Az RM 01 típusú PUMA robot programozása
Dr. Szalay Tibor
Operációs rendszer parancsok
Parancsok a pontok meghatározásához
CHANGE (pont) A parancs a robot vezérelt pontjának koordináta értékeit jeleníti meg a képernyőn. A kezelő a billentyűzetről új értéket adhat.
HERE (pont) Ennek az utasításnak a segítségével írjuk be a memóriába a robot pozíciójáról szóló aktuális koordináta értékeket.
WHERE (#) Az utasítás hatására a kijelző folyamatosan megjeleníti a robot aktuális pozíciójáról szóló információkat.
L TEACH (pont) Ezzel az utasítással lehet beállítani a „betanulási” üzemmódot, amikor a kézi vezérlőpulton a STEP (léptető) billentyű lenyomásával beírásra kerül a robot aktuális pozíciója.
Parancsok a mágneses lemezmeghajtó kezeléséhez STORE file (program), (program)… A felhasználói programokat és a betanított pontokat menti el a hajlékony lemezre.
LOAD file A parancs a hajlékony mágneslemezre írt programok betöltését biztosítja a memóriába.
FPACK A parancs a hajlékony lemezen lévő file-okat úgy tömöríti össze, hogy ezek között ne legyen fel nem használt memória terület.
Listázó utasítások
PLIST (program) A programok listázását végzi a képernyőre
LLST (pont) Kilistázza az adott pontok jegyzékét és ezek koordináta értékét a képernyőre
LIST commands A parancs kilistázza a képernyőre az összes operációs rendszer parancsot és a programok jegyzékét.
LIST status A kijelzőn a vezérlő blokk állapotával kapcsolatos információk jelennek meg.
Program végrehajtási utasítások
RUN program, (futtatások száma) Inicializálja a programot a vezérlő blokk memóriájában
CONTINUE (állandó) Ennek az utasításnak a hatására folytatódik a program végrehajtása.
EXIT Az aktuális programciklus végén leállítja a program végrehajtását.
COM (program) A parancs olyan programokat inicializál, amely csak operációs rendszer utasításokat tartalmaz.
Törlő utasítások
LDEL (pont) A kívánt pontokat törli a memóriából
FDEL A kívánt file-t letörli a hajlékony lemezről
DLOAD (file) A memóriából csak azokat a programokat vagy pontokat törli, amelyek a lemezen található.
ZERO DISK A hajlékony lemezre írt információkat törli. (Teljes lemeztörlés)
ZERO MEMORY A memóriából törli az összes robot programot és pontot, valamint a kiindulási állapotba állítja a vezérlő blokk összes belső változóját.
Könyvtár listázó utasítások
FDIR A parancs a képernyőre íratja a hajlékony lemezen lévő file-okat
PDIR A memóriában található programokat listázza a képernyőre.
Manipulátor mozgási sebességét megadó utasítások
MAX SPEED (sebesség) A parancs a robot maximális mozgási sebességét adja meg mm/sec-ban
SPEED % (tényleges sebességtényező) Azt a léptékes tényezőt határozza meg, amellyel az abszolút sebességet kell megszorozni ahhoz, hogy a robot mozgásának tényleges sebességét megkapjuk.
Speciális parancsok
CAL +/- (csuklós tag index) A manipulátort lehet ezzel a paranccsal kalibrálni.
DISABLE (programkapcsoló) A programkapcsolót állítja be passzív állapotba (kikapcsolja).
ENABLE (programkapcsoló) A programkapcsolót aktív állapotba állítja be (bekapcsolja).
CLOAD (file) Ez az utasítás a lemezről új kalibrálási tényezőket tölt be.
ZERO 1. kimenet to 2. kimenet Az 1…2 kimeneti vonalakat 0- állapotba állítja be.
C (szöveg) Szöveg, megjegyzés adható meg.
