MAKALAH SEMINAR KERJA PRAKTEK
PROSES OTOMATISASI PENGELASAN MENGGUNAKAN ARC WELDING ROBOT Rafdito Harisuryo (L2F607043)
Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Jln. Prof. Sudharto, Tembalang, Semarang, Indonesia ABSTRAK Dalam usaha meningkatkan produktifitas, efisiensi, dan efektifitas dari sumber daya yang dimiliki, suatu perusahaan harus terus melakukan inovasi-inovasi dalam proses produksinya. Pada era modern sekarang ini inovasi-inovasi yang dilakukan untuk meningkatkan kualitas dan kuantitas hasil produksi harus didukung oleh suatu teknologi yang memiliki kecepatan, akurasi dan keandalan yang tinggi serta kemudahan dalam pengoperasiannya. PT. Astra Honda Motor Divisi ENGINEERING WELDING adalah perusahaan yang telah menggunakan teknologi maju dalam proses produksinya. Suatu perusahaan yang merupakan industri manufactur kendaraan bermotor bertaraf internasional yang memproduksi sepeda motor dengan merk, seperti :Bebek Arc Welding Robot merupakan salah satu mesin vital yang digunakan oleh PT. Astra Honda Motor pada proses pembuatan benda otomotif berupa sepeda motor. Mesin ini digunakan untuk peng-las-an produk dari bahan dasar besi. Mesin ini dapat dijalankan secara semi otomatis maupun otomatis menyesuaikan dengan kebutuhan operator. Proses welding pada PT. Astra Honda Motor Digunakan untuk macem pengelasan seperti rangka utama dan swing arm. Dalam proses pengoperasiannya mesin ini dilengkapi dengan Panel Listrik, Panel Kontrol, Panel Operation, dan Panel Arc system. Semua mesin welding yang ada menggunakan sistem arc welder dan servo motor sebagai aktuator dan PLC sebagai kotrolernya serta dibantu beberapa komponen lain. Kata kunci : otomatis, Arc Welding Robot, komponen 1. PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Arc Welding Robot adalah salah satu mesin utama kegiatan produksi yang dimiliki oleh PT. Astra Honda Motor Divisi ENGINEERING. Mesin ini berfungsi untuk melakukan proses pengelasan dengan ketentuan koordinat posisi robot, nilai parameter Arus (A), Tegangan (V), Speed (cm/min) yang diberikan. Hal yang menyangkut dengan pemberian parameter ini tergantung dengan kebutuhan produk yang ingin dilas, baik jenis logam, jumlah, dan teknik pengelasan. Arc Welding Robot yang digunakan pada perusahaan PT. Astra Honda Motor Divisi Engineering Welding pada Plant Sunter ini adalah pabrikan dari negri Jepang. Arc Welding Robot pada PT. Astra Honda Motor berjumlah 36 buah terbagi atas maker dan beberapa tipe. Maker yang digunakan OTC dari DAIHEN Inc. Sedangkan tipenya terbagi atas OSACOM Super 8700, OSACOM alfa 8700, OSACOM alfa, DR-4000, ALMEGA EX-V6, ALMEGA AX-V6, ALMEGA AX-V4. 1.2 Tujuan Kerja Praktek Adapun tujuan dari pelaksanaan Kerja Praktek ini adalah: 1. Sebagai wujud pengaktualisasi dan studi perbandingan antara ilmu yang bersifat teori dengan ilmu aplikasi teknologi maju. 2. Mengetahui secara umum prinsip kerja dan sistem operasional Arc Welding Robot.
