorang yang menggunakan kontroler dengan sensor suara

Scanning

Mencari koneksi dari perangkat wi reless yang menyala

Otomatis

Memberi Perintah robot untuk berjalan secara otomatis dengan mengandalakan sensor-sensor

Manual

Menggerakan robot dengan memberikan perintah suara maju,mundur,kiri dan kanan

Gambar 2.23 Tabel Use Case Diagram Sistem

Use Case Diagram merupakan diagram yang dibuat pada awal pemodelan suatu software, karena diagram ini memberikan penjelasan umum antara sistem dengan fitur-fitur apa yang harus dimiliki oleh sistem. Use Case memiliki suatu bentuk naratif yang memberikan standar informasi yang diperlukan dalam analis, desain dan coding fitur-fitur tersebut. Suatu Use Case memiliki komponen berupa : 1. Stereotype. Menyediakan informasi

tentang peranan dari elemen tanpa

menyebutkan implementasinya. Digunakan untuk menggambarkan use case dependency, class, package dan classifier. Stereotype merupakan notasi, dimana dalam diagram dituliskan dengan guillemet “<<…>>”. 2. Actor. Mewakili pihak yang terlibat dalam suatu use case yang terjadi. Actor dapat berupa manusia, sistem, dan device yang memiliki peranan dalam keberhasilan operasi dari sistem. 3. Use Case.

24

Mengidentifikasikan fitur utama dari sistem. Tanpa use case sistem tidak dapat memenuhi permintaan actor. Use case mendefinisikan dan menggambarkan tujuan yang harus dicapai oleh sistem. 4. Connector. Merupakan penghubung antara actor dengan use case. Ada beberapa jenis connector, yaitu : a. Asosiasi, mengidentifikasi interaksi antara setiap actor tertentu dengan setiap use case tertentu. Tiap asosiasi menjadi dialog yang harus dijelaskan dalam use case naratif. Asosiasi bisa berarah jika komunikasi satu arah dan dapat juga tidak berarah jika komunikasi terjadi ke dua arah. b. Generalisasi, untuk mendefinisikan relasi antara dua actor atau menambahkan menggunakan

sifat

dari

yang

lainnya.

garis bermata panah

Digambarkan

kosong dari

yang

menurunkan mengarah ke yang diturunkan. c. Dependensi, terdiri dari dua jenis yaitu :  Include, mengidentifikasi hubungan antar dua Use Case di mana yang satu memanggil yang lain. Digambarkan dengan garis

putus-putus

bermata

panah

dengan

notasi

<> pada garis. Arah mata panah sesuai dengan arah pemanggilan (umumnya mengarah ke kanan).  Extend, terjadi jika pemanggilan memerlukan adanya kondisi tertentu. Digambarkan serupa dengan dependensi <>, kecuali arah panah berlawanan menjadi <<extend>>

Activity Diagram.

Activity Diagram adalah teknik untuk mendeskripsikan logika prosedural, proses bisnis dan aliran kerja dalam banyak kasus. Activity diagram mempunyai pesan seperti flowchart, tetapi perbedaannya dengan flowchart adalah activity diagram bisa

25

mendukung perilaku parallel sedeangkan flowchart tidak bisa. Diagram ini bersifat dinamis. Diagram ini adalah tipe khusus dari state diagram yang memperlihatkan aliran dari suatu aktivitas ke aktivitas lainnya dalam suatu sistem. Diagram ini penting dalam pemodelan fungsi-fungsi dalam sistem dan memberi tekanan pada aliran kendali antar objek.

Sequence Diagram.

Sequence diagram menggambarkan interaksi antar objek di suatu sistem. Sequence diagram terdiri dari dimensi vertical dan horizontal, dimana dimensi vertical tersebut adalah waktu dan dimensi horizontal adalah objek-objek yang terkait. Sequence diagram dapat menggambarkan skenario atau rangkaian langkahlangkah yang dilakukan sebagai respons dari sebuah event untuk menghasilkan output tertentu. Berikut merupakan komponen-komponen yang digunakan dalam Sequence Diagram

Gambar 2.24 Tabel Komponen-komponen Sequence Diagram.

26

Sebuah Sequence Diagram menunjukan urutan pergerakan robot dengan menggunakan sensor suara :

SUARA

WIRELESS

ROBOT

SISTEM AKTIF

PENERIMA AN WIRELESS

OBJECT LIFE LINE

USER

Gambar 2.25 Sequence diagram pengendalian robot menggunakan sensor suara