Edit (program) Ezzel a paranccsal az adott programot lehet módosítani, hibát javítani
Program utasítások A pontok meghatározására szolgáló utasítások
HERE (pont) A robot aktuális pozícióját írja be a pont értékeibe.
FRAME 1. pont = 2. pont, 4. pont, (5. pont) A 2-es, 3-as és 5-ös ponton átmenő síkokat képezi.
LOCATE 1. pont = (inverse) pont A 2. pont értékét számítja ki és az eredményt az 1. pontba állítja be.
SHIFT (pont) = (dx), (dy), (dz) Az adott pontok helyét tolja el.
DISTANCE változó = 1. pont 2. pont Az 1. pont és a 2. pont távolságát számítja ki milliméterben.
Vezérlés átadási parancsok
JUMP címke A program végrehajtása a címkével jelzett sorban folytatódik
IF (ingroup) cmp változó (ingroup) 2. változó then jump label A program a címke által megadott sorban folytatódik akkor, hogyha lehetséges a két változó közötti feltétel.
IF in input; (bemenet); (bemenet), (bemenet), (bemenet), then jump címke A program a címkével jelzett sorban folytatódik akkor, hogyha helyes a bemeneti vezetékek, sínek állapota.
CALL program A program az alprogramba megy át.
RETURN (változó) A program visszatér az alprogram végrehajtása után.
Manipulátor-vezérlő parancsok
GO (pont) A robotot az adott pontba viszi át csuklópontok interpolált pályáján.
GOS (pont) A robotot egyenes vonalban viszi át a megadott pontba.
GO & OPEN (pont) Szétnyitja a robot megfogóját és a robotot a megadott pontba viszi át a csuklópontok interpolált pályáján.
GO & CLOSE (pont) Összeszorítja a robot megfogóját és a robotot a megadott pontba viszi át a csuklópontok interpolált pályáján.
GOS & OPEN (pont) Szétnyitja a robot megfogóját és a robotot egyenes vonalban viszi át a megadott pontba.
GOS & CLOSE (pont) Összeszorítja a robot megfogóját és a robotot egyenes vonalban viszi át a megadott pontba.
GONEAR (pont), (távolság) A robotot a megadott távolságra viszi át a ponttól az interpolált csukló pályán.
GOSNEAR (pont), (távolság) A robotot a megadott távolságra viszi át a ponttól az egyenes vonalú pályán.
GOS WEAVE (pont) A robotot a megadott pontba viszi át az egyenes vonalú pálya mentén és ezenkívül a robotot a WEAVE paranccsal a megadott kilengésbe hozza.
MOVE (dx), (dy), (dz) A robotot az alapkoordináta-rendszerhez képest elmozdítja a csuklópontok interpolált pályája mentén.
MOVES (dx), (dy), (dz) A robotot az alapkoordináta-rendszerhez képest az egyenes vonalú pályája mentén mozdítja el.
TMOVE (dx), (dy), (dz) A robotot a szerszám koordináta-rendszerhez képest elmozdítja a csuklópontok interpolált pályája mentén.
TMOVES (dx), (dy), (dz) A parancs a robotot a szerszám koordináta-rendszerhez képest az egyenes vonalú pályája mentén mozdítja el.
MOVE JOINT (csuklópont), (szög) Ez az utasítás a robot egyedi csuklóját mozgatja.
ALIGN A robot szerszám koordináta-rendszerének z tengelyét az alap koordinátarendszer x, y, z, közelebbi tengelyeinek irányába állítja. GO READY A robotot egy speciális helyzetbe viszi. Ez a helyzet egy függőlegeshez közeli helyzet. A robot mozgási sebességét beállító parancsok
SPEED sebesség Ezzel az utasítással lehet a robot sebességét beállítani.
SPEED % (tényleges sebességtényező) A robot mozgási sebesség léptékes tényezőjét határozza meg.
SPEED NEXT sebesség A robot mozgatásának következő utasításának a sebességét adja meg.