3. Menambah ilmu dan pengetahuan tentang robot industri dalam aplikasi kenyataannya disamping dasar teori dan buku penunjang. 1.3 Pembatasan Masalah Dalam penulisan Laporan Keja Praktek ini pembahasan ditekankan pada : 1. Pembahasan proses kerja bagian Welding di PT. ASTRA HONDA MOTOR Divisi Engineering bagian Welding. 2. Tidak membahas program (software) PLC. 3. Pembahasan urutan proses kerja Robot. 4. Pembahasan cara Teaching program secara umum. 2. DASAR TEORI 2.1 ROBOT INDUSTRI Perkembangan robot tidak lepas dari perkembangan pada bidang lain, misalnya teknologi computer media online, servo mekanisme, dll. Robot adalah perlengkapan yang berfungsi untuk menggantikan atau membantu pekerjaan manusia yang berat dan teliti. Dari buku “Robotic An Introduction” karya Douglas R. Malcolm Jr. telah dijelaskan bahwa robot industri dapat dibagi menjadi tiga tingkatan, yang masingmasing memiliki karakteristik unik, yaitu : 1. Low-Technology Robots 2. Medium-Technology Robots 3. High Technology Robots
Dalam perancangan robot industri harus memenuhi beberapa syarat. Persyaratan robot industri menurut Isaac Asimov yaitu : 1. Robot tidak boleh melukai makhluk 2. Robot harus patuh pada perintah 3. Robot harus dapat melindungi diri sendiri Pada makalah ini akan ditinjau satu jenis robot yaitu robot industri buatan OTC - Daihen seri ALMEGA AX-V6. Robot ini merupakan tipe Vertical Articulated (robot dengan struktur tegak) yang mempunyai enam derajat kebebasan ( 6 axes ) dimana pada end effector dapat dipasang perlengkapan untuk mengelas dengan bunga api ( arc welding ) dan untuk controller menggunakan seri AX-C.
Bagian Welding adalah bagian yang bertugas untuk pengelasan bagian-bagian motor. Pada bagian Welding ini terdapat 2 bagian yaitu Welding 1A dan Welding 1B. Dan yang akan utinjau adalah pada bagian Welding 1A mengerjakan pengelasan bagian frame body. 2.2.1
Tabel 4.1 Keterangan alur pekerjaan untuk bagian Welding 1A Alur Pekerjaan
Sebagai salah satu perusahaan besar, PT. ASTRA HONDA MOTOR setiap tahunnya memproduksi ratusan ribu sepeda motor untuk satu merk kendaraan dan memperkerjakan ratusan karyawan. Untuk meningkatkan hasil produksi dan efisiensi kerja, PT. ASTRA HONDA MOTOR menggunakan banyak sekali peralatan serta mesinmesin modern seperti pada perusahaan-perusahaan modern lainnya. Salah satunya adalah Arc Welding Robot. 2.2 PROSES PRODUKSI PT. ASTRA HONDA MOTOR BAGIAN WELDING Dalam usaha untuk meningkatkan produktifitas yang tinggi, suatu perusahaan akan berusaha untuk mengefektifkan dan memaksimalkan potensi sumber daya yang dimiliki, serta melakukan pengurangan biaya yang tidak diperlukan. Cara yang biasa digunakan di era modern seperti ini adalah otomatisasi proses produksi yaitu dengan pemakaian alat-alat yang serba otomatis dan terkontrol. Keuntungan menggunakan alat seperti ini adalah cepat, akurat, dan biaya operasionalnya relatif murah dibandingkan dengan memakai tenaga manusia. PT. ASTRA HONDA MOTOR telah menerapkan penggunaan mesin modern dan otomatis dalam proses produksinya.
Frame Body
Supplier
SUBCONT
Input
Frame body, Rear body, Pivot, Stay Body Cover dll
Process
Welding
Output
Frame Body Component
Customer
Painting Steel 1
Gambar 1.1 Arc Welding Robot seri ALMEGA AX-V6 & Controller AX-C
Welding 1A
Frame Body
