Bab I Pendahuluan 1.1
Latar Belakang Perkembangan robotika dewasa ini menjadi suatu hal yang sangat menarik untuk diamati dan dipelajari, hal ini dapat terlihat dengan semakin banyaknya buku-buku, jurnal-jurnal, dan makalah-makalah khusus yang membahas khusus tentang perkembangan robot. Robot Industri merupakan seperangkat alat yang terdiri dari mekanik dan elektronik berupa manipulator yang didesain khusus untuk dapat mampu mengerjakan perkerjan-pekerjaan tertentu dari manusia . Sebuah robot dapat diprogram ulang dan memiliki External Sensor serta memiliki intelegensia yang pada umumnya diperoleh dari alogaritma-alogaritma yang dijalankan oleh komputer
yang
berhubungan
dengan
sistem
pengendalian
dan
sistem
penginderaan. Untuk membangun sebuah robot yang baik, tidaklah cukup hanya menguasai satu bidang ilmu tertentu saja karena robotika merupakan gabungan dari berbagi bidang ilmu pengetahuan yang mempelajari tentang robot seperti Kinematika, Dinamika, Pengendalian, Penginderaan, Robot Vision, Artificial Intellegence, dan lain-lain. Saat ini telah banyak perusahaan yang mengembangkan robot, seperti:
1
2 1.
Pro-Six (PS3-AS00) Robot industri keluaran Epson yang memiliki 6 link (Axis), yang terdiri dari base, lower arm, upper arm, wrist roll, pitch/yaw, wrist twist. Didalam robot Pro-Six ini telah terintegrasi Vision Guide for robot guidance and inspection applications, VB guide Active X controls, Ethernet I/O, sensor gaya, DeviceNet, Profibus dan lain sebagainya, EPSON RC+ tidak hanya mudah untuk digunakan tetapi juga fleksibel untuk menyelesaikan berbagai aplikasi yang berbeda. Untuk kecepatan gerak dari Pro-Six, wrist roll dan pitch dapat bergerak dengan kecepatan hingga 375 deg/sec dan wrist twist axis dapat bergerak dengan kecepatan hingga 500 deg/sec. Keistimewaan dari robot ini dapat diletakan berdiri diatas meja atau ditempel pada dinding atau digantung pada langit-langit (Anonim).
2.
Metode kontrol Posisi secara Visual untuk aplikasi robot industri Metode kontrol posisi secara Visual saat ini dapat mengontrol 6 derajat kebebasan dari robot itu sendiri. Metode ini dapat diaplikasikan untuk semua jenis industrial robot dan fleksibilitas gerak serta intelegensia yang ada tergantung dari aplikasinya. Metode ini telah di uji coba dan telah diterapkan pada DOF (Degree Of Fredom). Metode yang dikembangkan juga merupakan pengenalan yang diterapkan pada aplikasi sehari-hari, yang tidak dapat diselesaikan tanpa sensor tambahan. Pengujian menunjukan bahwa metode kontrol itu sendiri dapat diaplikasikan untuk tugas tersebut, tetapi keakuratannya masih rendah disetiap bagian dari work space robot. Metode kalibrasi kinematik untuk robot akan terus dikembangkan untuk mengatasi masalah keakuratan
3 3.
Assembly Robot digunakan untuk merakit komponen-komponen sehingga menjadi produk akhir. Contohnya: •
Merakit perangkat komputer
•
Memasukan lampu kedalam instrument panels.
•
Memasukan dan menempatkan komponen-komponen pada Printed Control Board (PCB)
• 4.
Perakitan furniture
Material Handling Robot digunakan untuk memindahkan barang dari satu tempat ke tempat lain. End-Effector dari robot disesuaikan dengan jenis barang yang dipindahkan (misal : gripper ), robot dapat menggenggam barang yang dipindahkan. Robot dapat ditempatkan pada tempat yang diam (stasioner) atau pada transversing unit yang memungkinkan bergerak dari satu tempat ke tempat yang lain.robot juga dapat ditempelkan pada langit-langit. Keuntungan menggunakan robot uintuk material handling adalah mengurangi biaya tenaga kerja dan menjauhi manusia dari tugas-tugas yang berbahaya, membosankan, atau melelahkan. Selain itu juga untuk mengurangi resiko rusaknya barang-barang saat dipindakan Contoh aplikasinya: •
Mengangkat barang dari conveyor ke conveyor lain
•
Mengangkat barang dari tumpukan ke conveyor.
•
Memindahkan barang dari gudang ke mesin.
4 •
Membawa bahan peledak.