A robotmegfogó vezérlő parancsai
OPEN Ez a parancs a robotmegfogót nyitja.
CLOSE Ez a parancs a robotmegfogót zárja.
ODELAY (idő) A robotmegfogó nyitott állapotban lévő idejét határozza meg.
CDELAY (idő) A robotmegfogó zárt állapotban lévő idejét határozza meg.
Bemenet és kimenet vezérlő utasítások
OUTGROUP csoport = (INGROUP) 1. szám (aritmetikai művelet) (INGROUP) 2. szám A kimenetek 16-csatornás pontját, illesztőjét állítja be.
OUT kimenet, (kimenet), (kimenet), (kimenet) Ez az utasítás az egyedi kimeneti vonalakat vezérli.
IF IN bemenet, (bemenet), (bemenet), (bemenet) THEN JUMP címke Az utasítás az egyes bemeneti vonalakat teszteli.
WAIT IN bemenet, (bemenet), (bemenet), (bemenet) A bemeneti vonalak valamely kombinációját várja.
INCALL bemenet, program A külső megszakításokat engedélyezi.
NO INCALL bemenet A külső megszakításokat tiltja.
Parancsok a szerszám koordináta-rendszer eltolásához
TOOL (x), (y), (z), (o), (a), (t) Ez az utasítás a szerszám koordináta-rendszer eltolását adja meg.
LTOOL (pont) Azt a pontot adja meg, amelynek értéke a szerszám koordináta-rendszer eltolásának felel meg.
Kar-konfiguráció vezérlő parancsok
J2 RIGHT A robot mozgás jobboldali konfigurációját határozza meg.
J2 LEFT A robot mozgás baloldali konfigurációját határozza meg.
J2 UP A „könyök fel” konfigurációját határozza meg.
J2 DOWN A „könyök le” konfigurációját határozza meg.
J5 PLUS Az 5. csuklópont szögértékét teszi pozitívvá.
J6 MNUS Az 6. csuklópont szögértékét teszi negatívvá.
Leállítási parancsok
STOP (szöveg), (szám) Megszakítja a program végrehajtását.
HALT (szöveg), (szám) Megszakítja a program végrehajtását, nem lehet folytatni a program végrehajtását a CONTINUE paranccsal.
EXIT Megállítja a program végrehajtását az aktuális mondat szám végén.
Hajlékony lemez vezérlési parancsok
LOAD file (NOBREAK) Betölti a robotprogramokat és/vagy pontokat a hajlékony lemezről.
DLOAD file (NOBREAK) A file-név alapján eltávolítja a programokat és/vagy pontokat.
WAIT LOAD Várja a hajlékony lemezes műveletek befejezését.
Speciális utasítások
BASE (x), (y), (z), (forgás a z tengely körül) Eltolja az alapkoordináta-rendszer helyét.
C (szöveg) Szöveges megjegyzés adható meg.
COM operációs rendszer parancsok Operációs rendszer utasításokkal egészíti ki a programot.
DELAY (idő) Meghatározza a programban a késleltetési időt.
DISABLE A programkapcsolókat a passzív állapotba állítja.
ENABLE A programkapcsolókat az aktív állapotba állítja.
PRINT (szöveg), (szám) Kiírja a szöveg és a változó értékét a képernyőre.
SET változó = (INGROUP) 1. szám (aritmetikai művelet) (INGROUP) 2. szám Annak az aritmetikai műveletnek az értékét számítja ki, amelyben a két változó van.
TOL NAROW A robot mozgását maximális pontossággal vezérli.
TOL WIDE A robot mozgásának pontosságát csökkenti.
MIRROR (pont) A robot mozgását tükrözi valamilyen ponthoz képest.
NO MIRROR Tiltja a robot működését a „tükrözött” módban.
WEAVE amplitúdó, (kilengési idő), (késleltetés) A leképezési üzemmódot aktiválja valamilyen ponthoz képest.
NO SCALE Tiltja a működést a leképezési üzemmódban.