Pada bagian ini menggunakan pengabungan sumber daya manusia dengan alat programmable mekanik (robot), yang benar-benar mengotomatisasi proses mengelas dengan baik melakukan las dan penanganan bagian. Proses yang terdapat pada bagian ini seperti pengelasan frame body, rear body, general assy, check-man,stay body cover, permanent, repair, taping dan corecting. Pengelasan ringan tetap dilakukan manusia, tidak selalu setara dengan pengelasan berat dilakukan oleh robot. Tugas dari operator manusia pada bagian welding kadang-kadang mempersiapkan bahan yang akan dilas. Pengelasan robot umumnya digunakan untuk pengelasan resistansi spot dan las busur di pengelasan yang mumbutuhkan tingkat akurasi yang tinggi dan teknik pengelasan yang berbeda yaitu pada pengelasan frame body, rear body . Untuk flowchart proses dapat dilihat sebagai berikut :
Gambar 2.1 Flowchart proses welding frame body
Penjelasan pada setiap proses : Front, Rear frame , adalah proses pengelasan bagian front frame, rear frame beserta bagian pivot sebagai proses awal welding frame body. Pada proses ini digunakan bantuan 2 buah robot dalam proses pengelasan dan bantuan manusia untuk proses pemasangan komponen - komponen itu sendiri. General assy , adalah proses pengelasan untuk menyatukan bagian front, rear frame dan pivot agar dapat menjadi satu frame utuh. Pada proses ini digunakan bantuan sebuah robot dalam proses pengelasan dan bantuan manusia untuk proses pemasangan komponen - komponen itu sendiri. Stay Body Cover , adalah proses dimana terdapat pemasangan stay-stay untuk lokasi pemasangan cover body motor nantinya. Pada proses ini masih digunakan bantuan sebuah robot dalam proses pengelasan berbagai komponen pada bagian frame dan bantuan manusia untuk proses pemasangan komponen – komponen itu sendiri Check-man , adalah proses pengecekan oleh manusia dengan bantuan visual secara langsung untuk meneliti bagian pengelasan yang kurang baik diberi tanda untuk diumpankan ke bagian selanjutnya. Permanent , adalah proses pengelasan dengan bantuan manusia untuk pengelasan bagian yang tidak dapat dikerjakan oleh robot dikarenakan keterbatasan gerak posisi robot untuk melakukan pengelasan. Repair , adalah proses pengelasan dengan bantuan manusia untuk melakukan perbaikan pada bagain pengelasan yang kurang baik saat dikerjakan oleh robot. Taping , adalah proses membersihkan hasil pengelasan yang kurang baik atau berlebih. Dilakukan oleh manusia dengan mengunakan alat kerja palu dan pasak besi. Corecting & Centering , adalah proses koreksi pada bagian frame untuk mendapatkan hasil kelurusan frame, dan koreksi frame untuk posisi pemasangan stay – stay yang ada. Pada bagian ini digunakan bantuan manusia dengan sebuah mesin JIG corecting. Reject , penempatan dari frame diluar standar produksi. Finish good Frame body Comp , adalah kondisi bahwa barang hasil proses welding bagian frame bodi telah selesai dan dapat dilanjutkan pada bagian painting. Painting steel 1 , hasil frame bodi yang baik dapat di kirim ke bagian pengecatan.
3. ARC WELDING ROBOT 3.1 Gambaran Umum Arc Welding Robot
Gambar 3.1 Arc Welding Robot Tipe Almega AX – V6 Dalam hal peng-install-an Arc Welding Robot pada dasarnya telah diprogram untuk dapat langsung digunakan pada proses industri, namun tidak menutup kemungkinan apabila pada pengaplikasiannya terdapat tambahan interface pendukung maka untuk kepentingan seperti ini kita masih dapat meng-edit program yang sudah ada. Dengan kemudahan robot ini telah didukung sistem PLC maka operator dapat mengaksesnya cukup menggunakan diargam anak tangga ( ladder diagram). Sedangkan untuk penggunaan pada proses welding sendiri kita tidak perlu lagi repot mengakses PLC nya, karena untuk penggunaan kita hanya akan mengatur parameter-parameter pengelasan