Robot yang terdapat pada Computer Engineering Laboratory merupakan robot industri yang digerakan dengan mengunakan program Cosirop sebagai Robot Controller Interface. Kelemahan Cosirop adalah tidak bisanya mengendalikan lengan robot dengan menggunakan dua client user atau lebih. kelemahan yang lainnya adalah pengoperasian program Cosirop dilakukan pada Windows 3.11. Harga lengan robot RVM-1 sangat tinggi sehingga dapat menghambat proses praktikum, dikarenakan penggunaannya digunakan secara bergantian pada satu komputer untuk mengendalikan lengan robot tersebut. Penelitian kali ini bertujuan untuk membuat sebuah program interface yang mampu dioperasikan pada Windows XP, dan dapat digunakan oleh dua atau lebih user (maksimal 40 user) untuk menggendalikan lengan robot tersebut dalam jaringan lokal sehingga dapat mengurangi hambatan dalam proses praktikum. 1.2
Ruang Lingkup Beberapa Pembatasan yang dilakukan dalam skripsi ini, adalah: •
Pengontrolan lengan robot terhadap sumbu X,Y,Z.
•
Pemanfaatan jaringan untuk mengendalikan lengan robot.
•
Menyimpan posisi tertentu.
•
Menggunakan 40 client.
•
Penggunaan cam dengan menggunakan software yang ada (Net Meeting).
5 1.3
Tujuan dan manfaat Tujuan penelitian ini adalah : •
Membuat suatu program interface untuk mengendalikan lengan robot RVM-1 menggantikan program Cosirop.
•
Membuat program yang mampu membantu mahasiswa dalam praktikum mekatronika 1.
•
Agar lengan robot dapat dikendalikan lebih dari satu user, melalui jaringan lokal. Manfaat dari penelitian ini dapat menggantikan fungsi teaching box yang
terbatas dan cosirop yang menggunakan sistem windows 3.11, dapat membantu mahasiswa dalam mengendalikan lengan robot RVM-1 pada praktikum mekatronika pertama, dan dapat membantu manusia dalam melakukan pekerjaan yang berbahaya seperti melakukan pekerjaan dalam suatu ruangan yang berpotensi terjadinya kebocoran radio aktif, bekerja dalam ruangan industri yang bersuhu rendah atau tinggi, dan sebagainya. 1.4
Metodologi Penelitian Metodologi yang digunakan dalam penyusunan skripsi ini ada 3 macam, yaitu sebagai berikut: 1.4.1
Metode Studi Pustaka Studi Kepustakaan, yakni dengan mencari, membaca dan merangkum dari buku-buku, tulisan atau artikel dan situs-situs web yang berhubungan dengan Robot RVM-1 beserta perkembangannya.
6 1.4.2
Metode Studi Lapangan Pengamatan fasilitas dan proses pembelajaran yang terdapat pada lab hardware dengan melakukan perbandingan software-software yang ada.
1.4.3 Metode Perancangan Penentuan alogaritma yang digunakan untuk mengontrol lengan robot dari jarak jauh sehingga dapat dikendalikan menurut perintah. 1.5 Sistematika Penulisan Skripsi ini disusun dalam lima bab sebagai berikut : 1.
Bab I Pendahuluan, berisi latar belakang pemilihan judul yaitu dengan membandingkan beberapa teori serta belum adanya penelitian sejenis yang pernah dilakukan. Pada bab ini akan dijabarkan pula ruang lingkup dan batasan-batasan yang akan dibahas. Bab ini berisi juga tujuan dan manfaat yang diharapkan serta metodologi untuk mencapai tujuan.
2.
Bab II Landasan Teori, berisi teori-teori pendukung dalam penelitian yang dilakukan. Teori-teori tersebut antara lain TCP/IP dan kinematik robot.
3.
Bab III Perancangan Sistem, berisi analisa yang dilakukan berdasarkan landasan teori dan kemudian dipilih beberapa teori yang dilakukan dalam perancangan secara software dan hardware.
4.
Bab IV Implementasi dan Evaluasi, pada bab ini membahas spesifikasi sistem secara umum, daftar-daftar komponen yang ada, implementasi dan evaluasi dari sistem secara menyeluruh.
7 5.
Bab V Kesimpulan dan Saran, berisi beberapa bagian penting yang dihasilkan dimana akan diberikan sebagai kesimpulan, beberapa masalah atau kendala
pemecahan
yang
ditemukan
serta
beberapa
dikembangkan lebih lanjut akan diberikan sebagai saran.
poin
untuk