seperti : koordinat jalur pengelasan, arus, tegangan, kecepatan las, panjang kawat , tipe pengelasan maupun tipe gerakan robot yang berhubungan dengan axis-axisnya. Semua inputan program dapat diakses melalui alat bantu yang dinamakan teach pendant, dengan adanya perangkat ini kita mampu untuk menuliskan program pengelasan kemudian dapat disimpan untuk penggunaan lebih lanjut. Arc Welding Robot yang digunakan pada PT. ASTRA HONDA MOTOR Plant Sunter ini bekerja untuk melakukan pengelasan pada suatu bagian kendaraan bermotor yang pada lingkup pengelasan untuk Frame body dan arm swing motor dimana memanfaatkan otomatisasi pada proses pengelasan, keakuratan dan efisiensi dalam proses kerja sehingga proses yang dihasilkan lebih cepat dan halus. Proses pengelasan oleh robot ini dibantu oleh servo motor sebagai penggerak dan dapat dikendalikan kemudian diprogram melalui teach pendant. Arc Welding Robot seri ALMEGA AX-V6 merupakan vertical articulated robot yang memiliki
6 derajat kebebasan pada masing-masing axis / joint. Berikut ini akan dijabarkan interval maximum dari gerakan masing-masing axis / joint dan ukuran dari dari masing-masing appendage ( panjang lengan yang digerakkan oleh axis / joint ) yaitu : 1. axis 1 ( sweep / waist / revolving) memiliki ukuran tinggi lengan 430 mm dan jangkauan gerakan maksimum ± 170º dan diameter waist 320 mm 2. axis 2 ( lower arm / shoulder ) memliki panjang lengan 300 mm dan jangkauan sudut gerakan maksimum sebesar - 155º / +90º 3. axis 3 ( upper arm / elbow ) memiliki ukuran tinggi lengan 580 mm dan jangkauan gerakan maksimum -170º / +165º 4. axis 4 ( wrist roll / swing ) memiliki panjang 650 mm ( merupakan gabungan panjang elbow upper arm dengan lengan wrist roll ini ) dan jangkauan gerakan maksimum ± 180º 5. axis 5 ( pitch / yaw / bending) memiliki ukuran panjang 100 dan jangkauan gerakan maksimum -50º / +230º 6. axis 6 ( Wrist twist / end effector ) memliki ukuran tinggi 70 mm, diameter wrist 56 mm dan jangkauan gerakan maksimum ± 360º
axes mampu menjangkau sudut yang lebih besar dari robot articulated pada umumnya maka area kerja yang dapat dibentuk oleh lengan-lengan robot. Untuk arah vertical ke atas dan bawah mampu menjangkau jarak sebesar 2430 mm dan arah horizontal menjangkau jarak sebesar 1242 mm ke depan, 1188 mm sebesar arah ke belakang. Untuk working area bila dilihat dari tampak atas robot, Robot ini mampu membentuk area lingkaran penuh disebabkan karena sudut jangkauan mampu dibentuk oleh waist axis sebesar ±170º. 3.2 Bagian penyusun dan cara kerja Arc Welding Robot
Gambar 3.3 Skema Arc Weding Robot Keterangan : 1. MANIPULATOR 2. CONTROL UNIT 3. TEACH PENDANT 4. OPERATING BOX 5. CONTROL CABLE (manipulator – control unit) 6. WELDING POWER SUPPLY 7. CONTROL CABLE (control unit – WPS) 8. CO2/MAG WELDING TORCH 9. TORCH ATTACHED BRACKET 10. TORCH GAUGE ASSY 11. WIRE FEED UNIT 12. COAXIAL POWER CABLE 13. CABLE / HOUSE 14. GAS REGULATOR 15. CONDUIT WIRE 16. WIRE REEL STAND
Gambar 3.2 Working Area Almega AX-V6 Untuk robot yang mempunyai koordinat articulate, working area atau work envelopes membentuk tear-shaped area bila ditinjau dari tampak samping. Seperti pada robot ALMEGA AX-V6, karena robot ini mampu dipasang pada bidang diatas lantai dan jangkauan gerakan tiap
Secara umum alur interface peripheral terhadap Kontroler robot adalah sebagai berikut,
Secara umum Alur keadaan arc welding robot dapat dilihat dari gambar dalam bentuk digaram state dibawah ini:
Gambar 3.6 Flow chart arc welding robot 1 cycle process 3.2.1 1.
Bagian – bagian Manipulator MOTOR AXIS 1 s/d AXIS 6
Gambar 3.5 Diagram State Arc Welding Robot Secara umum runtutan proses kerja arc welding robot dapat dilihat dari gambar flow chart dibawah ini:
Gambar 3.7 Manipulator Satu unit manipulator digerakan oleh 6 unit Servo Motor AC dengan kecepatan dan jangkauan (working area) yang berbeda-beda. Motor axis 1 s/d
4 satu sumbu dengan gear axis sedangkan motor axis 5 dan 6 dilengkapi dengan V-belt sebagai transmisi ke gear 2. LIMIT SWITCH Limit switch digunakan sebagai pembatas working area untuk axis 1. 3. INNER CABLE ASSY Inner cable assy terdapat di dalam lengan manipulator dengan rute dari bagian bawah sampai ke bagian atas manipulator. Inner cable assy terdiri dari kabel daya dan kabel data. 4. WIRE FEEDER Wire feeder merupakan bagian yang berfungsi sebagai pengumpan wire dari wire drum sampai ke benda yang akan dilas. Wire feeder dinlengkapi dengan satu roll dengan ukuran yang disesuaikan dengan diameter wire. 3.2.2 Bagian – bagian Control Unit 1. MAIN BOARD dan PLC Berfungsi untuk mengontrol seluruh sistem dalam robot control unit, mengontrol kerja manipulator dan mengontrol sinyal I/O antara robot control unit dan bagian lainnya. Merk PLC (Programmable Logic Controller) yang digunakan berbeda-beda sesuai dengan mesin yang bersangkutan. Pada beberapa jenis mesin tertentu seperti dari maker OTC-Daihen tidak menggunakan PLC sebagai unit kontrolnya akan tetapi menggunakan PCB card yang dilengkapi oleh piranti input-output. Bahasa pemrograman yang digunakan secara keseluruhan menggunakan ladder (diagram anak tangga). Dilengkapi dengan Operation Status Indicator dan Switch Setting of Main Board. 2. SERVO DRIVER UNIT Berfungsi untuk membagi daya listrik ke tiaptiap servo motor. Besar daya yang dibagi disesuaikan dengan rating motor. Unit driver servo motor yang ada pada robot AXV6 ini dinamakan inverter servo motor. Tidak lagi seperti robot keluaran terdahulu(8700, alpha, DR400) yang drivernya masih debedakan berdasarkan blok-blok tersendiri. Sehingga dapat dikatakan sistem servo untuk tipe robot EX dan AX sudah berupa modul compact. Namun tetap dilengkapi Operation Status Indicator dan Fuse of Servo Driver. 3. SERVO POWER UNIT Berfungsi untuk mensuplai daya listrik berupa tegangan listrik bolak-balik (AC) ke tiap – tiap servo motor setelah melalui servo driver unit. 4. MOTHER BOARD Berfungsi sebagai pusat seluruh sinyal yang ada di masing-masing part PCB dalam control unit maupun perangkat yang ada diluar control unit misalnya Teach Pendant, Personal Computer, Welding Interface. Dilengkapi dengan setting switch.\
5.
SEQUENCE BOARD Berfungsi sebagai interface dengan bagian output devies misalnya Operating Box, Starting Box, dan I/O untuk operasi robot. Dilengkapi dengan status Indicator, Setting Switch, Connector, Test Pin, Fuses, Relay. 6. POWER UNIT Berfungsi sebagai power supply ke sebagian besar PCB dalam control unit, servo power dan external memory unit. Rating output voltage bervariasi sesuai dengan kebutuhan masing-masing unit PCB. Dilengkapi fuses dan connector. 7. ABSOLUTE ENCODER BATTERIES Berfungsi sebagai batterai untuk mem-backup data absolute encoder manipulator. Batterai ini akan mengisi ulang selama control robot ON dan menjadi backup power supply saat control robot OFF. Untuk kondisi batterai baru bisa membackup data selama 10 hari. Spesifikai batterai nominal 3.0V x 3 unit, charging voltage 3.8V – 4V dan jenisnya Charged Batterai (batteraii isi ulang). Periode penggantian sekurang – kurangnya sekali dalam 3 tahun. 8. AUXILIARY TRANSFORMER Trafo ini berfungsi sebagai sumber tegangan untuk absolute encoder batt, releasing brake, welding interface. 9. TERMINAL BLOACK / RELAY UNIT Berfungsi sebagai communication interface I/O dengan perangkat luar (relay, sensor, push button, solenoid valve dll). Satu unit terminal block/relay unit terdiri dari 20 input dan 20 output. Jumlah I/O bisa ditambah dengan cara menambah satu unit terminal block/relay unit lagi. 3.2.3 Bagian – bagian External Unit 1. TEACH PENDANT Merupakan bagian yang sangat penting untuk memasukan perintah-perintah (mis: welding program, komunikasi dengan external devieces dll) ke dalam robot. Terdiri atas Bagian LCD(Liquid Crystal Display), Sheet keys, tombol Push Button, EMG dan Lampu.
Gambar 3.8 Teach Pendant
Keterangan : 1. Tombol F1-F12 adalah multifungsi, untuk mengakses pilihan yang ada disekitar layar. 2. Layar LCD yang digunakan untuk interface terhadap robot. 3. Tombol Emergency, digunakan untuk menghentikan proses pada saat terjadi masalah ketika robot dalam kondisi kerja. 4. Switch untuk mode Auto dan Manual. 5. Tombol ENABLE yang mulifungsi untuk mengakses tombol-tombol lain yang memiliki kode hijau(penggunaannya adalah bersamaan). 6. Tombol untuk menjalankan robot pada kondisi teaching. 7. Tombol Untuk mengatur jenis gerakan maupun jenis pengelasan. 8. Tombol REC yang digunakan untuk merekam suatu setting koordinat. 9. Enam pasang tombol yang digunakan untuk menggerakan posisi manipulator. 10. Tombol-tombol inputan numerik, shortcut, dan mengedit program. 2. OPERATING BOX Berfungsi sebagai tombol operasional robot(start, stop, emg, clamp on, clamp off). 3. PANEL LISTRIK Panel listrik ini merupakan pusat pengaturan sumber listrik utama bagi mesin. Terdapat main switch yang berfungsi untuk memutus atau mengalirkan listrik ke mesin. Listrik yang diatur disini merupakan arus listrik 3Ø 380 VAC. 4.
WELDING POWER SUPPLY
Welding power supply(WPS) atau mesin las merupakan bagian yang berfungsi menghasilkan pengelasan seperti yang diinginkan operator/programer. Mesin yang digunakan disesuaikan dengan kapasitas maupun sistem pengelasan tertentu, misalnya kapasitas 350 atau 500 Ampere dan sistem pengelasan misalnya CO2, MAG, MIG dll. 5. WELDING INTERFACE UNIT Unit ini berfungsi sebagai penghubung atau interface antara robot an welding machine. Peran utamanya adalah untuk mengontrol kecepatan motor wire feeder yang disesuaikan dengan besar arus pengelasan. Komunikasi antara control unit dengan interface menggunakan fibre optic cable. 6. INTERFACE DENGAN JIG Fasilitas Programmable Logic Control (PLC) sebagai alat/interface untuk melakukan komunikasi dengan perangkat liar (misalnya : Jig, Slider dll) dapat digunakan dengan robot ini. Sama hal nya seprti pada PT. ASTRA HONDA MOTOR ini, adanya Jig pada bagian Welding digunakan sebagai alat Clamp untuk bagian frame body yang akan di lakukan pengelasan. Pada Jig ini terdapat beberapa pneumatik sebagai aktuator untuk penggerak clamp itu sendiri juga digunakan sensor proximity yang juga diletakan di dinding luar selubung pneumatik. 3.3 3.3.1
Teaching Arc Welding Robot Flow chart Pembuatan Task Program
Gambar 3.9 Flow chart pembuatan Program 3.3.2 Perintah untuk pengoperasian Program 1. Teacing Motion Ada 3 jenis perintah gerakan robot a.1 Positioing (P), Linear (L/LO) dan Circular (C1, C2, CO1, CO2).
2. Teaching Task Beberapa perintah TASK yang biasa digunakan adalah : Arc Start (AS) kondisi parameter pengelasan Arc End (AE) akhir pengelasan Weaving Start (WFP/WAX) metode jig-jag Weaving End (WE) akhir metode jig-jag External Control Input/Output digunakan untuk megontrol perintah komunikasi input/output dengan external device Inching/Retracting (ICH/RTC) menjalankan wire valve gas Gas On/Off (GS/GE) kontrol on/off Record Step (REC) SET (S) RESET (R) Wait Input ON (N) Wait Input OFF (F) Set an external control pulse (PLS) Reset an external control pulse (PLR) 3. Block Operation Block Operation digunakan untuk mengecek gerakan robot yang sudah diprogram.
o o
o
o
o
3.3.3 Teaching untuk prosedur welding
o o
o
Gambar 3.10 Contoh Teaching
o o o o o o o
Mengatur tombol pada mode manual, baik pada panel kontrol maupun pada teach pendant Memilih alokasi program diatur dengan memberikan masukan berupa angka. Mengatur wire melalui Incing/Retract (IN/RET) dengan bantuan tombol F9/F10 Mengatur robot pada posisi Home Position(HP) , pastikan tipe Interpolate pada pilihan JOINT Selanjutnya di record (REC) disebut Step 1 Mengatur posisi manipulator untuk langkah setelah HP Selanjutnya di REC disebut Step 2 Mengatur posisi manipulator mendekati titik yang akan diwelding Selanjutnya di REC disebut Step 3 Mengatur posisi manipulator pada titik yang akan diwelding dengan ketentuan terdapat gap sekitar 1mm antara wire terhadap benda kerja
o
Selanjutnya di REC disebut Step 4 Mengatur langkah awal welding dengan menekan tombol F7 untuk pilihan Arc Star (AS) Selanjutnya menentukan parameter pengelasan yang diinginkan berupa Arus, Tegangan, dan kecepatan Arc Tekan F12 untuk pilihan Complete Mengatur posisi manipulator pada titik akhir proses welding dengan ketentuan terdapat gap sekitar 1mm antara wire terhadap benda kerja, merubah tipe Interpolate pada pilihan linear (LIN) untuk pengelasan berupa garis lurus Selanjutnya di REC disebut Step 5 Mengatur langkah akhir welding dengan menahan tombol ENABLE dan menekan tombol F7 untuk pilihan Arc End (AE) Selanjutnya menentukan parameter pengelasan yang diinginkan berupa Arus, Tegangan, dan kecepatan Arc Tekan F12 untuk pilihan Complete Mengatur posisi manipulator menjauhi titik yang selesai diwelding. Tidak lupa untuk memposisikan kembali Interpolate pada pilihan JOINT Selanjutnya di REC disebut Step 6 Mengatur posisi manipulator pada titik HP yaitu dengan sistem c-opas step dengan cara memindahkan kursor ke step 1 dan menjalankannya dengan tombol ENABLE + CHECK GO, kemudian memindahkan kursor pada step paling akhir dan tekan tombol ENABLE + insert (INS) Selanjutnya di REC disebut Step 7 atau HP Mengakhiri program dengan memberikan inputan END Bila ingin mencoba menjalankan program dapat diuji dengan bantuan tombol ENABLE + CHECK GO / CHECK BACK Menset program unntuk proses welding dengan memilih pada pilihan program selection dan merubah selektor ke auto Robot dapat digunakan untuk proses pengelasan terprogram auto.
Gambar 3.11 Screnshoot Program
Informasi Tambahan : Perbedaan yang paling mendassar antara robot AXV6 dengan tipe/seri robot yang terdahulu dan setelahya adalah dalam hal :
Gambar 5.12 Skema pengaturan station Keterangan : 1. Operator 2. JIG 3. Spot Welder 4. Robot 5. Control Unit Robot 6. Gas Regulator dan Wire Reel Stand 7. WPS 4. Maintenance Maintenance atau perawatan mesin bertujuan untuk menjaga kualitas mesin sehingga dapat digunakan untuk menghasilkan produk yang berkualitas dan produktif. Maintenance robot dibagi atas 2 bagian besar yaitu Maintenance Control Unit dan Maintenance Manipulator/Mechanical. Selain itu ada juga maintenance untuk pendukung seperti Maintenance Mesin Las (WPS) dan unit-unit lainnya. Periode maintenance yang dilakukan dibagi berdasarkan periode waktu (harian, 3 bulan, 6 bulan, 1 tahun, 3 tahun, 6 tahun) atau berdasarkan jam operasi robot (500 jam, 1000jam, 5000jam). Jenis maintenance yang dilakukan terdiri atas : Pembersihan unit mesin (cleaning) Pemeriksaan kelonggaran baut Pemeriksaan kebocoran grease Pemeriksaan kabel-kabel Pemeriksaan grease Pemeriksaan cooling fan Pemeriksaan kondisi getaran motor/gear
Luasan manuver setiap robot adalah berbeda, dapat dilihat dari derajat kebebasan dari setiap axis yang ada. Pada robot seri DR4000 dan EX-V6 memiliki kemampuan lebih rendah dibanding seri AX-V6, namun luasan manuver seri AX-V4 sama dengan seri AXV6 Kecepatan manuver setiap robot adalah berbeda, pada setiap axis yang ada. Pada robot seri DR4000 dan EX-V6 memiliki kecepatan lebih rendah dibanding seri AX-V6, namun kecepatan manuver seri AX-V4 lebih tinggi daripada seri AX-V6 pay load atau pengaruh tambahan bobot yang dapat ditambahkan pada bagian end effector adalah 6kg untuk seri AX-V6 dan sebelumnya, namun untuk seri AX-4 hanya 4kg. Sistem Drver servo yang ada pada bagian Control Robot berbeda, untuk seri Alpha, DR4000 masih menggunakan 3 Driver Servo, namun untuk seri EX dan AX hanya menggunakan 1 Driver Servo untuk semua servo.
5. PENUTUP 5.1 Kesimpulan 1. Untuk menjamin kualitas hasil produksi, hasil output yang dibuat mengalami beberapa kali proses pemeriksaan/quality control mulai dari bahan dasar, proses welding, machining, repair, painting, hingga assembling dan untuk produk yang tidak memenuhi standar akan dipisahkan untuk direpair kembali. 2. Arc Welding Robot merupakan salah satu peralatan yang dimiliki dan digunakan oleh PT. ASTRA HONDA MOTOR Divisi Engineering Welding sebagai salah satu mesin utama untuk proses produksinya. Mesin ini berfungsi untuk pengelasan komponen otomotif secara modern. 3. Otomatisasi proses welding dengan adanya robot mampu mengatasi permasalahan mengenai terbatasnya lokasi dan waktu yang lama seperti pada umumnya bila dilakukan manusia. Sistem Arc Welding Robot ini sangat mempengaruhi 3 hal, mampu melakukan welding dengan proses yang stabil dari hasil pengelasan, mampu menyelesaikan proses dengan waktu yang sama pada kasus yang berulang, mengurangi berbagai macam permasalahan yang biasanya berbahaya untuk manusia.
5.2 Saran 1. Sebaiknya PT. ASTRA HONDA MOTOR Divisi Engineering Welding melakukan pembaharuan mengenai cara distribusi input maupun output berupa barang karena yang saat ini masih menggunakan kereta yang harus didorong manusia diganti dengan konveyor. Walaupun akan berpengaruh pada posisi letak station-station yanga sudah ada, namun ini lebih baik daripada memperkerjakan manusia hanya untuk mendorong kereta dan terlihat kurang rapi . 2. Pada ruang office Process Engineering Welding ada baiknya dibuat panel SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition) untuk memantau dan menjalankan mesin secara terpusat, mengingat sudah adanya jaringan LAN akan tetapi belum digunakan secara maksimal. PLC dan SCADA juga dapat diterapkan untuk membantu program penghematan konsumsi listrik yang dilakukan oleh PT. ASTRA HONDA MOTOR karena dapat mengatur pengunaan AC, lampu, fan, mesin dan Alarm secara terpusat. 3. Ada baiknya dilakuakan pemeriksaan khusus oleh kepala operator yang ada baik di tiap line maupun station untuk dapat melakukan pengecekan terhadap settingan program yang ada pada setiap mesin baik sebelum dan sesudah proses produksi berjalan. Hal ini dimaksudkan untuk menghindari adanya ulah oknum yang sengaja merubah settingan program untuk mempercepat hasil produksi namun mengurangi kualitas produksi.
DAFTAR PUSTAKA [1] ______, Instruction Manual for Almega. Almega AX series, DAIHEN Corporation [2] ______, Instruction Manual for Model DR series,, DAIHEN Corporation [3] Anonim,2005, Company Profile, PT. ASTRA HONDA MOTOR Tbk. DIVISI ENGINEERING [4] Setiawan I., 2006, Programmable Logic Controller (PLC) dan Teknik Perancangan Sistem Kontrol, Yogyakarta : ANDI, [5] http://www.daihen-usa.com [6] http://www.robots.com
BIODATA PENULIS
konsentrasi Semarang.
Rafdito Harisuryo (L2F607043) lahir di Semarang, tanggal 29 September 1989. Menempuh pendidikan SD N 01, SMP N 21 Semarang, SMA N 2 Bekasi. Saat ini sedang menyelesaikan studi Strata-1 (S-1) di Jurusan Teknik Elektro Kontrol Universitas Diponogoro,
Semarang,
Mei 2011
Mengetahui, Dosen Pembimbing Kerja Praktek
Iwan Setiawan, ST., MT. NIP. 197309262000121001
